本發(fā)明涉及石油管道機械技術(shù)領域，具體的說是一種汽油輸送管道內(nèi)壁全自動處理機器人。

背景技術(shù)：

隨著石油工業(yè)的迅猛發(fā)展，油田上使用的輸油、注水管線越來越多。油、水中通常都含有腐蝕物質(zhì)，導致管線腐蝕損壞時有發(fā)生，尤其是高含水的輸油管線、污水回注管線的壽命大大縮短，更換新管線面臨巨額成本，因此一般對鋪設的新管線或發(fā)生腐蝕的舊管線需要做防腐處理，汽油管道防腐的主要方式是在管道內(nèi)壁上噴防腐涂層，在現(xiàn)有自動化設備噴涂防腐涂層之前的通常需要對汽油管道內(nèi)壁進行如下幾個工藝處理：1、先將現(xiàn)有自動化管道行走設備移動至管道內(nèi)壁中；2、利用安裝在現(xiàn)有自動化行走設備的除銹對管道進行全面除銹，除去管道內(nèi)部上附著的鐵銹、雜質(zhì)和灰塵；3、然后在現(xiàn)有自動化行走設備更換上高壓清洗設備，清楚管道內(nèi)壁上附著的灰塵和殘余鐵銹,清洗完畢的管道內(nèi)壁進行快速烘干，便于后面現(xiàn)有噴涂設備的防腐涂層噴涂工作。但是現(xiàn)有對汽油管道內(nèi)壁處理工藝存在以下缺陷：1、對汽油管道處理的除銹、清洗等工藝都是單獨進行的，每次操作完畢后都需要更換操作設備，沒有一體化全自動處理功能，操作復雜，管道內(nèi)壁處理速度慢，管道內(nèi)壁處理效率低下；2、現(xiàn)有自動化管道行走設備基本上都是利用在雙點支撐行走原理進行的，一般只有下端或者兩側(cè)對管道內(nèi)壁有支撐力，當遇到管道內(nèi)壁凹凸不平或者大塊附著雜質(zhì)時，由于現(xiàn)有自動化管道行走設備對管道四周沒有均勻支撐力，均勻支撐性能差，很容易導致側(cè)翻或者上下振動的現(xiàn)象，自穩(wěn)行走性能差，設備工作效率低下；3、現(xiàn)有的汽油管道內(nèi)壁上通常殘留有很多油污或者易落雜質(zhì)，而現(xiàn)有的汽油管道除銹設備通過采用除銹打磨設備直接旋轉(zhuǎn)處理，很容易將油污或雜質(zhì)附在除銹打磨設備上，所需的除銹打磨時間長，很難將管道內(nèi)壁鐵銹完全去除，除銹打磨效果差，工作效率低下；4、現(xiàn)有的汽油管道內(nèi)壁清洗設備通常是利用一個高壓水槍反復的旋轉(zhuǎn)清洗，由于一個高壓水槍環(huán)形旋轉(zhuǎn)清洗的時間長，導致清洗速度慢，如果遇到粘性很強的雜質(zhì)，通過一個高壓水槍清洗的方式可能由于水壓不夠難以清洗干凈，清洗效率低下，且當需要局部范圍內(nèi)轉(zhuǎn)動清洗時，現(xiàn)有清洗設備的清洗角度不可調(diào)，仍然只能環(huán)形轉(zhuǎn)動，工作效率低下，適用范圍小。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

為了解決上述問題，本發(fā)明提供了一種汽油輸送管道內(nèi)壁全自動處理機器人，可以解決現(xiàn)有汽油管道內(nèi)壁處理設備存在的操作復雜、管道內(nèi)壁處理速度慢、管道內(nèi)壁處理效率低下、管道內(nèi)壁均勻支撐性能差、設備自穩(wěn)行走性能差、除銹打磨時間長、除銹打磨效果差、設備清洗速度慢、設備清洗效率低下、設備清洗角度不可調(diào)、不能進行局部范圍清洗、適用范圍小和工作效率低下等難題，可以實現(xiàn)汽油管道內(nèi)壁連續(xù)穩(wěn)定的除銹、清洗功能，中間無需更換設備操作，管道內(nèi)壁處理速度快，管道內(nèi)壁處理效率高，工作效率高，且具有管道內(nèi)壁均勻支撐性能好、設備自穩(wěn)行走性能好、除銹打磨時間短、除銹打磨效果好、設備清洗速度快、設備清洗效率高、設備清洗角度精確可調(diào)、可進行局部范圍高壓清洗和適用范圍大等優(yōu)點，提供了一種一體化處理汽油管道內(nèi)壁的新途徑。

為了實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案來實現(xiàn)：一種汽油輸送管道內(nèi)壁全自動處理機器人,包括內(nèi)壁自動行走裝置，內(nèi)壁自動行走裝置從四個方向在管道內(nèi)壁上自穩(wěn)行走，具有四個均勻布置的行走支撐力，均勻支撐性能好，自穩(wěn)行走性能好，消除了本發(fā)明行走過程中可能存在側(cè)翻和上下振動的狀況，所述內(nèi)壁自動行走裝置中部安裝有內(nèi)壁旋轉(zhuǎn)清洗裝置，內(nèi)壁旋轉(zhuǎn)清洗裝置可以實現(xiàn)管道內(nèi)壁的高壓清洗功能，可根據(jù)管道內(nèi)壁需求進行局部高壓清洗，適用范圍大，清洗角度精確可調(diào)，清洗速度快，清洗效率高，內(nèi)壁自動行走裝置的右側(cè)安裝有內(nèi)壁除銹裝置，內(nèi)壁除銹裝置可以實現(xiàn)管道內(nèi)壁快速的雜質(zhì)刮除和除銹打磨功能，除銹打磨時間短，除銹打磨效果好。

所述內(nèi)壁自動行走裝置包括兩個內(nèi)壁自動行走支鏈，兩個內(nèi)壁自動行走支鏈之間對稱連接有四根連接筋柱，四根連接筋柱起到連接和固定支撐兩個內(nèi)壁自動行走支鏈的功能，且每個內(nèi)壁自動行走支鏈的下端均對稱安裝有兩個伸縮行走支鏈，通過兩個伸縮行走支鏈自動行走至管道內(nèi)壁上，當本發(fā)明行走至管道內(nèi)壁后兩個伸縮行走支鏈往外進行伸縮，此時兩個內(nèi)壁自動行走支鏈往外進行伸縮直到緊貼在管道內(nèi)壁上，通過兩個內(nèi)壁自動行走支鏈本發(fā)明可以在管道內(nèi)壁上自穩(wěn)行走；所述內(nèi)壁自動行走支鏈包括方型支塊，方型支塊的四個側(cè)壁上分別安裝有四個自動行走機構(gòu)，四個自動行走機構(gòu)從四個方向同時進行工作，有四個均勻布置的行走支撐力，均勻支撐性能好，自穩(wěn)行走性能好，自動行走機構(gòu)包括焊接在方型支塊對應側(cè)壁上的行走底板，行走底板的上端面兩側(cè)安裝有兩個一號液壓缸，兩個一號液壓缸上通過螺紋分別安裝有兩個一號法蘭，兩個一號法蘭的上端通過螺釘安裝有行走安裝臺，兩個一號法蘭起到連接兩個一號液壓缸和行走安裝臺的作用，所述行走底板的上端中部對稱設置有兩根定位柱，兩個定位柱上分別套設有兩個一號限位彈簧，兩個定位柱起到定位兩個一號限位彈簧位置的作用，兩個一號限位彈簧的上端均連接在行走安裝臺的下端面，且兩個一號限位彈簧位于兩個一號液壓缸之間，一號限位彈簧起到減震限位的作用，由于一號限位彈簧的作用使得走安裝臺在兩個一號液壓缸的作用下可以緩慢穩(wěn)定的進行上下伸縮運動，所述行走底板的上端面兩側(cè)對稱焊接有兩個縱向限位框，所述行走安裝臺的下端面兩側(cè)對稱焊接有兩個橫向限位框，兩個橫向限位框分別套設在兩個縱向限位框上，兩個縱向限位框和兩個橫向限位框?qū)π凶甙惭b臺兩端的伸縮距離進行了限定，縱向限位框在橫向限位框上的最大伸縮距離就是行走安裝臺的上下最大運動距離，所述行走安裝臺的上端對稱設置有兩對安裝耳，每對安裝耳之間均安裝有一個傳動輥，且兩對安裝耳的兩個傳動輥之間安裝有行走皮帶，位于行走皮帶左側(cè)的傳動輥上通過聯(lián)軸器安裝有行走電機，行走電機通過電機座安裝在行走支板上,行走支板焊接在對應安裝耳的側(cè)壁上，所述行走皮帶外壁上均勻設置有錐形行走條，錐形行走條為錐形結(jié)構(gòu)，增加了錐形行走條與管道內(nèi)壁之間的行走摩擦力和行走動力，提高了工作效率，通過行走電機帶動兩個傳動輥上的行走皮帶轉(zhuǎn)動，行走皮帶帶動均勻布置的錐形行走條在管道內(nèi)壁上穩(wěn)定行走；所述伸縮行走支鏈包括焊接在方型支塊側(cè)壁上的兩根伸縮支柱，兩根伸縮支柱的底端焊接有伸縮支板，兩根伸縮支柱起到固定支撐伸縮支板的作用，伸縮支板的下端面對稱安裝有兩個二號液壓缸，每個二號液壓缸的中部均固定在L型固定板上，L型固定板起到固定支撐二號液壓缸的作用，L型固定板焊接在伸縮支板的下端，每個二號液壓缸的頂端通過螺紋均安裝有二號法蘭，且二號法蘭上通過螺釘安裝有行走輪，通過二號液壓缸帶動行走輪作伸縮運動，通過行走輪將本發(fā)明穩(wěn)定移動至管道內(nèi)壁中。工作時，首先兩個內(nèi)壁自動行走支鏈上的四個伸縮行走支鏈同時作往下伸縮運動，伸縮行走支鏈上的兩個二號液壓缸帶動兩個行走輪往下運動，當行走輪運動至不受內(nèi)壁自動行走支鏈干擾的距離時二號液壓缸停止工作，然后本發(fā)明通過四個伸縮行走支鏈上的行走輪自動行走至管道內(nèi)壁中，當運動至所需處理位置時停止行走，此時兩個內(nèi)壁自動行走支鏈上的自動行走機構(gòu)全部開始工作，自動行走機構(gòu)上的兩個一號液壓缸在兩個一號限位彈簧的作用下開始帶動行走安裝臺作緩慢的往外伸縮運動，當所有行走皮帶上的錐形行走條緊貼在管道內(nèi)壁上時一號液壓缸停止功能，此時四個伸縮行走支鏈通過二號液壓缸帶動兩個行走輪作往上運動，當行走輪不干涉到錐形行走條在管道內(nèi)壁上運動時二號液壓缸停止工作，此時自動行走機構(gòu)上的行走電機開始工作，通過行走電機帶動兩個傳動輥上的行走皮帶轉(zhuǎn)動，行走皮帶帶動均勻布置的錐形行走條在管道內(nèi)壁上穩(wěn)定行走，由于四個自動行走機構(gòu)是從四個方向同時進行工作的，有四個方向均勻布置的行走支撐力，均勻支撐性能好，自穩(wěn)行走性能好，消除了本發(fā)明行走過程中可能存在側(cè)翻和上下振動的狀況。

