一種帶自爬升軌道可在建筑物上全方位打孔的打孔機(jī)器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明涉及一種裝修工程機(jī)械機(jī)器人，具體涉及一種帶自爬升軌道可在建筑物上 全方位打孔的打孔機(jī)器人，屬于建筑裝修工程機(jī)械技術(shù)領(lǐng)域。
【背景技術(shù)】
[0002] 工業(yè)機(jī)器人技術(shù)日趨完善，其高度的自動(dòng)化、智能化的生產(chǎn)能力愈加顯示出其優(yōu) 越性，同時(shí)各類型的機(jī)器人已在社會(huì)的各個(gè)行業(yè)廣泛大量使用，代替人工完成各種高重復(fù)、 強(qiáng)體力、高要求的作業(yè)。
[0003] 在建筑裝修、布線、架設(shè)空調(diào)管道等安裝作業(yè)過程中，在建筑物天花板、墻面和地 面上打孔是一種高噪音、高粉塵、高體力、高空作業(yè)"四高"性質(zhì)的工作。又臟又累并且是在 空中作業(yè)的操作，操作人員的體力消耗大、粉塵污染嚴(yán)重、效率低下、具有一定的危險(xiǎn)性。因 此，迫切需要一種智能化、自動(dòng)化的機(jī)器人來代替人工完成這項(xiàng)工作。
[0004] 在【申請(qǐng)?zhí)枴?01420733294. 4和201410697219. 1的專利中描述了一種在建筑物天 花板上打孔的機(jī)器人，已經(jīng)具備在建筑物天花板上打孔的功能，但還存在以下不足。1、只能 在建筑物天花板上打孔。2、還需要操作人員用紅外激光水平儀在地面提供定位，操作麻煩。 3、在不同高度的建筑物使用時(shí)的適應(yīng)性較差。4、機(jī)體較大笨重。
[0005] -種帶自爬升軌道可在建筑物上全方位打孔的打孔機(jī)器人，作為一種裝修工程機(jī) 械機(jī)器人，可以通過自身的程序控制行走車來實(shí)現(xiàn)在建筑物平面內(nèi)任意行走到指定位置， 同時(shí)通過在程序控制行走車上裝有的自爬升帶軌道張緊架、打孔模塊將沖擊鉆移動(dòng)到打孔 操作的對(duì)應(yīng)方向和位置，如：對(duì)天花板打孔、對(duì)側(cè)墻面打孔、對(duì)地面打孔，并使用張緊固定方 式固定后，通過打孔模塊完成在建筑物上打孔的操作。其中：自爬升帶軌道張緊架可以根據(jù) 建筑物的高度爬升或降低，打孔位置的精確對(duì)位采用在打孔模塊上安裝的紅外十字激光束 發(fā)生器發(fā)射的激光束來確認(rèn)打孔位置。整個(gè)打孔操作過程，只需人工在地面確認(rèn)精確打孔 位置即可完成在建筑物上全方位的打孔作業(yè)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006] 本發(fā)明的目的在于：提供一種帶自爬升軌道可在建筑物上全方位打孔的打孔機(jī)器 人，可以代替人工完成連續(xù)自動(dòng)的在建筑物天花板、立墻面、地面上打孔的作業(yè)。
[0007] 本發(fā)明通過以下技術(shù)方案來實(shí)現(xiàn)：
