專利名稱：液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)控制裝置、方法、系統(tǒng)和工程機(jī)械的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及液壓控制領(lǐng)域，更具體地，涉及一種液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)控制裝置、方法、系統(tǒng)和工程機(jī)械。
背景技術(shù)：
許多工程機(jī)械(例如起重機(jī)、高空車、高空消防車)都具有液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)，液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)可以包括液壓驅(qū)動(dòng)單元(例如液壓油缸)和由液壓驅(qū)動(dòng)單元驅(qū)動(dòng)的工作部件(例如臂架等)。以臂架為例，臂架在上下變幅的最大允許角度處設(shè)置有機(jī)械限位結(jié)構(gòu)。出于安全等方面的考慮，部分工程機(jī)械(如高空車)，會(huì)在第一節(jié)臂變幅到極限運(yùn)動(dòng)位置時(shí)，向臂架的根部自動(dòng)插入鎖定插銷，以將臂架的變幅位置鎖死，之后才允許進(jìn)行其它的臂架操作。因此，在臂架的變幅動(dòng)作中，需要可靠地感知臂架的上、下變幅的極限運(yùn)動(dòng)位置，以便及時(shí)使臂架停止運(yùn)動(dòng)，否則一方面可能造成液壓部件和機(jī)械部件的損壞，另一方面也無(wú)法將鎖定插銷插入臂架的根部，嚴(yán)重時(shí)甚至?xí)斐砂踩鹿省?br>
發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明旨在提供一種液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)控制裝置、方法、系統(tǒng)和工程機(jī)械，以解決現(xiàn)有技術(shù)的液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)定位不準(zhǔn)確以致液壓部件和機(jī)械部件損壞的問(wèn)題。為解決上述技術(shù)問(wèn)題，根據(jù)本發(fā)明的第一個(gè)方面，提供了一種液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)控制裝置，包括控制單元，控制單元獲取液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)的當(dāng)前運(yùn)動(dòng)位置和液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)的當(dāng)前油壓；當(dāng)當(dāng)前運(yùn)動(dòng)位置與液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)的極限運(yùn)動(dòng)位置之間的差值小于位置設(shè)定值、且當(dāng)前油壓與基準(zhǔn)油壓的差值大于壓力設(shè)定值時(shí)，控制單元控制液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)停止運(yùn)動(dòng)。根據(jù)本發(fā)明的第二個(gè)方面，提供了一種工程機(jī)械，包括液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)和用于對(duì)液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)進(jìn)行控制的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)，該運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)是上述的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)。根據(jù)本發(fā)明的第三個(gè)方面，提供了一種液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)控制方法，包括獲取液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)的當(dāng)前運(yùn)動(dòng)位置和當(dāng)前油壓；當(dāng)當(dāng)前運(yùn)動(dòng)位置與液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)的極限運(yùn)動(dòng)位置之間的差值小于位置設(shè)定值、且當(dāng)前油壓與基準(zhǔn)油壓的差值大于壓力設(shè)定值時(shí)，控制液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)停止運(yùn)動(dòng)。本發(fā)明通過(guò)其位置檢測(cè)單元和壓力檢測(cè)單元的配合，可準(zhǔn)確地識(shí)別出液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)是否運(yùn)動(dòng)到了極限運(yùn)動(dòng)位置，從而解決現(xiàn)有技術(shù)因無(wú)法可靠地及時(shí)停止液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)而造成液壓部件和機(jī)械部件損壞的問(wèn)題。