所述內(nèi)壁旋轉(zhuǎn)清洗裝置包括環(huán)形機架，環(huán)形機架的上下兩端分別設置有兩個弧形限位口，環(huán)形機架的兩端內(nèi)壁上分別焊接兩塊清洗支板，兩塊清洗支板之間通過軸承安裝有清洗轉(zhuǎn)軸，清洗轉(zhuǎn)軸的右端通過聯(lián)軸器安裝有清洗電機，清洗電機類型為防水伺服電機，清洗電機底端通過電機座安裝有清洗凹框上，清洗凹框起到穩(wěn)定支撐清洗電機的作用，且清洗凹框焊接在位于環(huán)形機架右側(cè)的清洗支板側(cè)壁上，每塊清洗支板的側(cè)壁上均對稱焊接有四根支撐筋柱，且每塊清洗支板側(cè)壁上的四根支撐筋柱末端均焊接有清洗連接板，四根支撐筋柱起到固定支撐清洗連接板的作用，清洗連接板焊接在對應方型支塊側(cè)壁上，通過清洗連接板將內(nèi)壁旋轉(zhuǎn)清洗裝置安裝在方型支塊側(cè)壁上，每塊清洗支板的側(cè)壁上均對稱焊接有兩塊限位支板，兩塊限位支板的上下兩端對稱設置有兩對限位支鏈，每對限位支鏈由兩個相向運動的限位支鏈組成；所述清洗轉(zhuǎn)軸的中部通過鍵安裝有清洗固定環(huán)，清洗固定環(huán)的上下兩端對稱安裝有旋轉(zhuǎn)清洗機構(gòu)，兩個旋轉(zhuǎn)清洗機構(gòu)的上端與兩個弧形限位口之間分別通過滑動配合方式相連，弧形限位口起到限定旋轉(zhuǎn)清洗機構(gòu)運動軌跡和轉(zhuǎn)動范圍的作用，使得旋轉(zhuǎn)清洗機構(gòu)只能沿著弧形限位口所在位置轉(zhuǎn)動，且弧形限位口相對于環(huán)形機架中心軸線所在角度范圍就是旋轉(zhuǎn)清洗機構(gòu)轉(zhuǎn)動清洗的角度范圍，旋轉(zhuǎn)清洗機構(gòu)與一對限位支鏈配合使用，相對應的兩個限位支鏈對旋轉(zhuǎn)清洗機構(gòu)兩端的運動極限位置進行限定，從而可以實現(xiàn)本發(fā)明清洗角度精確可調(diào)的功能；所述旋轉(zhuǎn)清洗機構(gòu)包括焊接在清洗固定環(huán)側(cè)壁上的清洗立柱，清洗立柱上端焊接有工型旋轉(zhuǎn)塊，工型旋轉(zhuǎn)塊與對應弧形限位口之間通過滑動配合方式相連，本發(fā)明采用工型旋轉(zhuǎn)塊的工字型結(jié)構(gòu)，使得工型旋轉(zhuǎn)塊的兩端上下兩側(cè)均能相貼在弧形限位口側(cè)壁上運動，增加了工型旋轉(zhuǎn)塊在轉(zhuǎn)動過程中的穩(wěn)定性能，工型旋轉(zhuǎn)塊的上端焊接有固定凹框，固定凹框上對稱安裝有兩個高壓水槍，兩個高壓水槍的下端分別連接有兩根進水管，兩根進水管通過現(xiàn)有高壓水泵與外界儲水箱相連，兩根進水管的中部分別固定在兩個固定支耳上，兩個固定支耳末端對稱焊接在固定支柱上，通過兩個固定支耳有效將兩根進水管中部固定在固定支柱上，固定支柱的底端焊接在工型旋轉(zhuǎn)塊的上端面中部，所述清洗立柱的側(cè)壁上焊接有角度限位軸，角度限位軸與每個旋轉(zhuǎn)清洗機構(gòu)上的兩個兩個限位支鏈相對于配合使用，本發(fā)明通過清洗電機帶動清洗固定環(huán)在清洗轉(zhuǎn)軸上轉(zhuǎn)動，清洗轉(zhuǎn)軸帶動旋轉(zhuǎn)清洗機構(gòu)同時轉(zhuǎn)動，兩個旋轉(zhuǎn)清洗機構(gòu)上的工型旋轉(zhuǎn)塊分別在環(huán)形機架上的兩個弧形限位口上轉(zhuǎn)動，與此同時現(xiàn)有高壓水泵抽取外界儲水箱內(nèi)的清洗水通過兩根進水管流入到兩個高壓水槍中，兩個高壓水槍借助高壓水力對管道內(nèi)壁進行均勻旋轉(zhuǎn)清洗，由于管道內(nèi)壁上下兩端同時有兩對高壓水槍進行工作，清洗水壓大，能夠快速的清洗掉附在管道內(nèi)壁上的雜質(zhì)，清洗速度快，清洗效率高；所述限位支鏈包括通過鉸鏈安裝在限位支板上的旋轉(zhuǎn)支板，旋轉(zhuǎn)支板下端與限位支板之間均勻連接有二號限位彈簧，二號限位彈簧起到限位的作用，所述限位支板上焊接有一號耳座，一號耳座之間通過銷軸安裝有三號液壓缸，三號液壓缸的頂端通過銷軸安裝在二號耳座上，二號耳座焊接在旋轉(zhuǎn)支板的下端面上；所述旋轉(zhuǎn)支板的上端焊接有抵靠板，抵靠板上均勻設置有摩擦條，抵靠板上摩擦條的位置與對應旋轉(zhuǎn)清洗機構(gòu)上的角度限位軸相對應，均勻布置的摩擦條增加了與角度限位軸相碰時的阻力，使得角度限位軸運動至摩擦條上時能夠及時的停止，通過三號液壓缸在二號限位彈簧的限位輔助下帶動旋轉(zhuǎn)支板在限位支板上轉(zhuǎn)動，從而使得角度限位軸在旋轉(zhuǎn)清洗機構(gòu)兩端的兩個限位支鏈之間的運動范圍得到了限定，本發(fā)明通過控制角度限位軸與抵靠板上的摩擦條之間的工作角度來精確控制旋轉(zhuǎn)清洗機構(gòu)轉(zhuǎn)動清洗的角度范圍，從而使得本發(fā)明適用于局部范圍高壓清洗，適用范圍大。工作時，當本發(fā)明運動至所需管道內(nèi)壁清洗位置時，此時清洗電機開始工作，清洗電機帶動清洗固定環(huán)在清洗轉(zhuǎn)軸上轉(zhuǎn)動，清洗轉(zhuǎn)軸帶動兩個旋轉(zhuǎn)清洗機構(gòu)同時轉(zhuǎn)動，兩個旋轉(zhuǎn)清洗機構(gòu)上的工型旋轉(zhuǎn)塊分別在環(huán)形機架上的兩個弧形限位口上轉(zhuǎn)動，與此同時現(xiàn)有高壓水泵抽取外界儲水箱內(nèi)的清洗水通過兩根進水管流入到兩個高壓水槍中，兩個高壓水槍借助高壓水力對管道內(nèi)壁進行均勻旋轉(zhuǎn)清洗，由于管道內(nèi)壁上下兩端同時有兩對高壓水槍進行工作，清洗水壓大，能夠快速的清洗掉附在管道內(nèi)壁上的雜質(zhì)，清洗速度快，清洗效率高；如果本發(fā)明管道內(nèi)部局部殘留有大量雜質(zhì)需要進行局部清洗時，先根據(jù)所需局部清洗的范圍調(diào)節(jié)限位支鏈，三號液壓缸開始工作，通過三號液壓缸在二號限位彈簧的限位輔助下帶動旋轉(zhuǎn)支板在限位支板上轉(zhuǎn)動，從而使得角度限位軸在旋轉(zhuǎn)清洗機構(gòu)兩端的兩個限位支鏈之間的運動范圍得到了限定，本發(fā)明通過控制角度限位軸與抵靠板上的摩擦條之間的工作角度來精確控制旋轉(zhuǎn)清洗機構(gòu)轉(zhuǎn)動清洗的角度范圍，實現(xiàn)了本發(fā)明清洗角度精確可調(diào)的功能，從而使得本發(fā)明可以適用于局部范圍高壓清洗，適用范圍大，實現(xiàn)了本發(fā)明對管道內(nèi)壁的高壓清洗功能。