[0008] -種帶自爬升軌道可在建筑物上全方位打孔的打孔機(jī)器人，包括：程序控制行走 車，在程序控制行走車臺(tái)面上安裝固定的自爬升帶軌道張緊架模塊、操作臺(tái)、蓄電池模塊和 液壓工作站電磁閥控制模塊、操作人員踏板。在自爬升帶軌道張緊架模塊上安裝有打孔模 塊。在打孔模塊上安裝有沖擊鉆固定底座，而且沖擊鉆固定底座可以做360的旋轉(zhuǎn)，并通過 沖擊鉆方向定位銷可以鎖定在某個(gè)打孔方向。在沖擊鉆固定底座上安裝有紅外十字激光束 發(fā)生器和沖擊鉆、沖擊鉆鉆頭。
[0009] 其中：所述程序控制行走車具有使打孔機(jī)器人在建筑物地面自由行走到任意點(diǎn)的 功能。所述自爬升帶軌道張緊架模塊具有根據(jù)建筑物的不同高度調(diào)整張緊架自身的高度， 并同時(shí)為打孔模塊提供Z軸的連續(xù)齒條和運(yùn)動(dòng)導(dǎo)軌、為爬升導(dǎo)向架模塊提供連續(xù)爬升導(dǎo)軌 的功能。所述自爬升帶軌道張緊架模塊還具有上部張緊和下部張緊固定打孔機(jī)器人的功 能。同時(shí)在自爬升帶軌道張緊架模塊底部安裝有壓力傳感器，可以檢測到張緊架張緊時(shí)的 張緊力大小和張緊架爬升的高度。所述打孔模塊具有X、Y、Z軸的精確位移定位功能，同時(shí) 具有沖擊鉆打孔時(shí)控制進(jìn)給深度的功能。所述打孔模塊上還安裝有沖擊鉆固定底座，而且 沖擊鉆固定底座可以做360的旋轉(zhuǎn)，通過沖擊鉆方向定位銷可以鎖定在某個(gè)打孔方向。所 述打孔模塊上還安裝有紅外十字激光束發(fā)生器，紅外十字激光束發(fā)生器發(fā)出的2條相互垂 直的激光束的交點(diǎn)就是沖擊鉆頭的中心點(diǎn)，這2條激光束為在打孔操作時(shí)操作人員在地面 精確確認(rèn)打孔位置提供方便。所述程序控制行走車臺(tái)面上安裝固定的操作臺(tái)、蓄電池模塊 包含：人機(jī)交互顯示模塊、電池模塊、電源模塊、無線通訊模塊，因此打孔機(jī)器人可以實(shí)現(xiàn)交 直流兩用，而且可以實(shí)現(xiàn)操作臺(tái)操作和無線遙控操作。
[0010] 本發(fā)明所實(shí)現(xiàn)的技術(shù)效果是：
[0011] 在施工現(xiàn)場，施工操作員可以操控一種帶自爬升軌道可在建筑物上全方位打孔的 打孔機(jī)器人行走到需要打孔的位置，打開紅外十字激光束發(fā)生器，在地面根據(jù)紅外激光束 測量確認(rèn)打孔位置，如有小的尺寸偏差操控打孔模塊做X、Y、Z軸精確位移定位后，發(fā)出打 孔指令，一種帶自爬升軌道可在建筑物上全方位打孔的打孔機(jī)器人即自動(dòng)完成張緊固定、 打開沖擊鉆電源、沖擊鉆向墻體推進(jìn)開始打孔、直到打到打孔深度后退回沖擊鉆、關(guān)閉沖擊 鉆、去掉張緊這一系列的動(dòng)作。在對(duì)建筑物不同位置打孔時(shí)如：天花板、地面、側(cè)面墻，將打 孔模塊降下來調(diào)整沖擊鉆的方向既可。所以在施工現(xiàn)場使用中一種帶自爬升軌道可在建筑 物上全方位打孔的打孔機(jī)器人可以實(shí)現(xiàn)在建筑物上全方位打孔，測量劃線、打孔同時(shí)進(jìn)行， 而且基本不用人工干預(yù)，實(shí)現(xiàn)了自動(dòng)打孔作業(yè)。
【附圖說明】
[0012] 圖1打孔機(jī)器人后側(cè)視圖
[0013] 圖2打孔機(jī)器人前側(cè)視圖
