專利名稱：減速裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及具備介于輸出部件和固定部件之間的主軸承的減速裝置。
背景技術(shù)：
在專利文獻(xiàn)1中公開有作為介于輸出部件和固定部件之間的主軸承具備角接觸滾子軸承的減速裝置。該角接觸滾子軸承直接設(shè)置在輸出部件和固定部件之間，沒有專用的內(nèi)外圈。 —方面，在專利文獻(xiàn)2中公開有作為上述主軸承具備圓錐滾子軸承的減速裝置。
在該減速裝置中，在輸出部件的輸出凸緣和固定部件的外殼部件之間作為滾動體直接介入
有"圓錐滾子"，使輸出部件兼有內(nèi)圈的功能、使外殼部件兼有外圈的功能。 專利文獻(xiàn)1 :日本特開平6-200996號公報(
段、圖6) 專利文獻(xiàn)2 :日本特許第2741711號公報(2頁右欄32行 37行、圖1) 對于如專利文獻(xiàn)1、或者專利文獻(xiàn)2中公開的、使輸出部件兼有內(nèi)圈的功能、使外
殼部件(固定部件)兼有外圈的功能的軸承結(jié)構(gòu)的主軸承，在輸出部件及外殼本身，需要使
用相當(dāng)于所謂的"軸承鋼"的高強(qiáng)度的材料(或者在滾動面附近需要施加表面硬化處理)，
成本變高，并且加工性差，具有作為減速裝置的設(shè)計(jì)的自由度變小的問題。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明是為了消除這樣的以往的問題而完成的，其課題是，提供作為減速裝置的設(shè)計(jì)的自由度高且低成本的減速裝置。 本發(fā)明的減速裝置具備介于輸出部件和固定部件之間的主軸承，作為上述主軸承的滾動體具備由多個圓筒滾子形成的一對圓筒滾子列，上述多個圓筒滾子具有相對于上述輸出部件的軸線傾斜的旋轉(zhuǎn)軸；并且，作為構(gòu)成上述主軸承的內(nèi)圈或外圈的至少一方的部件具備上述圓筒滾子的滾動面及反滾動面雙方與上述圓筒滾子的旋轉(zhuǎn)軸平行的金屬板，由此解決上述課題。 在本發(fā)明中，作為主軸承的滾動體不使用所謂"圓錐滾子"而使用單純的"圓筒滾子"。該圓筒滾子具有相對于輸出部件的軸線傾斜的旋轉(zhuǎn)軸。因此，是低成本，可以良好地承受徑向及推力的雙方的載荷。而且，各圓筒滾子以線接觸與金屬板的滾動面抵接，所以耐載荷大且間隙小。 另外，本發(fā)明的主軸承具有內(nèi)圈或外圈，但不使用專用的軸承用內(nèi)圈或外圈，而使用"金屬板"。在此所說的"金屬板"是指"滾動面和反滾動面平行、并且滾動面和反滾動面均相對于輸出部件的軸線具有與上述圓筒滾子的傾斜角相同的傾斜角而進(jìn)行組裝的部件"。總而言之，可以說該金屬板是通過使所謂1片鋼板變形而形成的金屬板，并具有作為滾動面的充分的硬度等的特性，但未必具有作為所謂的軸承的內(nèi)外圈所要求的剛性(尤其用于維持正圓的剛性)的部件。因?yàn)榻饘侔寰哂凶鳛闈L動面的硬度等的特性，所以輸出部件或固定部件不必是軸承鋼，基本上也不要滾動面的表面硬化處理等，所以可實(shí)現(xiàn)低成本化并且可以提高設(shè)計(jì)的自由度。 而且，金屬板因?yàn)樵O(shè)計(jì)上的形狀的自由度高，所以圓筒滾子的定位或自身的定位容易，并且如下述，例如也可以積極地利用于其它部件的定位的用途等，可以提高減速裝置本身的設(shè)計(jì)的自由度。 另外，在本發(fā)明中所說的"輸出部件"和"固定部件"是相對的部件。