所述內(nèi)壁除銹裝置包括通過螺釘安裝在對應方型支塊右側(cè)壁上的除銹支塊，除銹支塊右端面焊接有傳動支軸，傳動支軸中部外壁通過兩個一號傳動軸承安裝有一號傳動環(huán)，一號傳動環(huán)外壁上焊接有環(huán)形齒條，環(huán)形齒條上沿軸線方向均勻嚙合有四個傳動機構(gòu)，且四個傳動機構(gòu)底端均勻焊接在傳動支軸側(cè)壁上，通過四個傳動機構(gòu)同時帶動環(huán)形齒條轉(zhuǎn)動，環(huán)形齒條帶動一號傳動環(huán)在兩個一號傳動軸轉(zhuǎn)動，由于本發(fā)明的傳動力從傳動支軸側(cè)壁四個方向上同時開始工作的，傳動力均勻，因此增加了傳動的平穩(wěn)性能；所述傳動機構(gòu)包括焊接在傳動支軸外壁上的傳動支塊，傳動支塊側(cè)壁上安裝有傳動電機，傳動支塊起到支撐傳動電機的作用，傳動電機的輸出軸上安裝有傳動齒輪，傳動齒輪與環(huán)形齒條相嚙合；所述一號傳動環(huán)的右側(cè)均勻焊接有四根連接軸，四根連接軸的右端焊接有二號傳動環(huán)，四根連接軸起到均勻連接支撐一號傳動環(huán)和二號傳動環(huán)的作用，二號傳動環(huán)通過兩個二號傳動軸承與傳動支軸外壁相連，二號傳動環(huán)能隨著一號傳動環(huán)的運動在兩個二號傳動軸承上作同步運動；所述二號傳動環(huán)的外壁上沿軸線方向均勻設置有四個刮除機構(gòu)，四個刮除機構(gòu)中部均安裝在刮除固定環(huán)上，且刮除固定環(huán)的內(nèi)壁與二號傳動環(huán)之間均勻焊接有四根固定柱，通過四根固定柱將刮除固定環(huán)穩(wěn)定固定在二號傳動環(huán)上，而四個刮除機構(gòu)又穩(wěn)定固定在刮除固定環(huán)，從而使得二號傳動環(huán)的運動會同步帶動四個刮除機構(gòu)同步運動；所述刮除機構(gòu)包括焊接在二號傳動環(huán)外壁上的刮除墊塊，刮除墊塊上安裝有七號液壓缸，七號液壓缸的中部固定在刮除固定環(huán)上，七號液壓缸的頂端通過螺紋安裝有五號法蘭，五號法蘭通過螺釘安裝有刮除支撐板，五號法蘭起到連接七號液壓缸和刮除支撐板的作用，刮除支撐板的上端面中部安裝有錐形刮片，刮除支撐板起到支撐錐形刮片的作用，通過七號液壓缸帶動錐形刮片抵靠在管道內(nèi)壁上，通過錐形刮片來快速的旋轉(zhuǎn)刮除管道內(nèi)壁上的油污和大雜質(zhì)，便于后期管道內(nèi)壁的除銹工作；所述二號傳動環(huán)右端面焊接有連接圓筒，連接圓筒的末端焊接有除銹方軸，連接圓筒起到連接固定二號傳動環(huán)和除銹方軸的作用，除銹方軸的四個側(cè)壁上分別安裝有四個除銹機構(gòu)，且四個除銹機構(gòu)的中部均固定在除銹固定環(huán)上，除銹固定環(huán)起到固定四個除銹機構(gòu)的作用，使得四個除銹機構(gòu)在除銹方軸上能隨著二號傳動環(huán)作同步運動；所述除銹機構(gòu)包括安裝在除銹方軸側(cè)壁上的六號液壓缸，六號液壓缸的中部固定在除銹固定環(huán)上，六號液壓缸的頂端通過螺紋連接有四號法蘭，四號法蘭上端通過螺釘安裝有凹型支座，凹型支座中部之間通過軸承安裝有轉(zhuǎn)換軸，轉(zhuǎn)換軸上通過聯(lián)軸器安裝有轉(zhuǎn)換電機，轉(zhuǎn)換電機通過電機座安裝在轉(zhuǎn)換支板上，轉(zhuǎn)換支板焊接在凹型支座的側(cè)壁上，所述轉(zhuǎn)換軸中部通過鍵安裝有轉(zhuǎn)換塊，轉(zhuǎn)換塊的上端面安裝有粗磨塊，轉(zhuǎn)換塊的右端面安裝有精磨塊，通過六號液壓缸來調(diào)節(jié)本發(fā)明的打磨距離，通過轉(zhuǎn)換電機帶動轉(zhuǎn)換軸在凹型支座上轉(zhuǎn)動，轉(zhuǎn)換軸帶動轉(zhuǎn)換塊轉(zhuǎn)動，從而可以快速轉(zhuǎn)換粗磨塊和精磨塊，當管道內(nèi)壁經(jīng)過粗磨塊一輪打磨完畢之后通過轉(zhuǎn)換電機轉(zhuǎn)換為精磨塊再精打磨一次，可以實現(xiàn)管道內(nèi)壁快速的除銹打磨功能，除銹打磨時間短，除銹打磨效果好。工作時，先根據(jù)管道內(nèi)壁調(diào)節(jié)本發(fā)明的刮除距離，四個刮除機構(gòu)上的四個七號液壓缸同時開始工作，四個七號液壓缸調(diào)節(jié)四個錐形刮片均抵靠在管道內(nèi)壁上，然后四個傳動機構(gòu)上的四個傳動電機同時開始工作，四個傳動電機上的四個傳動齒輪同時帶動環(huán)形齒條轉(zhuǎn)動，環(huán)形齒條帶動一號傳動環(huán)在兩個一號傳動軸轉(zhuǎn)動，由于本發(fā)明的傳動力從傳動支軸側(cè)壁四個方向上同時開始工作的，傳動力均勻，因此增加了傳動的平穩(wěn)性能，一號傳動環(huán)通過四根連接軸帶動二號傳動環(huán)在兩個二號傳動軸承上作同步轉(zhuǎn)動，二號傳動環(huán)帶動四個刮除機構(gòu)上的四個錐形刮片快速刮除管道內(nèi)壁上的油污和大雜質(zhì)，當刮除完畢后先傳動電機停止工作，此時四個刮除機構(gòu)上的四個七號液壓缸帶動四個錐形刮片往下伸縮，直到錐形刮片遠離管道內(nèi)壁至合適位置不干擾旋轉(zhuǎn)運動時七號液壓缸停止工作，然后再根據(jù)管道內(nèi)壁調(diào)節(jié)本發(fā)明的除銹距離，四個除銹機構(gòu)上的四個六號液壓缸開始工作，六號液壓缸帶動轉(zhuǎn)換塊上的粗磨塊緊貼在管道內(nèi)壁上，此時傳動電機再開始工作，二號傳動環(huán)通過連接圓筒帶動四個除銹機構(gòu)轉(zhuǎn)動，四個除銹機構(gòu)上的四個粗磨塊對管道內(nèi)壁進行一次粗磨運動，粗磨完畢之后傳動電機再次停止工作，此時四個除銹機構(gòu)上的四個轉(zhuǎn)換電機開始工作，通過轉(zhuǎn)換電機帶動轉(zhuǎn)換軸在凹型支座上轉(zhuǎn)動，轉(zhuǎn)換軸帶動轉(zhuǎn)換塊轉(zhuǎn)動，從而可以快速將粗磨塊轉(zhuǎn)換為精磨塊，與此同時傳動電機再次工作帶動本發(fā)明對管道內(nèi)壁進行二次精磨運動，從而實現(xiàn)了本發(fā)明管道內(nèi)壁快速的雜質(zhì)刮除和除銹打磨功能，除銹打磨時間短，除銹打磨效果好。