構(gòu)成本申請(qǐng)的一部分的附圖用來(lái)提供對(duì)本發(fā)明的進(jìn)一步理解，本發(fā)明的示意性實(shí)施例及其說(shuō)明用于解釋本發(fā)明，并不構(gòu)成對(duì)本發(fā)明的不當(dāng)限定。在附圖中圖I示意性示出了本發(fā)明實(shí)施例中的液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)控制裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；以及圖2示意性示出了本發(fā)明實(shí)施例中的控制單元的控制流程圖。
具體實(shí)施例方式以下結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的實(shí)施例進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明，但是本發(fā)明可以由權(quán)利要求限定和覆蓋的多種不同方式實(shí)施。作為本發(fā)明的第一方面，提供了一種液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)控制裝置，特別地，液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)可以包括液壓驅(qū)動(dòng)單元(例如液壓油缸)和由該液壓驅(qū)動(dòng)單元驅(qū)動(dòng)的工作部件。 如圖I所示，該運(yùn)動(dòng)控制裝置包括控制單元(例如微處理器、PLC控制器等)，控制單元獲取液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)的當(dāng)前運(yùn)動(dòng)位置和液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)的當(dāng)前油壓(優(yōu)選地，當(dāng)前運(yùn)動(dòng)位置來(lái)自于外部的位置檢測(cè)單元，當(dāng)前油壓來(lái)自于外部的壓力檢測(cè)單元)，當(dāng)當(dāng)前運(yùn)動(dòng)位置與液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)的極限運(yùn)動(dòng)位置之間的差值小于位置設(shè)定值、且當(dāng)前油壓與基準(zhǔn)油壓的差值大于壓力設(shè)定值時(shí)，控制單元控制液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)停止運(yùn)動(dòng)。需要說(shuō)明的是，液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)的工作部件(例如臂架等)的運(yùn)動(dòng)可以是直線的，也可以是曲線的，位置檢測(cè)單元的檢測(cè)值可以是長(zhǎng)度、角度等。工作時(shí)，控制單元根據(jù)位置檢測(cè)單元(例如角度傳感器、編碼器等)的檢測(cè)結(jié)果， 控制液壓驅(qū)動(dòng)單元(例如液壓油缸)驅(qū)動(dòng)工作部件動(dòng)作(例如驅(qū)動(dòng)臂架進(jìn)行變幅)。當(dāng)位置檢測(cè)單元的檢測(cè)結(jié)果(例如，距離或角度等)與極限之間的差值小于位置設(shè)定值時(shí)，表明液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)已經(jīng)接近極限運(yùn)動(dòng)位置。此后，控制單元將其實(shí)時(shí)檢測(cè)到的油壓值與基準(zhǔn)油壓進(jìn)行比較，如果二者之間的差值大于油壓設(shè)定值，則表明液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)已經(jīng)運(yùn)動(dòng)到極限運(yùn)動(dòng)位置(因?yàn)闃O限運(yùn)動(dòng)位置時(shí)，液壓驅(qū)動(dòng)單元(例如液壓油缸)的油壓，也就是液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)的油壓會(huì)急劇升高)。這樣，首先通過(guò)位置檢測(cè)單元與極限運(yùn)動(dòng)位置之間的差值可以初步判斷出液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)是否已經(jīng)運(yùn)動(dòng)到了接近極限運(yùn)動(dòng)位置的區(qū)域。在此基礎(chǔ)上，如果再檢測(cè)到液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)的油壓足夠大，那么即可判定液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)已經(jīng)運(yùn)動(dòng)到了極限運(yùn)動(dòng)位置。此時(shí)，控制單元控制液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)(特別是液壓驅(qū)動(dòng)單元)停止動(dòng)作。這樣，相對(duì)于現(xiàn)有技術(shù)來(lái)說(shuō)，可以更加精確地確定液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)的極限運(yùn)動(dòng)位置， 避免單獨(dú)使用位置傳感器(例如角度傳感器)時(shí)，工作部件不能在液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)下到達(dá)預(yù)定位置，引起液壓部件或機(jī)械部件損壞的問(wèn)題。