專利名稱：簡(jiǎn)單行星齒輪裝置的制造方法及簡(jiǎn)單行星齒輪裝置系列的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及簡(jiǎn)單行星齒輪裝置的制造方法及簡(jiǎn)單行星齒輪裝置系列。
背景技術(shù)：
簡(jiǎn)單行星齒輪裝置被廣泛地應(yīng)用在各種用途中，該簡(jiǎn)單行星齒輪裝置具備恒星齒輪；行星齒輪，通過(guò)從托架(carrier)體沿軸向延伸的托架銷(xiāo)自由旋轉(zhuǎn)地支持、且與恒星齒輪外接；以及該行星齒輪內(nèi)接的內(nèi)齒輪。在簡(jiǎn)單行星齒輪裝置的各齒輪的嚙合中不可避免地存在齒隙。齒隙的降低，尤其在精密的工業(yè)用機(jī)器人的控制等領(lǐng)域中成為重大的課題。降低齒隙的最基本的方法為，預(yù)先準(zhǔn)備齒厚的大小稍微不同的多個(gè)齒輪，并在組裝時(shí)選擇間隙最小地進(jìn)行嚙合的齒輪。但是，該方法存在的問(wèn)題為，需要大量的庫(kù)存數(shù)量，且組裝的操作性極端低下。這只因?yàn)?，?jiǎn)單行星齒輪裝置的情況為，除各齒輪(恒星齒輪、行星齒輪以及內(nèi)齒輪)的大小不同之外，還存在托架銷(xiāo)相對(duì)于托架體的支持位置的不同(在托架體上形成的托架銷(xiāo)支持用的孔的形成位置的不同)的問(wèn)題。例如，在即使行星齒輪本身的尺寸適當(dāng)、但托架銷(xiāo)相對(duì)于托架體的支持位置比適當(dāng)位置靠恒星齒輪側(cè)的情況下，不但作為恒星齒輪需要組裝比適當(dāng)齒厚薄的齒輪、而且內(nèi)齒輪也需要選擇比適當(dāng)齒厚厚的齒輪。在專利文獻(xiàn)1中，提出的技術(shù)為，不通過(guò)這種償試來(lái)降低齒隙，而試著通過(guò)在構(gòu)造上進(jìn)行研究來(lái)以更簡(jiǎn)易的方法降低齒隙。具體為，使托架銷(xiāo)的截面形狀為與恒星齒輪的切線方向平行的方向長(zhǎng)、半徑方向短的橢圓形狀，并使具有正圓形狀的結(jié)合孔的行星齒輪相對(duì)于該截面橢圓形狀的托架銷(xiāo)間隙嵌合。根據(jù)該構(gòu)造，能夠使行星齒輪沿徑向比恒星齒輪的旋轉(zhuǎn)方向更大地移動(dòng)，各部件不需要高度的尺寸精度，就能維持恒星齒輪、行星齒輪以及內(nèi)齒輪的正常嚙合，且由于托架銷(xiāo)和行星齒輪的結(jié)合孔的圓周方向的間隙被設(shè)定得比半徑方向的間隙小，所以能夠恰當(dāng)?shù)厥寡b入的自由度的增大和齒隙的降低并存。另一方面，在專利文獻(xiàn)2中，提出了使用托架銷(xiāo)的構(gòu)造，該托架銷(xiāo)構(gòu)成為，具有旋轉(zhuǎn)支持部，并可在該旋轉(zhuǎn)支持部的周?chē)D(zhuǎn)自如地支持上述行星齒輪，所述旋轉(zhuǎn)支持部具有相對(duì)于該托架銷(xiāo)的軸心偏心的軸心。具體地為，通過(guò)調(diào)整托架銷(xiāo)的偏心方向，將行星齒輪以接近內(nèi)齒輪側(cè)的狀態(tài)裝入，在此基礎(chǔ)上選擇齒厚較厚的恒星齒輪并裝入。根據(jù)該構(gòu)造，能夠以幾乎沒(méi)有間隙的狀態(tài)裝入內(nèi)齒輪、行星齒輪以及恒星齒輪的三者，并可得到齒隙小的簡(jiǎn)單行星齒輪裝置。專利文獻(xiàn)1 日本特開(kāi)2001-271894號(hào)公報(bào)專利文獻(xiàn)2 日本特開(kāi)2002-206600號(hào)公報(bào)