本發(fā)明使用時，內(nèi)壁自動行走裝置最先工作，兩個內(nèi)壁自動行走支鏈上的四個伸縮行走支鏈先同時作往下伸縮運動，伸縮行走支鏈上的兩個二號液壓缸帶動兩個行走輪往下運動，當行走輪運動至不受內(nèi)壁自動行走支鏈干擾的距離時二號液壓缸停止工作，然后本發(fā)明通過四個伸縮行走支鏈上的行走輪自動行走至管道內(nèi)壁中，當運動至所需處理位置時停止行走，此時兩個內(nèi)壁自動行走支鏈上的自動行走機構(gòu)全部開始工作，自動行走機構(gòu)上的兩個一號液壓缸在兩個一號限位彈簧的作用下開始帶動行走安裝臺作緩慢的往外伸縮運動，當所有行走皮帶上的錐形行走條緊貼在管道內(nèi)壁上時一號液壓缸停止功能，此時四個伸縮行走支鏈通過二號液壓缸帶動兩個行走輪作往上運動，當行走輪不干涉到錐形行走條在管道內(nèi)壁上運動時二號液壓缸停止工作，此時自動行走機構(gòu)上的行走電機開始工作，通過行走電機帶動兩個傳動輥上的行走皮帶轉(zhuǎn)動，行走皮帶帶動均勻布置的錐形行走條在管道內(nèi)壁上穩(wěn)定行走，由于四個自動行走機構(gòu)是從四個方向同時進行工作的，有四個方向均勻布置的行走支撐力，均勻支撐性能好，自穩(wěn)行走性能好，消除了本發(fā)明行走過程中可能存在側(cè)翻和上下振動的狀況；當運動至管道內(nèi)壁所需加工位置時，內(nèi)壁除銹裝置開始工作，先根據(jù)管道內(nèi)壁調(diào)節(jié)本發(fā)明的刮除距離，四個刮除機構(gòu)上的四個七號液壓缸同時開始工作，四個七號液壓缸調(diào)節(jié)四個錐形刮片均抵靠在管道內(nèi)壁上，然后四個傳動機構(gòu)上的四個傳動電機同時開始工作，四個傳動電機上的四個傳動齒輪同時帶動環(huán)形齒條轉(zhuǎn)動，環(huán)形齒條帶動一號傳動環(huán)在兩個一號傳動軸轉(zhuǎn)動，由于本發(fā)明的傳動力從傳動支軸側(cè)壁四個方向上同時開始工作的，傳動力均勻，因此增加了傳動的平穩(wěn)性能，一號傳動環(huán)通過四根連接軸帶動二號傳動環(huán)在兩個二號傳動軸承上作同步轉(zhuǎn)動，二號傳動環(huán)帶動四個刮除機構(gòu)上的四個錐形刮片快速刮除管道內(nèi)壁上的油污和大雜質(zhì)，當刮除完畢后先傳動電機停止工作，此時四個刮除機構(gòu)上的四個七號液壓缸帶動四個錐形刮片往下伸縮，直到錐形刮片遠離管道內(nèi)壁至合適位置不干擾旋轉(zhuǎn)運動時七號液壓缸停止工作，然后再根據(jù)管道內(nèi)壁調(diào)節(jié)本發(fā)明的除銹距離，四個除銹機構(gòu)上的四個六號液壓缸開始工作，六號液壓缸帶動轉(zhuǎn)換塊上的粗磨塊緊貼在管道內(nèi)壁上，此時傳動電機再開始工作，二號傳動環(huán)通過連接圓筒帶動四個除銹機構(gòu)轉(zhuǎn)動，四個除銹機構(gòu)上的四個粗磨塊對管道內(nèi)壁進行一次粗磨運動，粗磨完畢之后傳動電機再次停止工作，此時四個除銹機構(gòu)上的四個轉(zhuǎn)換電機開始工作，通過轉(zhuǎn)換電機帶動轉(zhuǎn)換軸在凹型支座上轉(zhuǎn)動，轉(zhuǎn)換軸帶動轉(zhuǎn)換塊轉(zhuǎn)動，從而可以快速將粗磨塊轉(zhuǎn)換為精磨塊，與此同時傳動電機再次工作帶動本發(fā)明對管道內(nèi)壁進行二次精磨運動，從而實現(xiàn)了本發(fā)明管道內(nèi)壁快速的雜質(zhì)刮除和除銹打磨功能，除銹打磨時間短，除銹打磨效果好；除銹打磨完畢之后內(nèi)壁旋轉(zhuǎn)清洗裝置開始工作，清洗電機先開始工作，清洗電機帶動清洗固定環(huán)在清洗轉(zhuǎn)軸上轉(zhuǎn)動，清洗轉(zhuǎn)軸帶動兩個旋轉(zhuǎn)清洗機構(gòu)同時轉(zhuǎn)動，兩個旋轉(zhuǎn)清洗機構(gòu)上的工型旋轉(zhuǎn)塊分別在環(huán)形機架上的兩個弧形限位口上轉(zhuǎn)動，與此同時現(xiàn)有高壓水泵抽取外界儲水箱內(nèi)的清洗水通過兩根進水管流入到兩個高壓水槍中，兩個高壓水槍借助高壓水力對管道內(nèi)壁進行均勻旋轉(zhuǎn)清洗，由于管道內(nèi)壁上下兩端同時有兩對高壓水槍進行工作，清洗水壓大，能夠快速的清洗掉附在管道內(nèi)壁上的雜質(zhì)，清洗速度快，清洗效率高；如果本發(fā)明管道內(nèi)部局部殘留有大量雜質(zhì)需要進行局部清洗時，先根據(jù)所需局部清洗的范圍調(diào)節(jié)限位支鏈，三號液壓缸開始工作，通過三號液壓缸在二號限位彈簧的限位輔助下帶動旋轉(zhuǎn)支板在限位支板上轉(zhuǎn)動，從而使得角度限位軸在旋轉(zhuǎn)清洗機構(gòu)兩端的兩個限位支鏈之間的運動范圍得到了限定，本發(fā)明通過控制角度限位軸與抵靠板上的摩擦條之間的工作角度來精確控制旋轉(zhuǎn)清洗機構(gòu)轉(zhuǎn)動清洗的角度范圍，實現(xiàn)了本發(fā)明清洗角度精確可調(diào)的功能，從而使得本發(fā)明可以適用于局部范圍高壓清洗，適用范圍大，實現(xiàn)了本發(fā)明對管道內(nèi)壁的高壓清洗功能,最終實現(xiàn)了本發(fā)明對汽油管道內(nèi)壁連續(xù)穩(wěn)定的除銹、清洗功能，中間無需更換設備操作，管道內(nèi)壁處理速度快，管道內(nèi)壁處理效率高，工作效率高。

本發(fā)明的有益效果是：

1.本發(fā)明設計的內(nèi)壁自動行走裝置先通過伸縮行走支鏈自動行走至管道內(nèi)壁上，然后兩個自動行走支鏈從四個方向可在管道內(nèi)壁上自穩(wěn)行走，具有四個均勻布置的行走支撐力，均勻支撐性能好，自穩(wěn)行走性能好，消除了本發(fā)明行走過程中可能存在側(cè)翻和上下振動的狀況；

2.本發(fā)明設計內(nèi)壁除銹裝置在四個傳動機構(gòu)的驅(qū)動下通過四個方向均勻的齒輪傳動方式帶動二號傳動環(huán)上的四個刮除機構(gòu)快速刮除管道內(nèi)壁上的油污和大雜質(zhì)，刮除完畢之后通過除銹方軸帶動四個除銹機構(gòu)上的四個粗磨塊對管道內(nèi)壁進行一次粗磨運動，然后再通過轉(zhuǎn)換電機將粗磨塊快速轉(zhuǎn)換為精磨塊對管道內(nèi)壁進行二次精磨運動，從而實現(xiàn)了本發(fā)明管道內(nèi)壁快速的雜質(zhì)刮除和除銹打磨功能，除銹打磨時間短，除銹打磨效果好；

