本發(fā)明屬于石油工程領(lǐng)域，具體地，涉及一種水下全電采油樹(shù)緊急備用控制系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

水下采油樹(shù)是水下生產(chǎn)系統(tǒng)最重要的設(shè)備之一，在控制油井生產(chǎn)、調(diào)節(jié)出油產(chǎn)量等方面起著至關(guān)重要的作用，其性能好壞直接決定整個(gè)水下生產(chǎn)系統(tǒng)運(yùn)行的狀態(tài)和油氣井的開(kāi)采成本。按照控制方式，水下采油樹(shù)先后經(jīng)歷了直接液壓控制采油樹(shù)、先導(dǎo)液壓控制采油樹(shù)、順序液壓控制采油樹(shù)、直接電液控制采油樹(shù)、電液復(fù)合控制采油樹(shù)，以及最為前沿的水下全電采油樹(shù)。與傳統(tǒng)的水下液壓型采油樹(shù)相比，水下全電采油樹(shù)具有以下優(yōu)點(diǎn)：結(jié)構(gòu)緊湊、重量輕；沒(méi)有液壓系統(tǒng)、可靠性高；臍帶纜內(nèi)不包含液壓管線，節(jié)省生產(chǎn)和安裝費(fèi)用；可實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)和超遠(yuǎn)距離控制；控制系統(tǒng)更容易維護(hù)和更新。

水下全電采油樹(shù)控制系統(tǒng)可以完成水下全電采油樹(shù)的控制。然而，當(dāng)發(fā)生平臺(tái)起火爆炸、動(dòng)力電纜中斷、核心處理器子系統(tǒng)完全失效等緊急情況時(shí)，水下全電采油樹(shù)控制系統(tǒng)無(wú)法控制水下全電采油樹(shù)。因此，開(kāi)發(fā)一套獨(dú)立于水下全電采油樹(shù)控制系統(tǒng)的水下全電采油樹(shù)緊急備用控制系統(tǒng)顯得尤為必要。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為克服現(xiàn)有技術(shù)存在的缺陷，本發(fā)明提供一種水下全電采油樹(shù)緊急備用控制系統(tǒng)。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用下述技術(shù)方案：

水下全電采油樹(shù)緊急備用控制系統(tǒng)，包括：水面移動(dòng)式備用控制單元、水面水聲換能模塊、水下水聲換能模塊、水下備用控制單元、水下機(jī)械手臂和水下閥門(mén)備用操作手柄；其中，水下備用控制單元，包括：水下備用核心處理器模塊、機(jī)械手臂多軸運(yùn)動(dòng)控制模塊、水下充電鋰電池組和機(jī)械手臂電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)器組；水下備用核心處理器模塊與核心處理器子系統(tǒng)通過(guò)電纜相連，實(shí)時(shí)讀取核心處理器子系統(tǒng)上的水下全電采油樹(shù)狀態(tài)數(shù)據(jù)。

相對(duì)于現(xiàn)有技術(shù)，本發(fā)明的有益效果如下：當(dāng)發(fā)生平臺(tái)起火爆炸、動(dòng)力電纜中斷、核心處理器子系統(tǒng)完全失效等緊急情況，水下全電采油樹(shù)控制系統(tǒng)無(wú)法控制水下全電采油樹(shù)時(shí)，可以采用水下全電采油樹(shù)緊急備用控制系統(tǒng)關(guān)閉水下全電采油樹(shù)的水下閥門(mén)，實(shí)現(xiàn)安全關(guān)井，提高海洋石油開(kāi)發(fā)的安全性。