在專利文獻(xiàn)1所公開(kāi)的簡(jiǎn)單行星齒輪裝置中，其構(gòu)造上，需要行星齒輪相對(duì)于托架銷(xiāo)具有間隙并以“間隙嵌合”的狀態(tài)被安裝。因此，行星齒輪的旋轉(zhuǎn)軸心在該間隙的范圍可移動(dòng)，相對(duì)于托架體不定在一點(diǎn)上。在專利文獻(xiàn)2所公開(kāi)的簡(jiǎn)單行星齒輪裝置中，其構(gòu)造上，需要托架銷(xiāo)相對(duì)于托架體以容許用于選擇該托架銷(xiāo)的偏心方向的“旋轉(zhuǎn)”的狀態(tài)被安裝。因此，支持托架銷(xiāo)的托架體的托架銷(xiāo)支持孔被設(shè)定為托架銷(xiāo)被“間隙嵌合”程度的孔徑(具體而言，托架銷(xiāo)和托架銷(xiāo)支持孔內(nèi)周的間隙被設(shè)定為例如1 20 μ m左右)。因此，行星齒輪的旋轉(zhuǎn)中心不但可伴隨著托架銷(xiāo)的偏心方向的變更而移動(dòng)，其支點(diǎn)本身還在相對(duì)于托架體不定為一點(diǎn)的狀態(tài)下被安裝。它們的作用由于分別與專利文獻(xiàn)1、2的用于實(shí)現(xiàn)“移動(dòng)行星齒輪的旋轉(zhuǎn)軸心”的構(gòu)造關(guān)系密切，所以是不可避免的。但是，在近年的工業(yè)用機(jī)器人等所使用的精密的簡(jiǎn)單行星齒輪裝置中，例如存在必須實(shí)現(xiàn)3arc · min以下的極小的齒隙的情況，在這種構(gòu)造中間隙嵌合的間隙成為齒隙的原因，存在滿足該要求困難的情況。在專利文獻(xiàn)2中，對(duì)于這一點(diǎn)，進(jìn)一步提出在裝入恒星齒輪后將托架銷(xiāo)的偏心方向固定于托架體的技術(shù)。但是，該固定由于不能予先得知最佳的偏心方向，所以(如該專利文獻(xiàn)2中所公開(kāi)的那樣)不得不使用在找到偏心方向后使用螺栓等將該托架銷(xiāo)的偏心方向固定在托架體側(cè)的手法。由此，在空間或長(zhǎng)期固定的信賴性的方面，現(xiàn)實(shí)中存在設(shè)計(jì)非常困難的問(wèn)題。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明是有鑒于上述現(xiàn)有的情況而進(jìn)行的，其目的是得到一種簡(jiǎn)單行星齒輪裝置，能夠以較少部件數(shù)量、不發(fā)生空間的不良情況等地良好地實(shí)現(xiàn)·維持極小的齒隙。本發(fā)明為一種簡(jiǎn)單行星齒輪裝置的制造方法，該簡(jiǎn)單行星齒輪裝置具備恒星齒輪；通過(guò)插入托架體中的托架銷(xiāo)旋轉(zhuǎn)自如地被支持，并與該恒星齒輪外接的行星齒輪；以及該行星齒輪內(nèi)接的內(nèi)齒輪，該簡(jiǎn)單行星齒輪裝置的制造方法包括準(zhǔn)備最終具有過(guò)盈量地被安裝到上述托架體上的上述托架銷(xiāo)、和虛設(shè)托架銷(xiāo)的工序，該虛設(shè)托架銷(xiāo)具備與該托架銷(xiāo)形狀相同的上述行星齒輪的旋轉(zhuǎn)支持部，并且能夠以該旋轉(zhuǎn)支持部的中心位置可沿簡(jiǎn)單行星齒輪裝置的半徑方向移動(dòng)的狀態(tài)組裝；在將該虛設(shè)托架銷(xiāo)插入到上述托架體中的狀態(tài)下，一邊調(diào)整該虛設(shè)托架銷(xiāo)的上述旋轉(zhuǎn)支持部的半徑方向位置、一邊裝入上述行星齒輪的工序；在該狀態(tài)下，從預(yù)先準(zhǔn)備的恒星齒輪組中選定具有能夠滿足所要求的齒隙的齒厚的恒星齒輪并裝入的工序；將被裝入的上述行星齒輪在所裝入的位置進(jìn)行固定的工序；拔出上述虛設(shè)托架銷(xiāo)的工序；在被固定的上述行星齒輪中的上述虛設(shè)托架銷(xiāo)的位置、將上述托架銷(xiāo)具有過(guò)盈量地裝入到上述托架體的工序；以及，解除上述行星齒輪的固定的工序，由此來(lái)解決上述課題。