3.本發(fā)明設計的內(nèi)壁旋轉(zhuǎn)清洗裝置通過清洗電機帶動兩個旋轉(zhuǎn)清洗機構(gòu)在環(huán)形機架上的兩個弧形限位口上同時來回轉(zhuǎn)動，兩個旋轉(zhuǎn)清洗機構(gòu)上的兩對高壓水槍借助強大水壓快速的清洗掉附在管道內(nèi)壁上的雜質(zhì)，清洗速度快，清洗效率高；且本發(fā)明通過兩對限位支鏈可以精確調(diào)節(jié)兩個旋轉(zhuǎn)清洗機構(gòu)轉(zhuǎn)動清洗時的角度范圍，從而使得本發(fā)明可以適用于局部范圍高壓清洗，適用范圍大，實現(xiàn)了對本發(fā)明對管道內(nèi)壁的高壓清洗功能；

4.本發(fā)明解決了現(xiàn)有汽油管道內(nèi)壁處理設備存在的操作復雜、管道內(nèi)壁處理速度慢、管道內(nèi)壁處理效率低下、管道內(nèi)壁均勻支撐性能差、設備自穩(wěn)行走性能差、除銹打磨時間長、除銹打磨效果差、設備清洗速度慢、設備清洗效率低下、設備清洗角度不可調(diào)、不能進行局部范圍清洗、適用范圍小和工作效率低下等難題，實現(xiàn)了本發(fā)明對汽油管道內(nèi)壁連續(xù)穩(wěn)定的除銹、清洗功能，中間無需更換設備操作，管道內(nèi)壁處理速度快，管道內(nèi)壁處理效率高，工作效率高，且具有管道內(nèi)壁均勻支撐性能好、設備自穩(wěn)行走性能好、除銹打磨時間短、除銹打磨效果好、設備清洗速度快、設備清洗效率高、設備清洗角度精確可調(diào)、可進行局部范圍高壓清洗和適用范圍大等優(yōu)點，提供了一種一體化處理汽油管道內(nèi)壁的新途徑。

附圖說明

下面結(jié)合附圖和實施例對本發(fā)明進一步說明。

圖1是本發(fā)明的立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本發(fā)明內(nèi)壁自動行走裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是本發(fā)明自動行走機構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是本發(fā)明自動行走機構(gòu)的全剖視圖；

圖5是本發(fā)明內(nèi)壁旋轉(zhuǎn)清洗裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6是本發(fā)明內(nèi)壁旋轉(zhuǎn)清洗裝置的全剖視圖；

圖7是本發(fā)明內(nèi)壁旋轉(zhuǎn)清洗裝置的俯視圖；

圖8是本發(fā)明環(huán)形機架的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖9是本發(fā)明內(nèi)壁除銹裝置的第一結(jié)構(gòu)示意圖；

圖10是本發(fā)明內(nèi)壁除銹裝置的第二結(jié)構(gòu)示意圖；

圖11是本發(fā)明內(nèi)壁除銹裝置的全剖視圖。

具體實施方式

為了使本發(fā)明實現(xiàn)的技術(shù)手段、創(chuàng)作特征、達成目的與功效易于明白了解，下面結(jié)合具體圖示，進一步闡述本發(fā)明。

如圖1至圖11所示，一種汽油輸送管道內(nèi)壁全自動處理機器人,包括內(nèi)壁自動行走裝置1，內(nèi)壁自動行走裝置1從四個方向在管道內(nèi)壁上自穩(wěn)行走，具有四個均勻布置的行走支撐力，均勻支撐性能好，自穩(wěn)行走性能好，消除了本發(fā)明行走過程中可能存在側(cè)翻和上下振動的狀況，所述內(nèi)壁自動行走裝置1中部安裝有內(nèi)壁旋轉(zhuǎn)清洗裝置2，內(nèi)壁旋轉(zhuǎn)清洗裝置2可以實現(xiàn)管道內(nèi)壁的高壓清洗功能，可根據(jù)管道內(nèi)壁需求進行局部高壓清洗，適用范圍大，清洗角度精確可調(diào)，清洗速度快，清洗效率高，內(nèi)壁自動行走裝置1的右側(cè)安裝有內(nèi)壁除銹裝置4，內(nèi)壁除銹裝置4可以實現(xiàn)管道內(nèi)壁快速的雜質(zhì)刮除和除銹打磨功能，除銹打磨時間短，除銹打磨效果好。

所述內(nèi)壁自動行走裝置1包括兩個內(nèi)壁自動行走支鏈11，兩個內(nèi)壁自動行走支鏈11之間對稱連接有四根連接筋柱12，四根連接筋柱12起到連接和固定支撐兩個內(nèi)壁自動行走支鏈11的功能，且每個內(nèi)壁自動行走支鏈11的下端均對稱安裝有兩個伸縮行走支鏈13，通過兩個伸縮行走支鏈13自動行走至管道內(nèi)壁上，當本發(fā)明行走至管道內(nèi)壁后兩個伸縮行走支鏈13往外進行伸縮，此時兩個內(nèi)壁自動行走支鏈11往外進行伸縮直到緊貼在管道內(nèi)壁上，通過兩個內(nèi)壁自動行走支鏈11本發(fā)明可以在管道內(nèi)壁上自穩(wěn)行走；所述內(nèi)壁自動行走支鏈11包括方型支塊111，方型支塊111的四個側(cè)壁上分別安裝有四個自動行走機構(gòu)112，四個自動行走機構(gòu)112從四個方向同時進行工作，有四個均勻布置的行走支撐力，均勻支撐性能好，自穩(wěn)行走性能好，自動行走機構(gòu)112包括焊接在方型支塊111對應側(cè)壁上的行走底板1121，行走底板1121的上端面兩側(cè)安裝有兩個一號液壓缸1122，兩個一號液壓缸1122上通過螺紋分別安裝有兩個一號法蘭1123，兩個一號法蘭1123的上端通過螺釘安裝有行走安裝臺1124，兩個一號法蘭1123起到連接兩個一號液壓缸1122和行走安裝臺1124的作用，所述行走底板1121的上端中部對稱設置有兩根定位柱1121a，兩個定位柱1121a上分別套設有兩個一號限位彈簧1125，兩個定位柱1121a起到定位兩個一號限位彈簧1125位置的作用，兩個一號限位彈簧1125的上端均連接在行走安裝臺1124的下端面，且兩個一號限位彈簧1125位于兩個一號液壓缸1122之間，一號限位彈簧1125起到減震限位的作用，由于一號限位彈簧1125的作用使得走安裝臺1124在兩個一號液壓缸1122的作用下可以緩慢穩(wěn)定的進行上下伸縮運動，所述行走底板1121的上端面兩側(cè)對稱焊接有兩個縱向限位框1126，所述行走安裝臺1124的下端面兩側(cè)對稱焊接有兩個橫向限位框1127，兩個橫向限位框1127分別套設在兩個縱向限位框1126上，兩個縱向限位框1126和兩個橫向限位框1127對行走安裝臺1124兩端的伸縮距離進行了限定，縱向限位框1126在橫向限位框1127上的最大伸縮距離就是行走安裝臺1124的上下最大運動距離，所述行走安裝臺1124的上端對稱設置有兩對安裝耳1128，每對安裝耳1128之間均安裝有一個傳動輥1129，且兩對安裝耳1128的兩個傳動輥1129之間安裝有行走皮帶1130，位于行走皮帶1130左側(cè)的傳動輥1129上通過聯(lián)軸器安裝有行走電機1131，行走電機1131通過電機座安裝在行走支板1132上,行走支板1132焊接在對應安裝耳1128的側(cè)壁上，所述行走皮帶1130外壁上均勻設置有錐形行走條1133，錐形行走條1133為錐形結(jié)構(gòu)，增加了錐形行走條1133與管道內(nèi)壁之間的行走摩擦力和行走動力，提高了工作效率，通過行走電機1131帶動兩個傳動輥1129上的行走皮帶1130轉(zhuǎn)動，行走皮帶1130帶動均勻布置的錐形行走條1133在管道內(nèi)壁上穩(wěn)定行走；所述伸縮行走支鏈13包括焊接在方型支塊111側(cè)壁上的兩根伸縮支柱131，兩根伸縮支柱131的底端焊接有伸縮支板132，兩根伸縮支柱131起到固定支撐伸縮支板132的作用，伸縮支板132的下端面對稱安裝有兩個二號液壓缸133，每個二號液壓缸133的中部均固定在L型固定板134上，L型固定板134起到固定支撐二號液壓缸133的作用，L型固定板134焊接在伸縮支板132的下端，每個二號液壓缸133的頂端通過螺紋均安裝有二號法蘭135，且二號法蘭135上通過螺釘安裝有行走輪136，通過二號液壓缸133帶動行走輪136作伸縮運動，通過行走輪136將本發(fā)明穩(wěn)定移動至管道內(nèi)壁中。工作時，首先兩個內(nèi)壁自動行走支鏈11上的四個伸縮行走支鏈13同時作往下伸縮運動，伸縮行走支鏈13上的兩個二號液壓缸133帶動兩個行走輪136往下運動，當行走輪136運動至不受內(nèi)壁自動行走支鏈11干擾的距離時二號液壓缸133停止工作，然后本發(fā)明通過四個伸縮行走支鏈13上的行走輪136自動行走至管道內(nèi)壁中，當運動至所需處理位置時停止行走，此時兩個內(nèi)壁自動行走支鏈11上的自動行走機構(gòu)112全部開始工作，自動行走機構(gòu)112上的兩個一號液壓缸1122在兩個一號限位彈簧1125的作用下開始帶動行走安裝臺1124作緩慢的往外伸縮運動，當所有行走皮帶1130上的錐形行走條1133緊貼在管道內(nèi)壁上時一號液壓缸1122停止功能，此時四個伸縮行走支鏈13通過二號液壓缸133帶動兩個行走輪136作往上運動，當行走輪136不干涉到錐形行走條1133在管道內(nèi)壁上運動時二號液壓缸133停止工作，此時自動行走機構(gòu)112上的行走電機1131開始工作，通過行走電機1131帶動兩個傳動輥1129上的行走皮帶1130轉(zhuǎn)動，行走皮帶1130帶動均勻布置的錐形行走條1133在管道內(nèi)壁上穩(wěn)定行走，由于四個自動行走機構(gòu)112是從四個方向同時進行工作的，有四個方向均勻布置的行走支撐力，均勻支撐性能好，自穩(wěn)行走性能好，消除了本發(fā)明行走過程中可能存在側(cè)翻和上下振動的狀況。

