專利名稱：單室式自鎖氣缸的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種單室式自鎖氣缸，特別但不特定地用在金屬板加工機(jī)械所用的擬人機(jī)器人。
為了替代在多種類型的機(jī)器，特別是金屬板加工機(jī)械例如彎板機(jī)的人的參與，擬人機(jī)器人在工業(yè)上的應(yīng)用在逐漸增加。
在這樣應(yīng)用的機(jī)器人中，已發(fā)現(xiàn)需要在機(jī)器人的腕部和動作機(jī)構(gòu)或手之間插入一個可依指令鎖定的彈性接頭，使機(jī)器人能夠在彎曲期間輕緩地且靈活地伴隨金屬板的運(yùn)動，同時在裝載和卸載金屬板期間保持運(yùn)動的精確度。
在2001年2月9日公開的意大利專利申請n.MI2001A000262中描述一個擬人機(jī)器人的彈性接頭的例子，其提供自鎖氣壓或液壓氣缸，所述氣缸能夠按同軸構(gòu)型(centred configuration)方式鎖定其自身，且它們的端部處于完全伸出和完全縮入之間的中間位置，并在受控機(jī)構(gòu)上施加與給進(jìn)壓力成比例的力。
根據(jù)本發(fā)明，該目標(biāo)是通過如權(quán)利要求1所述的單室式氣缸而獲得的。
通過一滑塊11，具有球形端接頭4的柄3(stem)與外半缸2滑動連接，通過一滑塊15，具有球形端接頭6的柄5與內(nèi)半缸1滑動連接。
在螺母7和旋在柄3上的套筒19之間，第一徑向桿件8被夾持并貼靠在外半缸2的外平表面上，并通過外軸向連接桿9與第二徑向桿件10連接，該第二徑向桿件10位于與第一徑向桿件相同的徑面上，并貼靠在內(nèi)半缸1的外平表面上，且借助滑塊15，其可沿著柄5滑動。
在螺母12和旋在柄5上的套筒(bushing)20之間，第三徑向桿件13被夾持，其被設(shè)置成與桿件8和10成大約30°角，并貼靠在內(nèi)半缸1的外平表面上，且通過外軸向連接桿14被連接到第四徑向桿件16，該第四徑向桿件位于與第三徑向桿件13相同的徑面上，并貼靠在外半缸2的外平表面上，且借助滑塊11，其可沿著柄3滑動。
最后，設(shè)置兩個嘴17和18，用于將空氣(或其它流體)引入氣缸和從氣缸排出。
如果給氣缸供應(yīng)高壓空氣(或其它流體)，兩對徑向桿件8，10和13，16在軸向上被調(diào)整并彼此鎖定，從而，將兩個半缸1和2調(diào)整到并鎖定在如圖3所示的位置上。這就是所謂的氣缸以同軸構(gòu)型方式被鎖定。
如果取而代之給氣缸供應(yīng)低壓空氣(或其它流體)，兩對徑向桿件8，10和13，16仍然在軸向上被調(diào)整，但不被鎖定，從而，借助一個與供應(yīng)壓力成比例的力，兩個半缸傾向于使其自身成同軸構(gòu)型，但保留在朝該方向的外力作用下移向一個更加壓緊位置的可能性。
這就是作為擬人機(jī)器人的應(yīng)用所必須的，特別是用于金屬板加工機(jī)械所必須的。
權(quán)利要求
1.在同軸位置上自鎖的單室式氣缸，其特征在于——所述單室(1，2)由彼此相對軸向滑動的一個內(nèi)半缸(1)和一個外半缸(2)構(gòu)成；——兩對彼此成角度偏移的徑向桿件(8，10；13，16)與所述半缸(1，2)相關(guān)聯(lián)，以便當(dāng)將壓力流體供應(yīng)到所述單室(1，2)內(nèi)時，將其軸向地保持在同軸位置；——所述兩對徑向桿件(8，10；13，16)中每一對分別由兩桿件(8，10；13，16)組成，所述兩桿件可在所述半缸(1，2)相對面上動作，且通過軸向連接桿(9，14)彼此被連接在一起；——所述每對桿件(8，10；13，16)中的一桿件(8，13)被固定在以軸向滑動方式連接到兩個半缸(1，2)中的一個的柄(3，5)上，而這對桿件中的另一桿件(10，16)被滑動地連接到另一柄(5，3)，所述另一柄又滑動連接到兩個半缸(1，2)中的另一個上。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的單室式氣缸，其特征在于，所述兩對桿件(8，10；13，16)彼此相對成角度偏移。
3.根據(jù)上述權(quán)利要求中任何一項所述的單室式氣缸，其特征在于，每對桿件中的桿件(8，13)相對于所述柄(3，5)的固定是通過螺母(7，12)和套筒(19，20)完成的，在此，套筒(20，19)是用作為該對桿件中的另一桿件(10，16)和兩個半缸(1，2)相對于所述柄(5，3)的軸向滑動導(dǎo)軌。
4.根據(jù)上述權(quán)利要求中任何一項所述的單室式氣缸，其特征在于，所述柄(3，5)分別設(shè)有球形端接頭(4，6)。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種單室式自鎖氣缸,其中,單室(1,2)由以軸向相互滑動的方式彼此插入的一個內(nèi)半缸(1)和一個外半缸(2)構(gòu)成。兩對徑向桿件(8,10;13,16)被設(shè)置成彼此成角度偏移,并在所述半缸(1,2)上動作,以便在被供應(yīng)到所述單室(1,2)中的流體的壓力作用下,將其保持在預(yù)定的軸向同軸位置。所述兩對徑向桿件(8,10;13,16)中的每一對由兩個桿件(8,10;13,16)組成,所述兩桿件在所述半缸(1,2)的相對面上動作,且通過軸向連接桿(9,14)彼此連接。兩桿件(8,10;13,16)中的一桿件(8,13)被固定到一柄(3,5)上,所述柄以軸向滑動方式被連接到兩個半缸(1,2)中的一個上,而另一桿件(10,16)被滑動連接到另一柄(5,3)上,所述柄以軸向滑動方式被連接到兩個半缸(1,2)中的另一個上。
文檔編號F15B15/00GK1382930SQ02118450
公開日2002年12月4日 申請日期2002年4月25日 優(yōu)先權(quán)日2001年4月26日
發(fā)明者法比奧·索澤 申請人:薩爾瓦尼尼意大利股份公司