專利名稱：簡單行星齒輪機(jī)構(gòu)中的行星齒輪的支撐結(jié)構(gòu)及其制造方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及簡單行星齒輪機(jī)構(gòu)的行星齒輪的支撐結(jié)構(gòu)。
在近年來的工廠生產(chǎn)線上，因?yàn)樵谕簧a(chǎn)線上同時(shí)加工多種物品的復(fù)雜化，所以不是像以前那樣用單一的動(dòng)力來驅(qū)動(dòng)使整個(gè)生產(chǎn)線，而是在各個(gè)不同部分配置具有減速機(jī)的專用電機(jī)，從而在對應(yīng)產(chǎn)品多樣化的同時(shí)還能提高生產(chǎn)效率，這也就意味著作為與電機(jī)相聯(lián)的減速機(jī)類型，結(jié)構(gòu)緊湊化—可能的簡單行星齒輪機(jī)構(gòu)將被引起注意。
不過，在像機(jī)械人的手臂一樣能夠反復(fù)正反兩個(gè)方向轉(zhuǎn)動(dòng)并且能夠使手臂精確地定位在預(yù)定的絕對位置上的這樣的用途中，各個(gè)齒輪之間齒隙的存在成為問題。即齒輪嚙合時(shí)不可避免地存在著齒隙，即使當(dāng)這個(gè)間隙過大時(shí)，發(fā)出逆轉(zhuǎn)指令并使中心齒輪開始逆轉(zhuǎn)，其逆轉(zhuǎn)輸出構(gòu)件(如支架)的逆轉(zhuǎn)也不能馬上反映出來，或者造成停止位置紊亂等這類的問題。因此，降低齒隙成為該類減速機(jī)中的最大課題。降低齒隙最常見的方法是事先準(zhǔn)備好大小稍微有些不同的多個(gè)齒數(shù)的齒輪，安裝時(shí)選擇沒有一點(diǎn)嚙合間隙的齒輪，實(shí)際上在很多領(lǐng)域上都是這樣做的。通常情況下，因?yàn)樾行驱X輪數(shù)量多，不適合通過試錯(cuò)來選擇，所以選擇內(nèi)齒齒輪和中心齒輪。
不過，這種方法因?yàn)橐蟠罅康膸齑媪?，同時(shí)安裝作業(yè)性極低，所以其結(jié)果是直接帶來成本增加的問題。也就是說，在簡單行星齒輪機(jī)構(gòu)的情況下，由于除各齒輪(中心齒輪、行星齒輪、內(nèi)齒輪)存在的尺寸方面的誤差外，還有對支撐軸支架的支撐位置的誤差問題，所以例如行星齒輪的尺寸變小的話，根據(jù)上述方法要得到合適的齒隙，作為中心齒輪要選擇比合適尺寸大的來裝配，內(nèi)齒齒輪則要選擇比適合尺寸小的來裝配。
另外，在特定的位置上即使得到各齒輪無齒側(cè)間隙嚙合，在使之實(shí)際轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，(由于齒隙小)在其他位置上可能會(huì)發(fā)生齒輪相互間干涉阻礙轉(zhuǎn)動(dòng)這樣極端的問題，要完成在任何轉(zhuǎn)動(dòng)位置上都有極小的齒隙并能達(dá)到光滑平穩(wěn)轉(zhuǎn)動(dòng)的組裝，則需要大量的時(shí)間來不斷進(jìn)行試錯(cuò)。
因此，已經(jīng)提出多種通過采用結(jié)構(gòu)上的改進(jìn)用更簡單的方法而不是通過這種試錯(cuò)方法(不斷試驗(yàn))來降低齒隙的技術(shù)。
在特許公開專利昭63-6248號中，提出了以下用于實(shí)現(xiàn)齒隙減小的方案，提出在簡單行星齒輪機(jī)構(gòu)中配有4個(gè)行星齒輪，把相對的一對作為一組，用于一對行星齒輪的支撐軸沿著圓周方向以所謂的剪刀形結(jié)構(gòu)被偏置。
在特許公開專利平05-240315號中，提出以下方法，它也配備同樣的行星齒輪4個(gè)，把相對的一對作為一組，用于一對行星齒輪的支撐軸沿著軸向方向被偏置，同時(shí)，沿著相對于偏置行星齒輪的軸向方向把內(nèi)齒齒輪分成兩部分，然后使該內(nèi)齒齒輪的一側(cè)沿著圓周方向扭轉(zhuǎn)而形成剪刀結(jié)構(gòu)，從而設(shè)置在兩側(cè)上的支架中的一個(gè)完成正轉(zhuǎn)輸出，另一個(gè)完成逆轉(zhuǎn)輸出，由此實(shí)現(xiàn)降低齒隙。
在特許公開專利平08-61438號中，提出了一種用于降低齒隙的結(jié)構(gòu)，其中簡單行星齒輪機(jī)構(gòu)中的內(nèi)齒齒輪由彈性材料制成，從而在和行星齒輪嚙合時(shí)形成“負(fù)”齒隙。
如用前所述的昭63-6248號中所提出的結(jié)構(gòu)來降低齒隙的方法，雖然確實(shí)在正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)兩方向上能夠降低齒側(cè)間隙，但是，又會(huì)出現(xiàn)這樣的問題，即雖然配備4個(gè)行星齒輪，但正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)時(shí)，只能通過2個(gè)齒輪來實(shí)現(xiàn)動(dòng)力傳遞，轉(zhuǎn)矩傳遞的量減小了一半。并且，要維持正轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩和反轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩相同，還要使與各自相對應(yīng)的行星齒輪的數(shù)量是相一致，實(shí)際上限定為4個(gè)，也會(huì)出現(xiàn)設(shè)計(jì)的自由度小這一問題。
與此相關(guān)連的還有，眾所周知從在吸收各齒輪的尺寸誤差、或者裝配的位置誤差(或者是允許誤差)方面來看，3點(diǎn)支撐優(yōu)于所謂的4點(diǎn)支撐，但在這一技術(shù)上也會(huì)有這樣的問題在相對的一對作為一組進(jìn)行齒隙調(diào)整的結(jié)構(gòu)上，無法采用包括3個(gè)相當(dāng)于3點(diǎn)支撐的行星齒輪的結(jié)構(gòu)。
同樣，用特許公開平05-240315號中所提出的結(jié)構(gòu)來實(shí)現(xiàn)降低齒隙的方法也存在只利用4個(gè)行星齒輪中的2個(gè)來實(shí)現(xiàn)動(dòng)力的傳遞，因此，不能保持大的傳遞轉(zhuǎn)矩容量，并且也不能采用具有3點(diǎn)支撐的結(jié)構(gòu)。
還有，用特許公開平08-61438號中所提出結(jié)構(gòu)來實(shí)現(xiàn)降低齒隙的方法，雖然有全部行星齒輪都能夠正向反向轉(zhuǎn)動(dòng)的優(yōu)點(diǎn)，但內(nèi)齒齒輪必須要做成彈性體，這又會(huì)帶來加工性能不好、強(qiáng)度保持十分困難這樣的問題。另外，在內(nèi)齒齒輪和各個(gè)行星齒輪之間的嚙合位置的移動(dòng)范圍內(nèi)，內(nèi)齒齒輪發(fā)生形變，從而也會(huì)出現(xiàn)在耐用性方面易產(chǎn)生不利這一問題。
為了解決上述問題，本發(fā)明采用由中心齒輪、由于支撐在支架上支撐軸所支撐的與中心齒輪外嚙合的行星齒輪及和行星齒輪內(nèi)嚙合的內(nèi)齒齒輪所組成的用于簡單行星齒輪機(jī)構(gòu)中的行星齒輪的支撐構(gòu)造，所述支撐軸具有相對于該支撐軸的軸心偏心且偏心方向在徑向上可變的曲柄，所述行星齒輪以這個(gè)曲柄的軸心作為轉(zhuǎn)動(dòng)中心被其可自由轉(zhuǎn)動(dòng)地支撐。
在本發(fā)明中支撐行星齒輪的支撐軸，不是以前的那種簡單的圓柱形，而是具有相對于該軸的軸心偏心、并且對于軸的偏心方向(偏心角α)在徑向上可變的曲柄部分。在這里偏心角α，更準(zhǔn)確說是「簡單行星齒輪機(jī)構(gòu)中的支撐軸軸心的切線方向(和基準(zhǔn)偏心方向一致)與支撐軸軸心、曲軸的軸心連線所成的角度」。通過這個(gè)偏心角α的變化，曲軸的軸心在半徑方向上發(fā)生變化。行星齒輪以這個(gè)在徑向上可變的曲軸的軸心為轉(zhuǎn)動(dòng)中心被可自由轉(zhuǎn)動(dòng)地支撐。
以前因?yàn)樵擙X側(cè)間隙是基本在圓周方向上的齒和齒之間存在的「游隙」，為了降低這個(gè)間隙，采用了沿著「圓周方向」使嚙合齒相對彼此移動(dòng)的方法，并且從這個(gè)想法中并不能實(shí)現(xiàn)。與此相對應(yīng)，本發(fā)明最大的特征是使軸心在「半徑方向」上是可變的。
