混合動力型建設(shè)機(jī)械控制方法及混合動力型建設(shè)機(jī)械的制作方法
【專利摘要】提供通過匹配于蓄電裝置的劣化狀態(tài)調(diào)整蓄電裝置的設(shè)定電壓來抑制蓄電裝置的劣化的混合動力型建設(shè)機(jī)械控制方法和混合動力型建設(shè)機(jī)械?；旌蟿恿π徒ㄔO(shè)機(jī)械當(dāng)驅(qū)動液壓致動器時使被從蓄電裝置供給電力的電動機(jī)協(xié)同驅(qū)動，在控制所述混合動力型建設(shè)機(jī)械中的蓄電裝置的設(shè)定電壓的混合動力型建設(shè)機(jī)械控制方法中，計(jì)測上述蓄電裝置的實(shí)際電壓；根據(jù)混合動力型建設(shè)機(jī)械的初期狀態(tài)下的上述實(shí)際電壓的電壓變動、和動作后的上述實(shí)際電壓的電壓變動計(jì)算劣化率；根據(jù)混合動力型建設(shè)機(jī)械的運(yùn)行電壓和動作后的上述實(shí)際電壓的電壓變動，計(jì)算調(diào)整系數(shù)；根據(jù)基準(zhǔn)電壓和調(diào)整系數(shù)，計(jì)算新的設(shè)定電壓。
【專利說明】混合動力型建設(shè)機(jī)械控制方法及混合動力型建設(shè)機(jī)械
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及在建設(shè)機(jī)械或農(nóng)業(yè)機(jī)械等作業(yè)機(jī)械中的、特別是以電動機(jī)和發(fā)動機(jī)為動力的混合動力型建設(shè)機(jī)械中使用的電容器(capacitor)或蓄電器(condenser)(以下稱作蓄電池)的混合動力型建設(shè)機(jī)械控制方法和混合動力型建設(shè)機(jī)械。
【背景技術(shù)】
[0002]作為建設(shè)機(jī)械或農(nóng)業(yè)機(jī)械等作業(yè)機(jī)械的節(jié)能的對策之一，一般為將以往作為熱排出的能量，例如液壓挖掘機(jī)的回轉(zhuǎn)停止時的慣性能量、或起重機(jī)裝置的卷降時的位置能量等變換為電能儲存、在起動時再利用的方法。在專利文獻(xiàn)I中表示這樣的以能量再生為目的的以往技術(shù)。
[0003]在專利文獻(xiàn)I中，記載有將蓄電裝置的電壓保持一定為某個設(shè)定電壓的方法。
[0004]此外，非專利文獻(xiàn)I是基于為了實(shí)現(xiàn)電子零件及電子設(shè)備產(chǎn)業(yè)整體的安全性提高而制定的JEITA RCR - 1001A由社團(tuán)法人電子信息技術(shù)產(chǎn)業(yè)會制作的，是為了實(shí)施例的說明而記載的。
[0005]專利文獻(xiàn)1:特開2011 - 36111號公報(bào)。
[0006]非專利文獻(xiàn)1:電子信息技術(shù)產(chǎn)業(yè)協(xié)會標(biāo)準(zhǔn)JEITA RCR 一 2370C《電氣雙層蓄電器的使用上的注意事項(xiàng)指南(電氣雙層蓄電器的安全應(yīng)用指引)》6.2.3外加電壓。
[0007]可是，在專利文獻(xiàn)I中，需要將設(shè)定電壓設(shè)定為，即使在伴隨蓄電裝置的劣化而增大的系統(tǒng)驅(qū)動時的電壓變動下，蓄電裝置的電壓也為不會成為系統(tǒng)運(yùn)行電壓以下那樣的電壓，在劣化初期階段中，成為使設(shè)定電壓變高到所需以上，使蓄電裝置的電壓負(fù)荷增大，促進(jìn)了劣化。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0008]因而，本發(fā)明的目的是為了解決以上的課題而做出的，提供一種通過匹配于蓄電裝置的劣化狀態(tài)調(diào)整蓄電裝置的設(shè)定電壓來抑制蓄電裝置的劣化的混合動力型建設(shè)機(jī)械控制方法和混合動力型建設(shè)機(jī)械。