同時(shí)，也避免了單獨(dú)使用限位開(kāi)關(guān)時(shí)，由于限位開(kāi)關(guān)的機(jī)械偏移，導(dǎo)致檢測(cè)不準(zhǔn)確，從而使液壓部件或機(jī)械部件損壞，而引起安全事故的問(wèn)題。為此，在一個(gè)優(yōu)選的實(shí)施例中，當(dāng)當(dāng)前運(yùn)動(dòng)位置與液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)的極限運(yùn)動(dòng)位置之間的差值大于位置設(shè)定值時(shí)，控制單元控制液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)以第一速度運(yùn)行；否則，控制單元控制液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)以低于第一速度的第二速度(例如以怠速模式)運(yùn)行。因此，本發(fā)明可以克服現(xiàn)有技術(shù)中，僅使用限位開(kāi)關(guān)時(shí)，無(wú)法實(shí)時(shí)感知液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)位置，從而無(wú)法控制液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)速度的問(wèn)題，減輕了極限運(yùn)動(dòng)位置時(shí)的碰撞，避免了由于運(yùn)動(dòng)慣性造成的工作部件(例如臂架等)的劇烈振動(dòng)問(wèn)題。其中，第一速度和第二速度可以是恒定的，也可以是變化的，只要使液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)在接近極限運(yùn)動(dòng)位置時(shí)，以較低的速度進(jìn)行即可。這樣，可以減少運(yùn)動(dòng)到極限運(yùn)動(dòng)位置時(shí)的沖擊，從而延長(zhǎng)了設(shè)備的使用壽命。請(qǐng)參考圖1，當(dāng)僅采用角度編碼器檢測(cè)時(shí)，由于各種原因，當(dāng)使用一段時(shí)間后，角度
4編碼器會(huì)都存在O度飄移或精度下降等現(xiàn)象，從而導(dǎo)致結(jié)果不可靠；另外，由于角度傳感器本身的精度有限，這也會(huì)使檢測(cè)結(jié)果不理想。如果只依靠角度傳感器到達(dá)一定閾值時(shí)再限制變幅，則有可能造成臂架實(shí)際上已經(jīng)到達(dá)了變幅極限，卻沒(méi)有限制臂架動(dòng)作的問(wèn)題，或者是臂架實(shí)際上還沒(méi)有到達(dá)極限運(yùn)動(dòng)位置卻停止變幅的問(wèn)題。進(jìn)一步地，由于臂架沒(méi)有運(yùn)動(dòng)到預(yù)定的位置，還會(huì)導(dǎo)致無(wú)法插入鎖定插銷的問(wèn)題，從而破壞液壓部件或機(jī)械部件，甚至造成安全事故。為此，當(dāng)當(dāng)前運(yùn)動(dòng)位置與液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)的極限運(yùn)動(dòng)位置之間的差值小于位置設(shè)定值、且當(dāng)前油壓與基準(zhǔn)油壓的差值大于壓力設(shè)定值時(shí)(即發(fā)生跳變時(shí)，例如檢測(cè)到一個(gè)上升沿)，控制單元根據(jù)此時(shí)的當(dāng)前運(yùn)動(dòng)位置對(duì)用于檢測(cè)當(dāng)前運(yùn)動(dòng)位置的位置檢測(cè)單元進(jìn)行標(biāo)定。在檢測(cè)油壓發(fā)生跳變時(shí)，控制單元記錄位置檢測(cè)單元(例如角度編碼器)的當(dāng)前值， 并用這個(gè)當(dāng)前值更新與權(quán)限位置相對(duì)應(yīng)的位置檢測(cè)單元的輸出值，從而實(shí)現(xiàn)了對(duì)位置檢測(cè)單元的實(shí)時(shí)校正，防止了由于O度飄移現(xiàn)象造成檢測(cè)可靠性降低的問(wèn)題。采用油壓是否發(fā)生跳變作為檢測(cè)的條件，進(jìn)一步提高了檢測(cè)結(jié)果的可靠性和精確性，也提高了工作部件的運(yùn)動(dòng)平衡性。此外，由于本實(shí)施例可以實(shí)現(xiàn)對(duì)位置檢測(cè)單元的自動(dòng)標(biāo)定，因此，在長(zhǎng)期的使用過(guò)程中，無(wú)需人工校正，給使用帶來(lái)很大便利。優(yōu)選地，基準(zhǔn)油壓是當(dāng)前運(yùn)動(dòng)位置與液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)的極限運(yùn)動(dòng)位置之間的差值等于位置設(shè)定值時(shí)，液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)的當(dāng)前油壓。在這個(gè)實(shí)施例中，將每次當(dāng)前運(yùn)動(dòng)位置與極限運(yùn)動(dòng)位置之間的差值等于位置設(shè)定值時(shí)的油壓作為基準(zhǔn)油壓，使用本發(fā)明中的基準(zhǔn)油壓的確定方法與現(xiàn)有技術(shù)中依據(jù)某一壓力閾值作為極限運(yùn)動(dòng)位置判斷依據(jù)的方法有著本質(zhì)的區(qū)別，這樣，本發(fā)明可以克服液壓系統(tǒng)在各種不同的工況下，由于達(dá)到極限運(yùn)動(dòng)位置時(shí)的油壓不同而造成的檢測(cè)困難的問(wèn)題。作為本發(fā)明的第二方面，提供了一種液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)。運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)包括位置檢測(cè)單元，用于檢測(cè)液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)的當(dāng)前運(yùn)動(dòng)位置；壓力檢測(cè)單元，用于檢測(cè)液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)的當(dāng)前油壓；運(yùn)動(dòng)控制裝置，該運(yùn)動(dòng)控制裝置是上述各實(shí)施例中的運(yùn)動(dòng)控制