所述內(nèi)壁旋轉(zhuǎn)清洗裝置2包括環(huán)形機架21，環(huán)形機架21的上下兩端分別設置有兩個弧形限位口21a，環(huán)形機架21的兩端內(nèi)壁上分別焊接兩塊清洗支板22，兩塊清洗支板22之間通過軸承安裝有清洗轉(zhuǎn)軸23，清洗轉(zhuǎn)軸23的右端通過聯(lián)軸器安裝有清洗電機24，清洗電機24類型為防水伺服電機，清洗電機24底端通過電機座安裝有清洗凹框25上，清洗凹框25起到穩(wěn)定支撐清洗電機24的作用，且清洗凹框25焊接在位于環(huán)形機架21右側(cè)的清洗支板22側(cè)壁上，每塊清洗支板22的側(cè)壁上均對稱焊接有四根支撐筋柱26，且每塊清洗支板22側(cè)壁上的四根支撐筋柱26末端均焊接有清洗連接板27，四根支撐筋柱26起到固定支撐清洗連接板27的作用，清洗連接板27焊接在對應方型支塊111側(cè)壁上，通過清洗連接板27將內(nèi)壁旋轉(zhuǎn)清洗裝置2安裝在方型支塊111側(cè)壁上，每塊清洗支板22的側(cè)壁上均對稱焊接有兩塊限位支板28，兩塊限位支板28的上下兩端對稱設置有兩對限位支鏈29，每對限位支鏈29由兩個相向運動的限位支鏈29組成；所述清洗轉(zhuǎn)軸23的中部通過鍵安裝有清洗固定環(huán)210，清洗固定環(huán)210的上下兩端對稱安裝有旋轉(zhuǎn)清洗機構(gòu)20，兩個旋轉(zhuǎn)清洗機構(gòu)20的上端與兩個弧形限位口21a之間分別通過滑動配合方式相連，弧形限位口21a起到限定旋轉(zhuǎn)清洗機構(gòu)20運動軌跡和轉(zhuǎn)動范圍的作用，使得旋轉(zhuǎn)清洗機構(gòu)20只能沿著弧形限位口21a所在位置轉(zhuǎn)動，且弧形限位口21a相對于環(huán)形機架21中心軸線所在角度范圍就是旋轉(zhuǎn)清洗機構(gòu)20轉(zhuǎn)動清洗的角度范圍，旋轉(zhuǎn)清洗機構(gòu)20與一對限位支鏈29配合使用，相對應的兩個限位支鏈29對旋轉(zhuǎn)清洗機構(gòu)20兩端的運動極限位置進行限定，從而可以實現(xiàn)本發(fā)明清洗角度精確可調(diào)的功能；所述旋轉(zhuǎn)清洗機構(gòu)20包括焊接在清洗固定環(huán)210側(cè)壁上的清洗立柱201，清洗立柱201上端焊接有工型旋轉(zhuǎn)塊202，工型旋轉(zhuǎn)塊202與對應弧形限位口21a之間通過滑動配合方式相連，本發(fā)明采用工型旋轉(zhuǎn)塊202的工字型結(jié)構(gòu)，使得工型旋轉(zhuǎn)塊202的兩端上下兩側(cè)均能相貼在弧形限位口21a側(cè)壁上運動，增加了工型旋轉(zhuǎn)塊202在轉(zhuǎn)動過程中的穩(wěn)定性能，工型旋轉(zhuǎn)塊202的上端焊接有固定凹框203，固定凹框203上對稱安裝有兩個高壓水槍204，兩個高壓水槍204的下端分別連接有兩根進水管205，兩根進水管205通過現(xiàn)有高壓水泵與外界儲水箱相連，兩根進水管205的中部分別固定在兩個固定支耳206上，兩個固定支耳206末端對稱焊接在固定支柱207上，通過兩個固定支耳206有效將兩根進水管205中部固定在固定支柱207上，固定支柱207的底端焊接在工型旋轉(zhuǎn)塊202的上端面中部，所述清洗立柱201的側(cè)壁上焊接有角度限位軸208，角度限位軸208與每個旋轉(zhuǎn)清洗機構(gòu)20上的兩個兩個限位支鏈29相對于配合使用，本發(fā)明通過清洗電機24帶動清洗固定環(huán)210在清洗轉(zhuǎn)軸23上轉(zhuǎn)動，清洗轉(zhuǎn)軸23帶動旋轉(zhuǎn)清洗機構(gòu)20同時轉(zhuǎn)動，兩個旋轉(zhuǎn)清洗機構(gòu)20上的工型旋轉(zhuǎn)塊202分別在環(huán)形機架21上的兩個弧形限位口21a上轉(zhuǎn)動，與此同時現(xiàn)有高壓水泵抽取外界儲水箱內(nèi)的清洗水通過兩根進水管205流入到兩個高壓水槍204中，兩個高壓水槍204借助高壓水力對管道內(nèi)壁進行均勻旋轉(zhuǎn)清洗，由于管道內(nèi)壁上下兩端同時有兩對高壓水槍204進行工作，清洗水壓大，能夠快速的清洗掉附在管道內(nèi)壁上的雜質(zhì)，清洗速度快，清洗效率高；所述限位支鏈29包括通過鉸鏈安裝在限位支板28上的旋轉(zhuǎn)支板291，旋轉(zhuǎn)支板291下端與限位支板28之間均勻連接有二號限位彈簧292，二號限位彈簧292起到限位的作用，所述限位支板28上焊接有一號耳座293，一號耳座293之間通過銷軸安裝有三號液壓缸294，三號液壓缸294的頂端通過銷軸安裝在二號耳座295上，二號耳座295焊接在旋轉(zhuǎn)支板291的下端面上；所述旋轉(zhuǎn)支板291的上端焊接有抵靠板296，抵靠板296上均勻設置有摩擦條297，抵靠板296上摩擦條297的位置與對應旋轉(zhuǎn)清洗機構(gòu)20上的角度限位軸208相對應，均勻布置的摩擦條297增加了與角度限位軸208相碰時的阻力，使得角度限位軸208運動至摩擦條297上時能夠及時的停止，通過三號液壓缸294在二號限位彈簧292的限位輔助下帶動旋轉(zhuǎn)支板291在限位支板28上轉(zhuǎn)動，從而使得角度限位軸208在旋轉(zhuǎn)清洗機構(gòu)20兩端的兩個限位支鏈29之間的運動范圍得到了限定，本發(fā)明通過控制角度限位軸208與抵靠板296上的摩擦條297之間的工作角度來精確控制旋轉(zhuǎn)清洗機構(gòu)20轉(zhuǎn)動清洗的角度范圍，從而使得本發(fā)明適用于局部范圍高壓清洗，適用范圍大。工作時，當本發(fā)明運動至所需管道內(nèi)壁清洗位置時，此時清洗電機24開始工作，清洗電機24帶動清洗固定環(huán)210在清洗轉(zhuǎn)軸23上轉(zhuǎn)動，清洗轉(zhuǎn)軸23帶動兩個旋轉(zhuǎn)清洗機構(gòu)20同時轉(zhuǎn)動，兩個旋轉(zhuǎn)清洗機構(gòu)20上的工型旋轉(zhuǎn)塊202分別在環(huán)形機架21上的兩個弧形限位口21a上轉(zhuǎn)動，與此同時現(xiàn)有高壓水泵抽取外界儲水箱內(nèi)的清洗水通過兩根進水管205流入到兩個高壓水槍204中，兩個高壓水槍204借助高壓水力對管道內(nèi)壁進行均勻旋轉(zhuǎn)清洗，由于管道內(nèi)壁上下兩端同時有兩對高壓水槍204進行工作，清洗水壓大，能夠快速的清洗掉附在管道內(nèi)壁上的雜質(zhì)，清洗速度快，清洗效率高；如果本發(fā)明管道內(nèi)部局部殘留有大量雜質(zhì)需要進行局部清洗時，先根據(jù)所需局部清洗的范圍調(diào)節(jié)限位支鏈29，三號液壓缸294開始工作，通過三號液壓缸294在二號限位彈簧292的限位輔助下帶動旋轉(zhuǎn)支板291在限位支板28上轉(zhuǎn)動，從而使得角度限位軸208在旋轉(zhuǎn)清洗機構(gòu)20兩端的兩個限位支鏈29之間的運動范圍得到了限定，本發(fā)明通過控制角度限位軸208與抵靠板296上的摩擦條297之間的工作角度來精確控制旋轉(zhuǎn)清洗機構(gòu)20轉(zhuǎn)動清洗的角度范圍，實現(xiàn)了本發(fā)明清洗角度精確可調(diào)的功能，從而使得本發(fā)明可以適用于局部范圍高壓清洗，適用范圍大，實現(xiàn)了本發(fā)明對管道內(nèi)壁的高壓清洗功能。