在本發(fā)明中，基本上使用的托架銷(xiāo)為，具備行星齒輪的旋轉(zhuǎn)支持部，并且能夠以該旋轉(zhuǎn)支持部的中心位置可沿簡(jiǎn)單行星齒輪裝置的半徑方向移動(dòng)的狀態(tài)組裝。但是，在本發(fā)明中，在組裝時(shí)，并不是從最初開(kāi)始就使用該托架銷(xiāo)，而是首先使用虛設(shè)托架銷(xiāo)，一邊調(diào)整該虛設(shè)托架銷(xiāo)的半徑方向位置(例如偏心方向)、一邊(基本上使其接近內(nèi)齒輪)裝入行星齒輪。接著，在該狀態(tài)下，從預(yù)先準(zhǔn)備的恒星齒輪組中選定具有能夠滿足所要求的齒隙的齒厚的恒星齒輪并裝入。一般，越選定大齒厚的行星齒輪、齒隙越小。由此，基本上確定可滿足極小的齒隙的內(nèi)齒輪、行星齒輪以及恒星齒輪的各部件、以及它們的最佳裝入位置。在本發(fā)明中，在此，固定行星齒輪的組裝狀態(tài)、并拔出虛設(shè)托架銷(xiāo)。之后，在該被固定的行星齒輪的虛設(shè)托架銷(xiāo)的半徑方向位置上，將原本的(實(shí)際的傳動(dòng)中使用的)托架銷(xiāo)具有過(guò)盈量地裝入到托架體。所謂“具有過(guò)盈量地裝入”具體是指，例如壓入、熱壓配合和冷壓配合等、嵌入到凹側(cè)(或孔側(cè))的凸側(cè)的尺寸被設(shè)定得比凹側(cè)(或孔側(cè))的尺寸大的裝入。通過(guò)具有過(guò)盈量地裝入，即使接觸行星齒輪的固定，托架銷(xiāo)的旋轉(zhuǎn)支持部的半徑方向位置相對(duì)于托架體被固定的狀態(tài)也被維持，所以旋轉(zhuǎn)軸心相對(duì)于行星齒輪的托架體以齒隙極小的狀態(tài)成為不動(dòng)。由于托架銷(xiāo)被“具有過(guò)盈量地”裝入到托架體，所以在該托架銷(xiāo)的半徑方向位置的固定中不需要螺栓等固定機(jī)構(gòu)，且也不特別地需要為此的空間等。此外，具有過(guò)盈量的裝入難以發(fā)生如螺栓固定那樣的螺紋松動(dòng)的情況，因此固定功能也穩(wěn)定。并且，用于齒隙調(diào)整的部件(準(zhǔn)備多個(gè)僅齒厚不同的部件)為恒星齒輪即可，可防止部件數(shù)量的增多。另外，本發(fā)明在作為裝置發(fā)明的情況下，可以為一種簡(jiǎn)單行星齒輪裝置系列，作為具有恒星齒輪、通過(guò)從托架體沿軸向延伸的托架銷(xiāo)旋轉(zhuǎn)自如地被支持并與該恒星齒輪外接的行星齒輪、以及該行星齒輪內(nèi)接的內(nèi)齒輪的簡(jiǎn)單行星齒輪裝置，具備齒隙較大的第1簡(jiǎn)單行星齒輪裝置、以及比該第1簡(jiǎn)單行星齒輪裝置齒隙小的第2簡(jiǎn)單行星齒輪裝置，其特征在于，通過(guò)上述第1簡(jiǎn)單行星齒輪裝置和第2簡(jiǎn)單行星齒輪裝置使上述行星齒輪共用化， 在上述第1簡(jiǎn)單行星齒輪裝置中，作為上述托架銷(xiāo)使用同心托架銷(xiāo)，所述同心托架銷(xiāo)具備上述行星齒輪的旋轉(zhuǎn)支持部，并且該旋轉(zhuǎn)支持部的中心與該托架銷(xiāo)的軸心一致，在上述第2 簡(jiǎn)單行星齒輪裝置中，作為上述托架銷(xiāo)使用偏心托架銷(xiāo)，所述偏心托架銷(xiāo)具備上述行星齒輪的旋轉(zhuǎn)支持部、并且該旋轉(zhuǎn)支持部的中心相對(duì)于該托架銷(xiāo)的軸心偏心，并且該偏心托架銷(xiāo)被壓入上述托架體。