例如作為機(jī)械手的關(guān)節(jié)驅(qū)動用而應(yīng)用時，如果改變著眼的部件，則輸出部件和固定部件反轉(zhuǎn)。而且，由于機(jī)械手的關(guān)節(jié)本身運(yùn)動，所以從工廠的基礎(chǔ)來看輸出部件和固定部件也都運(yùn)動。即，在本發(fā)明中所說的固定部件未必以絕對停止的意義而使用。但是，在減速裝置的各部件中，輸出部件相對于固定部件以非常慢的相對轉(zhuǎn)速且以非常大的轉(zhuǎn)矩旋轉(zhuǎn)。即，本發(fā)明所涉及的"主軸承"是指在減速裝置的軸承中相對轉(zhuǎn)速非常慢(例如100rpm以下)，但處理的轉(zhuǎn)矩用于非常大的部位(或者以其為標(biāo)準(zhǔn)的部位)的軸承。
發(fā)明效果 根據(jù)本發(fā)明，可以得到設(shè)計(jì)的自由度高且低成本的減速裝置。


圖1是涉及本發(fā)明的實(shí)施方式的一例的減速裝置的剖視圖。
圖2是圖1的主要部分放大圖。 圖3(A)是主軸承附近的分解剖視圖、圖3(B)是沿著(A)的IIIB-IIIB線的剖視圖。 圖4是涉及本發(fā)明的其它實(shí)施方式的減速裝置的剖視圖。
圖5是上述實(shí)施方式的主軸承的放大圖。 圖6是涉及本發(fā)明的另一其它實(shí)施方式的減速裝置的剖視圖。
標(biāo)記說明 2-減速裝置，4-等速正交齒輪機(jī)構(gòu)，6_內(nèi)嚙合行星齒輪結(jié)構(gòu)的減速齒輪機(jī)構(gòu)，8-機(jī)械手的第1部件，10-機(jī)械手的第2部件，12-第1凸緣體，14-第2凸緣體，16-外殼，16A、16B-支承面，18、20-主軸承，22-電動機(jī)軸，32-輸入軸，60、61_圓筒滾子列，60A、61A-圓筒滾子，62、63-金屬板，62A、63A-滾動面，62B、63B-反滾動面，62C、63C-延伸部。
具體實(shí)施例方式
以下，基于附圖對本發(fā)明的實(shí)施方式的一例詳細(xì)地進(jìn)行說明。 圖1是應(yīng)用了本發(fā)明的實(shí)施方式的一例的機(jī)械手(a # '7卜)用精密控制機(jī)械的減速裝置的剖視圖，圖2是該主要部分放大圖。 該減速裝置2是用于控制機(jī)械手的、例如使用于間隙("'7夕，'7 * )15分(15/60度) l分(1/60度)左右的精密機(jī)械的裝置，在前級具備承受來自未圖示的電動機(jī)的驅(qū)動力的等速正交齒輪機(jī)構(gòu)4，在后級具備內(nèi)嚙合行星齒輪結(jié)構(gòu)的減速齒輪機(jī)構(gòu)6。該減速裝置2配置在機(jī)械手(省略整體圖示)的第1部件8和第2部件10之間，相對于第1部件8相對地旋轉(zhuǎn)驅(qū)動第2部件10。由此，在該實(shí)施方式中，后述的第1、第2凸緣體12、14
相當(dāng)于固定部件、外殼16相當(dāng)于輸出部件。即，是所謂的框旋轉(zhuǎn)式減速裝置。 本發(fā)明所涉及的一對主軸承18、20中，第1主軸承18組裝在第1凸緣體12和外
