專利名稱：：驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的控制裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
：本發(fā)明涉及一種驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的控制裝置，該控制裝置利用針對各軸所設(shè)的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)使控制對象物向兩個(gè)軸方向移動(dòng)進(jìn)行定位控制。
背景技術(shù)：
：作為利用驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)使控制對象物向兩個(gè)軸方向移動(dòng)來定位的機(jī)構(gòu)，例如，已經(jīng)公知的有自動(dòng)手動(dòng)變速器(自動(dòng)MT)，該自動(dòng)手動(dòng)變速器利用電動(dòng)機(jī)等驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)進(jìn)行手動(dòng)變速器的選擇動(dòng)作和換擋動(dòng)作，該手動(dòng)變速器根據(jù)駕駛員的手動(dòng)操作的選擇動(dòng)作和換擋動(dòng)作進(jìn)行車輛的輸入軸和輸出軸之間的動(dòng)力傳遞。并且，本申請的發(fā)明者們在在先申請(特開2004-211717)中，提出了使用響應(yīng)指定式控制進(jìn)行自動(dòng)手動(dòng)變速器的換擋動(dòng)作的控制裝置。在這種控制裝置中，使與輸入軸一體旋轉(zhuǎn)的聯(lián)軸器套筒移動(dòng)，通過同步環(huán)接觸被同步齒輪，使聯(lián)軸器套筒和被同步齒輪同步旋轉(zhuǎn)，進(jìn)行換擋動(dòng)作。在該情況下，響應(yīng)指定式控制是決定驅(qū)動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的操作量，使得由基于聯(lián)軸器套筒的目標(biāo)位置與實(shí)際位置的偏差的線性函數(shù)規(guī)定的轉(zhuǎn)換函數(shù)的值收斂到零來執(zhí)行的。并且，在聯(lián)軸器套筒接觸同步環(huán)時(shí)，對該線性函數(shù)的運(yùn)算系數(shù)進(jìn)行設(shè)定使干擾抑制能力降低，使產(chǎn)生柔性(類似橡膠那樣的彈性)，由此減弱接觸時(shí)的沖擊。
發(fā)明內(nèi)容在兩個(gè)軸方向?qū)刂茖ο笪镞M(jìn)行定位控制，在把控制對象物定位在一個(gè)軸上的目標(biāo)位置的狀態(tài)下，使控制對象物向另一個(gè)軸上的目標(biāo)位置移動(dòng)時(shí)，如果移動(dòng)路徑的中途有干涉物，將妨礙向該目標(biāo)位置的移動(dòng)。并且，在該情況下，處于不能向目標(biāo)位置移動(dòng)，并且驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)被施加過負(fù)荷的狀態(tài)。因此，本發(fā)明的目的在于，提供一種驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的控制裝置，在把控制對象物定位在一個(gè)軸上的目標(biāo)位置的狀態(tài)下，使該控制對象物向另一個(gè)軸上的目標(biāo)位置移動(dòng)時(shí)，抑制位于該控制對象物的移動(dòng)路徑中途的干涉物對向該目標(biāo)位置的移動(dòng)造成的妨礙。本發(fā)明涉及一種驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的控制裝置的改進(jìn)，該驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)具有使控制對象物在第1軸方向移動(dòng)的第1驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；第1控制單元，使用可以可變地指定該控制對象物的目標(biāo)位置和實(shí)際位置的偏差的衰減動(dòng)作和衰減速度的響應(yīng)指定式控制，決定驅(qū)動(dòng)所述第1驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的操作量，使得至少由基于該偏差的線性函數(shù)規(guī)定的轉(zhuǎn)換函數(shù)的值收斂到零，并使該第1驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)動(dòng)作，進(jìn)行把該控制對象物定位在該第1軸上的目標(biāo)位置的第1定位控制，以使該控制對象物的目標(biāo)位置和實(shí)際位置一致；使所述控制對象物向相對于所述第1軸具有規(guī)定角度的第2軸方向移動(dòng)的第2驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；第2控制單元，使該第2驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)動(dòng)作，進(jìn)行把所述控制對象物定位在該第2軸上的目標(biāo)位置的第2定位控制。并且，本發(fā)明的特征在于，在通過所述第1定位控制把所述控制對象物定位在所述第1軸上的目標(biāo)位置的狀態(tài)下，通過所述第2定位控制使所述控制對象物向所述第2軸上的目標(biāo)位置移動(dòng)時(shí)，所述第1控制單元對所述第1定位控制中的所述線性函數(shù)的運(yùn)算系數(shù)進(jìn)行設(shè)定，使得與在通過所述第2定位控制把所述控制對象物定位在所述第2軸上的目標(biāo)位置的狀態(tài)下，通過所述第1定位控制使所述控制對象物向所述第1軸上的目標(biāo)位置移動(dòng)時(shí)相比，對干擾的抑制能力降低。根據(jù)本發(fā)明，在所述控制對象物被定位在所述第1軸上的目標(biāo)位置的狀態(tài)下，使所述控制對象物向所述第2軸上的目標(biāo)位置移動(dòng)時(shí)，所述第1控制單元對所述第1定位控制中的所述線性函數(shù)的運(yùn)算系數(shù)進(jìn)行設(shè)定，使得與在所述控制對象物被定位在所述第2軸上的目標(biāo)位置的狀態(tài)下，使所述控制對象物向所述第1軸上的目標(biāo)位置移動(dòng)時(shí)相比，對干擾的抑制能力降低。這樣，通過對所述第1定位控制中的所述線性函數(shù)的運(yùn)算系數(shù)進(jìn)行設(shè)定使對干擾的抑制能力降低，所述第1定位控制中的所述第1軸上的所述控制對象物的目標(biāo)位置和實(shí)際位置的偏差的允許幅度增大。并且，在該情況下，在通過所述第2定位控制使所述控制對象物向所述第2軸上的目標(biāo)位置移動(dòng)的過程中，當(dāng)所述控制對象物接觸干涉物時(shí)，所述控制對象物由于可以在增大了的所述偏差的允許幅度范圍內(nèi)向所述第1軸方向移動(dòng)，所以容易避開該干涉物。因此，可以抑制該干涉物對所述控制對象物向所述第2軸上的目標(biāo)位置的移動(dòng)造成的妨礙。并且，本發(fā)明的特征在于，所述第2控制單元，使用可以可變地指定所述控制對象物的目標(biāo)位置和實(shí)際位置的偏差的衰減動(dòng)作和衰減速度的響應(yīng)指定式控制，決定驅(qū)動(dòng)所述第2驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的操作量，使得至少由基于該偏差的線性函數(shù)規(guī)定的轉(zhuǎn)換函數(shù)的值收斂到零，并進(jìn)行所述第2定位控制，以使所述控制對象物的目標(biāo)位置和實(shí)際位置一致，在通過所述第2定位控制把所述控制對象物定位在所述第2軸上的目標(biāo)位置的狀態(tài)下，通過所述第1定位控制使所述控制對象物向所述第1軸上的目標(biāo)位置移動(dòng)時(shí)，所述第2控制單元對所述第2定位控制中的所述線性函數(shù)的運(yùn)算系數(shù)進(jìn)行設(shè)定，使得與在通過所述第1定位控制把所述控制對象物定位在所述第1軸上的目標(biāo)位置的狀態(tài)下，通過所述第2定位控制使所述控制對象物向所述第2軸上的目標(biāo)位置移動(dòng)時(shí)相比，對干擾的抑制能力降低。根據(jù)本發(fā)明，所述第2定位控制使用響應(yīng)指定式控制來進(jìn)行，在所述控制對象物被定位在所述第2軸上的目標(biāo)位置的狀態(tài)下，使所述控制對象物向所述第1軸上的目標(biāo)位置移動(dòng)時(shí)，所述第2控制單元對所述第2定位控制中的所述線性函數(shù)的運(yùn)算系數(shù)進(jìn)行設(shè)定，使得與在所述控制對象物被定位在所述第1軸上的目標(biāo)位置的狀態(tài)下，使所述控制對象物向所述第2軸上的目標(biāo)位置移動(dòng)時(shí)相比，對干擾的抑制能力降低。這樣，通過對所述第2定位控制中的所述線性函數(shù)的運(yùn)算系數(shù)進(jìn)行設(shè)定使對干擾的抑制能力降低，所述第2定位控制中的所述第2軸上的所述控制對象物的目標(biāo)位置與實(shí)際位置的偏差的允許幅度增大。并且，在該情況下，在通過所述第1定位控制使所述控制對象物向所述第1軸上的目標(biāo)位置移動(dòng)的過程中，當(dāng)所述控制對象物接觸干涉物時(shí)，所述控制對象物由于可以在增大了的所述偏差的允許幅度范圍內(nèi)向所述第2軸方向移動(dòng)，所以容易避開該干涉物。因此，可以抑制該干涉物對所述控制對象物向所述第1軸上的目標(biāo)位置的移動(dòng)造成的妨礙。并且，本發(fā)明的特征在于，所述控制對象物是設(shè)在變速器上的換擋臂，該換擋臂進(jìn)行選擇動(dòng)作和換擋動(dòng)作，通過選擇動(dòng)作選擇性地與固定于多個(gè)變速擋用的各換擋叉上的換擋塊卡合，通過換擋動(dòng)作使與選擇性地卡合的換擋塊對應(yīng)的換擋叉從空擋位置移位，確立各規(guī)定的變速擋，所述第1軸是所述換擋臂的選擇動(dòng)作方向，所述第1控制單元通過所述第1定位控制把所述換擋臂定位在所述各變速擋的選擇位置，所述第2軸是所述換擋臂的換擋動(dòng)作方向，所述第2控制單元通過所述第2定位控制把所述換擋臂定位在空擋位置和換擋位置。在本發(fā)明中，所述變速器存在構(gòu)成部件的松動(dòng)或個(gè)體偏差，所以在通過所述第1定位控制把所述換擋臂定位在選擇位置、并與任一個(gè)換擋叉的換擋塊卡合的狀態(tài)下，通過所述第2定位控制使所述換擋臂從空擋位置向換擋位置移動(dòng)(換擋動(dòng)作)時(shí)，有時(shí)與所卡合的換擋塊相鄰的換擋塊與換擋臂發(fā)生干涉。此時(shí)，通過對所述第1定位控制中的所述線性函數(shù)的運(yùn)算系數(shù)進(jìn)行設(shè)定，使得與使所述換擋臂向選擇位置移動(dòng)時(shí)相比，對干擾的抑制能力降低，可以利用來自發(fā)生干涉的換擋塊的反彈力，使所述換擋臂向選擇方向移動(dòng)。由此，可以避免換擋臂與換擋塊的干涉，能夠進(jìn)行換擋動(dòng)作。并且，在通過所述第2定位控制把所述換擋臂定位在空擋位置、并從各換擋叉的換擋塊脫出的狀態(tài)下，通過所述第1定位控制使所述換擋臂從某個(gè)選擇位置向其他選擇位置移動(dòng)(選擇動(dòng)作)時(shí)，換擋臂有時(shí)會(huì)與換擋塊發(fā)生干涉。此時(shí)，通過對所述第2定位控制中的所述線性函數(shù)的運(yùn)算系數(shù)進(jìn)行設(shè)定，使得與使所述換擋臂進(jìn)行換擋動(dòng)作時(shí)相比，對干擾的抑制能力降低。