通過本機(jī)構(gòu)，實(shí)際可轉(zhuǎn)動(dòng)地支撐行星齒輪的曲柄部分的軸心(即行星齒輪的實(shí)質(zhì)的轉(zhuǎn)動(dòng)中心位置)可以調(diào)整到在內(nèi)齒齒輪、中心齒輪之間取得最好平衡的位置，從而能夠極柔性對應(yīng)各種不同的加工制造。因此，通過只是準(zhǔn)備多個(gè)尺寸彼此稍稍不同的中心齒輪然后在其裝配時(shí)選擇尺寸合適的中心齒輪，從而能夠全部吸收包括行星齒輪支撐軸的位置偏差的各齒輪的制造誤差。
更重要的是能夠使全部行星齒輪能夠進(jìn)行正向及反向旋轉(zhuǎn)的動(dòng)力傳遞、并且，因?yàn)榭梢园研行驱X輪的數(shù)量設(shè)定為奇數(shù)或者是偶數(shù)，所以如后面所述一樣，就可做成具有很多優(yōu)點(diǎn)的由3個(gè)行星齒輪構(gòu)成的「3點(diǎn)支撐結(jié)構(gòu)」。
還有，因此本發(fā)明是可以在半徑方向上調(diào)整行星齒輪支撐位置的機(jī)構(gòu)，如通過本機(jī)構(gòu)在行星齒輪靠近內(nèi)齒齒輪齒方向時(shí)，基本上中心齒輪方向齒隙變大。因此，希望在中心齒輪齒側(cè)進(jìn)行齒側(cè)間隙的調(diào)整。不過，本發(fā)明不是必須要對齒隙增大一方的齒輪進(jìn)行「選擇、調(diào)整」并進(jìn)行裝配，即使是用按照預(yù)先設(shè)計(jì)尺寸加工出來的齒輪來組裝成這樣的機(jī)構(gòu)，也有許多優(yōu)點(diǎn)。
也就是說，通常行星齒輪的軸心是固定的，因?yàn)楸仨毧紤]因這個(gè)軸心位置的誤差所帶來的影響，比如說中心齒輪的設(shè)計(jì)上要使其尺寸減更小，在內(nèi)齒齒輪的設(shè)計(jì)上其尺寸要更大。不過，本發(fā)明因?yàn)樾行驱X輪具有自動(dòng)調(diào)心功能，能夠產(chǎn)生加工誤差余量，因此即使把設(shè)計(jì)上的齒隙設(shè)定的更小，由加工誤差引起的不好影響很難顯露出來。
還有，行星齒輪處于決定內(nèi)齒齒輪和中心齒輪的雙方作用力或者是反作用力之間的平衡位置上，即使是在間隙設(shè)定最小的狀態(tài)下，也能夠得到極其平穩(wěn)圓滑的轉(zhuǎn)動(dòng)效果。
在本發(fā)明中并沒有對關(guān)于前述中的曲柄如何具體形成這一情況進(jìn)行特別限定，可以采用各種不同的結(jié)構(gòu)。
比如，在前述支撐軸中，通過在轉(zhuǎn)動(dòng)方向上把支撐前述行星齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)的偏心凸輪與該支撐軸設(shè)為一體并且通過支架可自由轉(zhuǎn)動(dòng)地支撐前述支撐軸，從而能夠形成前述支撐軸的曲柄部分。在使「轉(zhuǎn)動(dòng)方向一體化」的情況下，也可以形成完全的一體化，或者也可把多個(gè)部件做為一體，結(jié)果可以使其在轉(zhuǎn)動(dòng)方向上成為一體化。在「自由轉(zhuǎn)動(dòng)地支撐」的情況時(shí)，可以在兩者之間加入軸承等。
還有，在前述支撐軸的外圓周上，通過把支撐前述行星齒輪自由旋轉(zhuǎn)的偏心凸輪安裝在使該銷軸能夠自由轉(zhuǎn)動(dòng)的位置，就可以形成前述銷軸中的曲柄部分。
不過，要使本發(fā)明更合理適用，最好把例如行星齒輪的個(gè)數(shù)設(shè)定為3個(gè)。
由于行星齒輪在由內(nèi)齒齒輪內(nèi)側(cè)和中心齒輪外側(cè)所約束的軌道上在自轉(zhuǎn)的同時(shí)還必須有公轉(zhuǎn)，所以從吸收各齒輪的尺寸誤差和安裝誤差這一點(diǎn)來看，所謂的相當(dāng)于3點(diǎn)支撐的行星齒輪由3個(gè)構(gòu)成是最為合理的。
在本發(fā)明中所有行星齒輪都能夠傳遞轉(zhuǎn)矩，并且，行星齒輪的個(gè)數(shù)沒有必要一定為偶數(shù)，既從行星齒輪的個(gè)數(shù)決定轉(zhuǎn)矩傳遞范圍的觀點(diǎn)看，又從為降低齒隙需要一定個(gè)數(shù)行星齒輪的觀點(diǎn)，可毫無問題地將行星齒輪的數(shù)目設(shè)定為「3」個(gè)。
并且，前述支撐軸的不同曲軸的基準(zhǔn)偏心方向，最好指向相對該簡單行星齒輪機(jī)構(gòu)的軸心和該支撐軸的軸心聯(lián)線的同一側(cè)方向。
在本發(fā)明中，行星齒輪的結(jié)構(gòu)是這樣的，支撐軸的軸心相對于行星齒輪的轉(zhuǎn)動(dòng)中心偏心，從而使行星齒輪受到擠向外側(cè)方向或者拉入內(nèi)側(cè)方向的力矩(徑向方向的力)。不過，通過這樣將全部行星齒輪支撐軸的基準(zhǔn)偏心方向保持在同一側(cè)進(jìn)行裝配，在很多情況下由此力矩產(chǎn)生的負(fù)作用就會(huì)減輕，這在實(shí)際中已得到證實(shí)。
在這里所謂「基準(zhǔn)偏心方向」是指相對支撐軸軸心來說的曲軸軸心的基本偏心方向，也就是說意味著成為偏心基準(zhǔn)的方向。具體體說，這個(gè)方向是指支撐軸的切線方向(也可以不必完全一致)，把這個(gè)基準(zhǔn)偏心方向作為基準(zhǔn)，曲軸以支撐軸軸心為中心左右擺動(dòng)，由此可實(shí)現(xiàn)該曲軸軸心在徑向上是可變的。
因此，所謂「基準(zhǔn)偏心方向是指向簡單行星齒輪機(jī)構(gòu)的軸心和該支撐軸軸心的聯(lián)線的同一側(cè)的方向」，是指曲軸軸心被統(tǒng)一規(guī)定為對支撐軸軸心順時(shí)針方向方向偏心或者向逆時(shí)針方向偏心。
要使由這個(gè)產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩對順時(shí)針和逆時(shí)針的轉(zhuǎn)動(dòng)影響的差別縮小，只有把行星齒輪數(shù)量設(shè)計(jì)成偶數(shù)，并且相鄰的支撐軸的曲軸基準(zhǔn)偏心方向，最好是向著與該簡單行星齒輪機(jī)構(gòu)的軸心和該支撐軸軸心連線相互相反的方向。
即，將這個(gè)行星齒輪擠向外側(cè)和拉向內(nèi)側(cè)的力在正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)時(shí)都是反向的。因，要減輕在正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)時(shí)由該轉(zhuǎn)矩產(chǎn)生的影響差，最合理的是采用能夠在正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)時(shí)狀態(tài)相等的結(jié)構(gòu)。
并且，這些轉(zhuǎn)矩因?yàn)辇X輪和支撐軸孔的制造誤差微小，并且也能規(guī)定其誤差范圍，通過加強(qiáng)設(shè)計(jì)方面因素在實(shí)際中幾乎能夠控制在可以忽視的程度。
不過，本發(fā)明的最大特征是支撐軸的曲軸有自動(dòng)調(diào)心軸功能，由于此功能緣故，例如在運(yùn)轉(zhuǎn)中，具有能夠?qū)崟r(shí)保持內(nèi)齒齒輪、行星齒輪、中心齒輪三者之間的力矩關(guān)系(半徑方向上的力矩關(guān)系)的平衡狀態(tài)的優(yōu)點(diǎn)。因此，這里以中心齒輪為浮動(dòng)狀態(tài)(其軸心對減速機(jī)的軸心來說稍微變化得到的狀態(tài)例如在通過花鍵或后述裝置形成的結(jié)合狀態(tài))組裝的情況下，在全部行星齒輪半徑方向的轉(zhuǎn)矩關(guān)系能夠?qū)崟r(shí)維持其相互平衡狀態(tài)。特別是行星齒輪的數(shù)量為3個(gè)的情況下，其理論上全部行星齒輪在半徑方向上的轉(zhuǎn)矩關(guān)系在通常情況下處于完全平衡的狀態(tài)，能夠正常運(yùn)轉(zhuǎn)，根據(jù)用途不同可以極大地發(fā)揮其有優(yōu)點(diǎn)。
不過，另一方面，因?yàn)檫@個(gè)自動(dòng)調(diào)心功能，像前述所述的那樣，在運(yùn)轉(zhuǎn)過程中會(huì)伴隨產(chǎn)生半徑方向的力矩，如用在高速轉(zhuǎn)動(dòng)的情況下，制造上微小的不均衡的影響會(huì)大大地阻礙轉(zhuǎn)動(dòng)的順暢和支撐的穩(wěn)定。