殼16之間，第2主軸承20組裝在第2凸緣體14和外殼16之間。 以下詳細(xì)地敘述具體的結(jié)構(gòu)。 在電動機(jī)軸22的前端直切出第1錐齒輪24。第1錐齒輪24通過與相同齒數(shù)的第2錐齒輪26嚙合而形成上述等速正交齒輪機(jī)構(gòu)4，將旋轉(zhuǎn)方向變更為直角。第2錐齒輪26通過花鍵34連接在后級的減速齒輪機(jī)構(gòu)6的輸入軸32。(后級的)輸入軸32由一對球軸承36、38支承在第1、第2凸緣體12、 14。在輸入軸32 —體形成有3個偏心體40A 40C。各偏心體40A 40C的偏心相位沿圓周方向每次偏移120度。在各偏心體40A 40C的外周通過滾子42A 42C擺動旋轉(zhuǎn)自如地組裝有合計(jì)3片的外齒輪44A 44C。各外齒輪44A 44C內(nèi)嚙合于內(nèi)齒輪46。 設(shè)定為內(nèi)齒輪46的齒數(shù)比外齒輪44A 44C的齒數(shù)僅多"1"。內(nèi)齒輪46在該實(shí)施方式中與外殼16—體化，作為(框旋轉(zhuǎn)式的)輸出部件發(fā)揮功能。而且，該內(nèi)齒輪46的內(nèi)齒為圓弧齒形，具體而言由旋轉(zhuǎn)自如地嵌入在圓弧形狀的槽46A的圓筒形狀的外銷46B構(gòu)成。內(nèi)齒輪46通過螺栓47與機(jī)械手的上述第2部件10連接。在內(nèi)齒輪46的軸方向兩端部的內(nèi)周配置有該主軸承18、20。對于該內(nèi)齒輪46及主軸承18、20附近的結(jié)構(gòu)在后詳細(xì)地敘述。 在各外齒輪44A 44C中，多個內(nèi)銷孔44A1 44C1沿軸方向貫通而形成。在內(nèi)銷孔44A1 44C1間隙配合有內(nèi)輥48的被遮蓋的內(nèi)銷50(具有相當(dāng)于偏心體40A 40C的偏心量的量的縫隙)。內(nèi)銷50從第1凸緣體12 —體突出、形成，通過螺栓52與第2凸緣體14連接。由此，第1、第2凸緣體12、14都作為固定部件一體固定在機(jī)械手的上述第1部件8。 另夕卜，圖的符號54是用于連接機(jī)械手的第1部件8和第1凸緣體12的連接部的螺栓孔。機(jī)械手的第1部件8和第1凸緣體12通過在不存在電動機(jī)軸22的部分將未圖示的螺栓擰入到該螺栓孔54而被連接。 接著，對照并參照圖1 圖3，對主軸承18、20周圍的結(jié)構(gòu)詳細(xì)地進(jìn)行說明。
在該實(shí)施方式中，一對主軸承18、20介于在作為(位于固定部件的半徑方向外側(cè)的)輸出部件的外殼16和作為固定部件的第1、第2凸緣體12、14之間。主軸承18、20作為其滾動體具備以背面組合組裝的一對圓筒滾子列60、61。各圓筒滾子列60、61由具有相對于第1、第2凸緣體12、14的軸線01傾斜45度的旋轉(zhuǎn)軸02、 03而排列的多個圓筒滾子60A、61A構(gòu)成。作為該圓筒滾子60A、61A，所謂的用于交叉滾子軸承的直徑和高度(軸向長度)可以轉(zhuǎn)用相同的圓筒滾子。 在該實(shí)施方式中，僅在輸出部件的外殼16側(cè)配置有構(gòu)成主軸承18、20的外圈的金屬板(— 〉一 卜乂夕A)62、63，內(nèi)圈側(cè)在第l、第2凸緣體12、14形成有直接滾動面12A、14A。金屬板62、63是滾動面62A、63A及反滾動面(反転走面)62B、63B的雙方與圓筒滾子60A、61A的旋轉(zhuǎn)軸02、 03平行的金屬板。即，金屬板62、63的滾動面62A、63A及反滾動面62B、63B相對于第1、第2凸緣體12、 14的軸線01傾斜45度。金屬板62、63通過彎曲變形1片鋼板而制造。