可以利用來自發(fā)生干涉的換擋塊的反彈力，使所述換擋臂向換擋方向移動(dòng)。由此，可以避免換擋臂與換擋塊的干涉，能夠進(jìn)行選擇動(dòng)作。并且，本發(fā)明的特征在于，在通過所述第1定位控制將所述換擋臂定位在所述各變速擋的選擇位置中的任一位置的狀態(tài)下，通過所述第2定位控制使所述換擋臂從空擋位置向換擋位置移動(dòng)時(shí)，所述第2控制單元根據(jù)所述換擋臂的實(shí)際位置，變更所述第2定位控制中的所述線性函數(shù)的運(yùn)算系數(shù)。根據(jù)本發(fā)明，在通過所述第2定位控制使所述換擋臂從空擋位置向換擋位置移動(dòng)時(shí)，通過變更所述第2定位控制中的所述線性函數(shù)的運(yùn)算系數(shù)，可以改變換擋動(dòng)作中的所述換擋臂的柔性，可以緩和進(jìn)行換擋動(dòng)作時(shí)產(chǎn)生的沖擊。圖1是變速器的結(jié)構(gòu)圖。圖2(a)、(b)是圖1所示的變速器的換擋/選擇機(jī)構(gòu)的詳細(xì)圖。圖3(a)～(d)是圖1所示的變速器的動(dòng)作說明圖。圖4是圖1所示的控制裝置的結(jié)構(gòu)圖。圖5(a)、(b)是換擋動(dòng)作的說明圖。圖6(a)、(b)是表示手動(dòng)變速器中的換擋動(dòng)作的換擋臂的移位的曲線圖。圖7(a)、(b)是自動(dòng)手動(dòng)變速器中的換擋動(dòng)作的說明圖。圖8是表示干擾抑制能力隨著變更響應(yīng)指定參數(shù)的變更而變化的曲線圖。圖9(a)、(b)是說明在自動(dòng)手動(dòng)變速器中變更了響應(yīng)指定參數(shù)時(shí)的換擋動(dòng)作的說明圖。圖10(a)、(b)是表示換擋動(dòng)作中的換擋臂的移位和響應(yīng)指定參數(shù)的設(shè)定的曲線圖。圖11(a)、(b)是自動(dòng)手動(dòng)變速器中的選擇動(dòng)作的說明圖。圖12是圖1所示的控制器的主流程圖。圖13是變速器控制的流程圖。圖14是變速操作的流程圖。圖15是變速操作的流程圖。圖16是換擋/選擇操作的流程圖。圖17是旋轉(zhuǎn)同步動(dòng)作時(shí)算出目標(biāo)值的流程圖。圖18是旋轉(zhuǎn)同步動(dòng)作時(shí)算出目標(biāo)值的流程圖。圖19是離合器控制的流程圖。圖20是離合器滑移率控制器的方框圖。圖21是滑移率控制的流程圖。具體實(shí)施例方式參照圖1～圖21說明本發(fā)明的實(shí)施方式。圖1是變速器的結(jié)構(gòu)圖，圖2是變速器的換擋/選擇機(jī)構(gòu)的詳細(xì)圖，圖3是變速器的動(dòng)作說明圖，圖4是圖1所示的控制器的結(jié)構(gòu)圖，圖5是換擋動(dòng)作的說明圖，圖6是表示手動(dòng)變速器中的換擋動(dòng)作時(shí)的換擋臂的移位的曲線圖，圖7是自動(dòng)手動(dòng)變速器中的換擋動(dòng)作的說明圖，圖8是表示干擾抑制能力隨著響應(yīng)指定參數(shù)的變更而變化的曲線圖，圖9是說明在自動(dòng)手動(dòng)變速器中變更了響應(yīng)指定參數(shù)時(shí)的換擋動(dòng)作的說明圖，圖10是表示換擋動(dòng)作中的換擋臂的移位和響應(yīng)指定參數(shù)的設(shè)定的曲線圖，圖11是自動(dòng)手動(dòng)變速器中的選擇動(dòng)作的說明圖。并且，圖12是控制器的主流程圖，圖13是變速器控制的流程圖，圖14、圖15是變速操作的流程圖，圖16是換擋/選擇操作的流程圖，圖17、圖18是旋轉(zhuǎn)同步動(dòng)作時(shí)算出目標(biāo)值的流程圖，圖19是離合器控制的流程圖，圖20是離合器滑移率控制器的方框圖，圖21是滑移率控制的流程圖。參照圖1，變速器80安裝在車輛上，用于通過離合器82和連接齒輪90傳遞發(fā)動(dòng)機(jī)81的輸出。而且，連接齒輪90與差速器93的齒輪91嚙合，由此，將發(fā)動(dòng)機(jī)81的輸出通過驅(qū)動(dòng)軸92傳遞給驅(qū)動(dòng)輪94。變速器80通過由微電腦和存儲(chǔ)器等構(gòu)成的電子單元即控制裝置1(包括本發(fā)明的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的控制裝置的功能)控制其動(dòng)作。并且，控制裝置1根據(jù)加速踏板95、燃料供給控制單元96、變速桿97、離合器踏板98、及制動(dòng)踏板99的狀態(tài)，驅(qū)動(dòng)選擇用電動(dòng)機(jī)12(相當(dāng)于本發(fā)明的第1驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu))、換擋用電動(dòng)機(jī)13(相當(dāng)于本發(fā)明的第2驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu))、及離合器用驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)16，由此控制變速器80的換擋動(dòng)作。變速器80具有輸入軸5、輸出軸4、前進(jìn)1～6擋齒輪對7a～7f及9a～9f、后退齒輪軸84和后退齒輪組83、85、86。此處，輸入軸5、輸出軸4和后退齒輪軸84彼此平行配置。前進(jìn)1～6擋齒輪相對7a～7f及9a～9f被設(shè)定成彼此不同的齒輪比。而且，輸入側(cè)前進(jìn)1擋齒輪7a和輸入側(cè)前進(jìn)2擋齒輪7b與輸入軸5設(shè)成一體，對應(yīng)的輸出側(cè)前進(jìn)1擋齒輪9a和輸出側(cè)前進(jìn)2擋齒輪9b由相對輸出軸4自由旋轉(zhuǎn)的空轉(zhuǎn)齒輪構(gòu)成。并且，利用1/2擋用同步機(jī)構(gòu)2a可以進(jìn)行以下兩種狀態(tài)的切換使輸出側(cè)前進(jìn)1擋齒輪9a和輸出側(cè)前進(jìn)2擋齒輪9b選擇性地連接到輸出軸4的狀態(tài)(確立變速狀態(tài))；和使兩個(gè)齒輪9a、9b均從輸出軸4斷開的狀態(tài)(空擋狀態(tài))。并且，輸入側(cè)前進(jìn)3擋齒輪7c和輸入側(cè)前進(jìn)4擋齒輪7d由相對于輸入軸5自由旋轉(zhuǎn)的空轉(zhuǎn)齒輪構(gòu)成，對應(yīng)的輸出側(cè)前進(jìn)3擋齒輪9c和輸出側(cè)前進(jìn)4擋齒輪9d與輸出軸4設(shè)成一體。并且，利用3/4擋用同步機(jī)構(gòu)2b可以進(jìn)行以下兩種狀態(tài)的切換使輸入側(cè)前進(jìn)3擋齒輪7c和輸入側(cè)前進(jìn)4擋齒輪7d選擇性地連接到輸入軸5的狀態(tài)(確立變速狀態(tài))；和使兩個(gè)齒輪7c、7d均從輸入軸5斷開的狀態(tài)(空擋狀態(tài))。同樣，輸入側(cè)前進(jìn)5擋齒輪7e和輸入側(cè)前進(jìn)6擋齒輪7f由相對于輸入軸5自由旋轉(zhuǎn)的空轉(zhuǎn)齒輪構(gòu)成，對應(yīng)的輸出側(cè)前進(jìn)5擋齒輪9e和輸出側(cè)前進(jìn)6擋齒輪9f與輸出軸4設(shè)成一體。并且，利用5/6擋用同步機(jī)構(gòu)2c可以進(jìn)行以下兩種狀態(tài)的切換使輸入側(cè)前進(jìn)5擋齒輪7e和輸入側(cè)前進(jìn)6擋齒輪7f選擇性地連接到輸入軸5的狀態(tài)(確立變速狀態(tài))；和使兩個(gè)齒輪7e、7f均從輸入軸5斷開的狀態(tài)(空擋狀態(tài))。另外，后退齒輪組83、85、86由安裝在后退齒輪軸84上的第1后退齒輪85、與輸入軸5設(shè)成一體的第2后退齒輪83、以及與輸出軸4的1/2擋用同步機(jī)構(gòu)2a成一體的第3后退齒輪86構(gòu)成。并且，第1后退齒輪85通過花鍵嵌合安裝在后退齒輪軸84上。由此，第1后退齒輪85在與后退齒輪軸84一體旋轉(zhuǎn)的同時(shí)，在與第2后退齒輪83和第3后退齒輪86雙方嚙合的位置及解除它們的嚙合的位置(空擋位置)之間，在后退齒輪軸84的軸線方向上自由滑動(dòng)。并且，在各同步機(jī)構(gòu)2a、2b、2c和第1后退齒輪85上分別連接著換擋叉10a、10b、10c、10d，設(shè)在各換擋叉末端的換擋塊(參照圖2)選擇性地與換擋臂11卡合。換擋臂11通過選擇用電動(dòng)機(jī)12而旋轉(zhuǎn)，各換擋叉在換擋臂11旋轉(zhuǎn)的圓弧方向(選擇動(dòng)作方向，相當(dāng)于本發(fā)明的第1軸方向)大致呈直線狀并列設(shè)置。并且，換擋臂11被選擇性地定位在與各換擋塊卡合的位置。并且，換擋臂11在與任一個(gè)換擋塊卡合的狀態(tài)下，通過換擋用電動(dòng)機(jī)13向與輸入軸5平行的軸方向(換擋動(dòng)作方向，相當(dāng)于本發(fā)明的第2軸方向)移動(dòng)。而且，換擋臂11被定位在空擋位置和各變速擋的確立位置(換擋位置)。下面，圖2(a)表示圖1所示的同步機(jī)構(gòu)2b的結(jié)構(gòu)。另外，同步機(jī)構(gòu)2c的結(jié)構(gòu)和同步機(jī)構(gòu)2b相同。此外，同步機(jī)構(gòu)2a設(shè)在輸出軸4上，這一點(diǎn)和同步機(jī)構(gòu)2b、2c不同，但基本結(jié)構(gòu)和動(dòng)作內(nèi)容相同。在同步機(jī)構(gòu)2b上設(shè)有與輸入軸5一體旋轉(zhuǎn)的聯(lián)軸器套筒22；同步環(huán)23a，其自由旋轉(zhuǎn)地設(shè)置在聯(lián)軸器套筒22和輸入側(cè)前進(jìn)3擋齒輪7c之間的輸入軸5上，并且可在輸入軸5的軸方向上自由移動(dòng)；同步環(huán)23b，其自由旋轉(zhuǎn)地設(shè)置在聯(lián)軸器套筒22和輸入側(cè)前進(jìn)4擋齒輪7d之間的輸入軸5上，并且可在輸入軸5的軸方向上自由移動(dòng)；以及連接聯(lián)軸器套筒22的換擋叉10b。并且，固定在換擋叉10b末端的換擋塊21與固定在換擋/選擇軸20上的換擋臂11卡合。換擋/選擇軸20在根據(jù)選擇用電動(dòng)機(jī)12的動(dòng)作而旋轉(zhuǎn)(選擇動(dòng)作)的同時(shí)，根據(jù)換擋用電動(dòng)機(jī)13的動(dòng)作向軸方向移動(dòng)(換擋動(dòng)作)。在通過選擇動(dòng)作使換擋臂11與換擋塊21卡合的狀態(tài)下，通過進(jìn)行換擋動(dòng)作，聯(lián)軸器套筒22從空擋位置向輸入側(cè)前進(jìn)3擋齒輪7c的方向(選擇3擋時(shí))或輸入側(cè)前進(jìn)4擋齒輪7d的方向(選擇4擋時(shí))移位。聯(lián)軸器套筒22的兩端形成為中空結(jié)構(gòu)，在中空部的內(nèi)周面上形成有花鍵30a、30b。并且，在同步環(huán)23a的外周面上形成有可以與聯(lián)軸器套筒22的花鍵30a卡合的花鍵31a，在與輸入側(cè)前進(jìn)3擋齒輪7c的同步環(huán)23a相對的部分的外周面上也形成有可以與聯(lián)軸器套筒22的花鍵30a卡合的花鍵32a。同樣，在同步環(huán)23b的外周面上也形成有可以與聯(lián)軸器套筒22的花鍵30b卡合的花鍵31b，在與輸入側(cè)前進(jìn)4擋齒輪7d的同步環(huán)23b相對的部分的外周面上也形成有可以與聯(lián)軸器套筒22的花鍵30b卡合的花鍵32b。并且，在使與輸入軸5一起旋轉(zhuǎn)的聯(lián)軸器套筒22通過換擋叉10b向輸入側(cè)前進(jìn)3擋齒輪7c的方向移動(dòng)時(shí)，形成聯(lián)軸器套筒22與同步環(huán)23a接觸、并且同步環(huán)23a與輸入側(cè)前進(jìn)3擋齒輪7c也接觸的狀態(tài)。此時(shí)，利用通過接觸產(chǎn)生的摩擦力，通過同步環(huán)23a使聯(lián)軸器套筒22和輸入側(cè)前進(jìn)3擋齒輪7c的轉(zhuǎn)數(shù)同步。