這里，在完成一次最合適的組裝的情況下，為了會(huì)使該自動(dòng)調(diào)心功能完全失效，構(gòu)成支撐軸曲柄部的偏心方向能夠固定的結(jié)構(gòu)是個(gè)不錯(cuò)的構(gòu)想。
在本發(fā)明中，在支撐軸的曲軸偏心方向固定的情況下，在這個(gè)固定狀態(tài)下曲軸軸心和相當(dāng)于以前的支撐軸軸心「通常的」簡單行星齒輪機(jī)構(gòu)成為同一構(gòu)件。換言之，此構(gòu)件和以前通過試錯(cuò)來進(jìn)行最佳尺寸零件的選擇從而達(dá)到最佳狀態(tài)下的簡單行星齒輪機(jī)構(gòu)具有同樣的結(jié)構(gòu)，即只需1個(gè)中心齒輪的調(diào)整量就能夠簡單地實(shí)現(xiàn)。
這樣，由于本發(fā)明對行星齒輪具有自動(dòng)調(diào)心功能，首先在裝配內(nèi)齒齒輪及行星齒輪的同時(shí)，從大小不同多個(gè)的中心齒輪中，選擇出大小正合適的中心齒輪，將這個(gè)被選中的中心齒輪在調(diào)整曲軸的偏心方向同時(shí)裝配到已經(jīng)組裝好的行星齒輪的中心部位，由此就可以簡單地實(shí)現(xiàn)能夠制造齒隙極小的簡單行星齒輪機(jī)構(gòu)了。
不過，在本發(fā)明中，主要是對支撐軸軸心來說曲柄部能夠自由擺動(dòng)，其結(jié)果是行星齒輪的軸心在半徑方向要是可變的，可以說達(dá)到了最初的目的。
不過，要在實(shí)際中真正設(shè)計(jì)、制造適用本發(fā)明的行星齒輪機(jī)構(gòu)，如果不能正確設(shè)定這個(gè)支撐軸的軸心位置，就可能產(chǎn)生種種不相適宜的情況。
比如像前述中，在本發(fā)明中，在其結(jié)構(gòu)上的行星齒輪，由于支撐軸軸心和行星齒輪的轉(zhuǎn)動(dòng)中心之間偏移的原因，由此會(huì)產(chǎn)生使行星齒輪擠向外側(cè)或者拉向內(nèi)側(cè)的力矩(徑向力)。這個(gè)力矩阻礙了行星齒輪的平滑轉(zhuǎn)動(dòng)，同時(shí)帶來能量損失而導(dǎo)致最終效率的降低，其中最主要的原因是產(chǎn)生了不必要的發(fā)熱(磨擦生熱)。因此，希望能抑制該力矩的產(chǎn)生，而該力矩的大小和支撐軸軸心被設(shè)定在怎樣的位置上有很大的依賴關(guān)系。
由此可見，如果能夠?qū)⒅屋S軸心設(shè)定在最適合的位置，就可以把本發(fā)明中潛在的沒有顯現(xiàn)的不利情況抑制在最小的限度內(nèi)。(后述)還有，本發(fā)明的概念是不僅僅是簡單的行星齒輪機(jī)構(gòu)，即使在包含中心滾、行星滾、環(huán)狀滾(相當(dāng)于內(nèi)齒齒輪)及支撐行星滾支架的簡單行星滾機(jī)構(gòu)上，也有很大程度的適用性。因此，特許申請的范圍詞匯不拘限于「齒輪」這一詞，在本發(fā)明中也包含了沒有脫離該特許申請范圍的發(fā)明基本理念的范圍的簡單行星滾機(jī)構(gòu)的概念。
像這樣，通過本發(fā)明，可以使行星齒輪(行星滾)具有自動(dòng)調(diào)心功能，從而就可以不受各種尺寸誤差和裝配誤差大小的限制，就能夠使運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)的平穩(wěn)性得到一定程度的提高。同時(shí)，利用這個(gè)自動(dòng)調(diào)心功能，可采用把大小合適的中心齒輪(中心滾)選擇性裝配這樣簡單的方法，制造出齒隙很小的減速機(jī)，或者是壓力分配更合適的減速機(jī)。


圖1是應(yīng)用本發(fā)明的簡單行星齒輪減速機(jī)的概括縱向剖面圖。
這個(gè)簡單行星齒輪減速機(jī)R1的簡單行星齒輪機(jī)構(gòu)S1是由中心齒輪12、與該中心齒輪12外接的3個(gè)行星齒輪14、及與該行星齒輪14外接的內(nèi)齒齒輪16組成。
上述的中心齒輪12直接切齒于輸入軸18上。電機(jī)輸出軸(圖中略)插入該輸入軸18的凹槽處18A，通過擰緊螺栓(圖中略)固定在螺紋部18B處，以使輸入軸18與電機(jī)輸出軸聯(lián)接在一起。
電機(jī)通過聯(lián)接螺栓孔20A聯(lián)接在連接外罩20上，該連接外罩20通過螺栓20B與減速機(jī)R1的支痤22聯(lián)接起來。
前述行星齒輪14通過支架24上的支撐軸30能夠?qū)崿F(xiàn)自由轉(zhuǎn)動(dòng)。關(guān)于該支撐軸30周圍的結(jié)構(gòu)將在后面詳細(xì)敘述。
支架24通過軸承26可以在外殼支架22上自由轉(zhuǎn)動(dòng)，其機(jī)構(gòu)主要是由厚圓板狀的主體盤24A、設(shè)置在該主體盤24A上決定前述行星齒輪14之間位置的3根支柱24B及通過螺栓28聯(lián)接在該支柱24B的端面上的外罩板24C組成。
通過螺栓40將與輸出軸42成為一體的法蘭盤42A聯(lián)接在該支架24的主體板24A上，該支架24的自轉(zhuǎn)將作為輸出軸42的轉(zhuǎn)動(dòng)被輸送出來。
前述內(nèi)齒齒輪16與外殼22作成一體。外殼支架22通過安裝孔22A固定在圖中沒有表示出的外部固定部件上。
因此，減速機(jī)R1包括一個(gè)中心齒輪輸入、內(nèi)齒輪固定、且支架輸出的簡單行星齒輪機(jī)構(gòu)。
還有，圖中的符號50是墊板部件。
下面就行星齒輪14的支撐結(jié)構(gòu)進(jìn)行詳細(xì)說明。
以圖2～圖4(圖4為概念圖)為參照，行星齒輪14有3個(gè)，分別由支架24上的支撐軸30定位。該支撐軸30對于該銷軸30的軸心CRo有偏心，并且還有對于該支撐軸30來說可使偏心方向(偏心角α)可變的曲柄部32。這里所說的「偏心角α」，是基準(zhǔn)偏心方向K(對于支撐軸軸心來說為曲軸軸心基本的偏心方向，也就是成為偏心基準(zhǔn)的方向以此為例取由后述方法中描述的切線方向Ta。)，與支撐軸30的軸心CRo、曲柄部32的軸心Co之間的連線L所成的角度。以該基準(zhǔn)偏心方向Ta為基準(zhǔn)，曲柄部32以支撐軸30的軸心CRo為中心只擺動(dòng)偏心角α的角度，該曲柄部32的軸心Co在半徑方向上是可變的。
行星齒輪14以該曲柄部32的軸心Co為轉(zhuǎn)動(dòng)中心能夠自由轉(zhuǎn)動(dòng)。
更具體地說，支撐軸30的外圓周上設(shè)有與該軸心CRo僅僅錯(cuò)開偏心量e的偏心凸輪34。這個(gè)偏心凸輪34在自身的外圓周上能夠自由轉(zhuǎn)動(dòng)地支撐行星齒輪(通過軸承36)。該偏心凸輪34與支撐軸30在轉(zhuǎn)動(dòng)方向上是一體的。
還有，支撐軸30的主體其兩端分別由支架24的主體板24A開設(shè)的孔24D及加外殼板24C上開設(shè)的孔24E所支撐，從而實(shí)現(xiàn)自由轉(zhuǎn)動(dòng)。(參照圖1)。
該結(jié)構(gòu)如圖4所示，支撐軸30對該支撐軸30的軸心CRo只設(shè)有偏心量為e的偏心，并且裝配可使銷軸30的偏心方向(偏心角α)能在半徑方向上可變的曲柄部32，行星齒輪14在概念上就以該曲柄部32的軸心Co為中心自由轉(zhuǎn)動(dòng)。
換言之，支撐軸30在支撐行星齒輪14的同時(shí)，有著和該行星齒輪14同樣周期的公轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，另一方面，行星齒輪14其軸心Co對支撐軸30的軸心CRo只設(shè)有偏心量為e的偏心，而且，該行星齒輪14對應(yīng)于簡單行星齒輪機(jī)構(gòu)的軸心Ro，在半徑方向上可以有移動(dòng)的可能。
關(guān)于該支撐軸30的軸心CRo位置的更具體設(shè)定將在后面進(jìn)行描述。
下面，通過圖5～圖7來說明減速機(jī)R1的功能。
現(xiàn)在，行星齒輪14的尺寸(具體地說為其公法線長度)是合適的。在這種情況下，如圖5所示將行星齒輪14曲柄部32的偏心方向以幾乎接近基準(zhǔn)偏心方向Ta(偏心角α＝0°)的偏心角α1裝配好。并且，此時(shí)各自的支撐軸30的曲軸的基準(zhǔn)偏心方向Ta，都相對簡單行星齒輪機(jī)構(gòu)的軸心Ro與各自支撐軸30軸心CRo連線(支撐軸30的軌跡的法線No)，在圓周方向的同一側(cè)(以圖5為例都統(tǒng)一在A側(cè))。