作為金屬板62、63的材料可以選擇適于S55C、 SCM440、 SCM420、 SUJ2等的軸承的鋼材。 如圖3所示，在外殼16的軸向兩端部的內(nèi)周形成有用于阻止來自金屬板62、63的 載荷的一對支承面(受面)16A、16B。該支承面16A、16B與圓筒滾子60A、61A的旋轉(zhuǎn)軸02、 03平行地形成。支承面16A、16B不構(gòu)成滾動面，因此在該實(shí)施方式中，由鑄鐵(鑄造)制造 外殼16，在上述支承面16A、16B也未特別地進(jìn)行表面硬化處理等。而且，在該支承面16A， 16B之間沿軸方向穿設(shè)有用于支承構(gòu)成內(nèi)齒輪46的內(nèi)齒的外銷46B的圓弧形狀的槽46A， 在該槽46A旋轉(zhuǎn)自如地組裝有外銷46B。根據(jù)該構(gòu)成，增大內(nèi)齒輪46的直徑，謀求轉(zhuǎn)矩向上 的同時，外銷46B的組裝也容易。另外，支承面16A、16B可以根據(jù)外殼16的形狀或外銷46B 的直徑(例如，組裝成外銷46B整體位于比支承面16A、16B的最小直徑部靠徑向外側(cè)時) 形成有"？L"而不是"槽"。而且，該外銷46B的組裝用的槽或孔可以僅形成在一方的支承面 (16A或16B)(未必需要做成從支承面16A及16B的雙方的一側(cè)組裝外銷46B的構(gòu)成)。
在該實(shí)施方式中，金屬板62、63沿半徑方向內(nèi)側(cè)延伸到從上述滾動面62A、63A偏 離的位置，通過該延伸部62C、63C限制外銷46B的軸向移動。而且，該實(shí)施方式涉及的金屬 板62、63通過該延伸部62C、63C也限制上述外齒輪44A、44C的軸向的移動。因此，在該實(shí) 施方式中作為一個部件的金屬板62、63兼?zhèn)渥鳛橹鬏S承18、20的外圈、外銷46B的軸向移 動限制部件、及外齒輪44A 44C的軸向移動限制部件的3個功能。
另外，圖的符號70為油封。
接著，說明該減速裝置2的作用。 如果電動機(jī)軸22旋轉(zhuǎn)，則形成在該電動機(jī)軸22的第1錐齒輪24旋轉(zhuǎn)。如果第1 錐齒輪24旋轉(zhuǎn)，則與該第1錐齒輪24嚙合的第2錐齒輪26旋轉(zhuǎn)，通過花鍵34后級的減速 齒輪機(jī)構(gòu)6的輸入軸32旋轉(zhuǎn)。如果輸入軸32旋轉(zhuǎn)，則3片外齒輪44A 44C通過偏心體 40A 40C及滾子42A 42C以120度的相位沿圓周方向偏心擺動。 在該實(shí)施方式中，內(nèi)銷50貫通各外齒輪44A 44C的內(nèi)銷孔44A1 44Cl，以與第 1、第2凸緣體12、 14 一體化的狀態(tài)固定在機(jī)械手的第1部件8，所以各外齒輪44A 44C不 能自轉(zhuǎn)。因此，如果輸入軸32旋轉(zhuǎn)1次而各外齒輪44A 44C擺動1次，則與內(nèi)齒輪46的 嚙合位置通過該外齒輪44A 44C的擺動依次偏移，產(chǎn)生內(nèi)齒輪46相對于外齒輪44A 44C 僅相對旋轉(zhuǎn)(自轉(zhuǎn))齒數(shù)差"l"的量的現(xiàn)象。該內(nèi)齒輪46的旋轉(zhuǎn)成為與該內(nèi)齒輪46—體 化的外殼16的旋轉(zhuǎn)而出現(xiàn)，通過螺栓47使機(jī)械手的第2部件IO(相對于機(jī)械手的第1部 件8)旋轉(zhuǎn)。另外，例如該實(shí)施方式的機(jī)械手驅(qū)動用的減速裝置2時，該轉(zhuǎn)速最大是100rpm。 