所述內(nèi)壁除銹裝置4包括通過螺釘安裝在對應方型支塊111右側(cè)壁上的除銹支塊41，除銹支塊41右端面焊接有傳動支軸42，傳動支軸42中部外壁通過兩個一號傳動軸42a承安裝有一號傳動環(huán)43，一號傳動環(huán)43外壁上焊接有環(huán)形齒條44，環(huán)形齒條44上沿軸線方向均勻嚙合有四個傳動機構(gòu)45，且四個傳動機構(gòu)45底端均勻焊接在傳動支軸42側(cè)壁上，通過四個傳動機構(gòu)45同時帶動環(huán)形齒條44轉(zhuǎn)動，環(huán)形齒條44帶動一號傳動環(huán)43在兩個一號傳動軸42a轉(zhuǎn)動，由于本發(fā)明的傳動力從傳動支軸42側(cè)壁四個方向上同時開始工作的，傳動力均勻，因此增加了傳動的平穩(wěn)性能；所述傳動機構(gòu)45包括焊接在傳動支軸42外壁上的傳動支塊451，傳動支塊451側(cè)壁上安裝有傳動電機452，傳動支塊451起到支撐傳動電機452的作用，傳動電機452的輸出軸上安裝有傳動齒輪453，傳動齒輪453與環(huán)形齒條44相嚙合；所述一號傳動環(huán)43的右側(cè)均勻焊接有四根連接軸46，四根連接軸46的右端焊接有二號傳動環(huán)47，四根連接軸46起到均勻連接支撐一號傳動環(huán)43和二號傳動環(huán)47的作用，二號傳動環(huán)47通過兩個二號傳動軸承47a與傳動支軸42外壁相連，二號傳動環(huán)47能隨著一號傳動環(huán)43的運動在兩個二號傳動軸承47a上作同步運動；所述二號傳動環(huán)47的外壁上沿軸線方向均勻設置有四個刮除機構(gòu)48，四個刮除機構(gòu)48中部均安裝在刮除固定環(huán)49上，且刮除固定環(huán)49的內(nèi)壁與二號傳動環(huán)47之間均勻焊接有四根固定柱49a，通過四根固定柱49a將刮除固定環(huán)49穩(wěn)定固定在二號傳動環(huán)47上，而四個刮除機構(gòu)48又穩(wěn)定固定在刮除固定環(huán)49，從而使得二號傳動環(huán)47的運動會同步帶動四個刮除機構(gòu)48同步運動；所述刮除機構(gòu)48包括焊接在二號傳動環(huán)47外壁上的刮除墊塊481，刮除墊塊481上安裝有七號液壓缸482，七號液壓缸482的中部固定在刮除固定環(huán)49上，七號液壓缸482的頂端通過螺紋安裝有五號法蘭483，五號法蘭483通過螺釘安裝有刮除支撐板484，五號法蘭483起到連接七號液壓缸482和刮除支撐板484的作用，刮除支撐板484的上端面中部安裝有錐形刮片485，刮除支撐板484起到支撐錐形刮片485的作用，通過七號液壓缸482帶動錐形刮片485抵靠在管道內(nèi)壁上，通過錐形刮片485來快速的旋轉(zhuǎn)刮除管道內(nèi)壁上的油污和大雜質(zhì)，便于后期管道內(nèi)壁的除銹工作；所述二號傳動環(huán)47右端面焊接有連接圓筒410，連接圓筒410的末端焊接有除銹方軸411，連接圓筒410起到連接固定二號傳動環(huán)47和除銹方軸411的作用，除銹方軸411的四個側(cè)壁上分別安裝有四個除銹機構(gòu)412，且四個除銹機構(gòu)412的中部均固定在除銹固定環(huán)413上，除銹固定環(huán)413起到固定四個除銹機構(gòu)412的作用，使得四個除銹機構(gòu)412在除銹方軸411上能隨著二號傳動環(huán)47作同步運動；所述除銹機構(gòu)412包括安裝在除銹方軸411側(cè)壁上的六號液壓缸4121，六號液壓缸4121的中部固定在除銹固定環(huán)413上，六號液壓缸4121的頂端通過螺紋連接有四號法蘭4122，四號法蘭4122上端通過螺釘安裝有凹型支座4123，凹型支座4123中部之間通過軸承安裝有轉(zhuǎn)換軸4124，轉(zhuǎn)換軸4124上通過聯(lián)軸器安裝有轉(zhuǎn)換電機4125，轉(zhuǎn)換電機4125通過電機座安裝在轉(zhuǎn)換支板4126上，轉(zhuǎn)換支板4126焊接在凹型支座4123的側(cè)壁上，所述轉(zhuǎn)換軸4124中部通過鍵安裝有轉(zhuǎn)換塊4127，轉(zhuǎn)換塊4127的上端面安裝有粗磨塊4128，轉(zhuǎn)換塊4127的右端面安裝有精磨塊4129，通過六號液壓缸4121來調(diào)節(jié)本發(fā)明的打磨距離，通過轉(zhuǎn)換電機4125帶動轉(zhuǎn)換軸4124在凹型支座4123上轉(zhuǎn)動，轉(zhuǎn)換軸4124帶動轉(zhuǎn)換塊4127轉(zhuǎn)動，從而可以快速轉(zhuǎn)換粗磨塊4128和精磨塊4129，當管道內(nèi)壁經(jīng)過粗磨塊4128一輪打磨完畢之后通過轉(zhuǎn)換電機4125轉(zhuǎn)換為精磨塊4129再精打磨一次，可以實現(xiàn)管道內(nèi)壁快速的除銹打磨功能，除銹打磨時間短，除銹打磨效果好。工作時，先根據(jù)管道內(nèi)壁調(diào)節(jié)本發(fā)明的刮除距離，四個刮除機構(gòu)48上的四個七號液壓缸482同時開始工作，四個七號液壓缸482調(diào)節(jié)四個錐形刮片485均抵靠在管道內(nèi)壁上，然后四個傳動機構(gòu)45上的四個傳動電機452同時開始工作，四個傳動電機452上的四個傳動齒輪453同時帶動環(huán)形齒條44轉(zhuǎn)動，環(huán)形齒條44帶動一號傳動環(huán)43在兩個一號傳動軸42a轉(zhuǎn)動，由于本發(fā)明的傳動力從傳動支軸42側(cè)壁四個方向上同時開始工作的，傳動力均勻，因此增加了傳動的平穩(wěn)性能，一號傳動環(huán)43通過四根連接軸46帶動二號傳動環(huán)47在兩個二號傳動軸承47a上作同步轉(zhuǎn)動，二號傳動環(huán)47帶動四個刮除機構(gòu)48上的四個錐形刮片485快速刮除管道內(nèi)壁上的油污和大雜質(zhì)，當刮除完畢后先傳動電機452停止工作，此時四個刮除機構(gòu)48上的四個七號液壓缸482帶動四個錐形刮片485往下伸縮，直到錐形刮片485遠離管道內(nèi)壁至合適位置不干擾旋轉(zhuǎn)運動時七號液壓缸482停止工作，然后再根據(jù)管道內(nèi)壁調(diào)節(jié)本發(fā)明的除銹距離，四個除銹機構(gòu)412上的四個六號液壓缸4121開始工作，六號液壓缸4121帶動轉(zhuǎn)換塊4127上的粗磨塊4128緊貼在管道內(nèi)壁上，此時傳動電機452再開始工作，二號傳動環(huán)47通過連接圓筒410帶動四個除銹機構(gòu)412轉(zhuǎn)動，四個除銹機構(gòu)412上的四個粗磨塊4128對管道內(nèi)壁進行一次粗磨運動，粗磨完畢之后傳動電機452再次停止工作，此時四個除銹機構(gòu)412上的四個轉(zhuǎn)換電機4125開始工作，通過轉(zhuǎn)換電機4125帶動轉(zhuǎn)換軸4124在凹型支座4123上轉(zhuǎn)動，轉(zhuǎn)換軸4124帶動轉(zhuǎn)換塊4127轉(zhuǎn)動，從而可以快速將粗磨塊4128轉(zhuǎn)換為精磨塊4129，與此同時傳動電機452再次工作帶動本發(fā)明對管道內(nèi)壁進行二次精磨運動，從而實現(xiàn)了本發(fā)明管道內(nèi)壁快速的雜質(zhì)刮除和除銹打磨功能，除銹打磨時間短，除銹打磨效果好。