這樣，在聯(lián)軸器套筒22和輸入側(cè)前進(jìn)3擋齒輪7c的轉(zhuǎn)數(shù)同步的狀態(tài)下，使聯(lián)軸器套筒22進(jìn)一步向輸入側(cè)前進(jìn)3擋齒輪7c的方向移動(dòng)時(shí)，形成于聯(lián)軸器套筒22上的花鍵30a通過形成于同步環(huán)23a上的花鍵31a與形成于輸入側(cè)前進(jìn)3擋齒輪7c上的花鍵32a卡合。而且，由此形成在輸入軸5和輸出軸4之間傳遞動(dòng)力的狀態(tài)(變速確立狀態(tài))。同樣，在使與輸入軸5一起旋轉(zhuǎn)的聯(lián)軸器套筒22通過換擋叉10b向輸入側(cè)前進(jìn)4擋齒輪7d的方向移動(dòng)時(shí)，通過同步環(huán)23b使聯(lián)軸器套筒22和輸入側(cè)前進(jìn)4擋齒輪7d的轉(zhuǎn)數(shù)同步。并且，形成于聯(lián)軸器套筒22上的花鍵30b通過形成于同步環(huán)23b上的花鍵31b與形成于輸入側(cè)前進(jìn)4擋齒輪7d上的花鍵32b卡合。圖2(b)是從換擋臂11側(cè)觀察呈直線配置的換擋塊21a、21b、21c、21d的圖，在進(jìn)行選擇動(dòng)作時(shí)，換擋臂11向圖中Psl方向(選擇方向)移動(dòng)，被定位在1/2擋選擇位置Psl_12、3/4擋選擇位置Psl_34、5/6擋選擇位置Psl_56、后退選擇位置Psl_r中的任一位置，并與換擋塊21a、21b、21c、21d中任一個(gè)卡合。并且，在進(jìn)行換擋動(dòng)作時(shí)，換擋臂11向圖中Psc方向(換擋方向)移動(dòng)，確立變速擋(1～6擋，后退)。圖3用于說明從確立了2擋變速擋的狀態(tài)到確立3擋變速擋時(shí)的換擋臂11的動(dòng)作，按照(a)→(b)→(c)→(d)的順序執(zhí)行換擋臂11的定位處理。(a)表示確立了2擋變速擋的狀態(tài)，換擋臂11與換擋塊21a卡合。并且，換擋臂11的選擇方向位置Psl被定位在1/2擋選擇位置Psl_12，換擋臂11的換擋位置方向位置P_sc被定位在1擋換擋位置Psc_1。在(b)中，把換擋臂11的換擋方向位置Psc設(shè)在空擋位置0，設(shè)為可以進(jìn)行選擇動(dòng)作的狀態(tài)；在(c)中，通過選擇動(dòng)作把換擋臂11定位在3/4擋選擇位置Psc_34。由此，換擋臂11與換擋塊21b卡合。并且，在(d)中，通過換擋動(dòng)作把換擋臂11從空擋定位到3擋換擋位置Psc_3，確立3擋變速擋。下面，參照圖4，在控制裝置1中設(shè)有目標(biāo)位置算出部52，其設(shè)定換擋臂11的換擋方向的目標(biāo)位置Psc_cmd和選擇方向的目標(biāo)位置Psl_cmd；換擋控制器50，其控制施加給換擋用電動(dòng)機(jī)13的電壓Vsc，以使換擋臂11的換擋方向的實(shí)際位置Psc和目標(biāo)位置Psc_cmd一致；選擇控制器51，其控制施加給選擇用電動(dòng)機(jī)12的電壓Vsl，以使換擋臂11的選擇方向的實(shí)際位置Psl和目標(biāo)位置Psl_cmd一致。在換擋控制器50中設(shè)有滑動(dòng)模式控制器53，其使用滑動(dòng)模式控制(相當(dāng)于本發(fā)明的響應(yīng)指定式控制)決定施加給換擋用電動(dòng)機(jī)13的電壓Vsc；和VPOLE_sc算出部54，其設(shè)定滑動(dòng)模式控制中的響應(yīng)指定參數(shù)VPOLE_sc。并且，在選擇控制器51中設(shè)有滑動(dòng)模式控制器55，其使用滑動(dòng)模式控制決定施加給選擇用電動(dòng)機(jī)12的電壓Vsl；和VPOLE_sl算出部56，其設(shè)定滑動(dòng)模式控制中的響應(yīng)指定參數(shù)VPOLE_sl。設(shè)在選擇控制器51中的滑動(dòng)模式控制器55根據(jù)下述公式(1)將使換擋臂11向選擇方向移動(dòng)的結(jié)構(gòu)模型化，根據(jù)下述公式(2)～公式(7)算出施加給選擇用電動(dòng)機(jī)12的電壓的控制值V_sl(k)，對換擋臂11進(jìn)行選擇方向的定位控制。(公式1)Psl(k+1)＝a1_sl·Psl(k)+a2_sl·Psl(k-1)+b1_sl·V_sl(k)+b2_sl·V_sl(k-1)----(1)其中，a1_sl、a2_sl、b1_sl、b2_sl模型參數(shù)用下述公式(2)表示滑動(dòng)模式控制器55的第k號控制周期中換擋臂11的選擇方向的實(shí)際位置Psl(k)、與第k-1號控制周期中目標(biāo)位置Psl_cmd(k-1)的偏差E_sl(k)，用下述公式(3)表示限制滑動(dòng)模式中的該偏差E_sl(k)的收斂動(dòng)作的轉(zhuǎn)換函數(shù)σ_sl(k)(相當(dāng)于本發(fā)明的線性函數(shù))。(公式2)E_sl(k)＝Psl(k)-Psl_cmd(k-1)----------(2)其中，E_sl(k)第k號控制周期中的選擇方向偏差，Pcl(k)第k號控制周期中的換擋臂11的選擇方向的實(shí)際位置，Pcl_cmd(k)第k-1號控制周期中的換擋臂11的選擇方向的目標(biāo)位置。(公式3)σ_sl(k)＝E_sl(k)+VPOLE_sl·E_sl(k-1)----------(3)其中，VPOLE_sl轉(zhuǎn)換函數(shù)設(shè)定參數(shù)(-1＜VPOLE_sl＜0，相當(dāng)于本發(fā)明的線性函數(shù)的運(yùn)算系數(shù))。并且，通過把上述公式(3)的轉(zhuǎn)換函數(shù)設(shè)為σ_sl(k+1)＝σ_sl(k)，并代入上述公式(1)和上述公式(2)，可以得到下述公式(4)的等效控制輸入U(xiǎn)eq_sl(k)。(公式4)Ueq_sl(k)=1b1_sl{(1+VPOLE_sl-a1_sl)·Psl(k)+(VPOLE_sl-a2_sl)·Psl(k-1)]]>-b2_sl·Vsl(k-1)+Psl_cmd(k)+(VPOLE_sl-1)·Psl_cmd(k-1)]]>-VPOLE_sl·Psl_cmd(k-1)}---(4)]]>其中，Ueq_sl(k)第k號控制周期中的等效控制輸入。并且，根據(jù)下述公式(5)算出到達(dá)定律輸入U(xiǎn)rch_sl(k)，根據(jù)下述公式(6)算出自適應(yīng)定律輸入U(xiǎn)adp_sl(k)，根據(jù)下述公式(7)算出施加給選擇用電動(dòng)機(jī)12的電壓的控制值Vsl(k)。(公式5)Urch_sl(k)=-Krch_slb1_sl·σ_sl(k)---(5)]]>其中，Urch_sl(k)第k號控制周期中的到達(dá)定律輸入，Krch_sl反饋增益。(公式6)Uadp_sl(k)=-Kadp_slb1_sl·Σi=0kσ_sl(i)---(6)]]>其中，Uadp_sl(k)第k號控制周期中的自適應(yīng)定律輸入，Kadp_sl反饋增益。(公式7)Vsl(k)＝Ueq_sl(k)+Urch_sl(k)+Uadp_sl(k)----------(7)其中，V_sl(k)第k號控制周期中施加給選擇用電動(dòng)機(jī)12的電壓的控制值。并且，設(shè)在換擋控制器50中的滑動(dòng)模式控制器53根據(jù)下述公式(8)將把換擋臂11在換擋方向定位的結(jié)構(gòu)模型化，根據(jù)下述公式(9)～公式(15)算出施加給換擋用電動(dòng)機(jī)13的電壓的控制值V_sc(k)，對換擋臂11進(jìn)行換擋方向的定位控制。(公式8)Psc(k+1)＝a1_sc·Psc(k)+a2_sc·Psc(k-1)+b1_sc·Vsc(k)+b2_sc·Vsc(k-1)----------(8)其中，a1sc、a2_sc、b1_sc、b2_sc模型參數(shù)用下述公式(9)表示滑動(dòng)模式控制器53的第k號控制周期中的換擋臂11的換擋方向的實(shí)際位置Psc(k)、與第k-1號控制周期中的目標(biāo)位置Psc_cmd(k-1)的偏差E_sc(k)，用下述公式(10)表示限制滑動(dòng)模式中的該偏差E_sc(k)的收斂動(dòng)作的轉(zhuǎn)換函數(shù)σ_sc(k)(相當(dāng)于本發(fā)明的線性函數(shù))。(公式9)E_sc(k)＝Psc(k)-Psc_cmd(k-1)----------(9)其中，E_sc(k)第k號控制周期中的換擋方向偏差，Psc(k)第k號控制周期中的換擋臂11的換擋方向的實(shí)際位置，Psc_cmd(k)第k-1號控制周期中的換擋臂11的換擋方向的目標(biāo)位置。(公式10)σ_c(k)＝E_sc(k)+VPOLE_sc·E_sc(k-1)----------(10)其中，VPOLE_sc轉(zhuǎn)換函數(shù)設(shè)定參數(shù)(-1＜VPOLE_sc＜1，相當(dāng)于本發(fā)明的線性函數(shù)的運(yùn)算系數(shù))。并且，通過下述公式(11)算出轉(zhuǎn)換函數(shù)積分值SUM_σsc(k)。(公式11)SUM_σsc(k)＝SUM_σsc(k-1)+σ_sc(k)----------(11)其中，SUM_σsc(k)第k號控制周期中的轉(zhuǎn)換函數(shù)積分值。并且，通過把上述公式(10)的轉(zhuǎn)換函數(shù)設(shè)為σ_sc(k+1)＝σ_sc(k)，并代入上述公式(8)和上述公式(9)，可以得到下述公式(12)的等效控制輸入U(xiǎn)eq_sc(k)。(公式)12Ueq_sc(k)=1b1_sc{(1+VPOLE_sc-a1_sc)·Psc(k)+(VPOLE_sc-a2_sc)·Psc(k-1)]]>-b2_sc·Vsc(k-1)+Psc_cmd(k)+(VPOLE_sc-1)·Psc_cmd(k-1)]]>-VPOLE_sc·Psc_cmd(k-1)}---(12)]]>其中，Ueq_sc(k)第k號控制周期中的等效控制輸入。并且，根據(jù)下述公式(13)算出到達(dá)定律輸入U(xiǎn)rch_sc(k)，根據(jù)下述公式(14)算出自適應(yīng)定律輸入U(xiǎn)adp_sc(k)，根據(jù)下述公式(15)算出施加給換擋用電動(dòng)機(jī)13的電壓的控制值Vsc(k)。(公式13)Urch_sc(k)=-Krch_scb1_sc·σ_sc(k)---(13)]]>其中，Urch_sc(k)第k號控制周期中的到達(dá)定律輸入，Krch_sc反饋增益。(公式14)Uadp_sc(k)=-Kadp_scb1_sc·SUM_σsc(k)---(14)]]>其中，Uadp_sc(k)第k號控制周期中的自適應(yīng)定律輸入，Kadp_sc(k)反饋增益。(公式15)Vsc(k)＝Ueq_sc(k)+Urch_sc(k)+Uadp_sc(k)----------(15)其中，Vsc(k)第k號控制周期中施加給換擋用電動(dòng)機(jī)13的電壓的控制值。此處，在變速器80中，由于機(jī)械松動(dòng)或部件的個(gè)體偏差等，有時(shí)預(yù)先設(shè)定的各變速擋的選擇位置的目標(biāo)值Psl_cmd與對應(yīng)于真正的選擇位置的目標(biāo)值Psl_cmd*之間會(huì)產(chǎn)生偏差。圖5表示在3/4擋選擇位置上產(chǎn)生了這種偏差時(shí)的情況。在圖5(a)中，3/4擋選擇位置的目標(biāo)值Psl_cmd34相對于真正的目標(biāo)值Psl_cmd34*偏向換擋塊21a側(cè)。因此，在把換擋臂11定位在Psl_cmd34的狀態(tài)下，進(jìn)行從空擋位置到3擋換擋位置的換擋動(dòng)作時(shí)，換擋臂11和換擋塊21a發(fā)生干涉，妨礙換擋動(dòng)作。此處，對換擋臂11和各換擋塊21a～21d實(shí)施了倒角處理。因此，在不利用電動(dòng)機(jī)等驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)而利用駕駛員的操作力進(jìn)行換擋動(dòng)作和選擇動(dòng)作的手動(dòng)傳動(dòng)(MT)中，感覺到對換擋臂11的干涉的駕駛員通過略微降低選擇方向的保持力，如圖5(b)所示，可以沿著倒角處理部分使換擋臂11偏向真正的目標(biāo)值Psl_cmd34*，進(jìn)行換擋動(dòng)作。