作為托架銷(xiāo)，在使用“偏心托架銷(xiāo)”時(shí)，(在通常的制造中)該托架銷(xiāo)并非具有過(guò)盈量地被裝入到托架體。原因是，在具有過(guò)盈量地裝入中，不能有效利用尋找最佳半徑方向位置的功能。但是，通過(guò)按照作為本發(fā)明的主旨的步驟，即“在利用虛設(shè)托架銷(xiāo)找到旋轉(zhuǎn)支持部的最佳半徑位置后，通過(guò)在該最佳半徑位置固定行星齒輪并進(jìn)行固定 維持，由此將原本的(實(shí)際傳動(dòng)中使用的)托架銷(xiāo)具有過(guò)盈量地裝入”，由此，作為結(jié)果，可得到一種簡(jiǎn)單行星齒輪裝置，具有在半徑方向上自由組裝方式的效用，并且該托架銷(xiāo)被具有過(guò)盈量地裝入。根據(jù)本發(fā)明，可得到一種簡(jiǎn)單行星齒輪裝置，以較少的部件、并不發(fā)生空間的不良情況等地良好地實(shí)現(xiàn)·維持極小的齒隙。


圖1是具有利用本發(fā)明的實(shí)施方式的制造方法所制造的簡(jiǎn)單行星齒輪裝置，且在一部分拔出托架銷(xiāo)的變動(dòng)的結(jié)構(gòu)地表示的剖面圖。圖2是利用本發(fā)明的簡(jiǎn)單行星齒輪裝置的部件制造齒隙大的簡(jiǎn)單行星齒輪裝置時(shí)的工序圖。
圖3是表示本發(fā)明的實(shí)施方式的組裝方法的一個(gè)工序的、利用托架銷(xiāo)裝入了行星齒輪的狀態(tài)的立體圖。圖4是相同地表示尋找最佳偏心位置的步驟的側(cè)視圖。圖5是相同地表示裝入了虛設(shè)托架銷(xiāo)以及恒星齒輪的狀態(tài)的剖面圖。圖6是相同地表示裝入了固定工具的狀態(tài)的剖面圖。圖7是相同地表示拔出了虛設(shè)托架銷(xiāo)的狀態(tài)的剖面圖。圖8是相同地表示壓入偏心托架銷(xiāo)后，固定工具被取出的狀態(tài)的剖面圖。圖9是相同地表示裝入了第2托架體的狀態(tài)的立體圖。圖10是表示本發(fā)明的其他的實(shí)施方式的一例的、第1托架體和托架銷(xiāo)(虛設(shè)托架銷(xiāo))的構(gòu)成的側(cè)視圖。
具體實(shí)施例方式以下根據(jù)附圖對(duì)本發(fā)明的實(shí)施方式的一例進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明。圖1表示具有本發(fā)明的實(shí)施方式的簡(jiǎn)單行星齒輪裝置的簡(jiǎn)單行星齒輪裝置系列的主要構(gòu)成。該系列為，在減速比、傳遞容量等中具有相同的構(gòu)成，并且使用者可對(duì)齒隙較大(容許大的齒隙)的制品組和齒隙小(僅容許小的齒隙)的制品組進(jìn)行選擇。在齒隙大的制品組中使用沒(méi)有偏心的同心托架銷(xiāo)，在齒隙小的制品組中使用可實(shí)現(xiàn)本發(fā)明的偏心托架銷(xiāo)。為了方便，首先從簡(jiǎn)單行星齒輪裝置的整體結(jié)構(gòu)開(kāi)始說(shuō)明。簡(jiǎn)單行星齒輪裝置12具有恒星齒輪14 (Hs 后述)、與該恒星齒輪14外接的三個(gè)行星齒輪(僅圖示一個(gè))16、以及該行星齒輪16內(nèi)接的內(nèi)齒輪18。