在這種狀態(tài)下，要得到合適的齒隙，最好選擇公法線長度合適的中心齒輪12裝配到被各個(gè)行星齒輪14包圍的中心部位。由此，只要選擇裝配公法線長度合適的中心齒輪12，完成包含行星齒輪14的支撐位置的三種齒輪(中心齒輪12、行星齒輪14及內(nèi)齒齒輪16)正確安裝的平衡調(diào)整工序，那么就可以得到具有極小齒隙的減速機(jī)R1。
并且，在這里如果做到把各自支撐軸30的曲柄部32的基準(zhǔn)偏心方向Ta調(diào)整到同一方向(在圖示中全部都在A側(cè)一方)，就能使在各自行星齒輪上產(chǎn)生的半徑方向的力矩方向(擠向外圓周方向或者是拉向內(nèi)圓周方向)是一致的，其結(jié)果就很容易在全部圓周方向上使各各力矩之間相互抵消。
另一方面，如在行星齒輪14(S)的尺寸(公法線長度)比適合值小的情況時(shí)，如圖6所示支撐軸30的曲柄部32的偏心角α就成為正值α2。即曲柄部32的軸心Co相對基準(zhǔn)偏心方向Ta(偏心角α＝0)沿著半徑增大的方向移動(dòng)。并且，這時(shí)為使全部各自產(chǎn)生的力矩相互抵消，行星齒輪各自的支撐軸30的曲柄部32的偏心方向都調(diào)整到同一方向(以圖6為例全在A側(cè)方向)。
在這種狀態(tài)下，要獲得合適的齒隙，最好選擇公法線長度合適的中心齒輪12(G)裝配到被各個(gè)行星齒輪14(S)包圍的中心部位。由此，只要選擇裝配比公法線長度適合值大的中心齒輪12(G)，完成包含行星齒輪14(S)的支撐位置(Co)的三種齒輪正確安裝的平衡調(diào)整工序，那么就可以得到具有齒隙更小的減速機(jī)R1。
并且，在內(nèi)齒齒輪16的尺寸(節(jié)圓直徑)比適合值大的情況也可以同樣考慮，，只要選擇裝配比公法線長度適合值大的中心齒輪12(G)，完成包含行星齒輪14的支撐位置的三種齒輪正確安裝的平衡調(diào)整工序，那么就可以得到具有極小齒隙的減速機(jī)R1。
如在內(nèi)齒齒輪16(S)的尺寸比適合值小的情況下，如圖7中所示支撐軸30的曲柄部32的偏心角α設(shè)為負(fù)值α3。即行星齒輪14裝配成相對基準(zhǔn)偏心方向Ta(偏心角α＝0)朝著半徑減小的方向移動(dòng)。并且，這時(shí)行星齒輪各自的支撐軸30的曲柄部32的偏心方向Ta，各各都調(diào)整到同一方向(以圖7為例全在A側(cè)方向)。這種狀態(tài)下，要獲得合適的齒隙，最好選擇尺寸比公法線長度適合值小的中心齒輪12(S)裝配到被各個(gè)行星齒輪14包圍的中心部位。由此，即只要選擇裝配比公法線長度適合值小的中心齒輪12(S)，完成包含行星齒輪14的支撐位置(Co)的三種齒輪正確安裝的平衡調(diào)整工序，那么就可以得到具有極小側(cè)間隙的減速機(jī)R1。
還有，這種情況在行星齒輪14的尺寸比適合大的情況也是同樣的，只要選擇裝配比公法線長度適合值小的中心齒輪12(S)，那么就可以得到具有極小齒隙的減速機(jī)R1。
這樣，內(nèi)齒齒輪16或者是行星齒輪14無論哪個(gè)增大，或者是減小，最后通過裝配中心齒輪12的調(diào)整量，可以得到適合間隙的減速機(jī)R1。
并且，因?yàn)樾行驱X輪14通常情況下可以同時(shí)加工，因此產(chǎn)生在各行星齒輪14之間尺寸不均勻的可能性很小，如果3個(gè)行星齒輪14之間存在的尺寸誤差的情況下，以最大尺寸的行星齒輪為基準(zhǔn)，確定最相適的齒隙。此時(shí)，通過這個(gè)最大尺寸的行星齒輪14，即使在剛剛開始逆運(yùn)轉(zhuǎn)，也可以馬上傳遞動(dòng)力，還有，比這個(gè)尺寸小的行星齒輪，在逆轉(zhuǎn)馬上開始后(因?yàn)榇嬖邶X隙)不能傳遞動(dòng)力，逆轉(zhuǎn)開始后由于轉(zhuǎn)動(dòng)曲軸的偏心方向能夠自動(dòng)調(diào)整，因?yàn)辇X隙被消除，此后(全部行星齒輪并不完全均等)可以傳遞動(dòng)力。這一點(diǎn)與以前的嚙合型齒側(cè)間隙降低機(jī)構(gòu)相比，是本實(shí)施方式最大不同的優(yōu)點(diǎn)。
在這個(gè)例子中，中心齒輪12直接齒切在輸入軸18上，該中心齒輪12的軸心So(＝Ro)保持固定狀態(tài)，把中心齒輪12做成浮動(dòng)狀態(tài)，即以花鍵形式聯(lián)接和像后述的實(shí)施狀態(tài)中那樣，將其裝配成其軸心So相對于減速機(jī)R1的軸心Ro能夠發(fā)生變化的形式，即使3個(gè)行星齒輪14之間存在著制造上的誤差，也能制造出能對3個(gè)行星齒輪都有合適齒隙的減速機(jī)R1，理論上全部行星齒輪能均等地進(jìn)行動(dòng)力傳遞。
即在這個(gè)狀態(tài)下，把行星齒輪的個(gè)數(shù)設(shè)定為3個(gè)。為此，最后裝配的中心齒輪12通過所說的3個(gè)行星齒輪14「從3個(gè)方向上得到3點(diǎn)支撐」，由此，其軸心So就能夠調(diào)整。這是因?yàn)?，即使各個(gè)行星齒輪存在著尺寸上的誤差，因?yàn)橹行凝X輪12的軸心So可以隨其變化，各個(gè)行星齒輪14就能在各自上進(jìn)行上述的平衡調(diào)整。因此，內(nèi)齒齒輪16或者是行星齒輪14無論哪個(gè)變大或變小，或者即使在各個(gè)行星齒輪14之間存在著尺寸誤差，通過最后安裝的中心齒輪12的軸心So的自動(dòng)修正，就能得到在全部行星齒輪14的嚙合部分被調(diào)整到合適齒隙的減速機(jī)R1。
不過，在至今為止的實(shí)施形態(tài)中，把支撐軸30和偏心凸輪34設(shè)計(jì)成一體，支撐軸30通過支架24上的兩個(gè)孔24D、24E支撐，能夠自由轉(zhuǎn)動(dòng)，在本發(fā)明中關(guān)于把支撐軸30的曲柄部32通過怎樣的結(jié)構(gòu)來實(shí)現(xiàn)，沒有特別限定。
在如圖8中所示中支撐軸70固定在支架24上的同時(shí)，在其上裝配上相對該支撐軸能夠自由轉(zhuǎn)動(dòng)的偏心凸輪72，也能獲得同樣的效果。
這種情況下，因?yàn)闆]有必要將支撐軸70兩端支撐，所以通過支架能對該銷軸70一端支撐，可以省略外罩板24C部分，從而能夠降低成本同時(shí)也縮短了軸向的長度。
在至今為止的實(shí)施形態(tài)中，利用本發(fā)明的自動(dòng)調(diào)心功能，通過選擇最后裝配的合適大小的中心齒輪，可以減低齒隙，但本發(fā)明未必一定要「選擇」中心齒輪的尺寸，按預(yù)先設(shè)定尺寸組裝中心齒輪的結(jié)構(gòu)也可以。
在這種情況下，以前行星齒輪因?yàn)槠漭S心是固定的，所以不管中心齒輪的設(shè)計(jì)上的尺寸如何，都必須將其設(shè)定為較小，但在本發(fā)明中，因?yàn)樾行驱X輪有自動(dòng)調(diào)心功能，具有無論設(shè)定尺寸大小改變多少，都能夠?qū)⑵湫拚?br> 還有，各部件即使存在制造誤差或安裝誤差，都能使行星齒輪更平穩(wěn)光滑轉(zhuǎn)動(dòng)。
當(dāng)安裝中心齒輪時(shí)，(不進(jìn)行選擇)根據(jù)設(shè)計(jì)所加工的中心齒輪按原樣裝配的減速機(jī)整體的齒隙，是和各行星齒輪中成為最小齒側(cè)間隙的那部分一致的。
不過，從上述實(shí)施形態(tài)中可以看到在本發(fā)明中，要是把行星齒輪設(shè)置為3個(gè)的話，雖然能更有效地發(fā)揮自動(dòng)調(diào)心功能，但本發(fā)明更為重要的是不限定行星齒輪的個(gè)數(shù)。因此，也有把這個(gè)數(shù)量設(shè)定為4個(gè)的可能，即便在這種情況下，也能夠把這4個(gè)行星齒輪全部給予的動(dòng)力傳遞。
在這里，行星齒輪數(shù)量為4個(gè)的情況如圖9所示把相對的一對齒輪作為一組，和一組行星齒輪14有關(guān)的支撐軸30的曲柄部32的基準(zhǔn)偏心方向Ta以及和另一組行星齒輪14有關(guān)的支撐軸30的曲柄部32的基準(zhǔn)偏心方向Ta可以采用彼此相反的(相對或相離)結(jié)構(gòu)。在圖9的實(shí)施例中，其基準(zhǔn)偏心方向分別為位于圖的上下位置的在行星齒輪14的支撐軸30的A側(cè)，位于圖的左右位置的在行星齒輪14的支撐軸30的B側(cè)。
這個(gè)結(jié)構(gòu)的優(yōu)點(diǎn)如下所述。