[0009]為了解決上述課題，有關(guān)本發(fā)明的混合動力型建設(shè)機(jī)械控制方法，控制混合動力型建設(shè)機(jī)械中的蓄電裝置的設(shè)定電壓，所述混合動力型建設(shè)機(jī)械當(dāng)驅(qū)動液壓致動器時使被從蓄電裝置供給電力的電動機(jī)協(xié)同驅(qū)動，在所述混合動力型建設(shè)機(jī)械控制方法中，計(jì)測上述蓄電裝置的實(shí)際電壓；根據(jù)混合動力型建設(shè)機(jī)械的初期狀態(tài)下的上述實(shí)際電壓的電壓變動、和動作后的上述實(shí)際電壓的電壓變動計(jì)算劣化率；根據(jù)混合動力型建設(shè)機(jī)械的運(yùn)行電壓和動作后的上述實(shí)際電壓的電壓變動，計(jì)算調(diào)整系數(shù)；根據(jù)基準(zhǔn)電壓和調(diào)整系數(shù)，計(jì)算新的設(shè)定電壓。
[0010]進(jìn)而，也可以是，在由設(shè)定電壓以下的電壓變動帶來的最低實(shí)際電壓低于運(yùn)行電壓下限的情況下，計(jì)算調(diào)整系數(shù)以使上述最低實(shí)際電壓高于運(yùn)行電壓下限。
[0011]此外，也可以是，在由設(shè)定電壓以下的電壓變動帶來的最高實(shí)際電壓超過額定電壓上限的情況下，計(jì)算調(diào)整系數(shù)以使上述最高實(shí)際電壓低于額定電壓上限。
[0012]另一方面，用來解決上述課題的有關(guān)本發(fā)明的混合動力型建設(shè)機(jī)械，當(dāng)驅(qū)動液壓致動器時使被從蓄電裝置供給電力的電動機(jī)協(xié)同驅(qū)動，控制蓄電裝置的設(shè)定電壓，在所述混合動力型建設(shè)機(jī)械中，計(jì)測上述蓄電裝置的實(shí)際電壓；根據(jù)混合動力型建設(shè)機(jī)械的初期狀態(tài)下的上述實(shí)際電壓的電壓變動、和動作后的上述實(shí)際電壓的電壓變動計(jì)算劣化率；根據(jù)混合動力型建設(shè)機(jī)械的運(yùn)行電壓和動作后的上述實(shí)際電壓的電壓變動，計(jì)算調(diào)整系數(shù)；根據(jù)基準(zhǔn)電壓和調(diào)整系數(shù)，計(jì)算新的設(shè)定電壓。
[0013]通過采用有關(guān)本發(fā)明的混合動力型建設(shè)機(jī)械控制方法和混合動力型建設(shè)機(jī)械，能夠設(shè)定為設(shè)定電壓，以便即使在伴隨有關(guān)本發(fā)明的蓄電裝置的劣化而增大的系統(tǒng)驅(qū)動時的電壓變動下，蓄電裝置的電壓為也不會成為系統(tǒng)運(yùn)行電壓以下那樣的電壓，在劣化初期階段中，能夠根據(jù)需要而設(shè)為足夠大的設(shè)定電壓，能夠使蓄電裝置的電壓負(fù)荷減輕。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0014]圖1是有關(guān)本發(fā)明的混合動力型建設(shè)機(jī)械的實(shí)施例的包括液壓回路的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖。
[0015]圖2是有關(guān)本發(fā)明的混合動力型建設(shè)機(jī)械的實(shí)施例的電壓控制單元ECU的結(jié)構(gòu)圖。
[0016]圖3是在有關(guān)本發(fā)明的混合動力型建設(shè)機(jī)械中關(guān)于電壓變動率的曲線圖，所述電壓變動率是關(guān)于電動機(jī)輸出電壓、蓄電裝置輸出電壓和時間的關(guān)系的電壓變動率。
[0017]圖4是表示非專利文獻(xiàn)I中記載的以往的電氣雙層蓄電器的根據(jù)電壓外加條件的電氣特性的曲線圖。
[0018]圖5是表示利用有關(guān)本發(fā)明的混合動力型建設(shè)機(jī)械的實(shí)施例的混合動力型建設(shè)機(jī)械控制方法的運(yùn)算指令程序32的工序的流程圖。