附圖說(shuō)明

圖1是水下全電采油樹(shù)系統(tǒng)示意圖；

圖2是附帶緊急備用控制系統(tǒng)的水下全電采油樹(shù)系統(tǒng)示意圖；

圖中，101、中央控制單元，102、水下動(dòng)力與控制模塊，103、監(jiān)控計(jì)算機(jī)，104、動(dòng)力發(fā)送模塊，105、平臺(tái)通訊模塊，106、動(dòng)力接收模塊，107、水下通訊模塊，108、核心處理器子系統(tǒng)，109、多軸運(yùn)動(dòng)控制器子系統(tǒng)，110、數(shù)據(jù)采集與處理器子系統(tǒng)，111、電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)器組，112、化學(xué)藥劑注入閥，113、生產(chǎn)主閥，114、生產(chǎn)翼閥，115、轉(zhuǎn)換閥，116、環(huán)空主閥，201、水面移動(dòng)式備用控制單元，202、水面水聲換能模塊，203、水下水聲換能模塊，204、水下備用控制單元，205、水下機(jī)械手臂，206、水下備用核心處理器模塊，207、機(jī)械手臂多軸運(yùn)動(dòng)控制模塊，208、水下充電鋰電池組，209、機(jī)械手臂電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)器組，210、水下閥門(mén)備用操作手柄。

具體實(shí)施方案

如圖1所示，水下全電采油樹(shù)系統(tǒng)，包括：水下全電采油樹(shù)和水下全電采油樹(shù)控制系統(tǒng)。

水下全電采油樹(shù)，包括：樹(shù)帽連接器、采油樹(shù)樹(shù)體、采油樹(shù)連接器、一號(hào)管線連接器、二號(hào)管線連接器、化學(xué)藥劑注入閥112、生產(chǎn)主閥113，生產(chǎn)翼閥114、轉(zhuǎn)換閥115、環(huán)空主閥116、溫度-壓力一體化變送器和管線。采油樹(shù)樹(shù)體，經(jīng)過(guò)生產(chǎn)主閥113和轉(zhuǎn)換閥115與一號(hào)管線連接器相連通，經(jīng)過(guò)生產(chǎn)主閥113和生產(chǎn)翼閥114與二號(hào)管線連接器相連通，經(jīng)過(guò)環(huán)空主閥116與一號(hào)管線連接器相連通，還與化學(xué)藥劑注入閥112直接連通；化學(xué)藥劑注入閥112、生產(chǎn)主閥113，生產(chǎn)翼閥114、轉(zhuǎn)換閥115和環(huán)空主閥116具有相同的結(jié)構(gòu)，均包括：閥門(mén)、滾珠絲杠與閥桿機(jī)構(gòu)、復(fù)位彈簧和永磁同步電動(dòng)機(jī)。永磁同步電動(dòng)機(jī)通過(guò)滾珠絲杠與閥桿機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)閥門(mén)打開(kāi)或者關(guān)閉，從而完成原油從井口到不同出油管線的輸送、化學(xué)藥劑注入和安全生產(chǎn)關(guān)斷；當(dāng)永磁同步電動(dòng)機(jī)發(fā)生故障無(wú)法關(guān)閉閥門(mén)時(shí)，復(fù)位彈簧推動(dòng)閥門(mén)關(guān)閉，起到“失效安全”的作用。水下全電采油樹(shù)的管線上還安裝有溫度-壓力一體化變送器，用于檢測(cè)管線內(nèi)油液的溫度和壓力。

水下全電采油樹(shù)控制系統(tǒng)，包括：中央控制單元101和水下動(dòng)力與控制模塊102；中央控制單元101位于海洋石油平臺(tái)上，水下動(dòng)力與控制模塊102安裝在海底的水下全電采油樹(shù)上，二者通過(guò)動(dòng)力電纜和光纖以太網(wǎng)相連接。中央控制單元101，包括：監(jiān)控計(jì)算機(jī)103、動(dòng)力發(fā)送模塊104和平臺(tái)通訊模塊105。水下動(dòng)力與控制模塊102，包括：動(dòng)力接收模塊106、水下通訊模塊107、核心處理器子系統(tǒng)108、多軸運(yùn)動(dòng)控制器子系統(tǒng)109、數(shù)據(jù)采集與處理器子系統(tǒng)110和電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)器組111；核心處理器子系統(tǒng)108由四臺(tái)核心處理器組成，多軸運(yùn)動(dòng)控制器子系統(tǒng)109由兩臺(tái)多軸運(yùn)動(dòng)控制器組成，數(shù)據(jù)采集與處理器子系統(tǒng)110由三臺(tái)數(shù)據(jù)采集與處理器組成，電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)器組111由五臺(tái)永磁同步電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)器組成。

