一種機(jī)械手氣壓驅(qū)動(dòng)裝置制造方法
【專(zhuān)利摘要】本實(shí)用新型公開(kāi)了一種機(jī)械手氣壓驅(qū)動(dòng)裝置，包括氣缸缸體，氣缸缸體連接有夾具機(jī)構(gòu)，所述氣缸缸體頂部設(shè)置有副缸體，副缸體與氣缸缸體通過(guò)彈簧體相連，氣缸缸體通過(guò)副缸體與夾具機(jī)構(gòu)相連，氣缸缸體內(nèi)的第一活塞與副缸體內(nèi)的第二活塞相連，副缸體內(nèi)設(shè)置有彎折形流道，彎折形流道上設(shè)置有進(jìn)氣管和排氣管，進(jìn)氣管和排氣管內(nèi)分別設(shè)置有一組調(diào)節(jié)結(jié)構(gòu)，調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包括單向閥和節(jié)流閥，副缸體的內(nèi)側(cè)設(shè)置有彈性片，彈性片的一端與副缸體的底部固定相連，彈性片的另一端為自由端，與副缸體相分離。本實(shí)用新型能夠改進(jìn)現(xiàn)有技術(shù)的不足，通過(guò)改進(jìn)氣缸機(jī)構(gòu)的構(gòu)成結(jié)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)了整個(gè)加持過(guò)程中的加持力的平順釋放。
【專(zhuān)利說(shuō)明】一種機(jī)械手氣壓驅(qū)動(dòng)裝置
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及機(jī)械手【技術(shù)領(lǐng)域】，尤其是一種機(jī)械手氣壓驅(qū)動(dòng)裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]機(jī)械手的驅(qū)動(dòng)方式有很多種，其中氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)是一種常用的方式。氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)具有安全、能耗低等諸多優(yōu)點(diǎn)。中國(guó)發(fā)明專(zhuān)利CN102514932B公開(kāi)了一種薄壁罐自動(dòng)抓取機(jī)械手，可實(shí)現(xiàn)多方位調(diào)整，便于對(duì)易碎品進(jìn)行操作。但是，這種結(jié)構(gòu)依然采用傳統(tǒng)的接近開(kāi)關(guān)控制氣缸打程的方式，在夾持運(yùn)動(dòng)的末端存在不可避免的沖擊。
實(shí)用新型內(nèi)容
[0003]本實(shí)用新型要解決的技術(shù)問(wèn)題是提供一種機(jī)械手氣壓驅(qū)動(dòng)裝置，能夠解決現(xiàn)有技術(shù)的不足，通過(guò)改進(jìn)氣缸機(jī)構(gòu)的構(gòu)成結(jié)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)了整個(gè)加持過(guò)程中的加持力的平順釋放。
[0004]為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本實(shí)用新型所采取的技術(shù)方案如下。
[0005]—種機(jī)械手氣壓驅(qū)動(dòng)裝置,包括氣缸缸體,氣缸缸體連接有夾具機(jī)構(gòu)，所述氣缸缸體頂部設(shè)置有副缸體，副缸體與氣缸缸體通過(guò)彈簧體相連，氣缸缸體通過(guò)副缸體與夾具機(jī)構(gòu)相連，氣缸缸體內(nèi)的第一活塞與副缸體內(nèi)的第二活塞相連，副缸體內(nèi)設(shè)置有彎折形流道，彎折形流道上設(shè)置有進(jìn)氣管和排氣管，進(jìn)氣管和排氣管內(nèi)分別設(shè)置有一組調(diào)節(jié)結(jié)構(gòu)，調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包括單向閥和節(jié)流閥，副缸體的內(nèi)側(cè)設(shè)置有彈性片，彈性片的一端與副缸體的底部固定相連，彈性片的另一端為自由端，與副缸體相分離。
[0006]作為優(yōu)選，所述彎折形流道具有以其軸線為旋轉(zhuǎn)軸的2°?5。的旋轉(zhuǎn)角。
[0007]作為優(yōu)選，所述彎折形流道與副缸體的內(nèi)徑比為1:2?1:5。