上述恒星齒輪14被壓入固定在中空的恒星齒輪軸20上。上述行星齒輪16通過(guò)同心托架銷(xiāo)32 (或偏心托架銷(xiāo)34)以及滾針軸承36旋轉(zhuǎn)自由地支持在第1托架體(托架體)30以及第2托架體(副托架體)31上。第1托架體30兼用做輸出軸。第1托架體30經(jīng)由連結(jié)部30A通過(guò)螺栓40與第 2托架體(副托架體)31連結(jié)。第1、第2托架體30、31分別通過(guò)軸承42A、42B旋轉(zhuǎn)自如地支持在殼體44(第1殼體44A)上。另外，在連結(jié)部30A上形成的(螺栓40螺合的)螺栓孔30A1，除了在連接第1、第2托架體30、31時(shí)使用外，還在后述的由固定工具固定行星齒輪時(shí)使用。上述同心托架銷(xiāo)32在制造齒隙大的制品組時(shí)使用。同心托架銷(xiāo)32具有向第1、 第2托架體30、31的插入部32A、以及行星齒輪16的旋轉(zhuǎn)支持部32B。該插入部32A的中心Co與旋轉(zhuǎn)支持部32A的中心(行星齒輪16的旋轉(zhuǎn)軸心)Cl同心。并且，插入部32A的外徑(托架銷(xiāo)徑)dl比第1、第2托架體30、31側(cè)的插入孔30B、31B的內(nèi)徑Dl大出與壓入
量相當(dāng)?shù)牧?。另一方面，上述偏心托架銷(xiāo)34在制造齒隙小的制品組時(shí)使用。偏心托架銷(xiāo)34具備向第1、第2托架體30、31的插入部34A、以及行星齒輪16的旋轉(zhuǎn)支持部34B，但該插入部 34A的中心Co與旋轉(zhuǎn)支持部34B的中心C2不一致，偏心e。偏心托架銷(xiāo)34的插入部34A 的外徑與同心托架銷(xiāo)的插入部32A的外徑同為dl，因此，比第1、第2托架體30、31側(cè)的插入孔30B、31B的內(nèi)徑Dl大出與壓入量(過(guò)盈量)相當(dāng)?shù)牧?。另外，?duì)兩托架銷(xiāo)32、34的裝入方法在后面詳述。
殼體44由第1 第3殼體44A 44C構(gòu)成，并通過(guò)螺栓46、48被一體化。上述內(nèi)齒輪18與殼體44(第1殼體44A) —體化，且行星齒輪16內(nèi)接嚙合。在此，對(duì)該簡(jiǎn)單行星齒輪裝置12的制造方法進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明。在制造齒隙大的制品組時(shí)使用上述同心托架銷(xiāo)32。參照?qǐng)D2，由于同心托架銷(xiāo)32不具有變更行星齒輪16的旋轉(zhuǎn)軸心Co的位置的功能，所以被直接“壓入”到第1托架體30的插入孔30B中(圖2(A))。然后，通過(guò)滾針軸承36將行星齒輪16裝入到該同心托架銷(xiāo)32上(圖2(B))。行星齒輪16和內(nèi)齒輪18被預(yù)先進(jìn)行尺寸設(shè)定，使二者16、18以形成規(guī)定的間隙(相當(dāng)于齒隙)的狀態(tài)進(jìn)行嚙合。因此，與制造偏差如何無(wú)關(guān)，一定能夠組裝。在該狀態(tài)下，組裝恒星齒輪14。行星齒輪16和恒星齒輪14也被預(yù)先進(jìn)行尺寸設(shè)定，以使二者16、14以形成規(guī)定的間隙(相當(dāng)于齒隙)的狀態(tài)進(jìn)行嚙合。因此，與制造偏差如何無(wú)關(guān)，一定能夠組裝。