一種回轉(zhuǎn)支撐裝置及rv減速的制造方法
【專利摘要】本實(shí)用新型公開了一種回轉(zhuǎn)支撐裝置，包括若干個(gè)大小相同且緊密排列在一起的圓柱滾子構(gòu)成的環(huán)狀滾子組，環(huán)狀滾子組填充在擺線輪內(nèi)孔與曲柄軸的空隙內(nèi)，環(huán)狀滾子組的外圈與擺線輪內(nèi)孔配合，環(huán)狀滾子組的內(nèi)圈與曲柄軸配合。使用若干個(gè)圓柱滾子緊密排列構(gòu)成環(huán)狀滾子組，由于環(huán)狀滾子組不具有內(nèi)外圈和/或保持架，對(duì)應(yīng)不同尺寸的擺線輪內(nèi)孔以及曲柄軸，直接選用與之對(duì)應(yīng)規(guī)格圓柱滾子與其接觸配合，不存在內(nèi)外圈與擺線輪內(nèi)孔以及曲柄軸配合間隙的問(wèn)題，降低了在加工時(shí)對(duì)擺線輪內(nèi)孔以及曲柄軸的精度要求，無(wú)須提高零部件的設(shè)計(jì)精度和制造精度，即可保證配合間隙和回差符合設(shè)計(jì)要求，降低了加工成本，縮短了生產(chǎn)周期。本實(shí)用新型還公開了一種RV減速機(jī)。
【專利說(shuō)明】—種回轉(zhuǎn)支撐裝置及RV減速機(jī)
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及機(jī)器人制造領(lǐng)域，特別涉及一種回轉(zhuǎn)支撐裝置及RV減速機(jī)。
【背景技術(shù)】
[0002]RV減速機(jī)主要應(yīng)用于機(jī)器人制造領(lǐng)域，是一種較為常見的減速機(jī)。在實(shí)際使用過(guò)程中，要求RV減速機(jī)傳動(dòng)比大、承載能力大、剛度大、運(yùn)動(dòng)精度高、傳動(dòng)效率高、回差小，其中回差是指輸入軸反向轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，輸出軸在運(yùn)動(dòng)上滯后于輸入軸的現(xiàn)象，回差產(chǎn)生的主要原因是各傳動(dòng)零件之間存在間隙。為保證機(jī)械手抓每次都能夠精確的到達(dá)預(yù)定位置，RV減速機(jī)對(duì)間隙回差有嚴(yán)格要求，間隙回差不能超過(guò)P?1.5'，然而，而為了補(bǔ)償制造誤差，便于拆裝和保證潤(rùn)滑，各傳動(dòng)件之間必須有一定的間隙，因此，為了在滿足轉(zhuǎn)動(dòng)要求以及便于拆裝的同時(shí)，達(dá)到回差精度的要求，就必須將傳動(dòng)件之間的間隙控制在一定范圍內(nèi)。
[0003]現(xiàn)有技術(shù)中，RV減速機(jī)主要由漸開線齒輪行星減速機(jī)構(gòu)和擺線針輪行星減速機(jī)構(gòu)兩部分組成，其中，對(duì)RV減速機(jī)回差影響最大的是擺線針輪傳動(dòng)間隙，而曲柄軸與擺線輪的配合間隙是造成回差的主要原因。目前，曲柄軸與擺線輪之間依靠標(biāo)準(zhǔn)件圓柱滾子軸承實(shí)現(xiàn)可轉(zhuǎn)動(dòng)連接，而圓柱滾子軸承在與擺線輪內(nèi)孔以及曲柄軸配合時(shí)，內(nèi)外圈都要留出配合間隙，為了盡可能的減小間隙，RV減速機(jī)生產(chǎn)廠家主要通過(guò)提高零部件的設(shè)計(jì)精度和制造精度來(lái)達(dá)到目的，但這種方式，極大的增加了零部件的加工成本和廢品率，延長(zhǎng)了生產(chǎn)周期。
[0004]因此，如何提供一種回轉(zhuǎn)支撐裝置，使其在用于可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接擺線輪內(nèi)孔以及曲柄軸時(shí)，保證配合間隙和回差符合設(shè)計(jì)要求，同時(shí)降低加工成本，縮短生產(chǎn)周期，成為本領(lǐng)域技術(shù)人員亟待解決的重要技術(shù)問(wèn)題。
實(shí)用新型內(nèi)容
[0005]有鑒于此，本實(shí)用新型提供了一種回轉(zhuǎn)支撐裝置以及RV減速機(jī)，以達(dá)到使回轉(zhuǎn)支撐裝置在用于可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接RV減速機(jī)內(nèi)的擺線輪內(nèi)孔以及曲柄軸時(shí)，保證配合間隙和回差符合設(shè)計(jì)要求，同時(shí)降低加工成本，縮短生產(chǎn)周期的目的。