圖6是表示以上說明的MT變速操作時(shí)的換擋臂11的換擋方向的實(shí)際位置Psc和選擇方向的實(shí)際位置Psl的變化的曲線圖，圖6(a)是縱軸設(shè)定為換擋方向Psc、橫軸設(shè)定為時(shí)間t的曲線圖。并且，圖6(b)是縱軸設(shè)定為選擇方向的實(shí)際位置Psl、橫軸設(shè)定為和圖6(a)共同的時(shí)間軸t的曲線圖。在圖6(a)、圖6(b)中的t10開始換擋動(dòng)作，如圖6(a)所示，換擋臂11開始朝向3擋換擋位置的目標(biāo)值Psc_cmd3移動(dòng)。并且，t11是換擋臂11和換擋塊21a產(chǎn)生干涉的時(shí)間點(diǎn)，如圖6(b)所示，從t11到t12，換擋臂11從3/4擋選擇位置的目標(biāo)值Psl_cmd34偏向真正的目標(biāo)值Psl_cmd34*。由此，可以避免換擋臂11和換擋塊21a的干涉，如圖6(a)所示，使換擋臂11向3擋換擋位置的目標(biāo)值Psc_cmd3移動(dòng)。與此相對，在通過換擋用電動(dòng)機(jī)13和選擇用電動(dòng)機(jī)12進(jìn)行換擋動(dòng)作和選擇動(dòng)作的本實(shí)施方式的自動(dòng)手動(dòng)傳動(dòng)(AMT)中，在進(jìn)行把換擋臂11保持在3/4擋選擇位置的目標(biāo)值Psl_cmd34的定位時(shí)，在換擋臂11和換擋塊21a產(chǎn)生了干涉時(shí)，換擋臂11不會(huì)偏向選擇方向。因此，不能進(jìn)行換擋動(dòng)作。圖7(a)表示以下情況在AMT中，在被定位在3/4擋選擇位置的目標(biāo)值Psl_cmd34的狀態(tài)下向3擋換擋位置的目標(biāo)值Psc_cmd3進(jìn)行了移動(dòng)時(shí)，由于與換擋塊21a的干涉，換擋臂11略微偏向選擇方向。在該情況下，選擇控制器51決定施加給選擇用電動(dòng)機(jī)12的電壓Vsl，以消除偏差E_sl，使換擋臂11的選擇方向位置返回Psl_cmd34。因此，產(chǎn)生選擇方向的力Fsl。此處，把Fsl在換擋臂11和換擋塊21a倒角部的切線α方向的分量設(shè)為Fsl1，把切線α的法線β方向的分量設(shè)為Fsl2，把由于換擋動(dòng)作產(chǎn)生的換擋方向的力Fsc的切線α方向的分量設(shè)為Fsc1，把法線β方向的分量設(shè)為Fsc2。此時(shí)，在Fsc1和Fsl1平衡時(shí)，換擋動(dòng)作停止。圖7(b)表示以上說明的換擋動(dòng)作中的換擋臂11的移位情況，上方曲線的縱軸設(shè)定為換擋臂11的換擋方向的實(shí)際位置Psc，下方曲線的縱軸設(shè)定為換擋臂11的選擇方向的實(shí)際位置Psl，橫軸均設(shè)定為時(shí)間軸t。在t20時(shí)開始換擋動(dòng)作，3/4擋選擇位置的目標(biāo)值Psl_cmd34偏離于真正的目標(biāo)值Psl_cmd34*，所以在t21時(shí)換擋臂11與換擋塊21a開始干涉。并且，由于倒角部的作用，換擋臂11略微偏向選擇方向，但在t22時(shí)Fsc1和Fsl1平衡，向選擇方向的移動(dòng)停止，同時(shí)換擋方向的移動(dòng)也停止。結(jié)果，換擋動(dòng)作中斷，不能將換擋臂11移動(dòng)到3擋換擋位置的目標(biāo)值Psc_cmd3。此時(shí)，換擋控制器50為了使換擋臂11移動(dòng)到3擋換擋位置的目標(biāo)值Psc_cmd3，增加施加給換擋用電動(dòng)機(jī)13的電壓Vsc。并且，選擇控制器51為了使換擋臂11移動(dòng)到3/4擋選擇位置的目標(biāo)值Psl_cmd34，增加施加給選擇用電動(dòng)機(jī)12的電壓Vsl。因此，施加給換擋用電動(dòng)機(jī)13的電壓Vsc和施加給選擇用電動(dòng)機(jī)12的電壓Vsl過大，換擋用電動(dòng)機(jī)13和選擇用電動(dòng)機(jī)12有可能產(chǎn)生故障。因此，選擇控制器51在選擇動(dòng)作時(shí)和換擋動(dòng)作時(shí)，變更上述公式(3)中的轉(zhuǎn)換函數(shù)設(shè)定參數(shù)VPOLE_sl，進(jìn)行改變對干擾的抑制能力的控制。圖8表示選擇控制器51的滑動(dòng)模式控制器55的響應(yīng)指定特性，表示把VPOLE_sl設(shè)為-0.5、-0.8、-0.99、-1.0，在轉(zhuǎn)換函數(shù)σ_sl＝0、并且E_sl＝0的狀態(tài)下提供步進(jìn)干擾d時(shí)的控制系統(tǒng)的響應(yīng)曲線圖，從上而下縱軸設(shè)為偏差E_sl、轉(zhuǎn)換函數(shù)σ_sl、干擾d，橫軸設(shè)為時(shí)間k。根據(jù)圖8可知具有下述特性，即，VPOLE_sl的絕對值越小，干擾d對偏差E_sl的影響就越小，相反，VPOLE_sl的絕對值越大并接近1，滑動(dòng)模式控制器55允許的偏差E_sl就越大。此時(shí)，不管VPOLE_sl的值如何，轉(zhuǎn)換函數(shù)σ_sl的動(dòng)作均相同，所以可以利用VPOLE_sl指定對干擾d的抑制能力。因此，選擇控制器51的VPOLE_sl算出部56如下述公式(16)所示，在換擋動(dòng)作時(shí)和非換擋動(dòng)作時(shí)(選擇動(dòng)作時(shí))，變更VPOLE_sl的值。(公式16)其中，為了形成關(guān)系|VPOLE_sl_l|＞|VPOLE_sl_h|，例如設(shè)定為VPOLE_sl_l＝-0.95，VPOLE_sl_h＝-0.7。另外，選擇控制器51在下述公式(17)、公式(18)的關(guān)系都成立時(shí)，判斷為處于換擋動(dòng)作時(shí)。(公式17)|Psc_cmd|＞Psc_cmd_vp(0.3mm)----------(17)其中，Psc_cmd換擋方向的目標(biāo)值，Psc_cmd_vp距預(yù)先設(shè)定的空擋位置(Psc_cmd＝0)的移位量的基準(zhǔn)值(例如0.3mm)。(公式18)|ΔPsl|＜dpsl_vp(0.1mm/step)----------(18)其中，ΔPsl從前次控制周期起的換擋方向的移位量，dpsl_vp預(yù)先設(shè)定的控制周期中的移位量的基準(zhǔn)值(例如0.1mm/step)。圖9(a)表示根據(jù)上述公式(16)，把換擋動(dòng)作時(shí)的VPOLE_sl設(shè)為VPOLE_sl_l，把對干擾的抑制能力設(shè)定得低于選擇動(dòng)作時(shí)，與圖7(a)相同，換擋臂11進(jìn)行了變速到3擋換擋位置的目標(biāo)值Psc_cmd3的動(dòng)作時(shí)的移位。在圖9(a)中，選擇控制器51的滑動(dòng)模式控制器55中的干擾抑制能力降低，所以在由于換擋臂11和換擋塊21a的干涉，換擋臂11從3/4擋選擇位置的目標(biāo)位置Psl_cmd34偏向選擇方向并產(chǎn)生了與Psl_cmd34的偏差E_sl時(shí)，為了消除該偏差E_sl而施加給選擇用電動(dòng)機(jī)12的電壓Vsl降低。因此，通過選擇用電動(dòng)機(jī)12的驅(qū)動(dòng)產(chǎn)生的選擇方向的力Fsl變小，通過換擋用電動(dòng)機(jī)13的驅(qū)動(dòng)產(chǎn)生的換擋方向的力Fsc的切線α方向的分力Fsc1大于Fsl的切線α方向的分力Fsl1，產(chǎn)生切線α方向的力Ft。并且，在力Ft的作用下，換擋臂11向切線α方向移動(dòng)，換擋臂11的選擇方向的位置從Psl_cmd移位到Psl_cmd*。由此，避免了換擋臂11和換擋塊21a的干涉，可以實(shí)現(xiàn)換擋臂11向換擋方向的移動(dòng)。圖9(b)是表示以上說明的圖9(a)中的換擋臂11的移位的曲線圖，從上而下縱軸設(shè)為換擋臂11的換擋方向的實(shí)際位置Psc、選擇方向的實(shí)際位置Psl、轉(zhuǎn)換函數(shù)設(shè)定參數(shù)VPOLE_sl，橫軸均設(shè)為時(shí)間軸t。在t31開始換擋動(dòng)作時(shí)，通過選擇控制器51的VPOLE_sl算出部56，把滑動(dòng)模式控制器55的VPOLE_sl的設(shè)定從VPOLE_sl_h切換為VPOLE_sl_l，滑動(dòng)模式控制器55的干擾抑制能力降低。并且，在t32時(shí)換擋臂11和換擋塊21a產(chǎn)生干涉，換擋臂11從3/4擋選擇目標(biāo)位置Psl_cms34偏向選擇方向，在t33時(shí)換擋臂11的選擇方向的位置到達(dá)真正的3/4擋選擇目標(biāo)位置Psl_cmd34*。這樣，換擋臂11偏向于選擇方向，由此避免了換擋塊21a對換擋動(dòng)作的妨礙，換擋臂11的換擋方向的位置從空擋位置移位到3擋變速目標(biāo)位置Psc_cmd3。然后，參照圖10，換擋控制器50在換擋動(dòng)作時(shí)執(zhí)行以下4個(gè)模式(模式1～模式4)，確立各變速擋。并且，換擋控制器50在各模式下，如下述公式(19)所示，對轉(zhuǎn)換函數(shù)設(shè)定參數(shù)VPOLE_sc進(jìn)行切換。這樣，通過對轉(zhuǎn)換函數(shù)設(shè)定參數(shù)VPOLE_sc進(jìn)行切換，和上述選擇控制器51的情況相同，可以變更換擋控制器50的干擾抑制能力。(公式19)其中，Psc_def同步環(huán)的待機(jī)位置，Psc_scf聯(lián)軸器套筒和同步環(huán)的接觸位置。圖10(a)是把縱軸設(shè)定為換擋方向的換擋臂11的實(shí)際位置Psc和目標(biāo)位置Psc_cmd，把橫軸設(shè)定為時(shí)間t的曲線圖。并且，圖10(b)是把縱軸設(shè)定為轉(zhuǎn)換函數(shù)設(shè)定參數(shù)VPOLE_sc，橫軸與圖10(a)相同設(shè)為時(shí)間t的曲線圖。(1)模式1(t40～t42目標(biāo)值跟蹤和柔性模式)從空擋位置開始換擋動(dòng)作，在換擋臂11(參照圖2(a))的實(shí)際位置Psc到達(dá)同步環(huán)23的待機(jī)位置Psc_def為止(Psc＜Psc_def)，換擋控制器50的VPOLE_sc算出部54(參照圖4)把VPOLE_sc設(shè)定為VPOLE_scl1(＝-0.8)。由此，提高換擋控制器50的干擾抑制能力，提高換擋臂11對目標(biāo)位置Psc_cmd的跟蹤性。并且，在換擋臂11的實(shí)際位置Psc到達(dá)同步環(huán)23的待機(jī)位置Psc_def的t41，VPOLE_sc算出部54把VPOLE_sc設(shè)定為VPOLE_sc12(＝-0.98)。由此，換擋控制器50的干擾抑制能力降低，在聯(lián)軸器套筒22和同步環(huán)23接觸時(shí)，產(chǎn)生緩沖效果，可以抑制產(chǎn)生沖擊聲音或?qū)ν江h(huán)23的過度壓入。(2)模式2(t42～t43旋轉(zhuǎn)同步控制模式)在條件Psc_def≤Psc≤Psc_scf、并且ΔPsc＜ΔPsc_sc(ΔPsc_sc聯(lián)軸器套筒22和同步環(huán)22b的接觸判定值)成立后，把目標(biāo)值Psc_cmd設(shè)為Psc_sc，把VPOLE_sc設(shè)為VPOLE_sc2(＝-0.85)，向同步環(huán)22b提供合適的按壓力。由此，實(shí)現(xiàn)聯(lián)軸器套筒22和輸入側(cè)前進(jìn)3擋齒輪7c的轉(zhuǎn)數(shù)的同步。(3)模式3(t43～t44靜止模式)在條件Psc_scf＜Psc成立的t43，把目標(biāo)值Psc_cmd設(shè)為換擋完成時(shí)目標(biāo)值Psc_end，為了防止Psc相對Psc_cmd的過沖(產(chǎn)生過沖時(shí)，產(chǎn)生與未圖示的擋塊部件的碰撞聲音)，將轉(zhuǎn)換函數(shù)積分值SUM_σsc復(fù)位，同時(shí)把VPOLE_sc設(shè)為VPOLE_sc3(＝-0.7)，提高干擾抑制能力。