[0019]圖6是表不有關(guān)本發(fā)明的混合動力型建設(shè)機(jī)械的實(shí)施例的電壓變動與電動機(jī)輸出(Pm)的關(guān)系的曲線圖。
[0020]圖7是表示有關(guān)本發(fā)明的混合動力型建設(shè)機(jī)械的實(shí)施例的調(diào)整系數(shù)(α )與電壓劣化率(K)的關(guān)系的曲線圖。
【具體實(shí)施方式】
[0021]使用圖1?圖3、圖5?圖7，對有關(guān)本發(fā)明的混合動力型建設(shè)機(jī)械的結(jié)構(gòu)和動作進(jìn)行說明。首先對結(jié)構(gòu)進(jìn)行說明，然后對動作進(jìn)行說明。
[0022]使用圖1所示的有關(guān)本發(fā)明的混合動力型建設(shè)機(jī)械的實(shí)施例的包括液壓回路的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖對結(jié)構(gòu)進(jìn)行說明。在該圖中，在例示作為驅(qū)動建設(shè)機(jī)械的未圖示的上部回轉(zhuǎn)體的液壓致動器的液壓馬達(dá)Hm和與其相關(guān)的液壓驅(qū)動回路的該圖中，上部回轉(zhuǎn)體10經(jīng)由減速單元11和齒輪單元13結(jié)合在液壓馬達(dá)Hm及電動機(jī)Em上。在上述電動機(jī)Em上結(jié)合著逆變器12，構(gòu)成為，向其相繞組流過規(guī)定的電流。
[0023]逆變器12具備將電動機(jī)Em的輸出和蓄電裝置的電壓向電氣控制單元E⑶發(fā)送的功能。
[0024]附圖標(biāo)記14是搭載在建設(shè)機(jī)械中的蓄電裝置，例如由電容器構(gòu)成，對電氣控制單元E⑶施加其檢測電壓Vact。在電氣控制單元E⑶上，除了蓄電裝置的檢測電壓Vact以外還施加有作為電動機(jī)Em的輸出轉(zhuǎn)矩的Pm。此外，電氣控制單元ECU計(jì)算轉(zhuǎn)矩指令Tr，將該轉(zhuǎn)矩指令Tr對逆變器12供給。
[0025]附圖標(biāo)記16是由上述液壓馬達(dá)Hm和并聯(lián)連結(jié)的連通閥18構(gòu)成的液壓馬達(dá)單元。液壓馬達(dá)Hm的壓力油的給排用端口 A、B經(jīng)由流路LA、LB與切換閥20連接。
[0026]切換閥20經(jīng)由流路連接著來自未圖示的操縱桿的先導(dǎo)操作壓力信號。產(chǎn)生向液壓馬達(dá)Hm供給的壓力油的泵22是可變?nèi)萘啃捅?，?gòu)成為，受發(fā)動機(jī)EG驅(qū)動。泵22的一方與切換閥20連結(jié)，另一方與箱T連結(jié)。
[0027]對于電氣控制單元ECU，使用有關(guān)本發(fā)明的混合動力型建設(shè)機(jī)械的實(shí)施例的電氣控制單元ECU的結(jié)構(gòu)圖即圖2進(jìn)行說明。在該圖中，附圖標(biāo)記24是模擬/數(shù)字變換部(以下稱作A/D變換部)，被輸入電動機(jī)Em的輸出轉(zhuǎn)矩Pm、蓄電裝置14的輸出Vact。電氣控制單元ECU還具有根據(jù)從逆變器12接收到的電動機(jī)Em的輸出和蓄電裝置14的電壓推測蓄電裝置14的劣化狀態(tài)的運(yùn)算裝置的功能，具有根據(jù)運(yùn)算結(jié)果帶來的劣化狀態(tài)的推定值調(diào)整蓄電裝置14的設(shè)定電壓的控制裝置的功能。
[0028]附圖標(biāo)記26是數(shù)據(jù)存儲器，在其規(guī)定存儲器劃區(qū)中作為數(shù)字值而記錄檢測到的上述信號Pm、Vact,以一定的周期被更新為最新的值。在數(shù)據(jù)存儲器26中，還設(shè)有在電氣控制單元ECU內(nèi)部運(yùn)算出的作為蓄電裝置14的額定電壓的Vb、設(shè)定電壓Vset、作為蓄電裝置電壓的最高值的Vh、作為蓄電裝置電壓的最低值的V1、初期狀態(tài)下的電壓劣化率K、和初期劣化狀態(tài)下的電壓變動Vo、調(diào)整系數(shù)α等的存儲器劃區(qū)。