即在本發(fā)明中通過曲軸機(jī)構(gòu)可以把行星齒輪14的實(shí)際轉(zhuǎn)動(dòng)中心從支撐軸30的軸心CRo處向外移。為此，曲柄部32的偏心方向(偏心角α)只要對應(yīng)于支撐軸30的軸心Cro，與基準(zhǔn)偏心方向(切線方向)Ta不一致，就不可避免地產(chǎn)生使支撐軸30擠向半徑外側(cè)或是拉向內(nèi)側(cè)的力矩。
這個(gè)力矩因?yàn)樵谡D(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)時(shí)擠向內(nèi)側(cè)或拉向外側(cè)是相逆的，因此在正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)時(shí)這個(gè)狀態(tài)會(huì)產(chǎn)生微秒的差異。在這里，把相對的一對作為一組，兩組的基準(zhǔn)偏心方向分別在A側(cè)和B側(cè)，這樣就可以將正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)時(shí)的狀態(tài)差異(隨機(jī)地)控制在最小的限度內(nèi)。
還有，只要行星齒輪14的個(gè)數(shù)為偶數(shù)，不限于數(shù)量都能獲得同樣的效果。這時(shí)可以把相鄰的行星齒輪14的基準(zhǔn)偏心方向交互設(shè)定為相逆的。
下面，就將固定支撐軸30的曲柄部32的偏心方向的結(jié)構(gòu)進(jìn)行說明。
在本發(fā)明中，如已經(jīng)描述的那樣，其曲軸的結(jié)構(gòu)，(只限于偏心方向α和基準(zhǔn)偏心方向Ta不一致)會(huì)產(chǎn)生使支撐軸30擠向半徑方向外側(cè)或拉向半徑方向內(nèi)側(cè)的力矩。在這里，可以考慮如在裝配大小合適的中心齒輪12后固定其偏心方向(偏心角α)的方法。
即，在本發(fā)明中，通過選擇中心齒輪12的大小，從而能夠容易地得到可以降低齒隙的減速機(jī)。在這個(gè)階段上將曲柄部32的偏心方向(偏心角α)固定，恰好此時(shí)曲柄部32的軸心Co相當(dāng)于以前的支撐軸的軸心，形成和「通常的」簡單行星齒輪機(jī)構(gòu)完全一樣的狀態(tài)。
這個(gè)簡單行星齒輪機(jī)構(gòu)，齒隙控制在最小，且運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)不產(chǎn)生將行星齒輪14擠向半徑方向外側(cè)或拉向半徑內(nèi)側(cè)的力。
因此，如在作為高速狀態(tài)下運(yùn)轉(zhuǎn)用途的情況時(shí)，在調(diào)整到最好的狀態(tài)后，把曲柄部32的偏心方向固定后，就可能將其良好的運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)長期穩(wěn)定地保持。
圖10中所示的減速機(jī)R2就是基于這種想法能夠把支撐軸130的曲軸132的偏心方向固定。即在圖10減速機(jī)R2上，把偏心凸輪134的軸向長度L1設(shè)定成比行星齒輪114的軸向長度L2長一些。形成這樣的結(jié)構(gòu)后，選擇裝配大小合適的中心齒輪112，然后用螺栓擰緊，偏心凸輪134的兩端134A、134B通過支架124的主體板124A的偏心凸輪側(cè)端部及外罩板124C的偏心凸輪側(cè)的端部來緊緊夾住，于是偏心凸輪的偏心方向固定，以后行星齒輪就可以以這個(gè)狀態(tài)的偏心凸輪134的軸心(曲軸132部的軸心Co)為固定轉(zhuǎn)動(dòng)中心旋轉(zhuǎn)。
這種在裝配后固定曲柄部132的偏心方向(偏心角α)的方法，因?yàn)樵谶\(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)不會(huì)伴隨曲柄部132的力矩產(chǎn)生，所以就有完全不會(huì)產(chǎn)生在正轉(zhuǎn)和在反轉(zhuǎn)時(shí)的狀態(tài)差異這樣的優(yōu)點(diǎn)，因此，要制造扼制這個(gè)力矩的結(jié)構(gòu)是很困難，這應(yīng)用在行星齒輪個(gè)數(shù)設(shè)為含3個(gè)的奇數(shù)的簡單行星齒輪機(jī)構(gòu)上特別有效。
關(guān)于其他的結(jié)構(gòu)，因?yàn)楹蛣偛诺膶?shí)施形態(tài)一樣，在圖中下2行使用同一符號，這里將不再重復(fù)說明。
下面，參照圖11，將關(guān)于采有中心齒輪浮動(dòng)的結(jié)構(gòu)并適用于本發(fā)明的二階型減速機(jī)的具體實(shí)例進(jìn)行詳細(xì)描述。
與該具體實(shí)施例相關(guān)的簡單行星齒輪機(jī)構(gòu)減速機(jī)R2為二階段型減速機(jī)，它設(shè)有配備有中心齒輪12、和該中心齒輪12外接的3個(gè)行星齒輪14及與該行星齒輪14內(nèi)接的內(nèi)齒齒輪16(和前述實(shí)施形態(tài)一樣的)的簡單行星齒輪機(jī)構(gòu)Se以及設(shè)置在其前段上的配備有中心齒輪72、和該中心齒輪72外接的3個(gè)行星齒輪74及與該行星齒輪14內(nèi)接的內(nèi)齒齒輪76的簡單行星齒輪機(jī)構(gòu)Sp。
簡單行星齒輪機(jī)構(gòu)Sp的中心齒輪72直接齒切在其輸入軸78上。這個(gè)輸入軸78是通過將電機(jī)輸出軸(圖中略)插入其凹槽部78A，并用擰緊螺栓固定在螺紋部78B處，來實(shí)現(xiàn)與該輸出軸的聯(lián)接。
電機(jī)是通過聯(lián)接螺紋孔80A固定在連接外殼80上，該外殼80通過螺栓80B固定在連接外罩82及主體外罩22上。
前述內(nèi)齒齒輪76和該連接外罩82做成一體。
這些結(jié)構(gòu)基本和剛才實(shí)施形態(tài)中所對應(yīng)的各個(gè)處具有同樣的結(jié)構(gòu)。
前述行星齒輪74在整個(gè)圓周上設(shè)置為3個(gè)。但是，各個(gè)行星齒輪74分別由壓入支架84支撐軸孔84D內(nèi)的支撐軸90，通過軸承92支撐自由轉(zhuǎn)動(dòng)。這個(gè)支撐軸90沒有曲軸。即支撐軸90的軸心CRo和行星齒輪74的轉(zhuǎn)動(dòng)中心與以前相同是一致的，沒有偏心。
在支撐軸90的端面附近安裝上環(huán)狀軸向板94。
支座84上兼作簡單行星齒輪機(jī)構(gòu)Sp的輸出軸，后階段的簡單行星齒輪機(jī)構(gòu)Se的輸入軸18直接壓入支座84。
因此，這個(gè)減速機(jī)R2為配有中心齒輪輸入、內(nèi)齒齒輪固定、支架輸出的二階段簡單行星齒輪機(jī)構(gòu)，其后階段是和本發(fā)明有關(guān)的有偏心結(jié)構(gòu)的簡單行星齒輪機(jī)構(gòu)。
從圖11中可清楚看出，因?yàn)楹唵涡行驱X輪機(jī)構(gòu)Sp支撐軸90以壓入狀態(tài)被插入在支座84上，所以支撐軸90和支座84可以看成一體。并且，簡單行星齒輪機(jī)構(gòu)Se的輸入軸18也以壓入狀態(tài)和支座84聯(lián)接，也可以看成為一體。還有，該輸入軸18和中心齒輪12做成一體。該中心齒輪12通過支架軸向板86來限制軸向方向的移動(dòng)。因此，結(jié)果構(gòu)成整體設(shè)置在2個(gè)支架板86、94之間由支撐軸90、支座84、輸入軸18、中心齒輪12組成的中間部件組。
這些中間部件組的圖中右端側(cè)的支撐，完成著作為簡單行星齒輪機(jī)構(gòu)Sp中的中心齒輪72、行星齒輪74及內(nèi)齒齒輪76等的一種最大的軸承這樣的功能，不用設(shè)置專用的軸承。并且，后階段的簡單行星齒輪機(jī)構(gòu)Se也同樣具有其自身大軸承的功能，這部分專用軸承也可以省略。
結(jié)果，前階段簡單行星齒輪機(jī)構(gòu)Sp因?yàn)榇嬖谥郧澳菢拥凝X隙或者是「游隙」，因?yàn)檫@個(gè)齒隙或者是「游隙」的存在，可以保持后階段簡單行星齒輪機(jī)構(gòu)Se中心齒輪12在半徑方向上呈稍微浮動(dòng)狀態(tài)。
在前階段簡單行星齒輪機(jī)構(gòu)Sp中，和以前同樣存在著齒隙或者「游隙」的影響，因后階段簡單行星齒輪機(jī)構(gòu)Se的存在，只減小其減速比的百分之一，因此實(shí)際上幾乎可忽視其影響。