由此，聯(lián)軸器套筒22通過同步環(huán)22b移動(dòng)，與輸入側(cè)前進(jìn)3擋齒輪7c卡合。(4)模式4(t44～保持模式)在換擋動(dòng)作完成后及選擇動(dòng)作時(shí)，為了通過降低施加給換擋用電動(dòng)機(jī)13的電力而節(jié)約電力，把VPOLE_sc設(shè)為VPOLE_sc4(＝-0.9)，降低換擋控制器50的干擾抑制能力。并且，如圖11(a)所示，在換擋塊21b和換擋塊21c之間錯(cuò)位而產(chǎn)生了E_Psc的狀態(tài)下，使換擋臂11從5/6擋選擇位置移動(dòng)到1/2擋選擇位置進(jìn)行選擇動(dòng)作時(shí)，換擋臂11和換擋塊21b的倒角部接觸。此時(shí)，如果維持較高的換擋控制器50的干擾抑制能力，則通過選擇用電動(dòng)機(jī)12的驅(qū)動(dòng)產(chǎn)生的選擇方向的力Fsl的倒角部的切線方向的分量Fsl’、和通過換擋用電動(dòng)機(jī)13的驅(qū)動(dòng)產(chǎn)生的換擋方向的力Fsc的倒角部的切線方向的分量Fsc’產(chǎn)生干涉，換擋臂11的換擋動(dòng)作停止。并且，通過由換擋控制器50和選擇控制器51進(jìn)行向目標(biāo)位置的定位控制，施加給選擇用電動(dòng)機(jī)12和換擋用電動(dòng)機(jī)13的電壓升高，選擇用電動(dòng)機(jī)12和換擋用電動(dòng)機(jī)13有可能產(chǎn)生故障。因此，在進(jìn)行選擇動(dòng)作時(shí)，把VPOLE_sc設(shè)為VPOLE_sc4(＝-0.9)，降低換擋控制器50的干擾抑制能力，由此如圖11(b)所示，可以減少換擋方向的力Fsc。由此，如圖中x的路徑所示，換擋臂11偏向換擋方向，避免與換擋塊21b的干涉，可以進(jìn)行選擇動(dòng)作直到1/2擋選擇位置。下面，按照圖12～圖19及圖21所示的流程圖，說明控制裝置1的變速器80的控制的執(zhí)行步驟。圖12是控制裝置1的主流程圖，在步驟1中，控制裝置1在車輛駕駛員操作了加速踏板95(參照圖1)或制動(dòng)踏板99時(shí)，根據(jù)其操作內(nèi)容，按照下述公式(20)決定用于決定供給驅(qū)動(dòng)輪94的驅(qū)動(dòng)力的驅(qū)動(dòng)力系數(shù)Udrv。(公式20)其中，Udrv驅(qū)動(dòng)力系數(shù)，AP加速踏板開度，BK制動(dòng)踏力，Kbk把制動(dòng)踏力(0～最大)變換為加速踏板開度(0～-90度)的系數(shù)。并且，控制裝置1根據(jù)驅(qū)動(dòng)力系數(shù)Udrv，在步驟2判斷是否進(jìn)行變速器80的變速操作，在進(jìn)行變速操作時(shí)，決定變速對象的變速擋，執(zhí)行進(jìn)行變速操作的“變速器控制”。并且，然后，在步驟3，控制裝置1執(zhí)行控制離合器82的滑移率的“離合器控制”。下面，按照圖13～圖15所示的流程圖，說明控制裝置1的“變速器控制”的執(zhí)行步驟。控制裝置1首先在圖13的步驟10，判斷車輛駕駛員是否請求后退。然后，在請求了后退時(shí)，轉(zhuǎn)入步驟20，把齒輪選擇目標(biāo)值NGEAR_cmd設(shè)為-1(后退)，進(jìn)入步驟12。另一方面，在步驟10沒有請求后退時(shí)，進(jìn)入步驟11，控制裝置1把驅(qū)動(dòng)力系數(shù)Udrv和車輛車速VP應(yīng)用于圖示的“Udrv、VP/NGEAR_cmd映射圖”，求出齒輪選擇目標(biāo)值NGEAR_cmd。另外，齒輪選擇目標(biāo)值NGEAR_cmd和選擇齒輪的關(guān)系如下述表(1)所示。表1(1)齒輪選擇目標(biāo)值(NGEAR_cmd)/齒輪選擇位置對應(yīng)表然后，在步驟12，控制裝置1判斷變速器80當(dāng)前的齒輪選擇位置NGEAR是否與齒輪選擇目標(biāo)值NGEAR_cmd一致。在齒輪選擇位置NGEAR與齒輪選擇目標(biāo)值NGEAR_cmd一致時(shí)，轉(zhuǎn)入步驟15，不執(zhí)行變速器80的變速操作，結(jié)束“變速器控制”。另一方面，在步驟12，變速器80的齒輪選擇位置NGEAR與齒輪選擇目標(biāo)值NGEAR_cmd不一致時(shí)，進(jìn)入步驟13。然后，控制裝置1啟動(dòng)用于決定在后面的步驟14中執(zhí)行的“變速操作”的各處理的定時(shí)的變速動(dòng)作基準(zhǔn)定時(shí)器?？刂蒲b置1在步驟14執(zhí)行“變速操作”，并進(jìn)入步驟13，結(jié)束“變速器控制”。此處，“變速操作”通過下述三個(gè)步驟來執(zhí)行，即，“離合器斷開步驟”把離合器82(參照圖1)設(shè)為“離合器斷開狀態(tài)”，使得可以進(jìn)行變速器80的換擋/選擇操作；“齒輪位置變更步驟”在“離合器斷開”狀態(tài)下，使變速器80進(jìn)行換擋/選擇動(dòng)作，把齒輪選擇位置NGEAR變更為齒輪選擇目標(biāo)值NGEAR_cmd；“離合器閉合步驟”在該“齒輪位置變更步驟”結(jié)束后，使離合器82返回“離合器閉合”狀態(tài)。并且，在步驟13，為了把握從啟動(dòng)變速動(dòng)作基準(zhǔn)定時(shí)器起到各步驟結(jié)束時(shí)的定時(shí)，預(yù)先設(shè)定離合器斷開完成時(shí)間TM_CLOFF、齒輪位置變更完成時(shí)間TM_SCHG、及離合器閉合完成時(shí)間TM_CLON(TM_CLOFF＜TM_SCHG＜TM_CLON)?？刂蒲b置1在步驟13啟動(dòng)變速動(dòng)作基準(zhǔn)定時(shí)器的同時(shí)，開始“離合器斷開”處理，使離合器82斷開，在變速動(dòng)作基準(zhǔn)定時(shí)器的計(jì)時(shí)時(shí)間tm_shift超過離合器斷開完成時(shí)間TM_CLOFF時(shí)，開始“齒輪位置變更步驟”。并且，在變速動(dòng)作基準(zhǔn)定時(shí)器的計(jì)時(shí)時(shí)間tm_shift超過了齒輪位置變更完成時(shí)間TM_SCHG時(shí)，控制裝置1開始“離合器閉合步驟”，使離合器82閉合。圖14～圖15所示的流程圖表示在開始進(jìn)行“離合器斷開步驟”后的、控制裝置1的變速器80的“變速操作”的執(zhí)行步驟?？刂蒲b置1首先在步驟30判斷變速器80當(dāng)前的齒輪選擇位置NGEAR是否與齒輪選擇目標(biāo)值NGEAR_cmd一致。并且，在可以判斷為齒輪選擇位置NGEAR與齒輪選擇目標(biāo)值NGEAR_cmd一致，處于“變速操作”完成狀態(tài)時(shí)，轉(zhuǎn)入步驟45，控制裝置1清除變速動(dòng)作基準(zhǔn)定時(shí)器的計(jì)時(shí)時(shí)間tm_shift，在后面的步驟46，將在變速器80完成齒輪分離處理時(shí)設(shè)定的齒輪分離完成標(biāo)志F_SCN復(fù)位(F_SCN＝0)，將在變速器80完成選擇動(dòng)作時(shí)設(shè)定的選擇完成標(biāo)志F_SLF復(fù)位(F_SLF＝0)。然后，進(jìn)入步驟61，控制裝置1把通過換擋控制器50得到的換擋臂11的換擋方向的目標(biāo)位置Psc_cmd、和通過選擇控制器51得到的換擋臂11的選擇方向的目標(biāo)位置Psl_cmd維持在當(dāng)前值，保持當(dāng)前的齒輪選擇位置，進(jìn)入圖15的步驟33。此時(shí)，通過換擋控制器50的VPOLE_sc算出部54，把換擋控制器50的滑動(dòng)模式控制器53中的響應(yīng)指定參數(shù)VPOLE_sc設(shè)定為VPOLE_sc4(＝-0.9)。由此，換擋控制器50的干擾抑制能力降低，可以節(jié)約換擋用電動(dòng)機(jī)13的電力。另外，通過選擇控制器51的VPOLE_sl算出部56，把選擇控制器51的滑動(dòng)模式控制器55中的響應(yīng)指定參數(shù)VPOLE_sl設(shè)定為VPOLE_sl_1(＝-0.95)。由此，換擋控制器50的干擾抑制能力降低，可以節(jié)約選擇用電動(dòng)機(jī)12的電力。另一方面，在步驟30，在可以判斷為變速器80的當(dāng)前的齒輪選擇位置NGEAR與齒輪選擇目標(biāo)值NGEAR_cmd不一致，變速器80的“變速操作”正在執(zhí)行過程中時(shí)，進(jìn)入步驟31。在步驟31，控制裝置1判斷變速動(dòng)作基準(zhǔn)定時(shí)器的計(jì)時(shí)時(shí)間tm_shift是否超過了離合器斷開完成時(shí)間TM_CLOFF。然后，在可以判斷為變速動(dòng)作基準(zhǔn)定時(shí)器的計(jì)時(shí)時(shí)間tm_shift未超過離合器斷開完成時(shí)間TM_CLOFF，“離合器斷開步驟”未結(jié)束時(shí)，進(jìn)入步驟32，控制裝置1進(jìn)行與步驟61相同的處理，保持當(dāng)前的齒輪選擇位置。另一方面，在步驟31，在可以判斷為變速動(dòng)作基準(zhǔn)定時(shí)器的計(jì)時(shí)時(shí)間tm_shift超過離合器斷開完成時(shí)間TM_CLOFF，“離合器斷開步驟”已結(jié)束時(shí)，轉(zhuǎn)入步驟50，控制裝置1判斷變速動(dòng)作基準(zhǔn)定時(shí)器的計(jì)時(shí)時(shí)間tm_shift是否超過了齒輪位置變更完成時(shí)間TM_SCHG。然后，在步驟50，在可以判斷為變速動(dòng)作基準(zhǔn)定時(shí)器的計(jì)時(shí)時(shí)間tm_shift未超過齒輪位置變更完成時(shí)間TM_SCHG，“齒輪位置變更步驟”正在執(zhí)行過程中時(shí)，進(jìn)入步驟51，控制裝置1執(zhí)行“換擋/選擇操作”，進(jìn)入圖15的步驟33。另一方面，在步驟50，在可以判斷為變速動(dòng)作基準(zhǔn)定時(shí)器的計(jì)時(shí)時(shí)間tm_shift超過齒輪位置變更完成時(shí)間TM_SCHG，“齒輪位置變更步驟”已結(jié)束時(shí)，轉(zhuǎn)入步驟60，判斷變速動(dòng)作基準(zhǔn)定時(shí)器的計(jì)時(shí)時(shí)間tm_shift是否超過離合器閉合完成時(shí)間TM_CLON。并且，在步驟60，在可以判斷為定時(shí)器的計(jì)時(shí)時(shí)間tm_shift未超過離合器閉合完成時(shí)間TM_CLON，“離合器閉合步驟”正在執(zhí)行過程中時(shí)，進(jìn)行上述步驟61的處理，進(jìn)入圖15的步驟33。另一方面，在步驟60，在可以判斷為定時(shí)器的計(jì)時(shí)時(shí)間tm_shift超過離合器閉合完成時(shí)間TM_CLON(TM_CLON＜tm_shift)，“離合器閉合步驟”已結(jié)束時(shí)，轉(zhuǎn)入步驟70，控制裝置1把當(dāng)前的齒輪選擇位置NGEAR設(shè)為齒輪選擇目標(biāo)值NGEAR_cmd，進(jìn)入圖15的步驟33。圖15的步驟33～步驟38及步驟80是由換擋控制器50的滑動(dòng)模式控制器53進(jìn)行的處理?；瑒?dòng)模式控制器53在步驟33，根據(jù)上述公式(9)算出E_sc(k)，根據(jù)上述公式(10)算出σ_sc(k)。并且，在后面的步驟34，在從上述模式2轉(zhuǎn)入模式3時(shí)設(shè)定的標(biāo)志F_Mode2to3被設(shè)定了時(shí)(F_Mode2to3＝1)，進(jìn)入步驟35，將利用上述公式(11)算出的轉(zhuǎn)換函數(shù)積分值SUM_σsc(k)復(fù)位(SUM_σsc＝0)。