[0029]附圖標(biāo)記28是中央運(yùn)算處理裝置(以下稱作CPU)，附圖標(biāo)記32是存儲有對于CPU28的運(yùn)算指令用程序的程序存儲器。附圖標(biāo)記30是數(shù)字/模擬變換部(以下稱作D/A變換部)，將數(shù)據(jù)存儲器26內(nèi)的設(shè)定電壓Vset、調(diào)整系數(shù)α用D/A變換部變換為模擬信號。
[0030]圖3是關(guān)于電壓變動率的曲線圖，所述電壓變動率是關(guān)于有關(guān)本發(fā)明的混合動力型建設(shè)機(jī)械的電動機(jī)驅(qū)動時的電動機(jī)輸出電壓、蓄電裝置輸出電壓和時間的關(guān)系的電壓變動率。在圖3中，橫軸為時間(sec)，在縱軸中，左側(cè)設(shè)置電動機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩Pm，在右側(cè)設(shè)置蓄電裝置電壓Vact，顯示單位分別是相對于電動機(jī)最大輸出轉(zhuǎn)矩的比率(％)、相對于蓄電裝置的額定輸出電壓的比率(實(shí)際電壓變動率)(％)。
[0031]波形Vact表示蓄電裝置14的輸出電壓Vact的推移。波形Pm表示電動機(jī)Em的輸出轉(zhuǎn)矩Pm的推移。波形Pm由于進(jìn)行回轉(zhuǎn)加速動作，所以向電動機(jī)輸出的負(fù)方向推移，然后，由于進(jìn)行回轉(zhuǎn)減速動作，所以向電動機(jī)輸出的正方向推移。波形Vact表示，在電動機(jī)驅(qū)動時最初維持設(shè)定電壓Vset，然后，通過用于回轉(zhuǎn)加速動作的電動機(jī)驅(qū)動，在2秒左右電壓下降到最低值VI，然后，通過回轉(zhuǎn)減速動作的再生作用，上升到Vh。
[0032]接著，使用圖1?圖3、圖5?圖7對有關(guān)本發(fā)明的混合動力型建設(shè)機(jī)械的動作進(jìn)行說明。
[0033]首先，對在有關(guān)本發(fā)明的混合動力型建設(shè)機(jī)械中將上部回轉(zhuǎn)體10的回轉(zhuǎn)加速的情況進(jìn)行說明。
[0034]切換閥20根據(jù)上部回轉(zhuǎn)體10的回轉(zhuǎn)方向切換將液壓泵22與液壓馬達(dá)Hm連接的油路。液壓泵22受在同軸上連結(jié)的發(fā)動機(jī)EG驅(qū)動，將從動作油箱T吸起的動作油經(jīng)由切換閥20向液壓馬達(dá)Hm供給。液壓馬達(dá)Hm通過從液壓泵22供給的高壓的動作油輸出旋轉(zhuǎn)力，經(jīng)由齒輪單元13驅(qū)動上部回轉(zhuǎn)體10。電動機(jī)Em經(jīng)由逆變器12接受蓄電裝置14的電力，被基于來自電氣控制單元ECU的指令的輸出驅(qū)動，與液壓馬達(dá)Hm協(xié)同而驅(qū)動上部回轉(zhuǎn)體10。連通閥18在動作時使液壓馬達(dá)Hm作為環(huán)回路，成為自由旋轉(zhuǎn)的狀態(tài)以不輸出轉(zhuǎn)矩，但在加速時不動作。
[0035]接著，對將上部回轉(zhuǎn)體10的回轉(zhuǎn)減速的情況進(jìn)行說明。
[0036]此時，切換閥20為中立位置，從液壓泵22吐出的動作油不被向液壓馬達(dá)Hm供給而被向動作油箱T送回。連通閥18動作，使液壓馬達(dá)Hm能夠旋轉(zhuǎn)。結(jié)果，液壓馬達(dá)Hm不輸出制動轉(zhuǎn)矩，僅通過電動機(jī)Em進(jìn)行制動。電動機(jī)Em在上部回轉(zhuǎn)體10的旋轉(zhuǎn)慣性力作用下旋轉(zhuǎn)，但輸出與電氣控制單元ECU的指令對應(yīng)的制動轉(zhuǎn)矩，進(jìn)行旋轉(zhuǎn)制動，并將旋轉(zhuǎn)慣性力變換為電力，經(jīng)由逆變器12將蓄電裝置14充電。
