] 如圖33所示，打孔模塊-后視圖-天花板打孔方向。
[0126] 如圖34所示，打孔模塊-后視圖-地面打孔方向。
[0127] 如圖35所示，打孔模塊-后視圖-右側(cè)立墻面打孔方向。
[0128] 如圖36所示，打孔模塊-后視圖-左側(cè)立墻面打孔方向。
[0129] 如圖37-圖48所示，為一種帶自爬升軌道可在建筑物上全方位打孔的打孔機器人 在各個方向打孔的整體視圖。
[0130] 各視圖說明如下：圖中標(biāo)號：天花板801、地面800、立面墻802。
[0131] 圖37-圖38所示，為插入3節(jié)爬升模塊280,天花板打孔，基座模塊230的基座-張 緊爬升液壓缸235做張緊固定的左視圖和后視圖。打孔進給由打孔模塊300的Z軸提供。
[0132] 圖39-圖40所示，為插入3節(jié)爬升模塊280,右側(cè)立面墻上部打孔，基座模塊230 的基座-張緊爬升液壓缸235做張緊固定的后視圖和左視圖。打孔進給由打孔模塊300的 X軸提供。
[0133] 圖41-圖42所示，為插入3節(jié)爬升模塊280,右側(cè)立面墻下部打孔，上部張緊導(dǎo)軌 模塊250的上部張緊導(dǎo)軌模塊-張緊液壓缸255做張緊固定的后視圖和左視圖。打孔進給 由打孔模塊300的X軸提供。
[0134] 圖43-圖44所示，為插入3節(jié)爬升模塊280,左側(cè)立面墻上部打孔，基座模塊230 的基座-張緊爬升液壓缸235做張緊固定的后視圖和右視圖。打孔進給由打孔模塊300的 X軸提供。
[0135] 圖45-圖46所示，為插入3節(jié)爬升模塊280,左側(cè)立面墻下部打孔，上部張緊導(dǎo)軌 模塊：250的上部張緊導(dǎo)軌模塊-張緊液壓缸255做張緊固定的后視圖和右視圖。打孔進 給由打孔模塊300的X軸提供。
[0136] 圖47-圖48所示，為插入3節(jié)爬升模塊280,地面打孔，上部張緊導(dǎo)軌模塊250的 上部張緊導(dǎo)軌模塊-張緊液壓缸255做張緊固定的左視圖和后視圖。打孔進給由打孔模塊 300的Z軸提供。
[0137] 如圖10所示，所述液壓工作站電磁閥控制模塊400包括：液壓工作站401、電磁 閥控制模塊402。所述液壓工作站電磁閥控制模塊400受主控制系統(tǒng)610控制，以驅(qū)動基 座-張緊爬升液壓缸235和上部張緊導(dǎo)軌模塊-張緊液壓缸255完成伸縮動作，實現(xiàn)張緊 和爬升、下降的功能。
[0138] 如圖58、圖59所示，所述紅外十字激光束發(fā)生器500包括：A方向紅外激光束發(fā)射 器501、B方向紅外激光束發(fā)射器502;紅外十字激光束發(fā)生器500發(fā)出的兩組激光束相互 垂直，十字交叉點就是沖擊鉆頭332的中心。
[0139] 如圖60所示，A方向紅外激光束發(fā)射器501發(fā)射的激光束與沖擊鉆頭332的中心 線在X、Y平面的投影對齊。
[0140] 如圖61所示，B方向紅外激光束發(fā)射器501發(fā)射的激光束與沖擊鉆頭332的中心 線在X、Z平面的投影對齊。
[0141] 如圖62-圖64所示，為一種帶自爬升軌道可在建筑物上全方位打孔的打孔機器人 的紅外十字激光束發(fā)生器500發(fā)出的十字激光束在各個方向打孔時對位的示意圖。
[0142] 如圖62所示，為側(cè)面打孔時的示意圖。
[0143] 如圖63所示，為天花板打孔時的示意圖。
[0144] 如圖64所示，為地面打孔時的示意圖。
[0145]如圖11、圖65所示，所述操作臺、蓄電池模塊600包括：操作臺-顯示器601、操作 臺-控制按鈕602、操作臺-操作桿603、操作臺-天線604、操作臺-交流220V接頭605、 主控制系統(tǒng)610。
[0146] 其中主控制系統(tǒng)610包括：主控制計算機模塊611、傳感器檢測、紅外激光束發(fā)射 模塊612、人機交互顯示模塊613、沖擊鉆控制模塊614、程序控制行走差速轉(zhuǎn)向伺服驅(qū)動控 制模塊615、張緊、爬升液壓控制模塊616、打孔模塊X、Y、Z軸精確定位打孔進給伺服驅(qū)動控 制模塊617、電池模塊618、電源模塊619、無線通訊模塊620。