另一方面，在步驟34，在F_Mode2to3被復(fù)位了時(shí)(F_Mode2to3＝0)，轉(zhuǎn)入步驟80，根據(jù)上述公式(11)更新轉(zhuǎn)換函數(shù)積分值SUM_σsc(k)，進(jìn)入步驟36。并且，滑動(dòng)模式控制器53在步驟36，根據(jù)上述公式(12)～公式(14)算出等效控制輸入U(xiǎn)eq_sc(k)和到達(dá)定律輸入U(xiǎn)rch_sc(k)和自適應(yīng)定律控制輸入U(xiǎn)adp_sc(k)，在步驟37，根據(jù)上述公式(15)算出施加給換擋用電動(dòng)機(jī)13的電壓的控制值Vsc(k)，控制換擋用電動(dòng)機(jī)13。并且，后面的步驟38～步驟40是由選擇控制器51的滑動(dòng)模式控制器55進(jìn)行的處理。滑動(dòng)模式控制器55在步驟38，根據(jù)上述公式(2)算出E_sl(k)，根據(jù)上述公式(3)算出σ_sl(k)。然后，在后面的步驟39，滑動(dòng)模式控制器55根據(jù)上述公式(4)～公式(6)算出等效控制輸入U(xiǎn)eq_sl(k)和到達(dá)定律輸入U(xiǎn)rch_sl(k)和自適應(yīng)定律控制輸入U(xiǎn)adp_sl(k)，在步驟40，根據(jù)上述公式(7)算出施加給選擇用電動(dòng)機(jī)12的電壓的控制值Vsl(k)，控制選擇用電動(dòng)機(jī)12。然后，圖16是圖14的步驟51中的“換擋/選擇操作”的流程圖。在步驟90，在可以判斷為齒輪分離完成標(biāo)志F_SCN被復(fù)位(F_SCN＝0)，正處于齒輪分離動(dòng)作過程中時(shí)，進(jìn)入步驟91。步驟91～步驟92是由目標(biāo)位置算出部52(參照圖4)進(jìn)行的處理，目標(biāo)位置算出部52在步驟91，把換擋臂11的選擇方向的目標(biāo)位置Psl_cmd保持為當(dāng)前位置，在步驟92，把換擋臂11的換擋方向的目標(biāo)位置Psl_cmd設(shè)定為0(空擋位置)。并且，步驟93是由VPOLE_sc算出部54(參照圖4)和VPOLE_sl算出部56進(jìn)行的處理，VPOLE_sl算出部56把VPOLE_sl設(shè)定為VPOLE_sl_l(-0.95)，VPOLE_sc算出部54把VPOLE_sc設(shè)定為VPOLE_sc11(＝-0.8)。由此，選擇控制器51的干擾抑制能力降低，換擋臂11向選擇方向的偏移允許幅度增大，可以減小換擋臂11和換擋塊21的干涉的影響，使換擋臂11順利地向換擋方向移動(dòng)。然后，在后面的步驟94，在換擋臂11的換擋方向的位置(絕對值)小于預(yù)先設(shè)定的空擋判定值Psc_N(例如0.15mm)時(shí)，判斷為齒輪分離處理結(jié)束，進(jìn)入步驟95，控制裝置1設(shè)定齒輪分離完成標(biāo)志F_SCN(F_SCN＝1)，進(jìn)入步驟96，結(jié)束“換擋/選擇操作”另一方面，在步驟90，在可以判斷為齒輪分離完成標(biāo)志F_SCN己被設(shè)定，齒輪分離處理己結(jié)束時(shí)，轉(zhuǎn)入步驟100。步驟100～步驟103及步驟110是由目標(biāo)位置算出部52進(jìn)行的處理，目標(biāo)位置算出部52在步驟100，判斷選擇完成標(biāo)志F_SLF是否己被設(shè)定。并且，在可以判斷為選擇完成標(biāo)志F_SLF被復(fù)位(F_SLF＝0)，正處于選擇動(dòng)作過程中時(shí)，進(jìn)入步驟101，目標(biāo)位置算出部52檢索圖示的NGEAR_cmd/Psl_cmd_table映射圖，獲取與NGEAR_cmd對應(yīng)的各變速擋的選擇方向的設(shè)定值Psl_cmd_table。在后面的步驟103，目標(biāo)位置算出部52把換擋臂11的換擋方向的目標(biāo)值Psc_cmd保持為當(dāng)前值，把指定換擋方向的目標(biāo)值的增加幅度的Psc_cmd_tmp設(shè)為零。后面的步驟104是由VPOLE_sc算出部54和VPOLE_sl算出部56進(jìn)行的處理，VPOLE_sl算出部56把VPOLE_sl設(shè)定為VPOLE_sl_h(＝-0.7)，VPOLE_sc算出部54把VPOLE_sc設(shè)定為VPOLE_sc4(＝-0.9)。由此，換擋控制器50的干擾抑制能力降低，在進(jìn)行選擇動(dòng)作時(shí)，換擋臂11容易偏向換擋方向。因此，如參照圖11(b)所述的那樣，即使在換擋臂11和換擋塊21產(chǎn)生干涉的情況下，也能順利地執(zhí)行選擇動(dòng)作。然后，在步驟105，換擋臂11的選擇方向的當(dāng)前位置和目標(biāo)位置之差的絕對值|Psl-Psl_cmd|小于選擇完成判定值E_Pslf(例如0.15mm)，并且在步驟106，換擋臂11的選擇方向的移動(dòng)速度ΔPsl小于選擇速度收斂判定值D_Pslf(例如0.1mm/step)時(shí)，判斷為選擇動(dòng)作已完成，進(jìn)入步驟107。然后，控制裝置1設(shè)定選擇完成標(biāo)志F_SLF(F_SLF＝1)，進(jìn)入步驟96，結(jié)束“換擋/選擇操作”。另一方面，在步驟100，在可以判斷為選擇完成標(biāo)志F_SLF被設(shè)定，選擇動(dòng)作已完成時(shí)，轉(zhuǎn)入步驟110。步驟110～步驟111是由目標(biāo)位置算出部52進(jìn)行的處理。目標(biāo)位置算出部52在步驟110，把換擋臂11的換擋方向的目標(biāo)位置Psl_cmd保持在當(dāng)前值，在步驟111執(zhí)行后述的“旋轉(zhuǎn)同步動(dòng)作時(shí)的目標(biāo)值算出”。后面的步驟112是由VPOLE_sl算出部56進(jìn)行的處理，VPOLE_sl算出部56把VPOLE_sl設(shè)定為VPOLE_sl_l(＝-0.95)。由此，選擇控制器51的干擾抑制能力降低，即使在換擋臂11和換擋塊21產(chǎn)生干涉的情況下，如圖9所示，也能順利地進(jìn)行換擋臂11的換擋動(dòng)作。然后，從步驟112轉(zhuǎn)入步驟96，控制裝置1結(jié)束“換擋/選擇操作”。下面，圖17是圖16的步驟111中的“旋轉(zhuǎn)同步動(dòng)作時(shí)的目標(biāo)值算出”的流程圖。“旋轉(zhuǎn)同步動(dòng)作時(shí)的目標(biāo)值算出”主要由目標(biāo)位置算出部52執(zhí)行。目標(biāo)位置算出部52在步驟120檢索圖示的NGEAR_cmd/Psc_def、_scf、_end、_table映射圖，獲取與齒輪選擇目標(biāo)值NGEAR_cmd對應(yīng)的各變速機(jī)構(gòu)2a～2c及后退齒輪組83、85、86中的同步環(huán)的待機(jī)位置Psc_def、通過同步環(huán)開始聯(lián)軸器套筒與被同步齒輪(輸出側(cè)前進(jìn)1擋齒輪9a、輸出側(cè)前進(jìn)2擋齒輪9b、輸入側(cè)前進(jìn)3擋齒輪7c、輸入側(cè)前進(jìn)4擋齒輪7d、輸入側(cè)前進(jìn)5擋齒輪7e、輸入側(cè)前進(jìn)6擋齒輪7f、第2后退齒輪83和第3后退齒輪86)的旋轉(zhuǎn)同步的位置Psc_scf、該旋轉(zhuǎn)同步結(jié)束的位置Psc_sc、及換擋動(dòng)作的結(jié)束位置Psc_end。并且，接著在步驟121，目標(biāo)位置算出部52獲取與齒輪選擇目標(biāo)值NGEAR_cmd對應(yīng)的換擋動(dòng)作的移位速度D_Psc_cmd_table。另外，通過根據(jù)變速擋變更移位速度D_Psc_cmd_table，抑制低速齒輪的變速?zèng)_擊和同步環(huán)與聯(lián)軸器套筒的接觸聲音的產(chǎn)生。然后，在下一個(gè)步驟122，目標(biāo)位置算出部52把通過上述映射圖檢索獲取的Psc_def_table、Psc_scf_table、Psc_sc_table、Psc_end_table、D_Psc_cmd_table，分別設(shè)定為對應(yīng)的目標(biāo)值Psc_def、Psc_scf、Psc_sc、Psc_end、D_Psc_cmd。并且，在下一個(gè)步驟123，設(shè)定換擋動(dòng)作中的換擋臂11的中途目標(biāo)位置Psc_cmd_tmp。圖18的步驟124以后是基于上述的模式1～模式4的處理，在步驟124，在可以判斷為換擋臂11的換擋方向位置Psc未超過Psc_scf，聯(lián)軸器套筒和同步環(huán)的旋轉(zhuǎn)同步未完成時(shí)，進(jìn)入步驟125。在步驟125，控制裝置1設(shè)定表示正在執(zhí)行模式1或模式2的處理的模式1/2標(biāo)志F_mode12(F_mode12＝1)。然后，在下一個(gè)步驟126，在換擋臂11的換擋方向位置Psc未超過Psc_def時(shí)，即，換擋臂11未超過同步環(huán)的待機(jī)位置時(shí)，進(jìn)入步驟127。步驟127是基于模式1的處理，通過換擋控制器50的VPOLE_sc算出部54把VPOLE_sc設(shè)定為VPOLE_sc_11(＝-0.8)。由此，換擋控制器50的干擾抑制能力提高，對目標(biāo)位置Psc_cmd的跟蹤性提高。另一方面，在步驟126，在可以判斷為換擋臂11的換擋方向位置Psc超過Psc_def，換擋臂11到達(dá)同步環(huán)的待機(jī)位置時(shí)，轉(zhuǎn)入步驟160。并且，判斷換擋臂11的換擋方向位置的變化量ΔPsc是否超過聯(lián)軸器套筒和同步環(huán)的接觸判定值ΔPsc_sc。結(jié)果，在ΔPsc小于ΔPsc_sc、聯(lián)軸器套筒和同步環(huán)未接觸時(shí)，進(jìn)入步驟161，并且在ΔPsc大于ΔPsc_sc、聯(lián)軸器套筒和同步環(huán)接觸時(shí)，轉(zhuǎn)入步驟170。步驟161是基于模式1的處理，VPOLE_sc算出部54把VPOLE_sc設(shè)定為VPOLE_sc12(＝-0.98)。由此，換擋控制器50的干擾抑制能力降低，可以減少聯(lián)軸器套筒和同步環(huán)接觸時(shí)的沖擊。并且，步驟170是基于模式2的處理，VPOLE_sc算出部54把VPOLE_sc設(shè)定為VPOLE_sc2(-0.85)。由此，換擋控制器50的干擾抑制能力提高，可以向同步環(huán)提供合適的按壓力，使聯(lián)軸器套筒和被同步齒輪的轉(zhuǎn)數(shù)同步。然后，在步驟171，目標(biāo)位置算出部52把Psc_sc設(shè)定為換擋臂11的換擋方向目標(biāo)位置Psc_cmd，進(jìn)入步驟130，結(jié)束“旋轉(zhuǎn)同步動(dòng)作時(shí)的目標(biāo)值算出”處理。另一方面，在步驟124，在換擋臂11的換擋方向位置Psc超過Psc_scf時(shí)，即完成了聯(lián)軸器套筒和被同步齒輪的轉(zhuǎn)數(shù)同步時(shí)，轉(zhuǎn)入步驟140。并且，在步驟140，判斷模式1/2標(biāo)志F_mode12是否被設(shè)定。在步驟140，在模式1/2標(biāo)志F_mode12被設(shè)定時(shí)(F_mode12＝1)，即，處于所述模式1或模式2的執(zhí)行過程中時(shí)，轉(zhuǎn)入步驟150，控制裝置1設(shè)定模式3轉(zhuǎn)移標(biāo)志F_mode2to3(F_mode2to3＝1)，同時(shí)將模式1/2標(biāo)志F_mode1/2復(fù)位(F_mode1/2＝0)，進(jìn)入步驟142。另一方面，在步驟140，在模式1/2標(biāo)志被復(fù)位時(shí)(F_mode12＝0)，即，模式2已經(jīng)結(jié)束時(shí)，進(jìn)入步驟141，控制裝置1將模式3轉(zhuǎn)移標(biāo)志F_mode2to3復(fù)位(F_mode2to3＝0)，進(jìn)入步驟142。