一方面，前階段簡單行星齒輪機(jī)構(gòu)Sp由于這個(gè)間隙的存在所以即使以很高的速度旋轉(zhuǎn)也可以實(shí)現(xiàn)極平穩(wěn)光滑轉(zhuǎn)動(dòng)。并且，后階段簡單行星齒輪機(jī)構(gòu)Se中心齒輪12在半徑方向上保持呈稍微浮動(dòng)狀態(tài)，從而使行星齒輪14可以自動(dòng)調(diào)心，通常全部行星齒輪14能在沒有齒隙的負(fù)荷均勻的狀態(tài)下運(yùn)轉(zhuǎn)。該自動(dòng)調(diào)心功能，因?yàn)橐呀?jīng)通過前階段減速，所以在「低速轉(zhuǎn)動(dòng)狀態(tài)」下應(yīng)用時(shí)可以極平穩(wěn)光滑準(zhǔn)確地實(shí)現(xiàn)。
也就是說在這個(gè)實(shí)施方案中，由于前階段具有從前類型的簡單齒輪機(jī)構(gòu)，所以能夠?qū)崿F(xiàn)前階段的高速運(yùn)轉(zhuǎn)的平滑性，并且，積極地利用這個(gè)齒隙或者是「游隙」的存在可保持后階中心齒輪浮動(dòng)，在后階段中最大限度地發(fā)掘出本發(fā)明其本身的功能。
在這個(gè)實(shí)施形態(tài)中，無論采用前述本發(fā)明的各種不同變化形式的任何一種，都能得到相應(yīng)的效果。
下面將對關(guān)于支撐軸30的軸心CRo位置的設(shè)定進(jìn)行詳細(xì)說明。
在前面的說明中可以看到，在本發(fā)明中在其結(jié)構(gòu)上各行星齒輪，由于支撐軸30的軸心CRo和行星齒輪14的轉(zhuǎn)動(dòng)中心Co相錯(cuò)開，會(huì)產(chǎn)生使行星齒輪14擠向外側(cè)或拉向內(nèi)側(cè)的力矩(徑向方向的力)。
這個(gè)力矩是怎樣出現(xiàn)的這很大地取決于支撐軸30的軸心CRo的位置。
關(guān)于支撐軸30的軸心CRo，作為最基本的設(shè)想，其一為如圖12所示，「把支撐軸30的軸心CRo設(shè)定在通過所設(shè)計(jì)的(假定的)行星齒輪14的軸心Co的圓(基準(zhǔn)圓)Rb上(距減速機(jī)軸心Ro等距離設(shè)置兩軸心Co、CRo」這一考慮。
換言之，這種想法是「使基準(zhǔn)偏心方向K和通過曲柄部32中央(支撐軸30的軸心CRo和曲柄的軸心Co的中點(diǎn)32co)的圓Rbc的切線方向Tac相一致」。
不過，從圖12可以看到，把支撐軸30的軸心CRo設(shè)定在這樣的基準(zhǔn)圓Rb上，圖12中的(b)所示，即使行星齒輪14以相當(dāng)于加工公差的中間值的加工公差被加工出來時(shí)，也會(huì)產(chǎn)生力矩(Fr2)。并且，像同圖(a)中所示，比這個(gè)中間值更小的加工公差加工出行星齒輪14，其結(jié)果是當(dāng)行星齒輪14的軸心Co向半徑方向外側(cè)方向浮動(dòng)時(shí)產(chǎn)生極大的力矩(Fr1)。這新中狀態(tài)，即使行星齒輪14在加工公差范圍內(nèi)制造出來，在大多數(shù)的安裝狀態(tài)也產(chǎn)生指向半徑外側(cè)方向的力矩，并還意味著其絕對值相當(dāng)大。
這意味著把撐軸30的軸心CRo的位置和原來的行星齒輪14的軸心Co的位置設(shè)置在同一圓(基準(zhǔn)圓)Rb上，但這不是所希望的。
與這個(gè)相比較，在圖13基準(zhǔn)圓Rb的外側(cè)，更具體地將所設(shè)計(jì)的(相當(dāng)于加工公差的中間值)曲柄部32的軸心Co設(shè)定到基準(zhǔn)圓Rb上，在這個(gè)基準(zhǔn)圓Rb軸心Co的切線Ta1上，設(shè)定支撐軸30的軸心CRo的位置。從圖13中可以看出，這種情況下，因?yàn)榍?2的基準(zhǔn)偏心方向K與切線方向Ta1一致，所以當(dāng)行星齒輪14的大小以加工公差帶中間值被加工出來時(shí)，完全不產(chǎn)生半徑方向的力矩。并且，即使當(dāng)行星齒輪14以偏離加工公差中間值的尺寸加工時(shí)，因?yàn)榍?2能夠相對于基準(zhǔn)偏心方向K(＝Ta)對稱地在半徑方向上從Comin移動(dòng)到Comax，所以即使偏向哪個(gè)方向也能將產(chǎn)生的力矩控制到最小。
因此，圖13中的設(shè)定形態(tài)成為基本的形式。這個(gè)設(shè)定形態(tài)對特別將中心齒輪以設(shè)計(jì)的尺寸加工制造(不進(jìn)行選擇)按原樣安裝類型的減速機(jī)，應(yīng)用本發(fā)明的情況特別有效。
這個(gè)基準(zhǔn)圓Rb，確切地說是與內(nèi)齒齒輪16設(shè)計(jì)上的節(jié)圓和中心齒輪12設(shè)計(jì)上的節(jié)圓等距離的圓的圓周。
并且，對前述內(nèi)齒齒輪16及中心齒輪12分別設(shè)定加工公差δWi、δWs，作為前述內(nèi)齒齒輪16及中心齒輪12各自的節(jié)圓，因各自加工公差δWi、δWs的不同各自節(jié)圓為不定值，可采用相當(dāng)于變化幅度中間值的節(jié)圓(參照原后述具體實(shí)例)。為此，也可以吸收各個(gè)齒輪加工公差的不同。
不過，如前面所述的一樣，可以使曲柄部32的軸心Co的位置在半徑方向上移動(dòng)。為此，使用該功能把行星齒輪14最大限度地靠向內(nèi)齒齒輪16側(cè)，中央部分確保有足夠的空間，這個(gè)足夠的空間正好可以選擇地安裝中心齒輪12。不過，在這種加工情況時(shí)，要把支撐軸30的軸心CRo設(shè)置為圖13所示的基本位置。即在基準(zhǔn)圓Rb的外側(cè)，且即使設(shè)定在該基準(zhǔn)圓上的軸心Co的切線Ta1上，實(shí)際上可以更進(jìn)一步地認(rèn)識到其恰恰像圖12所示的形態(tài)一樣，具有同樣的結(jié)果。
下面是在中心齒輪選擇型的減速機(jī)中，能夠更合理地應(yīng)用本發(fā)明進(jìn)行說明的特定例子。
在這個(gè)特定例子中，在考慮各個(gè)齒輪不同的加工公差的同時(shí)，把行星齒輪設(shè)計(jì)上的基本齒隙以加工公差的形式預(yù)先附加上。[在本實(shí)施形態(tài)中的設(shè)定前提]1)把內(nèi)齒齒輪16的齒數(shù)設(shè)為Zi、其加工公差為δWi。把行星齒輪14的齒數(shù)設(shè)為Zp、其加工公差為δWp。另一方面中心齒輪12的齒數(shù)為Zs，因?yàn)樵撝行凝X輪12是采用在行星齒輪14安裝完成后再選擇大小合適來裝配的方法，所以不存在加工公差的概念，并且各個(gè)齒輪的壓力角為An°、模數(shù)為m。
2)把齒輪的嚙合表面壓力(齒面壓力)的S％作為在半徑方向上產(chǎn)生的力矩來分配。這個(gè)S％的值為5％(2～10％程度)合適，但對應(yīng)現(xiàn)在設(shè)計(jì)的減速機(jī)的形式要做適當(dāng)?shù)脑鰷p。將這個(gè)分配比率增大，就意味著能確保把曲柄部32(行星齒輪14)的軸心Co的半徑方向的移動(dòng)量增大到一定程度，但力矩發(fā)生比率增大，效率和轉(zhuǎn)動(dòng)的穩(wěn)定性(特別是高速轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)的安全性)有下降的趨勢。
3)在行星齒輪加工時(shí)，把設(shè)計(jì)上的基本齒隙以加工公差δBp的形式設(shè)定為固定值。這個(gè)基本間隙(加工公差)δBp的設(shè)定因?yàn)橹饕且晕罩屋S30的軸心CRo本身的制造誤差為目的，各個(gè)齒輪的加工公差δWi、δWp在最大側(cè)浮動(dòng)，即使在其支撐軸30的軸心位置CRo產(chǎn)生誤差，但在開始以加工公差δBp的形式給予了能夠吸收這個(gè)誤差的預(yù)先設(shè)計(jì)上的齒側(cè)間隙。軸心CRO的誤差因各種要素影響產(chǎn)生的，因此不能像齒輪本身的加工公差那樣事先特定，因?yàn)檫@個(gè)基本間隙的給定，軸心CRo的位置即使在任何方向上產(chǎn)生的誤差都可以被吸收。
并且，因?yàn)橐约庸す畹男问浇o予，使齒輪本身的加工公差和融合演算簡單化。不過，和本來的加工公差意義不同，并不是具備零～δBp這樣的范圍，只參照δBp這一固定的值。[求對應(yīng)齒面面壓S％的偏心角α]首先，求相當(dāng)于齒面面壓100％和(100-S)％的切向力(切線方向的力)Tf(100)和Tf(100-S)之間的差δTf。
如圖14所示，在壓力角為An°時(shí)，切向力Tf乘以tanAn°與產(chǎn)生的力矩在法向上的分量Fr相等。