>J-U ρ α裝直。作為本發(fā)明的第三方面，提供了一種工程機(jī)械，包括液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)和用于對(duì)液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)進(jìn)行控制的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)，該運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)是上述各實(shí)施例中的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)。優(yōu)選地，液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)包括臂架和用于驅(qū)動(dòng)臂架的液壓油缸。優(yōu)選地，工程機(jī)械是起重機(jī)、高空車、或高空消防車等。由于采用了本發(fā)明中的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)，因此，可以使被液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)的工作部件可靠而精確地運(yùn)動(dòng)到預(yù)定位置，防止造成液壓部件和機(jī)械部件損壞的問(wèn)題。作為本發(fā)明的第四方面，提供了一種液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)控制方法。請(qǐng)參考圖2， 該運(yùn)動(dòng)控制方法包括獲取液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)的當(dāng)前運(yùn)動(dòng)位置和當(dāng)前油壓；當(dāng)當(dāng)前運(yùn)動(dòng)位置與液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)的極限運(yùn)動(dòng)位置之間的差值小于位置設(shè)定值、且當(dāng)前油壓與基準(zhǔn)油壓的差值大于壓力設(shè)定值時(shí)，控制液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)停止運(yùn)動(dòng)。這樣，可根據(jù)對(duì)液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)的當(dāng)前運(yùn)動(dòng)位置的檢測(cè)結(jié)果，控制液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)的工作部件運(yùn)動(dòng)(例如驅(qū)動(dòng)臂架進(jìn)行變幅)。當(dāng)當(dāng)前運(yùn)動(dòng)位置(例如，距離或角度等)與極限運(yùn)動(dòng)位置之間的差值小于位置設(shè)定值時(shí)，表明液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)已經(jīng)接近極限運(yùn)動(dòng)位置。此后，將實(shí)時(shí)檢測(cè)到的油壓值與基準(zhǔn)油壓進(jìn)行比較，如果二者之間的差值大于油壓設(shè)定值，則表明液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)已經(jīng)運(yùn)動(dòng)到極限運(yùn)動(dòng)位置(因?yàn)闃O限運(yùn)動(dòng)位置時(shí)，液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)的油壓急劇升高)。這樣，首先通過(guò)位置檢測(cè)單元與極限運(yùn)動(dòng)位置之間的差值可以初步判斷出液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)是否已經(jīng)運(yùn)動(dòng)到了接近極限運(yùn)動(dòng)位置的區(qū)域。在此基礎(chǔ)上，如果再檢測(cè)到液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)的油壓足夠大，那么即可判定液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)已經(jīng)運(yùn)動(dòng)到了極限運(yùn)動(dòng)位置。此時(shí)，可控制液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)停止動(dòng)作。