若是該程度的轉(zhuǎn)速，則即使是"圓筒滾子"也可以充分地實(shí)用。相反，如果比該轉(zhuǎn)速快，則內(nèi) 圈側(cè)-外圈側(cè)的速度差變大，有可能發(fā)生由發(fā)熱引起的潤滑脂干涸，進(jìn)而發(fā)生損傷的危險， 所以不優(yōu)選。 在此，在該實(shí)施方式中，第1、第2凸緣體12、14由以背面配合組裝的一對主軸承 18、20在外殼16的軸方向兩端部的內(nèi)周支承。主軸承18、20的各圓筒滾子60A、61A的內(nèi) 圈側(cè)直接接觸在第1、第2凸緣體12、14的滾動面12A、14A。 S卩，第1、第2凸緣體12、14本 身作為圓筒滾子60A、61A的內(nèi)圈發(fā)揮功能。而且，在外圈側(cè)，各圓筒滾子60A、61A接觸在金 屬板62、63的滾動面62A、63A，金屬板62、63的反滾動面62B、63B抵接在外殼16的支承面 16A、16B。因此，金屬板62、63提供作為主軸承18、20的滾動面62A、63A的硬度， 一方面，外 殼的支承面16A、16B從背面支承該金屬板62、63，從而對主軸承18、20提供所需的正圓度和剛性。因此，不需要用如軸承鋼的鋼材制造外殼16本身，由進(jìn)行鑄造的制造就足夠，所以 能以低成本制造重量、大型部件的外殼16。而且，由于外殼16不提供主軸承18、20的滾動 面，所以也不需要對支承面16A、16B進(jìn)行特別的表面硬化處理。根據(jù)以上，也可以提高減速 裝置的設(shè)計(jì)的自由度。另一方面，由于金屬板62、63通過外殼16的支承面16A、 16B支承反 滾動面62B、63B側(cè)(若是一般的軸承的外圈，則需要)，不需要確保正圓度或剛性，作為滾 動面62A、63A可以使用以預(yù)定的特性(例如硬度或者摩擦系數(shù)等)的觀點(diǎn)考慮的材料。而 且，金屬板62、63可以由1片鋼板制造，所以是低成本。 另外，在該實(shí)施方式中，將金屬板62、63沿半徑方向內(nèi)側(cè)延伸到從滾動面62A、63A 偏離的位置，在該延伸部62C、63C進(jìn)行構(gòu)成內(nèi)齒輪46的內(nèi)齒的外銷46B的軸向移動限制、 及外齒輪44A 44C的軸向的移動限制，所以不需要用于實(shí)現(xiàn)這些功能的其它的結(jié)構(gòu)。由 此，可以縮減作為減速裝置2整體的零件件數(shù)、及簡化制造工序?？梢哉f，這是金屬板62、63 不是僅為主軸承18、20而制造的專用的外圈，而是積極地利用金屬板62、63是由1片鋼板 制造的部件的優(yōu)點(diǎn)。 由于圓筒滾子60A、61A為單純的"圓筒滾子"，所以是低成本，并且，旋轉(zhuǎn)軸02、 03 和外周(與滾動面62A、63A接觸的面)平行，所以基本上不產(chǎn)生沿軸方向想要移動的分力。 由此，可以省略圓筒滾子60A、61A本身的軸向的限制機(jī)構(gòu)，或可以簡化，也可以抑制發(fā)熱。 另外，將這種多個圓筒滾子60A、61A作為"背面配合的一對圓筒滾子列60、61"組裝。因此， 可以良好地承受徑向及推力的雙方的載荷。而且，各圓筒滾子60A、61A以線接觸抵接金屬 板62、63的滾動面62A、63A，所以耐載荷大且間隙小。 接著，利用圖4及圖5，對本發(fā)明的其它實(shí)施方式的一例進(jìn)行說明。
