1.一種大牽引力爬行器的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，爬行器井下部分包括電控總成、動(dòng)力總成、執(zhí)行機(jī)構(gòu)，所述動(dòng)力總成包括主驅(qū)動(dòng)電機(jī)、液壓泵、油缸、電磁換向閥、液壓馬達(dá)、減速器，其特征在于：所述執(zhí)行機(jī)構(gòu)包括驅(qū)動(dòng)總成、推靠總成，所述驅(qū)動(dòng)總成包括推靠機(jī)構(gòu)和行走機(jī)構(gòu)；
所述推靠總成包括推靠電機(jī)(1)、推靠減速器(2)、電磁離合器(3)、滾珠絲杠(4)、彈簧(5)；
所述行走機(jī)構(gòu)包括主傳動(dòng)軸(6)、錐齒輪副、鏈輪傳動(dòng)副和行星輪(10)及行走輪(11)，所述錐齒輪副包括一個(gè)小錐齒輪(7)和一對(duì)大錐齒輪(8)；
所述主傳動(dòng)軸(6)一端與減速器的輸出軸連接，另一端連接小錐齒輪(7)，減速器的輸出軸帶動(dòng)小錐齒輪(7)，小錐齒輪(7)同時(shí)帶動(dòng)一對(duì)裝在同一軸上的大錐齒輪(8)旋轉(zhuǎn)，大錐齒輪(8)帶動(dòng)鏈輪傳動(dòng)副，進(jìn)而帶動(dòng)行星輪(10)，最終帶動(dòng)行走輪(11)轉(zhuǎn)動(dòng)；
所述推靠機(jī)構(gòu)為由推桿(12)、牽引臂(13)、推靠臂(14)組成的曲柄滑塊機(jī)構(gòu)；
所述推靠電機(jī)(1)逐步地輸出力矩，經(jīng)過(guò)推靠減速器(2)的減速后，帶動(dòng)滾珠絲杠(4)運(yùn)動(dòng)進(jìn)而推動(dòng)推桿(12)，推桿(12)帶動(dòng)推靠臂(14)和牽引臂(13)同時(shí)旋轉(zhuǎn)，將行走輪(11)推到管壁，與管壁進(jìn)行緊密結(jié)合。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種大牽引力爬行器的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述鏈輪傳動(dòng)副為3組互相嚙合的中間齒輪(9)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種大牽引力爬行器的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述行星輪(10)安裝在行走輪(11)內(nèi)部，每個(gè)行走輪(11)內(nèi)設(shè)3個(gè)行星輪(10)，且每個(gè)行星輪(10)均與中間齒輪(9)嚙合。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種大牽引力爬行器的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述小錐齒輪(7)與大錐齒輪(8)的齒數(shù)比為1:2。
5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種大牽引力爬行器的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述中間齒輪(9)與行星輪(10)的齒數(shù)比為1:3。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種大牽引力爬行器的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述電磁離合器(3)采用干式電磁離合器。