這樣，相對(duì)于現(xiàn)有技術(shù)來(lái)說(shuō)，可以更加精確地確定液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)的極限運(yùn)動(dòng)位置，避免單獨(dú)使用位置傳感器(例如角度傳感器)時(shí)，工作部件不能在液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)下到達(dá)預(yù)定位置，引起液壓部件或機(jī)械部件損壞的問(wèn)題。同時(shí)，也避免了單獨(dú)使用限位開(kāi)關(guān)時(shí)，由于限位開(kāi)關(guān)的機(jī)械偏移，導(dǎo)致檢測(cè)不準(zhǔn)確，從而使液壓部件或機(jī)械部件損壞，而引起安全事故的問(wèn)題。優(yōu)選地，當(dāng)當(dāng)前運(yùn)動(dòng)位置與液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)的極限運(yùn)動(dòng)位置之間的差值大于位置設(shè)定值時(shí)，控制液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)以第一速度運(yùn)行；否則，控制液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)以低于第一速度的第二速度運(yùn)行，直到當(dāng)前油壓與基準(zhǔn)油壓的差值大于壓力設(shè)定值。因此，可以克服現(xiàn)有技術(shù)中無(wú)法實(shí)時(shí)感知液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)位置，從而無(wú)法控制液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)速度的問(wèn)題， 減輕了極限運(yùn)動(dòng)位置時(shí)的碰撞，避免了由于運(yùn)動(dòng)慣性造成的工作部件(例如臂架等)的劇烈振動(dòng)問(wèn)題。其中，第一速度和第二速度可以是恒定的，也可以是變化的，只要使液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)在接近極限運(yùn)動(dòng)位置時(shí)，以較低的速度進(jìn)行即可。這樣，可以減少運(yùn)動(dòng)到極限運(yùn)動(dòng)位置時(shí)的沖擊，從而延長(zhǎng)了設(shè)備的使用壽命。優(yōu)選地，根據(jù)當(dāng)當(dāng)前運(yùn)動(dòng)位置與液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)的極限運(yùn)動(dòng)位置之間的差值小于位置設(shè)定值、且當(dāng)前油壓與基準(zhǔn)油壓的差值大于壓力設(shè)定值時(shí)的當(dāng)前運(yùn)動(dòng)位置，對(duì)用于檢測(cè)當(dāng)前運(yùn)動(dòng)位置的傳感器進(jìn)行標(biāo)定。在檢測(cè)到油壓發(fā)生跳變時(shí)，記錄當(dāng)前運(yùn)動(dòng)位置的值，并用這個(gè)當(dāng)前值更新與權(quán)限位置相對(duì)應(yīng)的位置檢測(cè)單元的輸出值，從而實(shí)現(xiàn)了實(shí)時(shí)標(biāo)定，防止了由于位置檢測(cè)單元的O度飄移現(xiàn)象造成檢測(cè)可靠性降低的問(wèn)題。采用油壓是否發(fā)生跳變作為檢測(cè)的條件，進(jìn)一步提高了檢測(cè)結(jié)果的可靠性和精確性，也提高了工作部件的運(yùn)動(dòng)平衡性。此外，由于本實(shí)施例可以實(shí)現(xiàn)對(duì)位置設(shè)定值的自動(dòng)標(biāo)定，因此，在長(zhǎng)期的使用過(guò)程中， 無(wú)需人工對(duì)位置檢測(cè)單元進(jìn)行校正，給使用帶來(lái)很大便利。優(yōu)選地，基準(zhǔn)油壓是當(dāng)前運(yùn)動(dòng)位置與液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)的極限運(yùn)動(dòng)位置之間的差值等于位置設(shè)定值時(shí)液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)的當(dāng)前油壓。在這個(gè)實(shí)施例中，將每次當(dāng)前運(yùn)動(dòng)位置與極限運(yùn)動(dòng)位置之間的差值等于位置設(shè)定值時(shí)的油壓作為基準(zhǔn)油壓，使用本發(fā)明中的基準(zhǔn)油壓的確定方法與現(xiàn)有技術(shù)中依據(jù)某一壓力閾值作為極限運(yùn)動(dòng)位置判斷依據(jù)的方法有著本質(zhì)的區(qū)別，這樣，本發(fā)明可以克服液壓系統(tǒng)在各種不同的工況下，由于達(dá)到極限運(yùn)動(dòng)位置時(shí)的油壓不同而造成的檢測(cè)困難的問(wèn)題。具體地說(shuō)，如圖2所示，本發(fā)明中的運(yùn)動(dòng)控制方法包括以下步驟步驟I，液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)以第一速度開(kāi)始運(yùn)動(dòng)；步驟2，在液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的過(guò)程中，隨時(shí)判斷其當(dāng)前運(yùn)動(dòng)位置與極限運(yùn)動(dòng)位置之間的差值是否達(dá)到位置設(shè)置值A(chǔ) ;如果未達(dá)到，則返回步驟1，否則執(zhí)行步驟3 ；步驟3，記錄液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)的當(dāng)前油壓值；步驟4，控制液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)以第二速度繼續(xù)運(yùn)動(dòng)；其中，第二速度小于第一速度；步驟5，通過(guò)上述實(shí)施例中的方法檢測(cè)油壓是否發(fā)生跳變，如果未發(fā)生跳變，則返回步驟4，否則執(zhí)行步驟6;