在該實(shí)施方式中，在主軸承76、78的外圈使用與上述實(shí)施方式中的金屬板62、63 相同的外圈側(cè)金屬板，并且對于內(nèi)圈也使用內(nèi)圈側(cè)金屬板84、85。與上述的實(shí)施方式相同之 處在于作為主軸承76、78的滾動體具備以背面配合組裝的一對圓筒滾子列88、90 ;各圓筒 滾子列88、90由具有相對于第1、第2凸緣體12、 14的軸線01傾斜45度的旋轉(zhuǎn)軸02、03而 排列的多個圓筒滾子88A、90A構(gòu)成。而且，內(nèi)圈側(cè)金屬板84、85也是(與外圈側(cè)金屬板62、 63相同)滾動面84A、85A及反滾動面84B、85B的雙方與圓筒滾子88A、90A的旋轉(zhuǎn)軸02、03 平行的金屬板。 在此，內(nèi)圈側(cè)金屬板84、85由比外圈側(cè)金屬板62、63薄的鋼板形成。這是因?yàn)榭?慮了施加在內(nèi)圈側(cè)金屬板84、85和外圈側(cè)金屬板62、63的轉(zhuǎn)矩和壽命的均衡的原因。尤其 在本實(shí)施方式中，由于外圈側(cè)具有抑制外銷46B或外齒輪44A 44C的功能，所以優(yōu)選為較 厚。第1凸緣體12側(cè)的內(nèi)圈側(cè)金屬板84沿半徑方向外側(cè)延伸到從滾動面84A偏離的位 置，在該延伸部84C抵接有油封70的防塵唇(夕"》卜'」'7 7 )70A。其結(jié)果，可以進(jìn)一步提 高油封70的功能，并且能更適當(dāng)?shù)剡M(jìn)行該油封70的軸向定位(例如不會過于進(jìn)入深處)。 另外，使用于第2凸緣體14側(cè)的內(nèi)圈側(cè)金屬板85沒有如第1凸緣體12側(cè)的"與油封的關(guān) 系"，所以為如僅在相當(dāng)于滾動面85A和反滾動面85B的位置存在的、僅具有直線狀的剖面 形狀的形狀。 另外，在該實(shí)施方式中，如圖5所示，在圓筒滾子90A(盡管未圖示，但在圓筒滾子 88A也相同)的軸方向端部形成凸起部90A1，即使如受到機(jī)械手運(yùn)動的反作用力時，在圓筒 滾子90A的軸向端部也不產(chǎn)生稱為所謂的邊緣荷載的峰值載荷。
在該實(shí)施方式中，可以僅在減速裝置2的軸方向外側(cè)的端部形成凸起部90A1，但 也可以在減速裝置的軸向內(nèi)側(cè)的端部形成凸起部90A2 (參考雙點(diǎn)劃線)。在此時，優(yōu)選使減 速裝置2的軸向外側(cè)的凸起部90A1的凸起量大于軸向內(nèi)側(cè)的凸起部90A2的凸起量。這是 因?yàn)樵谥鬏S承76、78的內(nèi)圈側(cè)和外圈側(cè)產(chǎn)生扭轉(zhuǎn)位移時，軸向外側(cè)的一方位移更大，所以 更容易產(chǎn)生邊緣荷載。但是，當(dāng)然也可以作為相同大小的凸起部。 另外，在上述實(shí)施方式中，構(gòu)成為相對于輸入軸通過正交齒輪機(jī)構(gòu)輸入動力，但輸 入機(jī)構(gòu)未必需要是正交齒輪機(jī)構(gòu)。而且，減速裝置本身的減速機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)也不限于上述構(gòu) 成。例如可以是簡單行星，也可以是具有如圖6所示的、所謂的分配(振0分W )式的內(nèi)嚙 合行星齒輪結(jié)構(gòu)的減速齒輪機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)。 