本申請(qǐng)涉及錨網(wǎng)支護(hù)的，尤其涉及一種掛網(wǎng)機(jī)械手及錨桿臺(tái)車。

背景技術(shù)：

1、錨網(wǎng)支護(hù)是指通過利用錨桿上的托板將金屬錨網(wǎng)固定在礦場(chǎng)巷道表面的過程。由于爆破完的礦場(chǎng)巷道具有浮石多、表面破碎等特點(diǎn)，存在冒頂偏幫的風(fēng)險(xiǎn)，因此需通過錨桿以及金屬錨網(wǎng)固定住礦場(chǎng)巷道表面的易落礦體，使礦體形成一個(gè)完整不易脫落的整體，能有效防止小塊松散的巖石掉落。

2、在現(xiàn)有技術(shù)中，掛網(wǎng)操作一般有兩種方法，一種是人工進(jìn)行掛網(wǎng)，通常在巷道內(nèi)搭建2米高的工作臺(tái)，然后人為將錨網(wǎng)掛至工作面，這種方法存在安全性差，勞動(dòng)強(qiáng)度大，效率低等缺點(diǎn)。一種是利用掛網(wǎng)機(jī)械手進(jìn)行掛網(wǎng)操作，其作業(yè)安全性好，效率高。

3、目前的掛網(wǎng)機(jī)械手一般只能適應(yīng)成品網(wǎng)片，即機(jī)器編制的網(wǎng)格之間有焊點(diǎn)的網(wǎng)片，但是目前還存在一些礦山仍使用人工編制的網(wǎng)片，由于其具有網(wǎng)格尺寸不一，網(wǎng)格之間無焊點(diǎn)，網(wǎng)格松散等特點(diǎn)，導(dǎo)致目前的掛網(wǎng)機(jī)械手無法適應(yīng)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N掛網(wǎng)機(jī)械手及錨桿臺(tái)車，用以解決錨網(wǎng)的網(wǎng)格尺寸不一，機(jī)械手難以抓取的問題。

2、一方面，本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N掛網(wǎng)機(jī)械手，包括底座、伸縮臂、調(diào)節(jié)組件和抓取組件；

3、所述伸縮臂轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置在所述底座上，所述調(diào)節(jié)組件設(shè)置在所述伸縮臂上，所述抓取組件設(shè)置在所述調(diào)節(jié)組件上，所述調(diào)節(jié)組件用于調(diào)節(jié)所述抓取組件的抓取角度；

4、所述抓取組件包括中間支架、卡爪、反爪和第一驅(qū)動(dòng)件，所述卡爪設(shè)置在所述中間支架上，所述反爪設(shè)置在所述中間支架上，所述第一驅(qū)動(dòng)件用于驅(qū)動(dòng)所述反爪朝向靠近或背離所述卡爪的方向移動(dòng)，以使所述卡爪和所述反爪抓取或放開錨網(wǎng)移動(dòng)。

5、在一些實(shí)施例中，所述第一驅(qū)動(dòng)件包括擺動(dòng)油缸和連接銷軸，所述連接銷軸設(shè)置在所述中間支架上，并穿設(shè)在所述反爪的中部，所述擺動(dòng)油缸鉸接在所述中間支架上，所述擺動(dòng)油缸的活塞桿與所述反爪的一端鉸接，所述擺動(dòng)油缸驅(qū)動(dòng)所述反爪圍繞所述連接銷軸轉(zhuǎn)動(dòng)。

6、在一些實(shí)施例中，所述卡爪和所述反爪設(shè)置有至少兩組，同一組的所述反爪與所述卡爪配合，以抓取或放開錨網(wǎng)。

7、在一些實(shí)施例中，所述卡爪包括連接部、調(diào)節(jié)部和兩個(gè)卡接部，兩個(gè)所述卡接部均設(shè)置在所述連接部上，以用于插接到所述錨網(wǎng)中，所述反爪位于兩個(gè)所述卡接部之間，所述調(diào)節(jié)部將所述連接部連接在所述中間支架上，并用于調(diào)節(jié)所述連接部的位置。

8、在一些實(shí)施例中，所述調(diào)節(jié)部包括調(diào)節(jié)螺栓，所述中間支架上開設(shè)有調(diào)節(jié)槽，所述調(diào)節(jié)螺栓滑動(dòng)穿設(shè)在所述調(diào)節(jié)槽內(nèi)，并與所述連接部螺紋連接，所述調(diào)節(jié)螺栓朝向靠近或背離所述反爪的方向滑動(dòng)。

9、在一些實(shí)施例中，所述反爪包括連接軸和兩個(gè)爪體，兩個(gè)所述爪體的一端均連接在所述連接軸上，所述擺動(dòng)油缸的活塞桿轉(zhuǎn)動(dòng)連接在所述連接軸上，兩個(gè)所述爪體的中部均轉(zhuǎn)動(dòng)連接在所述連接銷軸上。