平臺(tái)操作人員在監(jiān)控計(jì)算機(jī)103上發(fā)出控制命令后，水下動(dòng)力與控制模塊102內(nèi)的核心處理器子系統(tǒng)108對(duì)上述控制命令，以及數(shù)據(jù)采集與處理器子系統(tǒng)110反饋的傳感器信息，進(jìn)行綜合處理，通過(guò)多軸運(yùn)動(dòng)控制器子系統(tǒng)109控制水下全電采油樹(shù)上的永磁同步電動(dòng)機(jī)，實(shí)現(xiàn)閥門(mén)的打開(kāi)和關(guān)閉；當(dāng)中央控制單元101和水下動(dòng)力與控制模塊102失去聯(lián)系、無(wú)法通訊時(shí)，核心處理器子系統(tǒng)108按照預(yù)先編寫(xiě)的程序關(guān)閉水下全電采油樹(shù)的閥門(mén)，確保油氣生產(chǎn)安全。

如圖2所示，水下全電采油樹(shù)緊急備用控制系統(tǒng)，包括：水面移動(dòng)式備用控制單元201、水面水聲換能模塊202、水下水聲換能模塊203、水下備用控制單元204、水下機(jī)械手臂205和水下閥門(mén)備用操作手柄210；其中，水下備用控制單元204，包括：水下備用核心處理器模塊206、機(jī)械手臂多軸運(yùn)動(dòng)控制模塊207、水下充電鋰電池組208和機(jī)械手臂電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)器組209。

水面移動(dòng)式備用控制單元201位于海洋石油平臺(tái)或者備用船只上，通過(guò)電纜與水面水聲換能模塊202相連，用于操作人員發(fā)出控制命令信號(hào)，控制水下機(jī)械手臂205。

水面水聲換能模塊202放置到海平面以下浸泡在海水中，用于將水面移動(dòng)式備用控制單元201發(fā)出的電信號(hào)轉(zhuǎn)換成聲波信號(hào)，并傳送給水下水聲換能模塊203。

水下水聲換能模塊203和水下備用控制單元204均安裝在水下全電采油樹(shù)上。

水下水聲換能模塊203與水下備用控制單元204內(nèi)的水下備用核心處理器模塊206通過(guò)電纜相連，用于接收水面水聲換能模塊202發(fā)出的聲波信號(hào)，并轉(zhuǎn)換成電信號(hào)，傳送給水下備用核心處理器模塊206。

水下備用核心處理器模塊206與機(jī)械手臂多軸運(yùn)動(dòng)控制模塊207通過(guò)電纜相連，還與核心處理器子系統(tǒng)108通過(guò)電纜相連；水下備用核心處理器模塊206實(shí)時(shí)讀取核心處理器子系統(tǒng)108上的水下全電采油樹(shù)狀態(tài)數(shù)據(jù)，綜合處理水面移動(dòng)式備用控制單元201發(fā)出的命令信號(hào)，并將控制命令傳輸給機(jī)械手臂多軸運(yùn)動(dòng)控制模塊207。