在圖6所示的實(shí)施方式中，未圖示的電動機(jī)的輸出通過接頭112傳遞到形成在該 接頭的112的前端的正小齒輪114。在正小齒輪114上同時嚙合3個(在圖6中僅圖示其 中的1個)分配齒輪116，并且3根偏心體軸(在圖6中僅圖示其中的1個)118以相同的 速度同時向相同方向驅(qū)動。 在各偏心體軸118 —體形成有偏心體120A、120B，各偏心體軸118的各偏心體 120A、120B通過以同相位旋轉(zhuǎn)，從而外齒輪122A、122B擺動。在此例中，內(nèi)齒輪124(外殼 126)及第1、第2凸緣體128U30中的任一側(cè)可以成為固定部件，而且，也可以成為輸出部 件。假設(shè)固定內(nèi)齒輪124(外殼126)時，外齒輪122A、122B在各偏心體軸118每旋轉(zhuǎn)1次 時擺動1次，相對于內(nèi)齒輪124僅相對旋轉(zhuǎn)(自轉(zhuǎn))相當(dāng)于與內(nèi)齒輪124的齒數(shù)差的量。 該相對旋轉(zhuǎn)作為繞該3根偏心體軸118的減速器139的軸心04的公轉(zhuǎn)從第1、第2凸緣體 128、130取出。主軸承136、138支承相對于此時的內(nèi)齒輪124(固定部件)的第1、第2凸 緣體128、130(輸出部件)的相對旋轉(zhuǎn)。 另外，外殼126是鑄鐵制的，第1、第2凸緣體128、 130通過螺栓141、 143成為一體 化。(但附圖上左右的配置相反)主軸承136的結(jié)構(gòu)與圖4的主軸承78的結(jié)構(gòu)基本上 相同，主軸承138的結(jié)構(gòu)與圖4的主軸承76的結(jié)構(gòu)基本上相同。 S卩，該減速裝置139作為主軸承136、 138的滾動體具備有相對于第1、第2凸緣體
128、130(輸出部件)的軸線04傾斜45度的旋轉(zhuǎn)軸05、06的一對圓筒滾子列140、142。而
且，主軸承136、 138具有內(nèi)圈側(cè)金屬板144、 146及外圈側(cè)金屬板148、 150。 外圈用的金屬板148、150延伸到從滾動面148A、150A偏離的位置，限制構(gòu)成內(nèi)齒
輪124的內(nèi)齒的外銷124B及外齒輪122A、122B的軸向的移動。內(nèi)圈用的金屬板146延伸
到從滾動面146A偏離的位置，在該延伸部抵接有油封160的防塵唇160A。 上述外圈的金屬板148U50的厚度比內(nèi)圈的金屬板144U46的厚度厚。另外，相
對于外殼126的第1、第2凸緣體128、 130的相對轉(zhuǎn)速在該實(shí)施方式中也是100rpm以下。 該實(shí)施方式所涉及的減速裝置139具有如此的結(jié)構(gòu)，關(guān)于主軸承136、 138得到與
上述實(shí)施方式大致相同的作用效果。 另外，在上述實(shí)施方式中通過鑄鐵制造外殼，但外殼(或者凸緣體)的材料(由 于不要求作為軸承的材料的特性)例如可以用鋁等來制造，此時可以實(shí)現(xiàn)裝置整體的輕量 化。 而且，在上述實(shí)施方式中，表示了在僅外圈或者內(nèi)圈及外圈的雙方應(yīng)用金屬板的例子，但本發(fā)明也可以僅在內(nèi)圈側(cè)應(yīng)用金屬板。 另外，在上述實(shí)施方式中設(shè)定為圓筒滾子相對于第1、第2凸緣體的軸線傾斜45度 地組裝，但在本發(fā)明中，相對于圓筒滾子的軸線的傾斜不限于45度。