[0014] 圖3打孔機(jī)器人右視圖
[0015] 圖4打孔機(jī)器人左視圖
[0016] 圖5打孔機(jī)器人前視圖
[0017] 圖6打孔機(jī)器人后視圖
[0018] 圖7打孔機(jī)器人頂視圖
[0019] 圖8程序控制行走車前側(cè)視圖
[0020] 圖9程序控制行走車后側(cè)視圖
[0021] 圖10液壓工作站電磁閥控制模塊側(cè)視圖
[0022] 圖11操作臺(tái)、蓄電池模塊側(cè)視圖
[0023] 圖12自爬升帶軌道張緊架模塊側(cè)視圖
[0024] 圖13壓力傳感器位置視圖
[0025] 圖14自爬升帶軌道張緊架-爬升導(dǎo)向架模塊側(cè)視圖
[0026] 圖15爬升鎖定機(jī)構(gòu)-滑塊伸出側(cè)視圖
[0027] 圖16爬升鎖定機(jī)構(gòu)_滑塊退回鎖定側(cè)視圖
[0028] 圖17自爬升帶軌道張緊架-基座模塊側(cè)視圖
[0029] 圖18自爬升帶軌道張緊架_上部張緊導(dǎo)軌模塊前側(cè)視圖
[0030] 圖19自爬升帶軌道張緊架-上部張緊導(dǎo)軌模塊底視圖
[0031] 圖20自爬升帶軌道張緊架-上部張緊導(dǎo)軌模塊后側(cè)視圖
[0032]圖21自爬升帶軌道張緊架_上部張緊導(dǎo)軌模塊-張緊支撐模塊側(cè)視圖
[0033] 圖22自爬升帶軌道張緊架_上部張緊導(dǎo)軌模塊-張緊支撐模塊側(cè)視圖
[0034] 圖23自爬升帶軌道張緊架-爬升模塊側(cè)視圖
[0035] 圖24自爬升帶軌道張緊架-爬升模塊側(cè)視圖
[0036] 圖25自爬升帶軌道張緊架-基座部分與上部張緊導(dǎo)軌部分和爬升管部分對(duì)接側(cè) 視圖
[0037] 圖26打孔模塊整體側(cè)視圖
[0038] 圖27打孔模塊-基座部分側(cè)視圖
[0039] 圖28打孔模塊-基座部分側(cè)視圖
[0040] 圖29打孔模塊-Y軸底座部分側(cè)視圖
[0041] 圖30打孔模塊-Y軸底座部分側(cè)視圖
[0042] 圖31打孔模塊-X軸底座部分側(cè)視圖
[0043] 圖32打孔模塊-X軸底座部分側(cè)視圖
[0044] 圖33打孔模塊-后視圖-天花板打孔方向
[0045] 圖34打孔模塊-后視圖-地面打孔方向
[0046] 圖35打孔模塊-后視圖-右側(cè)立墻面打孔方向
[0047] 圖36打孔模塊-后視圖-左側(cè)立墻面打孔方向
[0048] 圖37打孔機(jī)器人-天花板打孔左視圖
[0049] 圖38打孔機(jī)器人-天花板打孔后視圖
[0050] 圖39打孔機(jī)器人-右側(cè)立面墻面上部打孔后視圖
[0051] 圖40打孔機(jī)器人-右側(cè)立面墻面上部打孔左視圖
[0052] 圖41打孔機(jī)器人-右側(cè)立面墻面下部打孔后視圖
[0053] 圖42打孔機(jī)器人-右側(cè)立面墻面下部打孔左視圖
[0054] 圖43打孔機(jī)器人-左側(cè)立面墻面上部打孔后視圖
[0055] 圖44打孔機(jī)器人-左側(cè)立面墻面上部打孔右視圖
[0056] 圖45打孔機(jī)器人-左側(cè)立面墻面下部打孔后視圖
[0057] 圖46打孔機(jī)器人-左側(cè)立面墻面下部打孔