一方面，眾所周知切向力Tf和齒面壓力的平方成正比。因此，如圖15所示，考慮相當(dāng)于各齒面壓力的切向力Tf(100)、Tf(100-S)時(shí)，相當(dāng)于齒面壓力100％時(shí)的切向壓力Tf(100)和相當(dāng)于齒面壓力(100-S)％時(shí)的切向力Tf(100-S)，分別為(1)式、(2)式，其差ΔTf即可求得。
Tf(100)≈12＝1 …(1)Tf(100-S)≈(1-S/100)2＝Ss…(2)ΔTf＝Tf(100)-Tf(100-S)＝1-Ss…(3)另一方面，由切向力Tf(100)、Tf(100-S)的差ΔTf產(chǎn)生的力Fr如(4)式。
Fr＝(1-Ss)·tanAn° …(4)因此，對于產(chǎn)生的力Fr相當(dāng)于平衡分力的最大偏心角αmax可以用(5)表示。
αmax＝sin-1{Fr/(2·Ss)} …(5)嚙側(cè)間隙和行星齒輪的移動(dòng)量]1)圖16顯示出在內(nèi)齒齒輪和行星齒輪嚙合狀態(tài)時(shí)基本齒隙δBp和各個(gè)加工公差δWi、δWp之間的關(guān)系。另外，圖17概念地顯示出這個(gè)關(guān)系。
在圖16中，(a)為內(nèi)齒齒輪16的理論齒形，即在加工公差為零的狀態(tài)下加工出來的齒型，(b)為內(nèi)齒齒輪16在加工公差最大(δWi)狀態(tài)下加工出來的齒型，(c)為行星齒輪的理論齒型(加工公差零)，(d)為以加工公差δBp的形式(固定的)給定了基本齒隙，并且是在行星齒輪14本身的加工公差為零的狀態(tài)下所加工的齒型，(e)為其他情況相同，在行星齒輪14本身的加工公差為最大(δBp)的狀態(tài)下所加工的齒型。
從這些關(guān)系中可以看出，法線方向上合計(jì)間隙NBL(μm)在最小情況下為δBp、最大時(shí)為δBp+(δWi+δWp)。即，即使齒輪本身以怎樣的加工公差加工，法向的總共間隙NBL(可以忽視軸心CRo的偏差)都在這個(gè)范圍內(nèi)。并且，軸心CRo的偏差不是特定的，通過前述中基本齒隙δBp的存在可被吸收。
因此，曲柄部32(行星齒輪14)的軸心Co半徑方向的移動(dòng)量C(mm)，通過(6)式、在該(6)式中代入前述中的合計(jì)間隙NBLmin＝δBp、NBLmax＝δBp+(δWi+δWp)，就可以求得在半徑方向移動(dòng)的最小值Cmin和最大值Cmax如(7)、(8)式。
C＝NBL/{(sinAn°)·2·1000} …(6)Cmin＝δBp/{(sin An°)·2·1000} …(7)Cmax＝δBp+(δWi+δWp)/{(sinAn°)·2·1000} …(8)并且，當(dāng)把該齒輪16、14的齒數(shù)Zi、Zp，模數(shù)為m作為參數(shù)，以規(guī)定的齒輪公差單位W為基準(zhǔn)時(shí)，通常加工公差δWi、δWp要以其幾倍的概念對每個(gè)齒輪進(jìn)行設(shè)定。
具體地說，優(yōu)選將δWi、δWp、δBp等設(shè)定在5W(齒輪公差單位的5倍)。[支撐軸30的軸心CRo的設(shè)定]支撐軸30的軸心CRo，在上述制造的減速機(jī)中，行星齒輪14在半徑方向在最大限度地移向內(nèi)齒齒輪16側(cè)時(shí)，由于加工公差δWi、δWp、δBp的原因，曲柄部32(行星齒輪14)的軸心CO設(shè)定在包含半徑方向上可能移動(dòng)的移動(dòng)幅度Rt(＝Cmax-Cmin)的中心位置(加工公差的中央)Cc的圓(第4基準(zhǔn)圓)Rb4的切線Ta4上。
從圖18中可以看到，對于含有齒隙的加工公差全部為零的基圓Rb0來說，這個(gè)第4基準(zhǔn)圓Rb4是位于d＝(Cmax+Cmin)/2部分的外側(cè)的位置?？梢哉f在這個(gè)第4基準(zhǔn)圓Rb4上曲柄部32(行星齒輪14)的軸心Co為假定的位置時(shí)，在該第4基準(zhǔn)圓Rb4上的前述曲柄部32的軸心Co切線Ta4上，設(shè)定前述中的支撐軸30的軸心CRo。曲柄部32的軸心Co的單側(cè)半徑方向上的移動(dòng)幅度Re為Rt＝(Cmax-Cmin)/2。[曲柄部32的偏心量e]通過最大偏心角αmax和單側(cè)的半徑方向移動(dòng)幅Re，曲柄部32的偏心量e應(yīng)設(shè)定為Re/sinαmax°。并且，距離支撐軸30的減速機(jī)R1軸心Ro的等距半徑Rc為 這樣設(shè)計(jì)制造的減速機(jī)R1，以加工公差的中間值加工時(shí)，完全不產(chǎn)生半徑方向的力矩，即使以加工公差為零或最大加工公差狀態(tài)下被制造出來時(shí)，半徑方向上的力矩可以控制在齒面壓力的S％以下。
并且，在這個(gè)實(shí)施形態(tài)中，同時(shí)考慮各齒輪的加工公差δWi、δWp和相當(dāng)基本間隙的加工公差δBp，用完全同樣的方法只需考慮到所有方面的任一方面的情況。
在只考慮各齒輪的加工公差δWi、δWp、δBp的情況時(shí)，在上述說明中設(shè)定各加工公差δWi、δWp、δBp的量，把相當(dāng)于基本游移間隙的加工公差δBp一方可以認(rèn)為零。通過把加工公差δWi、δWp設(shè)定為稍微大一點(diǎn)，其結(jié)果也能夠吸收支撐軸30的軸心CRo的偏差。
并且，考慮齒輪自身加工公差的量，在圖18中，d＝0、也就相當(dāng)于Rb0＝Rb4。這時(shí)，在圖13中已經(jīng)說明了，結(jié)果，當(dāng)內(nèi)齒齒輪和行星齒輪都以最大加工公差被加工時(shí)使行星齒輪靠向內(nèi)齒齒輪側(cè)的曲柄軸心的位置Comax，當(dāng)內(nèi)齒齒輪和行星齒輪都以零加工公差被加工時(shí)使行星齒輪靠近內(nèi)齒齒輪側(cè)的曲柄軸心的位置Comin，以兩者之間的中間值尺寸為半徑作為第2基準(zhǔn)圓時(shí)，前述曲柄軸心Co設(shè)想在該第2基準(zhǔn)圓上的情況時(shí)，前述中的支撐軸軸心CRo就可以設(shè)定在位于該第2基準(zhǔn)圓上的前述曲柄軸心Co的切線Ta1上。
另一方面，在考慮基本齒隙方面的量時(shí)，當(dāng)將與該基本游移間隙相當(dāng)?shù)募庸す瞀腂p作為固定值稍微增大時(shí)，對于各齒輪的加工公差δWi、δWp可以將其忽略。(δWi＝δWp＝0)對于行星齒輪考慮基準(zhǔn)齒隙的量的情況，結(jié)果如圖19所示，通過分別與內(nèi)齒齒輪設(shè)計(jì)上的節(jié)圓Rip及中心齒輪設(shè)計(jì)上的節(jié)圓Rsp等距離的基準(zhǔn)圓Rb，當(dāng)以給定該行星齒輪基本齒側(cè)間隙相當(dāng)曲柄軸心Co移向半徑方向外側(cè)為移動(dòng)幅Rt的1/2的尺寸為半徑的圓作為第3基準(zhǔn)圓Rb3時(shí)，前述曲柄軸心Co假定在該第3基準(zhǔn)圓Rb3時(shí)，前述中的支撐軸軸心CRo就可以設(shè)定在位于該第3基準(zhǔn)圓Rb3上的前述曲柄軸心Co3的切線Ta3上。
這種情況難以確定曲柄部32軸心Co3的移動(dòng)范圍，在將各部件加工成預(yù)定大小時(shí)，半徑方向的力矩不產(chǎn)生，因此實(shí)際上在大多數(shù)情況中不會(huì)想到特別的問題。
權(quán)利要求
1.一種簡單齒輪機(jī)構(gòu)的行星齒輪的支撐結(jié)構(gòu)，該結(jié)構(gòu)包括中心齒輪、由支架支撐的支架銷所支撐的與中心齒輪外接的行星齒輪以及由行星齒輪內(nèi)接的內(nèi)齒輪，其特征在于，所述支架銷設(shè)有具有偏心方向的曲柄部，它相對于所述支架銷的軸心偏心，該偏心方向在徑向上可變；并且所述行星齒輪圍繞著曲柄部的軸心可轉(zhuǎn)動(dòng)地支撐，該軸心在徑向上可變。
2.如權(quán)利要求1所述的簡單齒輪機(jī)構(gòu)的行星齒輪的支撐結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述支架銷設(shè)有能夠轉(zhuǎn)動(dòng)地支撐所述行星齒輪的偏心凸輪，該偏心凸輪在轉(zhuǎn)動(dòng)方向中與所述支架銷成一整體；并且所述支架銷可自由轉(zhuǎn)動(dòng)地由所述支架支撐，從而形成所述支架銷的曲柄部。