然后，通過(guò)螺栓40組裝第2托架體31，并且，在暫時(shí)拔出恒星齒輪并將該恒星齒輪 14裝入到恒星齒輪軸20上之后，再一次經(jīng)過(guò)使其與行星齒輪16嚙合等的作業(yè)，得到如圖1 所示的簡(jiǎn)單行星齒輪裝置12。這樣，在制造大齒隙的簡(jiǎn)單行星齒輪裝置12(的制品組)時(shí)，恒星齒輪14、行星齒輪16和內(nèi)齒輪18任意一個(gè)都不需要“選定”，直接使用制造成標(biāo)準(zhǔn)尺寸的齒輪來(lái)組裝即可， 因此能夠使制造極其簡(jiǎn)單化。另一方面，在制造齒隙小的制品組時(shí)，使用相對(duì)于插入部34A的中心Co旋轉(zhuǎn)支持部34B的中心C2偏心的偏心托架銷(xiāo)34。但是，該偏心托架銷(xiāo)34不是簡(jiǎn)單地直接安裝，而是在之前工序中使用虛設(shè)偏心托架銷(xiāo)(虛設(shè)托架銷(xiāo))50。虛設(shè)偏心托架銷(xiāo)50與偏心托架銷(xiāo)34在形狀上基本相同。但是，插入部50A的外徑d2(參照?qǐng)D4)被設(shè)定為比偏心托架銷(xiāo)34的插入部34A的外徑dl小一些，成為在第1托架體30的插入孔30B中間隙嵌合的大小。利用該虛設(shè)偏心托架銷(xiāo)50，使行星齒輪16與內(nèi)齒輪18進(jìn)行嚙合地裝入。圖3表示該狀態(tài)。此處的行星齒輪16以及內(nèi)齒輪18都被制造成標(biāo)準(zhǔn)尺寸，并共用在上述的齒隙大的制品組的制造中所使用的齒輪。即，不是特別地被“選定”的部件，基本上二者16、18被設(shè)計(jì)為具有規(guī)定的齒隙的大小。但是，由于虛設(shè)托架銷(xiāo)50的插入部50A的中心Co與旋轉(zhuǎn)支持部50B的中心C2錯(cuò)位偏心量e，因此，如在圖4 (A)、圖4 (B)中比較所示，通過(guò)使該虛設(shè)托架銷(xiāo)50在插入部50A的中心Co的周?chē)D(zhuǎn)，能夠使行星齒輪16的中心(即旋轉(zhuǎn)中心) C2沿半徑方向移動(dòng)。由此，即使行星齒輪16以及內(nèi)齒輪18使用制造成標(biāo)準(zhǔn)尺寸的齒輪，二者16、18之間的齒隙也能夠形成幾乎為零的狀態(tài)(圖4(B)的狀態(tài))。如此，一邊調(diào)整虛設(shè)托架銷(xiāo)50的旋轉(zhuǎn)支持部50B的偏心方向(半徑方向位置)一邊裝入行星齒輪16，以便使該行星齒輪16以最接近內(nèi)齒輪18的狀態(tài)與該內(nèi)齒輪18嚙合， 并且，從預(yù)先準(zhǔn)備的多個(gè)恒星齒輪組中選定具有可滿足所要求的齒隙的齒厚的恒星齒輪 14S并裝入(參照?qǐng)D5)。定性地說(shuō)，當(dāng)盡量選定大齒厚的恒星齒輪14S并裝入時(shí)，相應(yīng)地能夠進(jìn)行裝置整體的齒隙小的組裝。但是，作為裝置整體，存在若干齒隙能夠進(jìn)行更加順暢的旋轉(zhuǎn)，因此，優(yōu)選選定具有恰當(dāng)?shù)貪M足所要求的齒隙的齒厚的恒星齒輪14S并裝入。然后，使用固定工具M(jìn)將行星齒輪16相對(duì)于第1托架體30進(jìn)行固定(參照?qǐng)D6)。該固定如下地進(jìn)行，挾持固定工具M(jìn)地將螺栓56螺合到第1托架體30的連結(jié)部30A 的螺栓孔30A1中，并通過(guò)該第1托架體30和固定工具M(jìn)強(qiáng)力地挾持行星齒輪16。在固定工具M(jìn)上分別形成有用于使該螺栓56貫通的貫通孔54A、以及用于交換虛設(shè)托架銷(xiāo)50和在實(shí)際的傳動(dòng)中使用的偏心托架體銷(xiāo)34的插通孔MB，各孔分別形成有3個(gè)(參照?qǐng)D6、圖7)。