步驟6，控制液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)停止運(yùn)動(dòng)；步驟7，對(duì)用于檢測(cè)當(dāng)前運(yùn)動(dòng)位置的傳感器進(jìn)行標(biāo)定；步驟8，結(jié)束。以上所述僅為本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例而已，并不用于限制本發(fā)明，對(duì)于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，本發(fā)明可以有各種更改和變化。凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。
權(quán)利要求
1.一種液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)控制裝置，其特征在于，包括控制單元，所述控制單元獲取所述液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)的當(dāng)前運(yùn)動(dòng)位置和所述液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)的當(dāng)前油壓；當(dāng)所述當(dāng)前運(yùn)動(dòng)位置與所述液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)的極限運(yùn)動(dòng)位置之間的差值小于位置設(shè)定值、且所述當(dāng)前油壓與基準(zhǔn)油壓的差值大于壓力設(shè)定值時(shí)，所述控制單元控制所述液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)停止運(yùn)動(dòng)。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的運(yùn)動(dòng)控制裝置，其特征在于，當(dāng)所述當(dāng)前運(yùn)動(dòng)位置與所述液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)的極限運(yùn)動(dòng)位置之間的差值大于所述位置設(shè)定值時(shí)，所述控制單元控制所述液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)以第一速度運(yùn)行；否則，所述控制單元控制所述液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)以低于所述第一速度的第二速度運(yùn)行，直到所述當(dāng)前油壓與所述基準(zhǔn)油壓的差值大于所述壓力設(shè)定值。
3.根據(jù)權(quán)利要求I所述的運(yùn)動(dòng)控制裝置，其特征在于，當(dāng)所述當(dāng)前運(yùn)動(dòng)位置與所述液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)的極限運(yùn)動(dòng)位置之間的差值小于所述位置設(shè)定值、且所述當(dāng)前油壓與所述基準(zhǔn)油壓的差值大于所述壓力設(shè)定值時(shí)，所述控制單元根據(jù)此時(shí)的所述當(dāng)前運(yùn)動(dòng)位置對(duì)用于檢測(cè)所述當(dāng)前運(yùn)動(dòng)位置的位置檢測(cè)單元進(jìn)行標(biāo)定。
4.根據(jù)權(quán)利要求1-3中任一項(xiàng)所述的運(yùn)動(dòng)控制裝置，其特征在于，所述基準(zhǔn)油壓是所述當(dāng)前運(yùn)動(dòng)位置與所述液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)的極限運(yùn)動(dòng)位置之間的差值等于所述位置設(shè)定值時(shí)所述液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)的當(dāng)前油壓。
5.一種液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)，其特征在于，包括位置檢測(cè)單元，用于檢測(cè)所述液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)的當(dāng)前運(yùn)動(dòng)位置；壓力檢測(cè)單元，用于檢測(cè)所述液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)的當(dāng)前油壓；運(yùn)動(dòng)控制裝置，所述運(yùn)動(dòng)控制裝置是權(quán)利要求1-4中任一項(xiàng)所述的運(yùn)動(dòng)控制裝置。