[0008]作為優(yōu)選，所述進(jìn)氣管和排氣管分別位于所述彎折形流道的兩側(cè)，且進(jìn)氣管和排氣管不在同一平面內(nèi)。
[0009]作為優(yōu)選，所述彈性片在自由狀態(tài)下與所述副缸體內(nèi)壁的連接處具有3°?V的夾角。
[0010]作為優(yōu)選，定義所述彈性片與所述副缸體的相接觸為原點(diǎn)，水平方向?yàn)閄方向，豎直方向?yàn)閥方向，彈性片X方向與y方向和夾角的關(guān)系為
[0011]X = y2+ytan α。
[0012]采用上述技術(shù)方案所帶來(lái)的有益效果在于:本實(shí)用新型通過(guò)在現(xiàn)有技術(shù)的氣缸缸體上設(shè)置副缸體，實(shí)現(xiàn)了對(duì)氣缸缸體加持力的緩沖，在接近開(kāi)關(guān)發(fā)出停止信號(hào)后，副缸體使用緩沖的加持力繼續(xù)作用于目標(biāo)物，使得加持力平順釋放。彎折形流道可以提高副缸體緩沖力的飽含容量，進(jìn)氣管和排氣管用于對(duì)彎折形流道進(jìn)行充放氣，以實(shí)現(xiàn)其緩沖加持力的作用。彈性片與第二活塞相互作用，可以提高副缸體加持力釋放的均勻性。帶有自旋角度的彎折形流道可以減輕氣流在彎折形流道內(nèi)產(chǎn)生的局部環(huán)流的程度。進(jìn)氣管和排氣管分別位于所述彎折形流道的兩側(cè)，且進(jìn)氣管和排氣管不在同一平面內(nèi)，可以減小進(jìn)氣和出氣的相互干擾?！緦?zhuān)利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0013]圖1是本實(shí)用新型的實(shí)施例1的示意圖。
[0014]圖中:1、氣缸缸體；2、夾具機(jī)構(gòu)；3、副缸體；4、弟一活塞；5、彈黃體；6、弟二活塞；
7、彎折形流道；8、進(jìn)氣管；9、排氣管；10、單向閥；11、節(jié)流閥；12、彈性片；13、橡膠阻尼套。
【具體實(shí)施方式】
[0015]參照?qǐng)D1，本實(shí)施例包括氣缸缸體I，氣缸缸體I連接有夾具機(jī)構(gòu)2，所述氣缸缸體I頂部設(shè)置有副缸體3，副缸體3與氣缸缸體I通過(guò)彈簧體5相連，氣缸缸體I通過(guò)副缸體3與夾具機(jī)構(gòu)2相連，氣缸缸體I內(nèi)的第一活塞4與副缸體3內(nèi)的第二活塞6相連，副缸體3內(nèi)設(shè)置有彎折形流道7，彎折形流道7上設(shè)置有進(jìn)氣管8和排氣管9，進(jìn)氣管8和排氣管9內(nèi)分別設(shè)置有一組調(diào)節(jié)結(jié)構(gòu)，調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包括單向閥10和節(jié)流閥11，副缸體3的內(nèi)側(cè)設(shè)置有彈性片12，彈性片12的一端與副缸體3的底部固定相連，彈性片12的另一端為自由端，與副缸體3相分離。本實(shí)施例通過(guò)在現(xiàn)有技術(shù)的氣缸缸體I上設(shè)置副缸體3，實(shí)現(xiàn)了對(duì)氣缸缸體I加持力的緩沖，在接近開(kāi)關(guān)發(fā)出停止信號(hào)后，副缸體3使用緩沖的加持力繼續(xù)作用于目標(biāo)物，使得加持力平順釋放。彎折形流道7可以提高副缸體3緩沖力的飽含容量，進(jìn)氣管8和排氣管9用于對(duì)彎折形流道7進(jìn)行充放氣，以實(shí)現(xiàn)其緩沖加持力的作用。彈性片12與第二活塞6相互作用，可以提高副缸體3加持力釋放的均勻性。所述彎折形流道7具有以其軸線為旋轉(zhuǎn)軸的3° 15'的旋轉(zhuǎn)角，帶有自旋角度的彎折形流道可以減輕氣流在彎折形流道內(nèi)產(chǎn)生的局部環(huán)流的程度，優(yōu)選的旋轉(zhuǎn)角可以有效抑制氣體紊流。所述彎折形流道7與副缸體3的內(nèi)徑比為1:3，可以?xún)?yōu)化副缸體3對(duì)加持力緩沖的比率。所述進(jìn)氣管和排氣管分別位于所述彎折形流道的兩側(cè)，且進(jìn)氣管和排氣管不在同一平面內(nèi)，可以減小進(jìn)氣和出氣的相互干擾。所述彈 性片12在自由狀態(tài)下與所述副缸體3內(nèi)壁的連接處具有5°的夾角，可以在第二活塞6運(yùn)動(dòng)時(shí)，對(duì)第二活塞6進(jìn)行限速，提高第二活塞6運(yùn)動(dòng)的線性度。定義所述彈性片與所述副缸體的相接觸為原點(diǎn)，水平方向?yàn)閄方向，豎直方向?yàn)閥方向，彈性片X方向與y方向和夾角的關(guān)系為X = y2+ytana，可以有效抵消氣體本身壓縮過(guò)程中的非線性作用力，提高加持力緩沖和釋放的平順性。