然后，在步驟142，換擋控制器50的VPOLE_sc算出部54把VPOLE_sc設(shè)定為VPOLE_sc3(＝-0.7)，在下一個(gè)步驟143，目標(biāo)位置算出部52把換擋臂11的換擋方向的目標(biāo)值Psc_cmd設(shè)定為Psc_end。由此，提高換擋控制器50的干擾抑制能力，防止換擋臂11超過換擋完成位置Psc_end。然后，從步驟143轉(zhuǎn)入步驟130，控制裝置1結(jié)束“旋轉(zhuǎn)同步動(dòng)作時(shí)的目標(biāo)值算出”處理。下面，圖19是圖12的步驟3中的“離合器控制”的流程圖。首先，控制裝置1在步驟190判斷當(dāng)前的齒輪選擇位置NGEAR是否與齒輪選擇目標(biāo)值NGEAR_cmd一致。并且，在當(dāng)前的齒輪選擇位置NGEAR與齒輪選擇目標(biāo)值NGEAR_cmd不一致時(shí)，即，變速器80處于變速過程中(換擋/選擇動(dòng)作中)時(shí)，進(jìn)入步驟191，控制裝置1判斷變速動(dòng)作基準(zhǔn)定時(shí)器的計(jì)時(shí)時(shí)間tm_shift是否超過離合器斷開完成時(shí)間TM_CLOFF。在變速動(dòng)作基準(zhǔn)定時(shí)器的計(jì)時(shí)時(shí)間tm_shift小于離合器斷開完成時(shí)間TM_CLOFF、離合器82處于斷開動(dòng)作中時(shí)，從步驟191進(jìn)入步驟192，控制裝置1把離合器滑移率目標(biāo)值SR_cmd設(shè)定為100％。然后，進(jìn)入步驟193，進(jìn)行“滑移率控制”，進(jìn)入步驟194，結(jié)束“離合器控制”。另一方面，在步驟191，變速動(dòng)作基準(zhǔn)定時(shí)器的計(jì)時(shí)時(shí)間tm_shift超過離合器斷開完成時(shí)間TM_CLOFF，離合器斷開動(dòng)作完成了時(shí)，轉(zhuǎn)入步驟210，控制裝置1判斷變速動(dòng)作基準(zhǔn)定時(shí)器的計(jì)時(shí)時(shí)間tm_shift是否超過變速時(shí)間TM_SCHG。然后，在可以判斷為變速動(dòng)作基準(zhǔn)定時(shí)器的計(jì)時(shí)時(shí)間tm_shift超過變速時(shí)間TM_SCHG，變速器80的換擋/選擇動(dòng)作已結(jié)束時(shí)，轉(zhuǎn)入步驟220，控制裝置1把離合器滑移率SR_cmd設(shè)定為0％。然后，進(jìn)入步驟193，進(jìn)行“滑移率控制”，進(jìn)入步驟194，結(jié)束“離合器控制”。另一方面，在步驟190，在當(dāng)前的齒輪選擇位置NGEAR與齒輪選擇目標(biāo)值NGEAR_cmd一致時(shí)，變速器80的變速操作結(jié)束時(shí)，從步驟190進(jìn)入步驟200。然后，控制裝置1把驅(qū)動(dòng)力系數(shù)Udrv和車輛車速VP應(yīng)用于圖示的“Udrv、VP/SR_cmd_dr映射圖”，獲取行駛時(shí)的目標(biāo)滑移率SR_cmd_dr。在下一個(gè)步驟201，控制裝置1把行駛時(shí)的目標(biāo)滑移率SR_cmd_dr設(shè)定為目標(biāo)滑移率SR_cmd，進(jìn)入步驟193，進(jìn)行“滑移率控制”，進(jìn)入步驟194，結(jié)束“離合器控制”。然后，控制裝置1為了進(jìn)行“滑移率控制”，具有圖20所示的結(jié)構(gòu)。參照圖20，滑移率控制器60把由離合器用驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)16(參照圖1)和離合器82構(gòu)成的離合器機(jī)構(gòu)61作為控制對象，決定通過離合器用驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)16變更的離合器82的離合器行程Pcl，使離合器機(jī)構(gòu)61的離合器轉(zhuǎn)數(shù)NC與離合器轉(zhuǎn)數(shù)目標(biāo)值NC_cmd一致。此處，根據(jù)離合器行程Pcl，離合器82中的離合板(未圖示)之間的滑移率SR發(fā)生變化，從發(fā)動(dòng)機(jī)81(參照圖1)通過離合器82傳遞給輸入軸5的驅(qū)動(dòng)力產(chǎn)生增減。因此，通過變更離合器行程Pcl，可以控制離合器轉(zhuǎn)數(shù)NC?；坡士刂破?0具有目標(biāo)值濾波器62，其對離合器轉(zhuǎn)數(shù)目標(biāo)值NC_cmd實(shí)施濾波運(yùn)算，算出濾波目標(biāo)值NC_cmd_f；響應(yīng)指定控制部63，其使用響應(yīng)指定式控制決定對離合器機(jī)構(gòu)61的控制輸入值即離合器行程Pcl。響應(yīng)指定控制部63具有等效控制輸入算出部67，其根據(jù)下述公式(21)對離合器機(jī)構(gòu)61進(jìn)行模型化處理，算出等效控制輸入U(xiǎn)eq_sr；減法器64，其算出濾波目標(biāo)值NC_cmd_f和離合器轉(zhuǎn)數(shù)NC的偏差Enc；算出轉(zhuǎn)換函數(shù)σ_sr值的轉(zhuǎn)換函數(shù)值算出部65；算出到達(dá)定律輸入U(xiǎn)rch_sr的到達(dá)定律輸入算出部66；及將等效控制輸入U(xiǎn)eq_sr和到達(dá)定律輸入U(xiǎn)rch_sr相加，算出離合器行程Pcl的加法器68。(公式21)NC(k+1)＝a1_sr(k)·NC(k)+b1_sr(k)·Pcl(k)+c1_sr(k)----------(21)其中，a1_sr(k)、b1_sr(k)、c1_sr(k)第k號控制周期中的模型參數(shù)。目標(biāo)值濾波器62對離合器轉(zhuǎn)數(shù)目標(biāo)值NC_cmd實(shí)施基于下述公式(22)的濾波運(yùn)算，算出濾波目標(biāo)值NC_cmd_f。(公式22)NC_cmd_f(k)=POLE_F_sr·NC_cmd_f(k-1)+(1+POLE_F_sr)·NC_cmd(k)---(22)其中，k控制周期序號，NC_cma_f(k)第k號控制周期中的濾波目標(biāo)值，POLE_F_sr目標(biāo)值濾波系數(shù)。上述公式(22)是一次延遲濾波，濾波目標(biāo)值NC_cmd_f在離合器轉(zhuǎn)數(shù)目標(biāo)值NC_cmd變化了時(shí)，伴隨著響應(yīng)延遲，成為收斂到變化后的離合器轉(zhuǎn)數(shù)目標(biāo)值NC_cmd的值。并且，濾波目標(biāo)值NC_cmd_f相對離合器轉(zhuǎn)數(shù)目標(biāo)值NC_cmd的響應(yīng)延遲程度根據(jù)目標(biāo)值濾波系數(shù)POLE_F_sr的設(shè)定值而變化。另外，在離合器轉(zhuǎn)數(shù)目標(biāo)值NC_cmd恒定時(shí)，濾波目標(biāo)值NC_cmd_f與離合器轉(zhuǎn)數(shù)目標(biāo)值NC_cmd相等。轉(zhuǎn)換函數(shù)值算出部65根據(jù)由減法器64利用下述公式(23)算出的偏差Enc_sr，利用下述公式(24)算出轉(zhuǎn)換函數(shù)值σ_sr。(公式23)Enc_sr(k)＝NC(k)-NC_cmd_f(k)----------(23)(公式24)σ_sr(k)＝Enc_sr(k)+POLE_sr·Enc_sr(k-1)----------(24)其中，σ_sr(k)第k號控制周期中的轉(zhuǎn)換函數(shù)值，POLE_sr轉(zhuǎn)換函數(shù)設(shè)定參數(shù)(-1＜POLE_sr＜0)。等效控制輸入算出部64根據(jù)下述公式(25)算出等效控制輸入U(xiǎn)eq_sr。公式(25)設(shè)σ_sr(k+1)＝σ_sr(k)，把上述公式(23)、公式(21)、公式(22)代入時(shí)的離合器行程Pcl作為等效控制輸入U(xiǎn)eq_sr(k)來算出。(公式25)Ueq_sr(k)=1b1_sr(k){(1-a1_sr(k)+POLE_sr)·NC(k)+POLE_sr·NC(k-1)-c1_sr(k)]]>+NC_cmd_f(k+1)+(POLE_sr-1)·NC_cmd_f(k)]]>-POLE_sr·NC_cmd_f(k-1)}---(25)]]>其中，POLE_sr轉(zhuǎn)換函數(shù)設(shè)定參數(shù)(-1＜POLE_sr＜0)，a1_sr(k)、b1_sr(k)、c1_sr(k)第k號控制周期中的模型參數(shù)。到達(dá)定律輸入算出部66根據(jù)下述公式(26)算出到達(dá)定律輸入U(xiǎn)rch_sr(k)。到達(dá)定律輸入U(xiǎn)rch_sr(k)是用于把偏差狀態(tài)量(Enc_sr(k)、Enc_sr(k-1))置于把轉(zhuǎn)換函數(shù)σ_sr設(shè)為0(σ_sr(k)＝0)的切換直線上的輸入。(公式26)Urch_sr(k)=-Krch_srb1_sr(k)·σ_sr(k)---(26)]]>其中，Urch_sr(k)第k號控制周期中的到達(dá)定律輸入，Krch_sr反饋增益。并且，加法器68根據(jù)下述公式(27)算出對離合器機(jī)構(gòu)61的控制輸入即離合器行程Pcl。(公式27)Pcl(k)＝Ueq_sr(k)+Urch_sr(k)----------(27)此處，如下述公式(28)所示，轉(zhuǎn)換函數(shù)設(shè)定參數(shù)POLE_sr(決定濾波目標(biāo)值NC_cmd_f和實(shí)際的離合器轉(zhuǎn)數(shù)NC的偏差的收斂速度的運(yùn)算系數(shù))的絕對值，被設(shè)定為小于目標(biāo)濾波系數(shù)POLE_F_sr(在濾波運(yùn)算中，決定濾波目標(biāo)值NC_cmd_f向離合器轉(zhuǎn)數(shù)目標(biāo)值NC_cmd收斂的速度的運(yùn)算系數(shù))的絕對值。(公式28)-1＜POLE_F_sr＜POLE_sr＜0----------(28)由此，可以指定離合器轉(zhuǎn)數(shù)目標(biāo)值NC_cmd發(fā)生了變化時(shí)的離合器轉(zhuǎn)數(shù)NC跟蹤速度，來相對減少轉(zhuǎn)換函數(shù)設(shè)定參數(shù)POLE_sr的影響。因此，通過設(shè)定目標(biāo)濾波系數(shù)POLE_F_sr，可以更準(zhǔn)確地指定離合器轉(zhuǎn)數(shù)NC對離合器轉(zhuǎn)數(shù)目標(biāo)值NC_cmd的變化的跟蹤速度。并且，在離合器轉(zhuǎn)數(shù)目標(biāo)值NC_cmd恒定時(shí)，濾波目標(biāo)值NC_cmd_f和離合器轉(zhuǎn)數(shù)目標(biāo)值NC_cmd相等。而且，對于與在該狀態(tài)下產(chǎn)生干擾并且離合器轉(zhuǎn)數(shù)NC發(fā)生了變化時(shí)的離合器轉(zhuǎn)數(shù)目標(biāo)值NC_cmd的偏差(NC-NC_cmd)的收斂動(dòng)作，可以通過上述公式(24)中的轉(zhuǎn)換函數(shù)設(shè)定參數(shù)POLE_sr來設(shè)定。因此，根據(jù)滑移率控制器60，通過設(shè)定上述公式(22)中的目標(biāo)濾波系數(shù)POLE_F_sr，可以獨(dú)立指定實(shí)際的離合器轉(zhuǎn)數(shù)NC對離合器轉(zhuǎn)數(shù)目標(biāo)值NC_cmd變化了時(shí)的離合器轉(zhuǎn)數(shù)目標(biāo)值NC_cmd的跟蹤速度。并且，通過設(shè)定上述公式(24)中的轉(zhuǎn)換函數(shù)設(shè)定參數(shù)POLE_sr，可以獨(dú)立設(shè)定離合器轉(zhuǎn)數(shù)目標(biāo)值NC_cmd和實(shí)際的離合器轉(zhuǎn)數(shù)NC的偏差的收斂速度。