機(jī)械手臂多軸運(yùn)動(dòng)控制模塊207通過(guò)電纜分別與機(jī)械手臂電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)器組209內(nèi)的六臺(tái)永磁同步電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)器d1、d2、d3、d4、d5和d6相連，這六臺(tái)電動(dòng)機(jī)再分別通過(guò)電纜與水下機(jī)械手臂205上的六臺(tái)永磁同步電動(dòng)機(jī)m1、m2、m3、m4、m5和m6相連；機(jī)械手臂多軸運(yùn)動(dòng)控制模塊207通過(guò)機(jī)械手臂電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)器組209驅(qū)動(dòng)六臺(tái)永磁同步電動(dòng)機(jī)協(xié)調(diào)轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)水下機(jī)械手臂205的運(yùn)動(dòng)控制。

水下充電鋰電池組208通過(guò)電纜與動(dòng)力接收模塊106相連，還通過(guò)電纜與水下備用核心處理器模塊206、機(jī)械手臂多軸運(yùn)動(dòng)控制模塊207和機(jī)械手臂電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)器組209相連；電纜與動(dòng)力接收模塊106給水下充電鋰電池組208充電，水下充電鋰電池組208為水下備用核心處理器模塊206、機(jī)械手臂多軸運(yùn)動(dòng)控制模塊207和機(jī)械手臂電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)器組209提供電力。

水下機(jī)械手臂205安裝在水下全電采油樹(shù)上，包括三個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)和三個(gè)屈伸關(guān)節(jié)，永磁同步電動(dòng)機(jī)m1、m3和m6控制關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，永磁同步電動(dòng)機(jī)m2、m4和m5控制關(guān)節(jié)的屈伸運(yùn)動(dòng)；水下機(jī)械手臂205上的夾具可以?shī)A住水下閥門(mén)備用操作手柄210，實(shí)現(xiàn)手柄的轉(zhuǎn)動(dòng)。

五套水下閥門(mén)備用操作手柄210分別安裝在化學(xué)藥劑注入閥112、生產(chǎn)主閥113，生產(chǎn)翼閥114、轉(zhuǎn)換閥115和環(huán)空主閥116上，分別與上述水下閥門(mén)的滾珠絲杠與閥桿機(jī)構(gòu)通過(guò)聯(lián)軸器連接，旋轉(zhuǎn)水下閥門(mén)備用操作手柄210，可以帶動(dòng)滾珠絲杠與閥桿機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)水下閥門(mén)的手動(dòng)打開(kāi)和關(guān)閉。

當(dāng)發(fā)生平臺(tái)起火爆炸、動(dòng)力電纜中斷、核心處理器子系統(tǒng)完全失效等緊急情況，水下全電采油樹(shù)控制系統(tǒng)無(wú)法控制水下全電采油樹(shù)時(shí)，采用水下全電采油樹(shù)緊急備用控制系統(tǒng)關(guān)閉水下全電采油樹(shù)的水下閥門(mén)，實(shí)現(xiàn)安全關(guān)井，即操作人員在水面移動(dòng)式備用控制單元201上發(fā)出控制命令信號(hào)，水面水聲換能模塊202將電信號(hào)轉(zhuǎn)換成聲波信號(hào)，傳送給水下水聲換能模塊203，水下水聲換能模塊203再將聲波信號(hào)轉(zhuǎn)換成電信號(hào)，傳送給水下備用核心處理器模塊206，水下備用核心處理器模塊206通過(guò)機(jī)械手臂多軸運(yùn)動(dòng)控制模塊207和機(jī)械手臂電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)器組209控制水下機(jī)械手臂205上的永磁同步電動(dòng)機(jī)，實(shí)現(xiàn)水下機(jī)械手臂205的多自由度運(yùn)動(dòng)，從而控制水下機(jī)械手臂205的夾具夾持并旋轉(zhuǎn)化學(xué)藥劑注入閥112、生產(chǎn)主閥113、生產(chǎn)翼閥114、轉(zhuǎn)換閥115和環(huán)空主閥116上的水下閥門(mén)備用操作手柄210，實(shí)現(xiàn)水下閥門(mén)的打開(kāi)和關(guān)閉，保證油氣生產(chǎn)安全。