6.一種工程機(jī)械，包括液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)和用于對(duì)所述液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)進(jìn)行控制的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)，其特征在于，所述運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)是權(quán)利要求5中所述的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)。
7.一種液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)控制方法，其特征在于，包括獲取所述液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)的當(dāng)前運(yùn)動(dòng)位置和當(dāng)前油壓；當(dāng)所述當(dāng)前運(yùn)動(dòng)位置與所述液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)的極限運(yùn)動(dòng)位置之間的差值小于位置設(shè)定值、且所述當(dāng)前油壓與基準(zhǔn)油壓的差值大于壓力設(shè)定值時(shí)，控制所述液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)停止運(yùn)動(dòng)。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的運(yùn)動(dòng)控制方法，其特征在于，當(dāng)所述當(dāng)前運(yùn)動(dòng)位置與所述液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)的極限運(yùn)動(dòng)位置之間的差值大于所述位置設(shè)定值時(shí)，控制所述液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)以第一速度運(yùn)行；否則，控制所述液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)以低于所述第一速度的第二速度運(yùn)行，直到所述當(dāng)前油壓與所述基準(zhǔn)油壓的差值大于所述壓力設(shè)定值。
9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的運(yùn)動(dòng)控制方法，其特征在于，根據(jù)當(dāng)所述當(dāng)前運(yùn)動(dòng)位置與所述液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)的極限運(yùn)動(dòng)位置之間的差值小于所述位置設(shè)定值、且所述當(dāng)前油壓與所述基準(zhǔn)油壓的差值大于所述壓力設(shè)定值時(shí)的所述當(dāng)前運(yùn)動(dòng)位置，對(duì)用于檢測(cè)所述當(dāng)前運(yùn)動(dòng)位置的傳感器進(jìn)行標(biāo)定。
10.根據(jù)權(quán)利要求7-9中任一項(xiàng)所述的運(yùn)動(dòng)控制方法，其特征在于，所述基準(zhǔn)油壓是所述當(dāng)前運(yùn)動(dòng)位置與所述液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)的極限運(yùn)動(dòng)位置之間的差值等于所述位置設(shè)定值時(shí)所述液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)的當(dāng)前油壓。
全文摘要
本發(fā)明提供了一種液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)控制裝置、方法、系統(tǒng)和工程機(jī)械。運(yùn)動(dòng)控制裝置包括控制單元，控制單元獲取液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)的當(dāng)前運(yùn)動(dòng)位置和液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)的當(dāng)前油壓；當(dāng)當(dāng)前運(yùn)動(dòng)位置與液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)的極限運(yùn)動(dòng)位置之間的差值小于位置設(shè)定值、且當(dāng)前油壓與基準(zhǔn)油壓的差值大于壓力設(shè)定值時(shí)，控制單元控制液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)停止運(yùn)動(dòng)。本發(fā)明通過(guò)其位置檢測(cè)單元和壓力檢測(cè)單元的配合，可準(zhǔn)確地識(shí)別出液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)是否運(yùn)動(dòng)到了極限運(yùn)動(dòng)位置，從而解決現(xiàn)有技術(shù)因無(wú)法可靠地及時(shí)停止液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)而造成液壓部件和機(jī)械部件損壞的問(wèn)題。
文檔編號(hào)F15B21/00GK102588394SQ20121006524
公開(kāi)日2012年7月18日 申請(qǐng)日期2012年3月13日 優(yōu)先權(quán)日2012年3月13日
發(fā)明者熊憶, 熊柄榕, 羅建利, 馬鈺, 黎明和 申請(qǐng)人:中聯(lián)重科股份有限公司