并且，同化器70為了抑制上述公式(21)的模型化誤差的影響，對滑移率控制器60的每個(gè)控制周期執(zhí)行校正離合器機(jī)構(gòu)61的模型參數(shù)(a1_sr、b1_sr、c1_sr)的處理。同化器70根據(jù)下述公式(29)～公式(37)算出上述公式(21)的模型參數(shù)(a1_sr、b1_sr、c1_sr)。利用用下述公式(29)定義的矢量ξ_sr和用下述公式(30)定義的矢量θ_sr，上述公式(21)可以用下述公式(31)的形式表示。(公式29)ζ_srT(k)＝[NC(k-1)Pcl(k-1)1]----------(29)(公式30)θ_srT(k)＝[a1_sr(k)b1_sr(k)c1_sr(k)]----------(30)(公式31)NC_hat(k)＝θ_srT(k-1)·ζ_sr(k)----------(31)其中，NC_hat(k)第k號控制周期中的離合器轉(zhuǎn)數(shù)推測值。同化器70首先根據(jù)下述公式(32)算出上述公式(31)的離合器轉(zhuǎn)數(shù)推測值NC_hat和實(shí)際的離合器轉(zhuǎn)數(shù)NC的偏差e_id_sr，作為表示上述公式(21)的模型化誤差(以下把偏差e_id_sr稱為同化誤差e_id_sr)。(公式32)e_id_sr(k)＝NC(k)-NC_hat(k)----------(32)其中，e_id(k)第k號控制周期中的離合器轉(zhuǎn)數(shù)推測值NC_hat(k)與實(shí)際的離合器轉(zhuǎn)數(shù)NC(k)的偏差。并且，同化器70根據(jù)下述公式(33)的遞推公式算出三維方陣“P_sr”，根據(jù)下述公式(34)算出規(guī)定與同化誤差e_id_sr對應(yīng)的變化程度的增益系數(shù)矢量即三維矢量“KP_sr”。(公式33)P_sr(k+1)=1λ1_sr{1-λ2_sr·P_sr(k)·ζ_sr(k)·ζ_srT(k)λ1_sr+λ2_sr·ζ_srT(k)·P_sr(k)·ζ_sr(k)}·P_sr(k)---(33)]]>其中，I單位矩陣，λ_sr1、λ_sr2同化加權(quán)參數(shù)。(公式34)KP_sr(k)=P_sr(k)·ζ_sr(k)1+ζ_srT(k)·P_sr(k)·ζ_sr(k)---(34)]]>然后，同化器70利用用下述公式(35)定義的規(guī)定的基準(zhǔn)參數(shù)θbase_sr、用上述公式(34)算出的KP_sr、和用上述公式(32)算出e_id_sr，根據(jù)下述公式(36)算出參數(shù)校正值dθ_sr。(公式35)θbase_srT(k)＝[a1base_srb1base_sr0]----------(35)(公式36)dθ_sr(k)＝dθ_sr(k-1)+KP_sr(k)·e_id_sr(k)----------(36)然后，同化器70根據(jù)下述公式(37)算出新的模型參數(shù)θ_srT(k)＝[a1_sr、b1_sr、c1_sr]。(公式37)θ_sr(k)＝θbase_sr(k)+dθ_sr(k)----------(37)下面，圖21是圖19的步驟193中的“滑移率控制”的流程圖?？刂蒲b置1首先在步驟230根據(jù)下述公式(38)算出離合器轉(zhuǎn)數(shù)目標(biāo)值NC_cmd。(公式38)NC_cmd(k)=NE(k)·(100-SR_cmd)100---(38)]]>其中，NC_cmd(k)第k號控制周期中的離合器轉(zhuǎn)數(shù)目標(biāo)值，NE(k)第k號控制周期中的發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)數(shù)，SR_cmd目標(biāo)滑移率。后面的步驟231～步驟234及步驟240是由同化器70進(jìn)行的離合器機(jī)構(gòu)61的模型參數(shù)a1_sr、b1_sr、c1_sr的同化處理。同化器70在步驟231，把離合器轉(zhuǎn)數(shù)NC應(yīng)用于圖示的NC/a1base_sr映射圖，獲取基準(zhǔn)參數(shù)a1base_sr(k)，并且，把離合器位置Pcl應(yīng)用于圖示的Pcl/b1base_sr映射圖，獲取基準(zhǔn)參數(shù)b1base_sr(k)。然后，在后面的步驟232，在可以判斷為離合器行程Pcl未超過離合器斷開位置Pcloff，離合器82未處于斷開狀態(tài)時(shí)，進(jìn)入步驟233，同化器70根據(jù)上述公式(36)算出模型參數(shù)的校正值dθ_sr，進(jìn)入步驟234。另一方面，在步驟232，在可以判斷為離合器行程Pcl超過離合器斷開位置Pcloff，離合器82處于斷開狀態(tài)時(shí)，轉(zhuǎn)入步驟240，同化器70不更新模型參數(shù)的校正值dθ_sr。由此，在執(zhí)行變速操作時(shí)，在離合器斷開狀態(tài)下的離合器轉(zhuǎn)數(shù)NC不會(huì)成為0(與目標(biāo)滑移率100％對應(yīng)的目標(biāo)離合器轉(zhuǎn)數(shù)NC_cmd)時(shí)，防止模型參數(shù)的校正值dθ_sr增大。在后面的步驟234，同化器70根據(jù)上述公式(37)算出模型參數(shù)的同化值(a1_sr(k)、b1_sr(k)、c1_sr(k))。并且，在步驟235，滑移率控制器60通過減法器64、轉(zhuǎn)換函數(shù)值算出部65、到達(dá)定律輸入算出部66、等效控制輸入算出部67和加法器68，執(zhí)行上述公式(22)～公式(27)的運(yùn)算，決定對離合器機(jī)構(gòu)61的離合器行程的控制輸入值Pcl(k)，進(jìn)入步驟236，結(jié)束“滑移率控制”的處理。另外，在本實(shí)施方式中，換擋控制器50和選擇控制器51使用滑動(dòng)模式控制作為本發(fā)明的響應(yīng)指定式控制，但也可以使用后退步進(jìn)控制等其他種類的響應(yīng)指定式控制。并且，在本實(shí)施方式中，示出了把本發(fā)明應(yīng)用于變速器80的換擋動(dòng)作和選擇動(dòng)作的控制的示例，但只要是利用按軸設(shè)置的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)把控制對象物定位在兩個(gè)軸方向的機(jī)構(gòu)，均可以應(yīng)用本發(fā)明。權(quán)利要求1.一種驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的控制裝置，具有使控制對象物在第1軸方向移動(dòng)的第1驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；第1控制單元，其使用可以可變地指定該控制對象物的目標(biāo)位置和實(shí)際位置的偏差的衰減動(dòng)作和衰減速度的響應(yīng)指定式控制，決定驅(qū)動(dòng)所述第1驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的操作量，使得至少由基于該偏差的線性函數(shù)規(guī)定的轉(zhuǎn)換函數(shù)的值收斂到零，并使該第1驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)動(dòng)作，進(jìn)行把該控制對象物定位在該第1軸上的目標(biāo)位的第1定位控制，使得該控制對象物的目標(biāo)位置和實(shí)際位置一致；使所述控制對象物向相對于所述第1軸具有規(guī)定角度的第2軸方向移動(dòng)的第2驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；第2控制單元，其使該第2驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)動(dòng)作，進(jìn)行把所述控制對象物定位在該第2軸上的目標(biāo)位置的第2定位控制，其特征在于，在通過所述第1定位控制把所述控制對象物定位在所述第1軸上的目標(biāo)位置的狀態(tài)下，通過所述第2定位控制使所述控制對象物向所述第2軸上的目標(biāo)位置移動(dòng)時(shí)，所述第1控制單元設(shè)定所述第1定位控制的所述線性函數(shù)的運(yùn)算系數(shù)，使得與在通過所述第2定位控制把所述控制對象物定位在所述第2軸上的目標(biāo)位置的狀態(tài)下，通過所述第1定位控制使所述控制對象物向所述第1軸上的目標(biāo)位置移動(dòng)時(shí)相比，對干擾的抑制能力降低。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的控制裝置，其特征在于，所述第2控制單元使用可以可變地指定所述控制對象物的目標(biāo)位置和實(shí)際位置的偏差的衰減動(dòng)作和衰減速度的響應(yīng)指定式控制，決定驅(qū)動(dòng)所述第2驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的操作量，使得至少由基于該偏差的線性函數(shù)規(guī)定的轉(zhuǎn)換函數(shù)的值收斂到零，并進(jìn)行所述第2定位控制，使得所述控制對象物的目標(biāo)位置和實(shí)際位置一致，在通過所述第2定位控制把所述控制對象物定位在所述第2軸上的目標(biāo)位置的狀態(tài)下，通過所述第1定位控制使所述控制對象物向所述第1軸上的目標(biāo)位置移動(dòng)時(shí)，所述第2控制單元對所述第2定位控制中的所述線性函數(shù)的運(yùn)算系數(shù)進(jìn)行設(shè)定，使得與在通過所述第1定位控制把所述控制對象物定位在所述第1軸上的目標(biāo)位置的狀態(tài)下，通過所述第2定位控制使所述控制對象物向所述第2軸上的目標(biāo)位置移動(dòng)時(shí)相比，對干擾的抑制能力降低。3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的控制裝置，其特征在于，所述控制對象物是設(shè)在變速器上的換擋臂，該換擋臂進(jìn)行選擇動(dòng)作和換擋動(dòng)作，通過選擇動(dòng)作選擇性地與固定于多個(gè)變速擋用的各換擋叉上的換擋塊卡合，通過換擋動(dòng)作使與選擇性地卡合的換擋塊對應(yīng)的換擋叉從空擋位置移位，確立各規(guī)定的變速擋，所述第1軸是所述換擋臂的選擇動(dòng)作方向，所述第1控制單元通過所述第1定位控制把所述換擋臂定位在所述各變速擋的選擇位置，所述第2軸是所述換擋臂的換擋動(dòng)作方向，所述第2控制單元通過所述第2定位控制把所述換擋臂定位在空擋位置和換擋位置。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的控制裝置，其特征在于，在通過所述第1定位控制將所述換擋臂定位在所述各變速擋的選擇位置中的任一位置的狀態(tài)下，通過所述第2定位控制使所述換擋臂從空擋位置向換擋位置移動(dòng)時(shí)，所述第2控制單元根據(jù)所述換擋臂的位置，變更所述第2定位控制中的所述線性函數(shù)的運(yùn)算系數(shù)。全文摘要本發(fā)明提供一種驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的控制裝置，在把控制對象物定位在一個(gè)軸上的目標(biāo)位置的狀態(tài)下，使該控制對象物向另一個(gè)軸上的目標(biāo)位置移動(dòng)時(shí)，抑制位于移動(dòng)路徑中途的干涉物對向該目標(biāo)位置的移動(dòng)產(chǎn)生妨礙。選擇控制器對轉(zhuǎn)換函數(shù)設(shè)定參數(shù)VPOLE_sl進(jìn)行設(shè)定，使通過換擋控制器將換擋臂11向換擋方向移動(dòng)的換擋動(dòng)作時(shí)(t文檔編號F16H61/02GK1621714SQ20041009782公開日2005年6月1日申請日期2004年11月25日優(yōu)先權(quán)日2003年11月25日發(fā)明者安井裕司,下城孝名子申請人:本田技研工業(yè)株式會(huì)社