在固定行星齒輪16后，通過(guò)該插通孔54B拔出虛設(shè)托架銷(xiāo)50 (參照?qǐng)D7)。此時(shí)， 行星齒輪16通過(guò)固定工具M(jìn)相對(duì)于第1托架體30被維持為固定狀態(tài)，因此，由該虛設(shè)托架銷(xiāo)50決定的偏心方向被維持為原樣。并且，使偏心托架銷(xiāo)34沿由該行星齒輪16的虛設(shè)托架銷(xiāo)50決定的偏心方向地壓入第1托架體30，并在壓入后拔出固定工具M(jìn)而解除行星齒輪16的固定(參照?qǐng)D8)。在拔出固定工具M(jìn)后，再次利用連結(jié)部30A的螺栓孔30A1，并通過(guò)螺栓40裝入第 2托架體31 (參照?qǐng)D9、圖1)。根據(jù)該實(shí)施方式的制造方法，通過(guò)利用一種內(nèi)齒輪18以及一種行星齒輪16，并僅準(zhǔn)備多個(gè)齒隙調(diào)整用的齒厚大小不同的恒星齒輪14，就能夠使簡(jiǎn)單行星齒輪裝置12的齒隙確實(shí)地落入包含3arc · min以下的極小水平的、意圖的范圍內(nèi)。并且，采用通過(guò)變更偏心托架銷(xiāo)34的偏心方向來(lái)調(diào)整行星齒輪16的旋轉(zhuǎn)軸心的位置的手法，結(jié)果，由于通過(guò)向(第1)托架體30的“壓入”來(lái)固定偏心托架銷(xiāo)34的偏心方向，因此，得到的簡(jiǎn)單行星齒輪裝置12的構(gòu)成被極其簡(jiǎn)單化，可進(jìn)行裝置的緊湊化、輕量化。此外，偏心托架銷(xiāo)34的壓入的固定，經(jīng)過(guò)長(zhǎng)時(shí)間也有信賴性，并且能夠長(zhǎng)期、良好地維持極小的齒隙。并且，在該實(shí)施方式中，在制造同容量、同減速比的簡(jiǎn)單行星齒輪裝置、僅齒隙的要求程度不同的簡(jiǎn)單行星齒輪裝置的情況下，通過(guò)改變各自的制造工序，實(shí)現(xiàn)部件的共用化和整體的制造工序的簡(jiǎn)單化。即，在齒隙的要求不那么嚴(yán)格時(shí)，使用與齒隙的要求嚴(yán)格時(shí)完全相同的內(nèi)齒輪、行星齒輪，并且可根本不進(jìn)行嘗試或者托架銷(xiāo)的交換等操作地極為簡(jiǎn)單地進(jìn)行制造。但是，在本發(fā)明的實(shí)施方式中進(jìn)行這種系列化不是必須的條件。另外，在上述實(shí)施方式中，使用固定工具對(duì)行星齒輪進(jìn)行固定，但是該行星齒輪的固定方法不限定于這種使用固定工具的方法。并且，作為在固定時(shí)使用的螺栓孔，雖然對(duì)用于將第2托架體(副托架體)連結(jié)在第1托架體(托架體)上的螺栓孔進(jìn)行共用，但是該螺栓孔的共用也不是本發(fā)明的必須的條件。并且，在上述實(shí)施方式中，通過(guò)使用偏心托架銷(xiāo)，得到使行星齒輪的旋轉(zhuǎn)支持部可沿簡(jiǎn)單行星齒輪裝置的半徑方向移動(dòng)的構(gòu)成，但是，使旋轉(zhuǎn)支持部的中心位置可沿半徑方向移動(dòng)的構(gòu)成，并不限定于使用這種偏心托架銷(xiāo)的方法。例如，如圖10所示，也可構(gòu)成為，在第1托架體70上沿半徑方向例如形成3處由平行的級(jí)差72、72形成的槽部76，并準(zhǔn)備與該槽部76可滑動(dòng)地結(jié)合的虛設(shè)托架銷(xiāo)74'、和具有壓入量(過(guò)盈量)地結(jié)合(實(shí)際的傳動(dòng)中使用)的托架銷(xiāo)74。