[0147] 所述操作臺、蓄電池模塊600提供本機的電力，實現(xiàn)交直流兩用，同時完成給蓄電 池充電的功能；完成人機交互編程、操作臺控制操作；保證無線通訊接收、發(fā)送控制參數(shù)、 相關(guān)數(shù)據(jù)和無線遙控操作；檢測壓力傳感器202的張緊壓力數(shù)據(jù)同時控制紅外十字激光束 發(fā)生器500激光束的開關(guān)；驅(qū)動控制程序控制行走車100的車左右輪驅(qū)動電機103的差速 行走實現(xiàn)程序控制行走車100的程控行走；通過控制液壓工作站電磁閥控制模塊400驅(qū)動 基座-張緊爬升液壓缸235和上部張緊導(dǎo)軌模塊-張緊液壓缸255的伸縮完成張緊或爬升 的動作；驅(qū)動控制打孔模塊300的X、Y、Z軸驅(qū)動電機實現(xiàn)沖擊鉆331的精確定位和打孔進 給；控制沖擊鉆331的開關(guān)完成打孔作業(yè)。
[0148] 本發(fā)明雖然以較佳實施例公開如上，但其并不是用來限定權(quán)利要求，任何本領(lǐng)域 技術(shù)人員在不脫離本發(fā)明的精神和范圍內(nèi)，都可以做出可能的變動和修改，因此本發(fā)明的 保護范圍應(yīng)當(dāng)以本發(fā)明權(quán)利要求所界定的范圍為準(zhǔn)。
【主權(quán)項】
1. 一種帶自爬升軌道可在建筑物上全方位打孔的打孔機器人，其特征在于： 所述一種帶自爬升軌道可在建筑物上全方位打孔的打孔機器人包含：程序控制行走 車，在程序控制行走車臺面上安裝固定的自爬升帶軌道張緊架模塊、操作臺、蓄電池模塊和 液壓工作站電磁閥控制模塊、操作人員踏板；在自爬升帶軌道張緊架模塊上安裝有打孔模 塊；在打孔模塊上安裝有沖擊鉆固定底座；在沖擊鉆固定底座上安裝有紅外十字激光束發(fā) 生器和沖擊鉆、沖擊鉆鉆頭。2. 如權(quán)利要求1所述的自爬升帶軌道張緊架模塊，其特征在于：自爬升帶軌道張緊架 模塊具有根據(jù)建筑物的不同高度通過插入或去掉爬升模塊調(diào)整張緊架自身高度，并為打孔 模塊提供Z軸的連續(xù)齒條和運動導(dǎo)軌、為爬升導(dǎo)向架模塊提供連續(xù)爬升導(dǎo)軌的功能。3. 如權(quán)利要求1所述的自爬升帶軌道張緊架模塊，其特征在于：自爬升帶軌道張緊架 模塊具有通過基座-張緊爬升液壓缸和上部張緊導(dǎo)軌模塊-張緊液壓缸的伸縮完成張緊固 定打孔機器人操作的功能。4. 如權(quán)利要求1所述的自爬升帶軌道張緊架模塊，其特征在于：自爬升帶軌道張緊架 模塊底部安裝有壓力傳感器，而且從基座-張緊爬升液壓缸及以上的全部重量和張緊力都 施加在壓力傳感器上，所以從壓力傳感器檢測的壓力數(shù)據(jù)可以得知自爬升帶軌道張緊架模 塊爬升的高度和張緊時的張緊力數(shù)值。5. 如權(quán)利要求1所述的打孔模塊，其特征在于：打孔模塊可以安裝在自爬升帶軌道張 緊架模塊上，并具有X、Y、Z軸的精確位移定位功能，同時具有在沖擊鉆打孔時控制打孔深 度的功能。6. 如權(quán)利要求1所述的打孔模塊，其特征在于：打孔模塊上安裝有沖擊鉆固定底座， 而且沖擊鉆固定底座可以做360的旋轉(zhuǎn)，并通過沖擊鉆方向定位銷可以鎖定在某個打孔方 向。7. 如權(quán)利要求1所述的打孔模塊，其特征在于：打孔模塊上還安裝有紅外十字激光束 發(fā)生器，紅外十字激光束發(fā)生器發(fā)出的兩組激光束相互垂直，十字交叉點就是沖擊鉆頭的 中心。8. 如權(quán)利要求1所述的操作臺、蓄電池模塊，其特征在于：操作臺、蓄電池模塊包含有： 人機交互顯示模塊、電池模塊、電源模塊、無線通訊模塊，因此打孔機器人可以實現(xiàn)交直流 兩用，而且可以實現(xiàn)操作臺控制操作和無線遙控操作。
【專利摘要】一種帶自爬升軌道可在建筑物上全方位打孔的打孔機器人，作為一種裝修工程機械機器人，可以通過自身的程序控制行走車來實現(xiàn)在建筑物平面內(nèi)任意行走到指定位置，同時通過在程序控制行走車上裝有的自爬升帶軌道張緊架、打孔模塊將沖擊鉆移動到打孔操作的對應(yīng)方向和位置，如：對天花板打孔、對側(cè)墻面打孔、對地面打孔，并使用張緊固定方式固定后，通過打孔模塊完成在建筑物上打孔的操作。其中：自爬升帶軌道張緊架可以根據(jù)建筑物的高度爬升或降低，打孔位置的精確對位采用在打孔模塊上安裝的紅外十字激光束發(fā)生器發(fā)射的激光束來確認(rèn)打孔位置。整個打孔操作過程，只需人工在地面確認(rèn)精確打孔位置即可完成在建筑物上全方位的打孔作業(yè)。
【IPC分類】E21B15/00, E21B44/00, E21B7/02, E21B12/00
【公開號】CN104912483
【申請?zhí)枴緾N201510178773
【發(fā)明人】張斌, 賀慧萍
【申請人】張斌, 賀慧萍
【公開日】2015年9月16日
【申請日】2015年4月12日