10、在一些實(shí)施例中，所述伸縮臂包括外臂、內(nèi)臂、伸縮油缸、長(zhǎng)銷軸和短銷軸，所述內(nèi)臂滑動(dòng)設(shè)置在所述外臂內(nèi)，所述內(nèi)臂沿所述外臂的長(zhǎng)度方向滑動(dòng)，所述伸縮油缸位于所述外臂內(nèi)，所述長(zhǎng)銷軸穿過所述外臂與所述伸縮油缸的底部連接，所述伸縮油缸的活塞桿連接在所述短銷軸上，所述短銷軸與所述內(nèi)臂連接，所述外臂轉(zhuǎn)動(dòng)連接在所述底座上，所述調(diào)節(jié)組件設(shè)置在所述內(nèi)臂的端部。

11、在一些實(shí)施例中，所述調(diào)節(jié)組件包括連接板、第二驅(qū)動(dòng)件、過渡板和第三驅(qū)動(dòng)件，所述連接板設(shè)置在所述內(nèi)臂的端部，所述第二驅(qū)動(dòng)件設(shè)置在所述連接板上，所述過渡板設(shè)置在所述第二驅(qū)動(dòng)件上，以驅(qū)動(dòng)所述過渡板轉(zhuǎn)動(dòng)，所述過渡板的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線平行于所述伸縮臂的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線，所述第三驅(qū)動(dòng)件設(shè)置在所述過渡板上，所述中間支架設(shè)置在所述第三驅(qū)動(dòng)件上，以驅(qū)動(dòng)所述中間支架轉(zhuǎn)動(dòng)，所述中間支架的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線垂直于所述過渡板的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線。

12、在一些實(shí)施例中，所述底座包括座體、轉(zhuǎn)軸和第四驅(qū)動(dòng)件，所述轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置在所述座體上，所述外臂的端部套設(shè)在所述轉(zhuǎn)軸上，所述第四驅(qū)動(dòng)件設(shè)置在所述座體上，以驅(qū)動(dòng)所述轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)。

13、另一方面，本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N錨桿臺(tái)車，包括錨桿臺(tái)車和設(shè)置在所述錨桿臺(tái)車上的上述掛網(wǎng)機(jī)械手。

14、本申請(qǐng)?zhí)峁┑囊环N掛網(wǎng)機(jī)械手及錨桿臺(tái)車，掛網(wǎng)機(jī)械手將卡爪和反爪插接到錨網(wǎng)的網(wǎng)格內(nèi)，通過第一驅(qū)動(dòng)件驅(qū)動(dòng)反爪移動(dòng)，使得卡爪和反爪抓取錨網(wǎng)，通過反爪和卡爪相互配合的方式抓取錨網(wǎng)，以便于對(duì)網(wǎng)格尺寸不一、網(wǎng)格之間無焊點(diǎn)、網(wǎng)格松散等類型的錨網(wǎng)的抓取，提高機(jī)械手的適用性；并且通過伸縮臂旋轉(zhuǎn)在底座上、伸縮臂的伸縮、調(diào)節(jié)組件在兩個(gè)方向調(diào)整抓取組件的抓取角度，從而使得抓取組件具有多個(gè)自由度，以靈活的應(yīng)對(duì)復(fù)雜工況，提高錨網(wǎng)的施工效率。

技術(shù)特征：

1.一種掛網(wǎng)機(jī)械手，其特征在于，包括底座(100)、伸縮臂(200)、調(diào)節(jié)組件(300)和抓取組件(400)；

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的掛網(wǎng)機(jī)械手，其特征在于，所述第一驅(qū)動(dòng)件(440)包括擺動(dòng)油缸(441)和連接銷軸(442)，所述連接銷軸(442)設(shè)置在所述中間支架(410)上，并穿設(shè)在所述反爪(430)的中部，所述擺動(dòng)油缸(441)鉸接在所述中間支架(410)上，所述擺動(dòng)油缸(441)的活塞桿與所述反爪(430)的一端鉸接，所述擺動(dòng)油缸(441)驅(qū)動(dòng)所述反爪(430)圍繞所述連接銷軸(442)轉(zhuǎn)動(dòng)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的掛網(wǎng)機(jī)械手，其特征在于，所述卡爪(420)和所述反爪(430)設(shè)置有至少兩組，同一組的所述反爪(430)與所述卡爪(420)配合，以抓取或放開所述錨網(wǎng)(1)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1-3任一項(xiàng)所述的掛網(wǎng)機(jī)械手，其特征在于，所述卡爪(420)包括連接部(421)、調(diào)節(jié)部(422)和兩個(gè)卡接部(423)，兩個(gè)所述卡接部(423)均設(shè)置在所述連接部(421)上，以用于插接到所述錨網(wǎng)(1)中，所述反爪(430)位于兩個(gè)所述卡接部(423)之間，所述調(diào)節(jié)部(422)將所述連接部(421)連接在所述中間支架(410)上，并用于調(diào)節(jié)所述連接部(421)的位置。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的掛網(wǎng)機(jī)械手，其特征在于，所述調(diào)節(jié)部(422)包括調(diào)節(jié)螺栓，所述中間支架(410)上開設(shè)有調(diào)節(jié)槽(413)，所述調(diào)節(jié)螺栓滑動(dòng)穿設(shè)在所述調(diào)節(jié)槽(413)內(nèi)，并與所述連接部(421)螺紋連接，所述調(diào)節(jié)螺栓朝向靠近或背離所述反爪(430)的方向滑動(dòng)。