[0006]為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型提供如下技術(shù)方案:
[0007]—種回轉(zhuǎn)支撐裝置，用于安裝在RV減速機(jī)的擺線輪內(nèi)孔內(nèi)并與曲柄軸配合，所述回轉(zhuǎn)支撐裝置包括若干個(gè)大小相同且緊密排列在一起的圓柱滾子構(gòu)成的環(huán)狀滾子組，所述環(huán)狀滾子組填充在所述擺線輪內(nèi)孔與所述曲柄軸的空隙內(nèi)，所述環(huán)狀滾子組的外部與所述擺線輪內(nèi)孔配合，所述環(huán)狀滾子組的內(nèi)部與所述曲柄軸配合。
[0008]優(yōu)選的，所述圓柱滾子由軸承鋼制成。
[0009]優(yōu)選的于，所述環(huán)狀滾子組的一端頂在所述曲柄軸的軸肩上，另一端設(shè)置有擋圈，所述擋圈套設(shè)在所述曲柄軸上，并由設(shè)置在所述曲柄軸端部的曲柄軸支撐軸承壓緊在所述環(huán)狀滾子組另一端的端面上，所述擋圈與所述曲柄軸的軸肩配合形成用于密封所述環(huán)狀滾子組的密封結(jié)構(gòu)。[0010]優(yōu)選的，所述密封結(jié)構(gòu)內(nèi)填充有潤(rùn)滑脂。
[0011]優(yōu)選的，所述曲柄軸支撐軸承遠(yuǎn)離所述擋圈的一側(cè)與所述RV減速機(jī)的機(jī)箱之間
設(shè)置有墊圈。
[0012]一種RV減速機(jī)，包括擺線輪以及可轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)置在所述擺線輪內(nèi)孔內(nèi)的曲柄軸，所述擺線輪與所述曲柄軸通過(guò)如上所述的回轉(zhuǎn)支撐裝置可轉(zhuǎn)動(dòng)連接。
[0013]從上述技術(shù)方案可以看出，本實(shí)用新型提供的回轉(zhuǎn)支撐裝置，包括若干個(gè)大小相同且緊密排列在一起的圓柱滾子構(gòu)成的環(huán)狀滾子組，環(huán)狀滾子組填充在擺線輪內(nèi)孔與曲柄軸的空隙內(nèi)，環(huán)狀滾子組的外圈與擺線輪內(nèi)孔配合，環(huán)狀滾子組的內(nèi)圈與曲柄軸配合。使用若干個(gè)圓柱滾子緊密排列構(gòu)成環(huán)狀滾子組，代替標(biāo)準(zhǔn)件圓柱滾子軸承達(dá)到可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接擺線輪與曲柄軸的目的，由于環(huán)狀滾子組不具有內(nèi)外圈和/或保持架，對(duì)應(yīng)不同尺寸的擺線輪內(nèi)孔以及曲柄軸，直接選用與之對(duì)應(yīng)規(guī)格圓柱滾子與其接觸配合，不存在內(nèi)外圈與擺線輪內(nèi)孔以及曲柄軸配合間隙的問(wèn)題，降低了在加工時(shí)對(duì)擺線輪內(nèi)孔以及曲柄軸的精度要求，無(wú)須提高零部件的設(shè)計(jì)精度和制造精度，即可保證配合間隙和回差符合設(shè)計(jì)要求，降低了加工成本，縮短了生產(chǎn)周期。
【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0014]為了更清楚地說(shuō)明本實(shí)用新型實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本實(shí)用新型的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。
[0015]圖1為本實(shí)用新型實(shí)施例提供的回轉(zhuǎn)支撐裝置裝配后的剖視圖；
[0016]圖2為本實(shí)用新型實(shí)施例提供的RV減速機(jī)的側(cè)面剖視圖。
【具體實(shí)施方式】
[0017]本實(shí)用新型提供了一種回轉(zhuǎn)支撐裝置以及RV減速機(jī)，以達(dá)到使回轉(zhuǎn)支撐裝置在用于可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接RV減速機(jī)內(nèi)的擺線輪內(nèi)孔以及曲柄軸時(shí)，保證配合間隙和回差符合設(shè)計(jì)要求，同時(shí)降低加工成本，縮短生產(chǎn)周期的目的。