3.如權(quán)利要求1所述的簡單齒輪機(jī)構(gòu)的行星齒輪的支撐結(jié)構(gòu)，其特征在于，在所述支架銷的外周上能夠自由轉(zhuǎn)動(dòng)地支撐所述行星齒輪的偏心凸輪可自由轉(zhuǎn)動(dòng)地組裝在所述支架銷，從而形成所述支架銷的曲柄部。
4.如權(quán)利要求1所述的簡單齒輪機(jī)構(gòu)的行星齒輪的支撐結(jié)構(gòu)，其特征在于，配備有三個(gè)所述行星齒輪。
5.如權(quán)利要求1所述的簡單齒輪機(jī)構(gòu)的行星齒輪的支撐結(jié)構(gòu)，其特征在于，當(dāng)將基準(zhǔn)偏心方向定義為曲柄部的軸心相對于支架銷的軸心偏心的基準(zhǔn)方向時(shí)，每個(gè)所述支架銷的曲柄部的基準(zhǔn)偏心方向朝向相對于將所述行星齒輪的中心和所述支架銷的軸心連接的直線的同一側(cè)。
6.如權(quán)利要求1所述的簡單齒輪機(jī)構(gòu)的行星齒輪的支撐結(jié)構(gòu)，其特征在于，當(dāng)將基準(zhǔn)偏心方向定義為曲柄部的軸心相對于支架銷的軸心偏心的基準(zhǔn)方向時(shí)，配有偶數(shù)個(gè)所述行星齒輪，而且相鄰支架銷的曲柄部的前述基準(zhǔn)偏心方向交替地朝向相對于將所述行星齒輪的中心和所述支架銷的軸心連接的直線的相反側(cè)。
7.如權(quán)利要求1所述的簡單齒輪機(jī)構(gòu)的行星齒輪的支撐結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述支架銷的曲柄部的偏心方向可以是固定的。
8.如權(quán)利要求1所述的簡單齒輪機(jī)構(gòu)的行星齒輪的支撐結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述中心齒輪組裝成浮動(dòng)的狀態(tài)。
9.用于生產(chǎn)簡單行星齒輪機(jī)構(gòu)的方法，該機(jī)構(gòu)包括中心齒輪、由支架支撐的支架銷所支撐的與中心齒輪外接的行星齒輪以及由行星齒輪內(nèi)接的內(nèi)齒輪，該方法的特征在于，包括以下步驟組裝內(nèi)齒輪；組裝行星齒輪，從而行星齒輪的軸心相對于所述支架銷的軸心偏心，所述行星齒輪的軸心相對于所述簡單行星齒輪機(jī)構(gòu)的軸心在徑向上可變；從多個(gè)大小不同的中心齒輪中選擇地抽出大小合適的中心齒輪；并且將所抽出的中心齒輪組裝入所述已經(jīng)組裝的行星齒輪的中心部分，同時(shí)調(diào)節(jié)行星齒輪中心的偏心狀態(tài)。
10.如權(quán)利要求1所述的簡單齒輪機(jī)構(gòu)的行星齒輪的支撐結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述支架銷的軸心設(shè)置在離所述內(nèi)齒輪的設(shè)計(jì)節(jié)圓和中心齒輪的設(shè)計(jì)節(jié)圓的等距離設(shè)置的基準(zhǔn)圓外側(cè)位置上。
11.如權(quán)利要求10所述的簡單齒輪機(jī)構(gòu)的行星齒輪的支撐結(jié)構(gòu)，其特征在于，當(dāng)所述內(nèi)齒輪和所述中心齒輪設(shè)有相應(yīng)的加工公差時(shí)，由于相應(yīng)齒輪的加工公差用作所述內(nèi)齒輪和所述中心齒輪的相應(yīng)設(shè)計(jì)節(jié)圓，所以其尺寸對應(yīng)于節(jié)圓移動(dòng)范圍的中點(diǎn)的節(jié)圓發(fā)生改變。
12.如權(quán)利要求10所述的簡單齒輪機(jī)構(gòu)的行星齒輪的支撐結(jié)構(gòu)，其特征在于，當(dāng)假定所述曲柄部的軸心位于所述基準(zhǔn)圓上時(shí)，所述支架銷的軸心設(shè)定在所述基準(zhǔn)圓的所述曲柄部的軸心處的切線上。
13.如權(quán)利要求10所述的簡單齒輪機(jī)構(gòu)的行星齒輪的支撐結(jié)構(gòu)，其特征在于，選擇并組裝大小最合適的中心齒輪作為中心齒輪，所述內(nèi)齒輪和所述中心尺寸設(shè)有相應(yīng)的加工公差；并且采用具有對應(yīng)于曲柄部的一個(gè)軸心和另一個(gè)軸心位置之間的中點(diǎn)的半徑或尺寸的圓作為第二基準(zhǔn)圓，一個(gè)位置對應(yīng)于當(dāng)所述內(nèi)齒輪和所述行星齒輪都是在它們相應(yīng)的最大加工公差下制造出時(shí)使所述行星齒輪朝著所述內(nèi)齒輪的狀態(tài)，另一個(gè)位置對應(yīng)于當(dāng)所述內(nèi)齒輪和所述行星齒輪在零加工公差下制造出時(shí)使所述行星齒輪朝著所述內(nèi)齒輪的狀態(tài)，假定所述曲柄部的軸心位于所述第二基準(zhǔn)圓上，所述支架銷的軸心設(shè)置在所述第二基準(zhǔn)圓上的曲柄部的軸心處的切線上。
14.如權(quán)利要求10所述的簡單齒輪機(jī)構(gòu)的行星齒輪的支撐結(jié)構(gòu)，其特征在于，選擇并組裝大小最合適的中心齒輪作為中心齒輪，在制造所述行星齒輪時(shí)以預(yù)定加工公差的形式提前給出基本齒隙；并且采用圓作為第三基準(zhǔn)圓，該圓其半徑為在基準(zhǔn)圓外面對應(yīng)于給予所述行星齒輪的基本齒隙的曲柄部軸心的徑向移動(dòng)范圍的一半，所述基準(zhǔn)圓離所述內(nèi)齒輪的設(shè)計(jì)節(jié)圓和所述中心齒輪的設(shè)計(jì)節(jié)圓的距離相等；假設(shè)所述曲柄部分的軸心位于所述第三基準(zhǔn)圓上，則所述支架銷的軸心設(shè)定在所述第三基準(zhǔn)圓上的所述曲柄部分軸心處的切線上。
15.如權(quán)利要求10所述的簡單齒輪機(jī)構(gòu)的行星齒輪的支撐結(jié)構(gòu)，其特征在于，選擇并組裝大小最合適的中心齒輪作為中心齒輪，所述內(nèi)齒輪和所述中心齒輪設(shè)有相應(yīng)的機(jī)械公差，在制造所述行星齒輪時(shí)以預(yù)定加工公差的形式提前給出基本齒隙；并且采用其半徑或尺寸對應(yīng)于曲柄部的一個(gè)軸心和另一個(gè)軸心位置之間的中點(diǎn)的圓作為第四基準(zhǔn)圓，一個(gè)位置對應(yīng)于當(dāng)存在對應(yīng)于給予所述行星齒輪的齒隙的加工公差的情況下、所述內(nèi)齒輪和所述行星齒輪都是在它們相應(yīng)的最大加工公差下制造出時(shí)、使所述行星齒輪朝著所述內(nèi)齒輪的狀態(tài)，另一個(gè)位置對應(yīng)于當(dāng)存在對應(yīng)于給予所述行星齒輪的齒隙的加工公差的情況下、所述內(nèi)齒輪和所述行星齒輪在零加工公差下制造出時(shí)、使所述行星齒輪朝著所述內(nèi)齒輪的狀態(tài)；假設(shè)所述曲柄部的軸心位于所述第四基準(zhǔn)圓上，則所述曲柄部軸心設(shè)定在所述第四基準(zhǔn)圓上的所述曲柄部軸心處的切線上。
16.簡單齒輪機(jī)構(gòu)的行星齒輪的支撐結(jié)構(gòu)，該結(jié)構(gòu)包括中心齒輪、曲支架支撐的支架銷所支撐的與中心齒輪外接的行星齒輪、由行星齒輪內(nèi)接的內(nèi)齒輪以及支撐所述行星齒輪并且與行星齒輪的公轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)同步的支架銷，其特征在于，所述行星齒輪其軸心相對于所述支架銷的中心偏心，并且該行星齒輪相對于所述簡單行星齒輪機(jī)構(gòu)的軸心在徑向上可移動(dòng)。
全文摘要
簡單行星齒輪機(jī)構(gòu),具有自動(dòng)調(diào)心功能以支撐行星齒輪,從而通過簡單的方法獲得齒隙減小的減速機(jī)。行星齒輪(14)由被支架支撐的支架銷(30)支撐。支架銷(30)包括相對于支架銷軸心偏心“e”并且其偏心角α可變的曲柄部(32)。行星齒輪(14)圍繞著曲柄部(32)軸心可轉(zhuǎn)動(dòng)地支撐。結(jié)果,通過使偏心角可變,在裝配每個(gè)齒輪時(shí)行星齒輪的軸心在半徑方向上自動(dòng)地調(diào)心,從而可以只是通過組裝大小合適的中心齒輪就可以把齒隙調(diào)整為最小。
文檔編號F16H57/00GK1370937SQ0114590
公開日2002年9月25日 申請日期2001年12月21日 優(yōu)先權(quán)日2000年12月21日
發(fā)明者芳賀卓, 深谷末男, 畠中貴志 申請人:住友重機(jī)械工業(yè)株式會(huì)社