[0037]即，蓄電裝置14發(fā)生在回轉(zhuǎn)加速時通過電動機(jī)Em的輸出而電壓下降、在回轉(zhuǎn)減速時通過電動機(jī)Em的充電而電壓上升的電壓變動。蓄電裝置14的電壓通過由電氣控制單元ECU進(jìn)行的液壓馬達(dá)Hm和電動機(jī)Em的輸出調(diào)整，回轉(zhuǎn)加速時之前的電壓被保持為作為一定值的設(shè)定電壓。
[0038]接著，使用圖5、圖6、圖7，對電氣控制單元E⑶的按照運(yùn)算指令程序32的動作進(jìn)行說明。
[0039]電氣控制單元ECU按照運(yùn)算指令程序32，從逆變器12接收電動機(jī)Em的輸出轉(zhuǎn)矩Pm和蓄電裝置14的實(shí)際電壓變動Vact (圖5的a2工序)。
[0040]電氣控制單元E⑶按照運(yùn)算指令程序32，根據(jù)電動機(jī)Em的輸出轉(zhuǎn)矩Pm運(yùn)算劣化初期狀態(tài)下的電壓變動Vo(圖5的a4工序，圖6)。這里，由于蓄電裝置14的輸出電壓Vact是劣化狀態(tài)下的電壓變動，所以Vact>Vo。
[0041]此外，在圖6中，表示電壓變動(Vo、Vact)與電動機(jī)輸出(Pm)的關(guān)系，可知通過蓄電裝置的長年使用，性能劣化，如^那樣函數(shù)逐漸變化。關(guān)于函數(shù)的定義，既可以根據(jù)由蓄電裝置的劣化試驗(yàn)等得到的數(shù)據(jù)定義近期曲線，或者也可以使用相對于使用年數(shù)的電動機(jī)輸出(Pm)和電壓變動的三維的矩陣表。
[0042]電氣控制單元E⑶按照運(yùn)算指令程序32，通過將蓄電裝置14的輸出電壓Vact用劣化初期狀態(tài)下的電壓變動Vo除，計(jì)算劣化系數(shù)K (圖5的a6工序)。該劣化系數(shù)表示蓄電裝置的劣化狀態(tài)。K是I以上的數(shù)值，K的值越大，劣化越大。
[0043]電氣控制單元ECU按照運(yùn)算指令程序32，根據(jù)劣化系數(shù)K計(jì)算作為設(shè)定電壓的調(diào)整系數(shù)的α (圖5的a8工序，圖7)。圖7表示設(shè)定電壓Vset=額定電壓Vb的情形下的調(diào)整系數(shù)(α )與電壓劣化率(K)的關(guān)系。關(guān)于函數(shù)g，既可以根據(jù)混合動力型建設(shè)機(jī)械的運(yùn)轉(zhuǎn)試驗(yàn)的數(shù)據(jù)等定義近期曲線，或者也可以使用調(diào)整系數(shù)(α )與電壓劣化率(K)的二維的矩陣表。
[0044]電氣控制單元ECU按照運(yùn)算指令程序32，對在運(yùn)算指令程序32內(nèi)預(yù)先設(shè)定的蓄電裝置14的額定電壓Vb乘以調(diào)整系數(shù)α，計(jì)算設(shè)定電壓Vset(圖5的alO工序)。蓄電裝置14的額定電壓Vb是蓄電裝置的初期狀態(tài)劣化狀態(tài)下的設(shè)定電壓，當(dāng)Vact=Vo時為K= α =1，為 Vb=Vset (圖 7)。
[0045]該運(yùn)算通過主要在電動機(jī)Em穩(wěn)定地輸出一定的轉(zhuǎn)矩的點(diǎn)進(jìn)行，能夠抑制運(yùn)算結(jié)果的離差。[0046]例如，在上部回轉(zhuǎn)體10的減速時，由于液壓馬達(dá)為自如旋轉(zhuǎn)的狀態(tài)，所以不需要考慮液壓馬達(dá)的影響，僅通過電動機(jī)以某一定的制動轉(zhuǎn)矩進(jìn)行減速，所以適合于運(yùn)算點(diǎn)。
[0047]圖4是表示在非專利文獻(xiàn)I中記載的電氣雙層蓄電器的根據(jù)電壓外加條件的電氣特性的例子。
[0048]根據(jù)圖4，如果相對于額定電壓(本發(fā)明中的設(shè)定電壓(Vset))5.5伏特，在外加電壓(相當(dāng)于本發(fā)明中的設(shè)定電壓(Vset))5伏特和4伏特時比較，則在5伏特時到-40%為約3000小時，相對于此，在4伏特時為約6000小時，可知外加電壓4伏特時到-40%的壽命約2倍較長。
