1.一種基于自主水下航行器的深海多金屬結(jié)核采集系統(tǒng)，其特征在于：包括深海采礦母船、海上浮動堆場、輸送航行器和集礦航行器，一個所述輸送航行器攜帶多個所述集礦航行器，所述輸送航行器包括儲礦艙，所述儲礦艙的側(cè)壁中部均勻分布有四個第一旋翼，所述儲礦艙的側(cè)壁底部設(shè)有坐底支架，所述儲礦艙的頂面設(shè)有若干均勻分布的儲礦口，所述儲礦口的內(nèi)壁上設(shè)有凸臺，所述儲礦艙的底面設(shè)有卸礦組件；
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于自主水下航行器的深海多金屬結(jié)核采集系統(tǒng)，其特征在于：所述交替采集執(zhí)行機(jī)構(gòu)包括從上到下依次平行設(shè)置的上層可移動盤、上層固定盤、下層可移動盤、中間固定盤和下層固定盤，所述上層固定盤、所述中間固定盤和所述下層固定盤均與所述防撞筒內(nèi)壁上豎直設(shè)置的若干固定梁固定連接，所述上層固定盤和所述中間固定盤的中心孔均與中間圓柱固定連接，所述上層可移動盤和所述下層可移動盤的中心孔均與所述中間圓柱滑動連接，所述上層可移動盤通過第一驅(qū)動組件與所述下層固定盤底面上的第一手爪連接，所述下層可移動盤通過第二驅(qū)動組件與所述下層固定盤底面上的第二手爪連接，所述下層固定盤和所述中間固定盤之間固定連接有儲礦筒，所述下層固定盤上設(shè)有集料口、第二雙目攝像頭和第二照明燈，所述集料口位于所述下層固定盤的中心且與所述儲礦筒相連通，所述第二雙目攝像頭和所述第二照明燈位于所述集料口的兩側(cè)，所述第一手爪和所述第二手爪均勻分布在以所述集料口為圓心的圓周上，且所述第一手爪和所述第二手爪相間分布。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的基于自主水下航行器的深海多金屬結(jié)核采集系統(tǒng)，其特征在于：所述第一驅(qū)動組件包括第一電推桿、第一移動圓柱桿、第一推桿連接架、第一手爪連接架和第一圓盤連接架，所述第一移動圓柱桿、所述第一推桿連接架、所述第一手爪連接架和所述第一圓盤連接架均與所述第一手爪一一對應(yīng)設(shè)置，所述第一電推桿固定在所述上層固定盤上，所述第一電推桿的末端與所述上層移動盤連接，所述第一移動圓柱桿的頂端固定在所述上層移動盤上，所述第一移動圓柱桿的底端與所述第一推桿連接架的頂端鉸接，所述第一手爪連接架為y形架體結(jié)構(gòu)，所述第一手爪連接架的端頭與固定在所述下層固定盤上的所述第一圓盤連接架鉸接，所述第一手爪連接架的其中一個分支與所述第一推桿連接架的底端鉸接，所述第一手爪連接架的另一個分支與所述第一手爪的兩側(cè)中部鉸接；
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的基于自主水下航行器的深海多金屬結(jié)核采集系統(tǒng)，其特征在于：所述卸礦組件為由圓盤、滑塊和底座組成的虹膜機(jī)構(gòu)，所述底座與所述儲礦艙的底部固定連接，且所述底座上的中心孔與所述儲礦艙的內(nèi)部相連通，所述圓盤一側(cè)的連接塊上設(shè)有卸料電機(jī)，所述卸料電機(jī)的輸出軸穿過所述連接塊與齒輪連接，所述齒輪與固定在所述儲礦艙側(cè)壁上的圓弧形齒條嚙合連接。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的基于自主水下航行器的深海多金屬結(jié)核采集系統(tǒng)，其特征在于：所述第一旋翼和所述第二旋翼均包括豎直設(shè)置的旋轉(zhuǎn)電機(jī)和與所述旋轉(zhuǎn)電機(jī)連接的螺旋槳。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的基于自主水下航行器的深海多金屬結(jié)核采集系統(tǒng)，其特征在于：所述海上浮動堆場、所述輸送航行器和所述集礦航行器上都安裝有低頻超短基線應(yīng)答器，所述深海采礦母船上搭載低頻超短基線問答機(jī)，所述集礦航行器上裝有中頻超短基線應(yīng)答器，所述輸送航行器上裝有中頻超短基線問答機(jī)，所述低頻超短基線應(yīng)答器和所述低頻超短基線問答機(jī)之間、所述中頻超短基線應(yīng)答器和所述中頻超短基線問答機(jī)之間均通過聲學(xué)通信裝置通信連接。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的基于自主水下航行器的深海多金屬結(jié)核采集系統(tǒng)，其特征在于：所述四旋翼主體框架的頂部設(shè)有耐壓艙，所述耐壓艙內(nèi)設(shè)有第一電源和第一控制器，所述第一電源與所述第一控制器連接，所述第一控制器與所述聲學(xué)通信裝置、所述第一電推桿、所述第二電推桿、所述第二旋翼的旋轉(zhuǎn)電機(jī)、所述雙目攝像頭的控制開關(guān)、所述照明燈的控制器開關(guān)連接；所述儲礦艙的側(cè)壁上設(shè)有控制室，所述控制室內(nèi)設(shè)有第二電源和第二控制器，所述第二電源與所述第二控制器連接，所述第二控制器與所述聲學(xué)通信裝置、所述第一旋翼的旋轉(zhuǎn)電機(jī)、所述卸料電機(jī)連接。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的基于自主水下航行器的深海多金屬結(jié)核采集系統(tǒng)，其特征在于：所述上層可移動盤和所述下層可移動盤的中心圓孔內(nèi)均設(shè)有與所述中心圓柱結(jié)構(gòu)相適配的直線陶瓷軸承，所述中間圓柱通過漲緊連接套與所述上層固定盤固定連接，所述中間圓柱通過固定法蘭盤與所述中間固定盤固定連接，所述中間固定盤通過螺釘與所述儲礦筒的筒底連接，所述固定梁通過螺釘與所述四旋翼框架連接。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的基于自主水下航行器的深海多金屬結(jié)核采集系統(tǒng)，其特征在于：所述集礦航行器和所述輸送航行器都搭載深度計、高度計、dvl、前視聲納和慣性導(dǎo)航系統(tǒng)。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的基于自主水下航行器的深海多金屬結(jié)核采集系統(tǒng)，其特征在于：海底設(shè)有用于供所述集礦航行器和所述輸送航行器充電的水下塢站。