[0018]下面將結(jié)合本實(shí)用新型實(shí)施例中的附圖，對(duì)本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本實(shí)用新型一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒緦?shí)用新型中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本實(shí)用新型保護(hù)的范圍。
[0019]請(qǐng)參閱圖1和圖2，圖1為本實(shí)用新型實(shí)施例提供的回轉(zhuǎn)支撐裝置裝配后的剖視圖；圖2為本實(shí)用新型實(shí)施例提供的RV減速機(jī)的側(cè)面剖視圖。
[0020]本實(shí)用新型提供的一種回轉(zhuǎn)支撐裝置，用于安裝在RV減速機(jī)的擺線輪I內(nèi)孔內(nèi)并與曲柄軸2配合，其包括若干個(gè)大小相同且緊密排列在一起的圓柱滾子3構(gòu)成的環(huán)狀滾子組，環(huán)狀滾子組填充在擺線輪I內(nèi)孔與曲柄軸2的空隙內(nèi)，環(huán)狀滾子組的外部與擺線輪I內(nèi)孔配合，環(huán)狀滾子組的內(nèi)部與曲柄軸2配合。
[0021]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型實(shí)施例提供的回轉(zhuǎn)支撐裝置，使用若干個(gè)圓柱滾子3緊密排列構(gòu)成環(huán)狀滾子組，代替標(biāo)準(zhǔn)件圓柱滾子3軸承達(dá)到可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接擺線輪I與曲柄軸2的目的，由于環(huán)狀滾子組不具有內(nèi)外圈和/或保持架，對(duì)應(yīng)不同尺寸的擺線輪I內(nèi)孔以及曲柄軸2，直接選用與之對(duì)應(yīng)規(guī)格圓柱滾子3與其接觸配合，不存在內(nèi)外圈與擺線輪I內(nèi)孔以及曲柄軸2配合間隙的問(wèn)題，降低了在加工時(shí)對(duì)擺線輪I內(nèi)孔以及曲柄軸2的精度要求，無(wú)須提高零部件的設(shè)計(jì)精度和制造精度，即可保證配合間隙和回差符合設(shè)計(jì)要求，降低了加工成本，縮短了生產(chǎn)周期。同時(shí)，使用多個(gè)圓柱滾子3圍成的環(huán)狀滾子組代替標(biāo)準(zhǔn)件圓柱滾子3軸承，節(jié)省了采購(gòu)費(fèi)用，進(jìn)而降低了生產(chǎn)成本。
[0022]?在結(jié)構(gòu)上，與標(biāo)準(zhǔn)件圓柱滾子3軸承相比較，環(huán)狀滾子組無(wú)內(nèi)外圈，在不改變軸承的外形尺寸情況下，增加了圓柱滾子3的直徑；圓柱滾子3無(wú)保持架，在擺線輪I內(nèi)孔中是緊密均勻排列，增加了圓柱滾子3數(shù)量，由于圓柱滾子3直徑和數(shù)量的增加，使得滾子表面分擔(dān)的接觸應(yīng)力減少，增大了軸承的承載負(fù)荷能力，延長(zhǎng)了軸承壽命。又因?yàn)榄h(huán)狀滾子組無(wú)內(nèi)外圈，可以在保證圓柱滾子3使用壽命情況下，減少環(huán)狀滾子組的徑向尺寸以及RV減速機(jī)的外圓尺寸和體積。
[0023]環(huán)狀滾子組中的圓柱滾子3在工作過(guò)程中需要承受極大的壓力和摩擦力，因此需要選用硬度高、耐磨性好的材料來(lái)制作，在本實(shí)用新型實(shí)施例中，采用軸承鋼來(lái)制作圓柱滾子3，軸承鋼具有硬度高、耐磨性好、彈性極限高、韌性好等優(yōu)點(diǎn)，適宜作為制作圓柱滾子3的材料。
[0024]為了保護(hù)圓柱滾子3以及便于潤(rùn)滑密封，在本實(shí)用新型實(shí)施例中，環(huán)狀滾子組的一端頂在曲柄軸2的軸肩上，另一端設(shè)置有擋圈，擋圈套設(shè)在曲柄軸2上，并由設(shè)置在曲柄軸2端部的曲柄軸支撐軸承壓緊在環(huán)狀滾子組另一端的端面上，擋圈與曲柄軸2的軸肩配合形成用于密封環(huán)狀滾子組的密封結(jié)構(gòu)。進(jìn)一步的，密封結(jié)構(gòu)中填充有潤(rùn)滑脂，相對(duì)于潤(rùn)滑油來(lái)說(shuō)，潤(rùn)滑脂是一種稠厚的油脂狀半固體，具有一定的稠度，可以在不適于用潤(rùn)滑油的部位進(jìn)行潤(rùn)滑，同時(shí)，它是半固體狀物質(zhì)，其密封作用和保護(hù)作用都比潤(rùn)滑油好，因此，將其填充到密封結(jié)構(gòu)中，能夠更好的起到密封、潤(rùn)滑和保護(hù)的作用。