[0016]另外， 申請(qǐng)人:發(fā)現(xiàn)在設(shè)置副缸體3后，在氣缸缸體I在夾持的初段產(chǎn)生了微量的遲滯。為了解決這一問(wèn)題， 申請(qǐng)人:在彈簧體5的外側(cè)設(shè)置了橡膠阻尼套13，橡膠阻尼套13與彈簧體5過(guò)盈配合，使彈簧體5的受力形變延時(shí)，避免了由于彈簧體5初期的形變而產(chǎn)生的加持力遲滯問(wèn)題。
[0017]以上顯示和描述了本實(shí)用新型的基本原理和主要特征和本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)。本行業(yè)的技術(shù)人員應(yīng)該了解，本實(shí)用新型不受上述實(shí)施例的限制，上述實(shí)施例和說(shuō)明書(shū)中描述的只是說(shuō)明本實(shí)用新型的原理，在不脫離本實(shí)用新型精神和范圍的前提下，本實(shí)用新型還會(huì)有各種變化和改進(jìn)，這些變化和改進(jìn)都落入要求保護(hù)的本實(shí)用新型范圍內(nèi)。本實(shí)用新型要求保護(hù)范圍由所附的權(quán)利要求書(shū)及其等效物界定。
【權(quán)利要求】
1.一種機(jī)械手氣壓驅(qū)動(dòng)裝置，包括氣缸缸體(1)，氣缸缸體(1)連接有夾具機(jī)構(gòu)(2)，其特征在于:所述氣缸缸體(1)頂部設(shè)置有副缸體(3)，副缸體(3)與氣缸缸體(1)通過(guò)彈簧體(5)相連,氣缸缸體⑴通過(guò)副缸體(3)與夾具機(jī)構(gòu)⑵相連，氣缸缸體⑴內(nèi)的第一活塞(4)與副缸體(3)內(nèi)的第二活塞(6)相連，副缸體(3)內(nèi)設(shè)置有彎折形流道(7)，彎折形流道(7)上設(shè)置有進(jìn)氣管(8)和排氣管(9)，進(jìn)氣管(8)和排氣管(9)內(nèi)分別設(shè)置有一組調(diào)節(jié)結(jié)構(gòu)，調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包括單向閥(10)和節(jié)流閥(11)，副缸體(3)的內(nèi)側(cè)設(shè)置有彈性片(12)，彈性片(12)的一端與副缸體(3)的底部固定相連，彈性片(12)的另一端為自由端，與副缸體⑶相分離。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械手氣壓驅(qū)動(dòng)裝置，其特征在于:所述彎折形流道(7)具有以其軸線為旋轉(zhuǎn)軸的2°~5。的旋轉(zhuǎn)角。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械手氣壓驅(qū)動(dòng)裝置，其特征在于:所述彎折形流道(7)與副缸體(3)的內(nèi)徑比為1:2~1:5。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械手氣壓驅(qū)動(dòng)裝置，其特征在于:所述進(jìn)氣管(8)和排氣管(9)分別位于所述彎折形流道(7)的兩側(cè)，且進(jìn)氣管(8)和排氣管(9)不在同一平面內(nèi)。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械手氣壓驅(qū)動(dòng)裝置，其特征在于:所述彈性片(12)在自由狀態(tài)下與所述副缸體(3)內(nèi)壁的連接處具有3°~7°的夾角(a)。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的機(jī)械手氣壓驅(qū)動(dòng)裝置，其特征在于:定義所述彈性片(12)與所述副缸體⑶的 相接觸為原點(diǎn)，水平方向?yàn)閄方向，豎直方向?yàn)閥方向，彈性片(12)χ方向與y方向和夾角(α)的關(guān)系為
X = y2+ytan α 0
【文檔編號(hào)】F15B15/14GK203822725SQ201420233055
【公開(kāi)日】2014年9月10日 申請(qǐng)日期:2014年5月8日 優(yōu)先權(quán)日:2014年5月8日
【發(fā)明者】宋明安, 王小龍, 孫潔, 同彥恒, 李志博, 麻輝, 劉學(xué)平 申請(qǐng)人:寧夏巨能機(jī)器人系統(tǒng)有限公司