在這種情況下，利用虛設(shè)托架銷(xiāo)74'在槽部76上的半徑方向的滑動(dòng)來(lái)裝入行星齒輪(在圖10中省略圖示)，使用形成在連結(jié)部70A上的螺栓孔70A1來(lái)固定所裝入的行星齒輪，并在拔出虛設(shè)托架銷(xiāo)74' 后，將在實(shí)際的傳動(dòng)中使用的托架銷(xiāo)74壓入槽部76 (具有過(guò)盈量地裝入)，通過(guò)經(jīng)過(guò)上述工序，可得到與上述的實(shí)施方式基本相同的作用、效果。
產(chǎn)業(yè)上的可利用性本發(fā)明可以適用于所有的用途，但是尤其最適合于工業(yè)用機(jī)器人的關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)或定位裝置的驅(qū)動(dòng)等要求小齒隙的運(yùn)轉(zhuǎn)的用途。
權(quán)利要求
1. 一種簡(jiǎn)單行星齒輪裝置系列，作為具有恒星齒輪、通過(guò)從托架體沿軸向延伸的托架銷(xiāo)旋轉(zhuǎn)自如地支持并與該恒星齒輪外接的行星齒輪、以及該行星齒輪內(nèi)接的內(nèi)齒輪的簡(jiǎn)單行星齒輪裝置，具備齒隙較大的第1簡(jiǎn)單行星齒輪裝置、以及比該第1簡(jiǎn)單行星齒輪裝置齒隙小的第2簡(jiǎn)單行星齒輪裝置，其特征在于，通過(guò)上述第1簡(jiǎn)單行星齒輪裝置和第2簡(jiǎn)單行星齒輪裝置使上述行星齒輪共用化， 在上述第1簡(jiǎn)單行星齒輪裝置中，作為上述托架銷(xiāo)使用同心托架銷(xiāo)，所述同心托架銷(xiāo)具備上述行星齒輪的旋轉(zhuǎn)支持部，并且該旋轉(zhuǎn)支持部的中心與該托架銷(xiāo)的軸心一致，在上述第2簡(jiǎn)單行星齒輪裝置中，作為上述托架銷(xiāo)使用偏心托架銷(xiāo)，所述偏心托架銷(xiāo)具備上述行星齒輪的旋轉(zhuǎn)支持部，并且該旋轉(zhuǎn)支持部的中心相對(duì)于該托架銷(xiāo)的軸心偏心， 并且，該偏心托架銷(xiāo)具有過(guò)盈量地被裝入到上述托架體。
全文摘要
一種簡(jiǎn)單行星齒輪裝置，以較少的部件數(shù)量、不發(fā)生空間的不良情況等地良好地實(shí)現(xiàn)并維持極小的齒隙。具備(可沿半徑方向移動(dòng)的)旋轉(zhuǎn)支持部，該旋轉(zhuǎn)支持部具有相對(duì)托架銷(xiāo)的軸心偏心的軸心，使用在該旋轉(zhuǎn)支持部的周?chē)尚D(zhuǎn)自如地支持上述行星齒輪的虛設(shè)托架銷(xiāo)，在調(diào)整偏心方向并裝入行星齒輪(14)后，選定恒星齒輪(14)并裝入，并在利用固定工具將虛設(shè)托架銷(xiāo)的位置及偏心方向固定后，拔出虛設(shè)托架銷(xiāo)，并將在實(shí)際傳動(dòng)中使用的偏心托架銷(xiāo)(34)、在由虛設(shè)托架銷(xiāo)確定的位置壓入托架體(30)，以便以最接近內(nèi)齒輪(16)的狀態(tài)與內(nèi)齒輪(16)進(jìn)行嚙合。
文檔編號(hào)F16H57/08GK102345708SQ20111030185
公開(kāi)日2012年2月8日 申請(qǐng)日期2007年8月1日 優(yōu)先權(quán)日2006年8月2日
發(fā)明者石塚正幸 申請(qǐng)人:住友重機(jī)械工業(yè)株式會(huì)社