工業(yè)實(shí)用性 作為如機(jī)械手或工作機(jī)械的精密控制機(jī)械的驅(qū)動用的減速裝置尤其有用。
權(quán)利要求
一種減速裝置，具備介于輸出部件和固定部件之間的主軸承，其特征在于，作為上述主軸承的滾動體，具備由多個圓筒滾子形成的一對圓筒滾子列，上述多個圓筒滾子具有相對于上述輸出部件的軸線傾斜的旋轉(zhuǎn)軸；并且，作為構(gòu)成上述主軸承的內(nèi)圈或外圈的至少一方的部件，具備上述圓筒滾子的滾動面及反滾動面雙方與上述圓筒滾子的旋轉(zhuǎn)軸平行的金屬板。
2. 如權(quán)利要求l所述的減速裝置，其特征在于，在上述輸出部件或上述固定部件中至少位于半徑方向外側(cè)的部件的軸向端部的內(nèi)周， 形成與上述圓筒滾子的旋轉(zhuǎn)軸平行、并且支承上述金屬板的上述反滾動面的支承面；從該支承面在軸向形成用于組裝外銷的槽或孔，該外銷構(gòu)成上述減速裝置內(nèi)的內(nèi)齒輪 的內(nèi)齒。
3. 如權(quán)利要求1或2所述的減速裝置，其特征在于，使上述金屬板延伸到從上述滾動面偏離的位置，通過該延伸部限制外銷的軸向移動， 該外銷構(gòu)成上述減速裝置內(nèi)的內(nèi)齒輪的內(nèi)齒。
4. 如權(quán)利要求1 3中的任一項(xiàng)所述的減速裝置，其特征在于，使上述金屬板延伸到從上述滾動面偏離的位置，通過該延伸部限制上述減速裝置內(nèi)的 齒輪的軸向移動。
5. 如權(quán)利要求1 4中的任一項(xiàng)所述的減速裝置，其特征在于， 使上述金屬板延伸到從上述滾動面偏離的位置，使油封的防塵唇抵接在該延伸部。
6. 如權(quán)利要求1 5中的任一項(xiàng)所述的減速裝置，其特征在于，在上述圓筒滾子的軸向兩端部形成凸起部，并且使減速裝置的軸向外側(cè)的凸起部的凸 起量大于減速裝置的軸向內(nèi)側(cè)的凸起部的凸起量。
7. 如權(quán)利要求1 6中的任一項(xiàng)所述的減速裝置，其特征在于，由上述金屬板構(gòu)成上述主軸承的內(nèi)圈及外圈雙方，并且使外圈的金屬板的厚度比內(nèi)圈 的金屬板的厚度厚。
8. 如權(quán)利要求1 7中的任一項(xiàng)所述的減速裝置，其特征在于， 上述輸出部件和固定部件的相對轉(zhuǎn)速為100rpm以下。
全文摘要
本發(fā)明提供一種設(shè)計(jì)的自由度高且低成本的減速裝置。減速裝置(2)具備介于輸出部件(16)和固定部件(12、14)之間的主軸承(18、20)，作為上述主軸承(18、20)的滾動體，以背面配合具備由多個圓筒滾子(60A、61A)形成的一對圓筒滾子列(60、61)，該多個圓筒滾子(60A、61A)具有相對于上述輸出部件(16)的軸線(O1)傾斜的旋轉(zhuǎn)軸(O2、O3)，并且作為構(gòu)成上述主軸承(18、20)的外圈的部件，具備滾動面(62A)和反滾動面(62B)的雙方與上述圓筒滾子列(60、61)的旋轉(zhuǎn)軸(O2、O3)平行的金屬板(62、63)。
文檔編號F16C35/12GK101725642SQ20091020770
公開日2010年6月9日 申請日期2009年10月22日 優(yōu)先權(quán)日2008年10月24日
發(fā)明者為永淳, 石川哲三, 芳賀卓 申請人:住友重機(jī)械工業(yè)株式會社