本發(fā)明使用時，內(nèi)壁自動行走裝置1最先工作，兩個內(nèi)壁自動行走支鏈11上的四個伸縮行走支鏈13先同時作往下伸縮運動，伸縮行走支鏈13上的兩個二號液壓缸133帶動兩個行走輪136往下運動，當行走輪136運動至不受內(nèi)壁自動行走支鏈11干擾的距離時二號液壓缸133停止工作，然后本發(fā)明通過四個伸縮行走支鏈13上的行走輪136自動行走至管道內(nèi)壁中，當運動至所需處理位置時停止行走，此時兩個內(nèi)壁自動行走支鏈11上的自動行走機構(gòu)112全部開始工作，自動行走機構(gòu)112上的兩個一號液壓缸1122在兩個一號限位彈簧1125的作用下開始帶動行走安裝臺1124作緩慢的往外伸縮運動，當所有行走皮帶1130上的錐形行走條1133緊貼在管道內(nèi)壁上時一號液壓缸1122停止功能，此時四個伸縮行走支鏈13通過二號液壓缸133帶動兩個行走輪136作往上運動，當行走輪136不干涉到錐形行走條1133在管道內(nèi)壁上運動時二號液壓缸133停止工作，此時自動行走機構(gòu)112上的行走電機1131開始工作，通過行走電機1131帶動兩個傳動輥1129上的行走皮帶1130轉(zhuǎn)動，行走皮帶1130帶動均勻布置的錐形行走條1133在管道內(nèi)壁上穩(wěn)定行走，由于四個自動行走機構(gòu)112是從四個方向同時進行工作的，有四個方向均勻布置的行走支撐力，均勻支撐性能好，自穩(wěn)行走性能好，消除了本發(fā)明行走過程中可能存在側(cè)翻和上下振動的狀況；當運動至管道內(nèi)壁所需加工位置時，內(nèi)壁除銹裝置4開始工作，先根據(jù)管道內(nèi)壁調(diào)節(jié)本發(fā)明的刮除距離，四個刮除機構(gòu)48上的四個七號液壓缸482同時開始工作，四個七號液壓缸482調(diào)節(jié)四個錐形刮片485均抵靠在管道內(nèi)壁上，然后四個傳動機構(gòu)45上的四個傳動電機452同時開始工作，四個傳動電機452上的四個傳動齒輪453同時帶動環(huán)形齒條44轉(zhuǎn)動，環(huán)形齒條44帶動一號傳動環(huán)43在兩個一號傳動軸42a轉(zhuǎn)動，由于本發(fā)明的傳動力從傳動支軸42側(cè)壁四個方向上同時開始工作的，傳動力均勻，因此增加了傳動的平穩(wěn)性能，一號傳動環(huán)43通過四根連接軸46帶動二號傳動環(huán)47在兩個二號傳動軸承47a上作同步轉(zhuǎn)動，二號傳動環(huán)47帶動四個刮除機構(gòu)48上的四個錐形刮片485快速刮除管道內(nèi)壁上的油污和大雜質(zhì)，當刮除完畢后先傳動電機452停止工作，此時四個刮除機構(gòu)48上的四個七號液壓缸482帶動四個錐形刮片485往下伸縮，直到錐形刮片485遠離管道內(nèi)壁至合適位置不干擾旋轉(zhuǎn)運動時七號液壓缸482停止工作，然后再根據(jù)管道內(nèi)壁調(diào)節(jié)本發(fā)明的除銹距離，四個除銹機構(gòu)412上的四個六號液壓缸4121開始工作，六號液壓缸4121帶動轉(zhuǎn)換塊4127上的粗磨塊4128緊貼在管道內(nèi)壁上，此時傳動電機452再開始工作，二號傳動環(huán)47通過連接圓筒410帶動四個除銹機構(gòu)412轉(zhuǎn)動，四個除銹機構(gòu)412上的四個粗磨塊4128對管道內(nèi)壁進行一次粗磨運動，粗磨完畢之后傳動電機452再次停止工作，此時四個除銹機構(gòu)412上的四個轉(zhuǎn)換電機4125開始工作，通過轉(zhuǎn)換電機4125帶動轉(zhuǎn)換軸4124在凹型支座4123上轉(zhuǎn)動，轉(zhuǎn)換軸4124帶動轉(zhuǎn)換塊4127轉(zhuǎn)動，從而可以快速將粗磨塊4128轉(zhuǎn)換為精磨塊4129，與此同時傳動電機452再次工作帶動本發(fā)明對管道內(nèi)壁進行二次精磨運動，從而實現(xiàn)了本發(fā)明管道內(nèi)壁快速的雜質(zhì)刮除和除銹打磨功能，除銹打磨時間短，除銹打磨效果好；除銹打磨完畢之后內(nèi)壁旋轉(zhuǎn)清洗裝置2開始工作，清洗電機24先開始工作，清洗電機24帶動清洗固定環(huán)210在清洗轉(zhuǎn)軸23上轉(zhuǎn)動，清洗轉(zhuǎn)軸23帶動兩個旋轉(zhuǎn)清洗機構(gòu)20同時轉(zhuǎn)動，兩個旋轉(zhuǎn)清洗機構(gòu)20上的工型旋轉(zhuǎn)塊202分別在環(huán)形機架21上的兩個弧形限位口21a上轉(zhuǎn)動，與此同時現(xiàn)有高壓水泵抽取外界儲水箱內(nèi)的清洗水通過兩根進水管205流入到兩個高壓水槍204中，兩個高壓水槍204借助高壓水力對管道內(nèi)壁進行均勻旋轉(zhuǎn)清洗，由于管道內(nèi)壁上下兩端同時有兩對高壓水槍204進行工作，清洗水壓大，能夠快速的清洗掉附在管道內(nèi)壁上的雜質(zhì)，清洗速度快，清洗效率高；如果本發(fā)明管道內(nèi)部局部殘留有大量雜質(zhì)需要進行局部清洗時，先根據(jù)所需局部清洗的范圍調(diào)節(jié)限位支鏈29，三號液壓缸294開始工作，通過三號液壓缸294在二號限位彈簧292的限位輔助下帶動旋轉(zhuǎn)支板291在限位支板28上轉(zhuǎn)動，從而使得角度限位軸208在旋轉(zhuǎn)清洗機構(gòu)20兩端的兩個限位支鏈29之間的運動范圍得到了限定，本發(fā)明通過控制角度限位軸208與抵靠板296上的摩擦條297之間的工作角度來精確控制旋轉(zhuǎn)清洗機構(gòu)20轉(zhuǎn)動清洗的角度范圍，實現(xiàn)了本發(fā)明清洗角度精確可調(diào)的功能，從而使得本發(fā)明可以適用于局部范圍高壓清洗，適用范圍大，實現(xiàn)了本發(fā)明對管道內(nèi)壁的高壓清洗功能，最終實現(xiàn)了本發(fā)明對汽油管道內(nèi)壁連續(xù)穩(wěn)定的除銹、清洗功能，中間無需更換設備操作，管道內(nèi)壁處理速度快，管道內(nèi)壁處理效率高，工作效率高，解決了現(xiàn)有汽油管道內(nèi)壁處理設備存在的操作復雜、管道內(nèi)壁處理速度慢、管道內(nèi)壁處理效率低下、管道內(nèi)壁均勻支撐性能差、設備自穩(wěn)行走性能差、除銹打磨時間長、除銹打磨效果差、設備清洗速度慢、設備清洗效率低下、設備清洗角度不可調(diào)、不能進行局部范圍清洗、適用范圍小和工作效率低下等難題，達到了目的。

以上顯示和描述了本發(fā)明的基本原理、主要特征和優(yōu)點。本行業(yè)的技術(shù)人員應該了解，本發(fā)明不受上述實施例的限制，上述實施例和說明書中的描述的只是說明本發(fā)明的原理，在不脫離本發(fā)明精神和范圍的前提下，本發(fā)明還會有各種變化和改進，這些變化和改進都落入要求保護的本發(fā)明范圍內(nèi)。本發(fā)明要求保護范圍由所附的權(quán)利要求書及其等效物界定。