6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的掛網(wǎng)機(jī)械手，其特征在于，所述反爪(430)包括連接軸(431)和兩個(gè)爪體(432)，兩個(gè)所述爪體(432)的一端均連接在所述連接軸(431)上，所述擺動(dòng)油缸(441)的活塞桿轉(zhuǎn)動(dòng)連接在所述連接軸(431)上，兩個(gè)所述爪體(432)的中部均轉(zhuǎn)動(dòng)連接在所述連接銷軸(442)上。

7.根據(jù)權(quán)利要求1-3任一項(xiàng)所述的掛網(wǎng)機(jī)械手，其特征在于，所述伸縮臂(200)包括外臂(210)、內(nèi)臂(220)、伸縮油缸(230)、長(zhǎng)銷軸(240)和短銷軸(250)，所述內(nèi)臂(220)滑動(dòng)設(shè)置在所述外臂(210)內(nèi)，所述內(nèi)臂(220)沿所述外臂(210)的長(zhǎng)度方向滑動(dòng)，所述伸縮油缸(230)位于所述外臂(210)內(nèi)，所述長(zhǎng)銷軸(240)穿過所述外臂(210)與所述伸縮油缸(230)的底部連接，所述伸縮油缸(230)的活塞桿連接在所述短銷軸(250)上，所述短銷軸(250)與所述內(nèi)臂(220)連接，所述外臂(210)轉(zhuǎn)動(dòng)連接在所述底座(100)上，所述調(diào)節(jié)組件(300)設(shè)置在所述內(nèi)臂(220)的端部。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的掛網(wǎng)機(jī)械手，其特征在于，所述調(diào)節(jié)組件(300)包括連接板(310)、第二驅(qū)動(dòng)件(320)、過渡板(330)和第三驅(qū)動(dòng)件(340)，所述連接板(310)設(shè)置在所述內(nèi)臂(220)的端部，所述第二驅(qū)動(dòng)件(320)設(shè)置在所述連接板(310)上，所述過渡板(330)設(shè)置在所述第二驅(qū)動(dòng)件(320)上，以驅(qū)動(dòng)所述過渡板(330)轉(zhuǎn)動(dòng)，所述過渡板(330)的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線平行于所述伸縮臂(200)的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線，所述第三驅(qū)動(dòng)件(340)設(shè)置在所述過渡板(330)上，所述中間支架(410)設(shè)置在所述第三驅(qū)動(dòng)件(340)上，以驅(qū)動(dòng)所述中間支架(410)轉(zhuǎn)動(dòng)，所述中間支架(410)的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線垂直于所述過渡板(330)的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線。

9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的掛網(wǎng)機(jī)械手，其特征在于，所述底座(100)包括座體(110)、轉(zhuǎn)軸(120)和第四驅(qū)動(dòng)件(130)，所述轉(zhuǎn)軸(120)轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置在所述座體(110)上，所述外臂(210)的端部套設(shè)在所述轉(zhuǎn)軸(120)上，所述第四驅(qū)動(dòng)件(130)設(shè)置在所述座體(110)上，以驅(qū)動(dòng)所述轉(zhuǎn)軸(120)轉(zhuǎn)動(dòng)。

10.一種錨桿臺(tái)車，其特征在于，包括錨桿臺(tái)車和設(shè)置在所述錨桿臺(tái)車上的如權(quán)利要求1-9任一項(xiàng)所述的掛網(wǎng)機(jī)械手。

技術(shù)總結(jié)
本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N掛網(wǎng)機(jī)械手及錨桿臺(tái)車。掛網(wǎng)機(jī)械手包括底座、伸縮臂、調(diào)節(jié)組件和抓取組件；伸縮臂轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置在底座上，調(diào)節(jié)組件設(shè)置在伸縮臂上，抓取組件設(shè)置在調(diào)節(jié)組件上，調(diào)節(jié)組件用于調(diào)節(jié)抓取組件的抓取角度；抓取組件包括中間支架、卡爪、反爪和第一驅(qū)動(dòng)件，卡爪設(shè)置在中間支架上，反爪設(shè)置在中間支架上，第一驅(qū)動(dòng)件用于驅(qū)動(dòng)反爪朝向靠近或背離卡爪的方向移動(dòng)，以使卡爪和反爪抓取或放開錨網(wǎng)移動(dòng)。本申請(qǐng)的掛網(wǎng)機(jī)械手，通過卡爪與反爪的相互配合，以便于對(duì)網(wǎng)格尺寸不一的錨網(wǎng)的抓取。

技術(shù)研發(fā)人員：鄒海炎,王遠(yuǎn),唐驛宇,劉逸林,李振明,梁志超
受保護(hù)的技術(shù)使用者：中國(guó)鐵建重工集團(tuán)股份有限公司
技術(shù)研發(fā)日：20231222
技術(shù)公布日：2024/12/26