[0049]本發(fā)明對于具有這樣的特性的蓄電裝置，提出了以往所沒有的控制方法，通過采用將有關(guān)本發(fā)明的蓄電裝置的設(shè)定電壓匹配于劣化狀態(tài)抑制得較低的控制方法，與以往相比使劣化減輕，由此能夠使蓄電裝置的壽命大幅地延長。
[0050]另外，表示了將有關(guān)本發(fā)明的混合動力型建設(shè)機(jī)械控制方法特別應(yīng)用在建設(shè)機(jī)械中的實(shí)施例，但當(dāng)然不僅是建設(shè)機(jī)械，能夠廣泛地應(yīng)用到混合動力型的農(nóng)業(yè)機(jī)械等作業(yè)機(jī)械等的利用蓄電池的混合動力型的作業(yè)機(jī)械中。
[0051]附圖標(biāo)記說明 ECU電氣控制單元 Em電動機(jī)
Hm液壓馬達(dá) EG發(fā)動機(jī) T動作油箱 10上部回轉(zhuǎn)體 11減速單元 12逆變器
13齒輪單元 14蓄電裝置 16液壓馬達(dá)單元 18連通閥 20切換閥 22液壓泵
24模擬/數(shù)字變換部
26數(shù)據(jù)存儲器
28中央運(yùn)算處理裝置(CPU)
30數(shù)字/模擬變換部。
【權(quán)利要求】
1.一種混合動力型建設(shè)機(jī)械控制方法，控制混合動力型建設(shè)機(jī)械中的蓄電裝置的設(shè)定電壓，所述混合動力型建設(shè)機(jī)械當(dāng)驅(qū)動液壓致動器時使被從蓄電裝置供給電力的電動機(jī)協(xié)同驅(qū)動，所述混合動力型建設(shè)機(jī)械控制方法的特征在于， 計(jì)測上述蓄電裝置的實(shí)際電壓； 根據(jù)混合動力型建設(shè)機(jī)械的初期狀態(tài)下的上述實(shí)際電壓的電壓變動、和動作后的上述實(shí)際電壓的電壓變動計(jì)算劣化率； 根據(jù)混合動力型建設(shè)機(jī)械的運(yùn)行電壓和動作后的上述實(shí)際電壓的電壓變動，計(jì)算調(diào)整系數(shù)； 根據(jù)基準(zhǔn)電壓和調(diào)整系數(shù)，計(jì)算新的設(shè)定電壓。
2.如權(quán)利要求1所述的混合動力型建設(shè)機(jī)械控制方法，其特征在于， 在由設(shè)定電壓以下的電壓變動帶來的最低實(shí)際電壓低于運(yùn)行電壓下限的情況下，計(jì)算調(diào)整系數(shù)以使上述最低實(shí)際電壓高于運(yùn)行電壓下限。
3.如權(quán)利要求1所述的混合動力型建設(shè)機(jī)械控制方法，其特征在于， 在由設(shè)定電壓以下的電壓變動帶來的最高實(shí)際電壓超過額定電壓上限的情況下，計(jì)算調(diào)整系數(shù)以使上述最高實(shí)際電壓低于額定電壓上限。
4.一種混合動力型建設(shè)機(jī)械，當(dāng)驅(qū)動液壓致動器時使被從蓄電裝置供給電力的電動機(jī)協(xié)同驅(qū)動，控制蓄電裝置的設(shè)定電壓，其特征在于， 計(jì)測上述蓄電裝置的實(shí)際電壓； 根據(jù)混合動力型建設(shè)機(jī)械的初期狀態(tài)下的上述實(shí)際電壓的電壓變動、和動作后的上述實(shí)際電壓的電壓變動計(jì)算劣化率； 根據(jù)混合動力型建設(shè)機(jī)械的運(yùn)行電壓和動作后的上述實(shí)際電壓的電壓變動，計(jì)算調(diào)整系數(shù)； 根據(jù)基準(zhǔn)電壓和調(diào)整系數(shù)，計(jì)算新的設(shè)定電壓。
【文檔編號】E02F9/20GK103628516SQ201310368903
【公開日】2014年3月12日 申請日期:2013年8月22日 優(yōu)先權(quán)日:2012年8月22日
【發(fā)明者】西谷圭介 申請人:東芝機(jī)械株式會社