[0025]現(xiàn)有技術(shù)中，除了擺線輪I與曲柄軸2之間的圓柱滾子3軸承外，在RV減速機(jī)中還有兩種軸承，一種是輸出機(jī)構(gòu)支撐軸承，另一種是曲柄軸支撐軸承，這兩種軸承可以通過(guò)增加墊圈來(lái)控制軸承的游隙和回差，在本實(shí)用新型實(shí)施例中，曲柄軸支撐軸承遠(yuǎn)離擋圈的一側(cè)與RV減速機(jī)的機(jī)箱之間以及輸出機(jī)構(gòu)支撐軸承朝向RV減速機(jī)外的一側(cè)與RV減速機(jī)的機(jī)箱之間均設(shè)置有墊圈，在使用時(shí)，通過(guò)調(diào)整墊圈的軸向尺寸，就可以達(dá)到控制軸承的游隙和回差的目的。
[0026]本說(shuō)明書中各個(gè)實(shí)施例采用遞進(jìn)的方式描述，每個(gè)實(shí)施例重點(diǎn)說(shuō)明的都是與其他實(shí)施例的不同之處，各個(gè)實(shí)施例之間相同相似部分互相參見即可。
[0027]對(duì)所公開的實(shí)施例的上述說(shuō)明，使本領(lǐng)域?qū)I(yè)技術(shù)人員能夠?qū)崿F(xiàn)或使用本實(shí)用新型。對(duì)這些實(shí)施例的多種修改對(duì)本領(lǐng)域的專業(yè)技術(shù)人員來(lái)說(shuō)將是顯而易見的，本文中所定義的一般原理可以在不脫離本實(shí)用新型的精神或范圍的情況下，在其它實(shí)施例中實(shí)現(xiàn)。因此，本實(shí)用新型將不會(huì)被限制于本文所示的這些實(shí)施例，而是要符合與本文所公開的原理和新穎特點(diǎn)相一致的最寬的范圍。
【權(quán)利要求】
1.一種回轉(zhuǎn)支撐裝置，用于安裝在RV減速機(jī)的擺線輪(I)內(nèi)孔內(nèi)并與曲柄軸(2)配合，其特征在于，所述回轉(zhuǎn)支撐裝置包括若干個(gè)大小相同且緊密排列在一起的圓柱滾子(3)構(gòu)成的環(huán)狀滾子組，所述環(huán)狀滾子組填充在所述擺線輪(I)內(nèi)孔與所述曲柄軸(2)的空隙內(nèi)，所述環(huán)狀滾子組的外部與所述擺線輪(I)內(nèi)孔配合，所述環(huán)狀滾子組的內(nèi)部與所述曲柄軸(2)配合。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的回轉(zhuǎn)支撐裝置，其特征在于，所述圓柱滾子(3)由軸承鋼制成。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的回轉(zhuǎn)支撐裝置，其特征在于，所述環(huán)狀滾子組的一端頂在所述曲柄軸(2)的軸肩上，另一端設(shè)置有擋圈，所述擋圈套設(shè)在所述曲柄軸(2)上，并由設(shè)置在所述曲柄軸(2)端部的曲柄軸支撐軸承壓緊在所述環(huán)狀滾子組另一端的端面上，所述擋圈與所述曲柄軸(2)的軸肩配合形成用于密封所述環(huán)狀滾子組的密封結(jié)構(gòu)。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的回轉(zhuǎn)支撐裝置，其特征在于，所述密封結(jié)構(gòu)內(nèi)填充有潤(rùn)滑脂。
5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的回轉(zhuǎn)支撐裝置，其特征在于，所述曲柄軸支撐軸承遠(yuǎn)離所述擋圈的一側(cè)與所述RV減速機(jī)的機(jī)箱之間設(shè)置有墊圈。
6.一種RV減速機(jī)，包括擺線輪(I)以及可轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)置在所述擺線輪(I)內(nèi)孔內(nèi)的曲柄軸(2)，其特征在于，所述擺線輪(I)與所述曲柄軸(2)通過(guò)如權(quán)利要求1-5任一項(xiàng)所述的回轉(zhuǎn)支撐裝置可轉(zhuǎn)動(dòng)連接。
【文檔編號(hào)】F16H57/023GK203614711SQ201320829336
【公開日】2014年5月28日 申請(qǐng)日期:2013年12月16日 優(yōu)先權(quán)日:2013年12月16日
【發(fā)明者】周尚毅, 朱盛偉, 劉興莉, 李軍陽(yáng) 申請(qǐng)人:重慶齒輪箱有限責(zé)任公司