專利名稱：附著型隧道拱架快速安裝機(jī)械手的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種機(jī)械手，具體的講是一種附著型隧道拱架快速安裝機(jī)械手。
背景技術(shù)：
目前公知的附著型隧道拱架快速安裝機(jī)械手，整個(gè)裝置由旋轉(zhuǎn)環(huán)、固定環(huán)、驅(qū)動(dòng)裝 置、懸臂梁、槽型軌道、二平移油缸、二導(dǎo)向柱、四導(dǎo)向套、二提升油缸、提升架、四滾輪、抓 取 平臺(tái)、抓取油缸、偏轉(zhuǎn)油缸、三傾斜油缸、定位桿、關(guān)節(jié)軸承、抓取頭組成，將隧道的軸線方向 設(shè)為X軸，將隧道的徑向水平方向設(shè)為Y軸，隧道徑向垂直方向?yàn)閆軸；旋轉(zhuǎn)環(huán)與固定環(huán)的 軸線與χ軸重合，驅(qū)動(dòng)裝置固定在固定環(huán)上，其液壓馬達(dá)通過減速箱驅(qū)動(dòng)小齒輪，從而帶動(dòng) 大齒輪及與大齒輪相連接的旋轉(zhuǎn)環(huán)繞X軸轉(zhuǎn)動(dòng)，從而帶動(dòng)與旋轉(zhuǎn)環(huán)相聯(lián)接的提升架轉(zhuǎn)動(dòng)； 懸臂梁沿盾構(gòu)機(jī)的軸向且平行地固定在盾機(jī)構(gòu)的殼體內(nèi)側(cè)，在懸臂梁的外側(cè)分別設(shè)有供四 滾輪滾動(dòng)的槽型軌道，四滾輪分別固定于固定環(huán)的兩側(cè)內(nèi)壁，二平移油缸的缸體固定在懸 臂梁上，其活塞桿與固定環(huán)鉸接固定，在二平移油缸伸縮時(shí)帶動(dòng)固定環(huán)上的四滾輪在槽型 軌道內(nèi)滾動(dòng)，即整個(gè)結(jié)構(gòu)沿X軸移動(dòng)；四導(dǎo)向套平行于旋轉(zhuǎn)環(huán)的兩側(cè)，二提升油缸的缸體與 二導(dǎo)向柱的上端聯(lián)接固定，二提升油缸伸縮時(shí)帶動(dòng)二導(dǎo)向柱沿四導(dǎo)向套滑動(dòng)，二導(dǎo)向柱下 端與提升架固定聯(lián)接，從而帶動(dòng)抓取平臺(tái)移Y軸移動(dòng)；抓取平臺(tái)為Y形支架，提升架通過 三傾斜油缸分別與抓取平臺(tái)的三個(gè)頂點(diǎn)相鉸接，三傾斜油缸的伸縮可以帶動(dòng)抓取平臺(tái)繞Y 軸及X軸擺動(dòng)，偏轉(zhuǎn)油缸與提升架相鉸接，另一端與抓取平臺(tái)相鉸接，偏轉(zhuǎn)油缸的伸縮可帶 動(dòng)抓取平臺(tái)繞Z軸轉(zhuǎn)動(dòng)，抓取油缸位于抓取平臺(tái)中心位置，起到連接、提升和抓緊管片的作 用，定位桿固定在提升架上，與抓取平臺(tái)上的關(guān)節(jié)軸承配合，限制抓取平臺(tái)在XY平面內(nèi)的 位移。其工作原理是，驅(qū)動(dòng)裝置的小齒輪驅(qū)動(dòng)固定在旋轉(zhuǎn)環(huán)上的大齒圈，從而帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)環(huán)在 固定環(huán)內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)，抓取頭的提升、平移以及一些調(diào)節(jié)微動(dòng)分別由若干大小和行程不等的液壓 缸完成，拼裝機(jī)的所有運(yùn)動(dòng)均為液壓驅(qū)動(dòng)，利用無線遙控器實(shí)現(xiàn)管片的安裝。這種機(jī)械手的缺點(diǎn)是1.制造成本高。2.移動(dòng)不方便，裝配麻煩。

發(fā)明內(nèi)容
為了克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種制造成本低，移動(dòng)方便，裝配簡(jiǎn)單的附著型隧 道拱架快速安裝機(jī)械手。本發(fā)明提供的技術(shù)方案是一種附著型隧道拱架快速安裝機(jī)械手，其特征在于 包含一個(gè)附著在自由移動(dòng)臂狀裝置上的機(jī)械手臂架，在所述機(jī)械手臂架上設(shè)有不少于一個(gè) 液壓缸，液壓缸的活塞連桿與一個(gè)連桿機(jī)構(gòu)相鉸接，設(shè)有一可夾持物體的活動(dòng)夾，位于機(jī)械 手臂架最前端，活動(dòng)夾與連動(dòng)機(jī)構(gòu)鉸接。本發(fā)明的有益效果有1.由于被附著的自由移動(dòng)臂狀裝置是建筑工地上普遍使用的施工機(jī)械，如混凝土噴射手、起重機(jī)等，又由于附著型隧道拱架快速安裝機(jī)械手所涉及的部件比較少，結(jié)構(gòu)比 較簡(jiǎn)單，使其制造成本低。2.由于所述的附著型隧道拱架快速安裝機(jī)械手是可以實(shí)現(xiàn)和自由移動(dòng)臂狀裝置 的完全拆裝，所以移動(dòng)起來很方便，裝配起來也很簡(jiǎn)單。進(jìn)一步，考慮到附著型隧道拱架快速安裝機(jī)械手在隧道內(nèi)的活動(dòng)靈活性問題，附 著在隧道混凝土噴射手上，由于隧道混凝土噴射手本來就運(yùn)用于隧道內(nèi)的施工，所以通過 隧道混凝土噴射手來帶動(dòng)附著型隧道拱架快速安裝機(jī)械手會(huì)比較靈活輕便，使用容易。
進(jìn)一步，考慮到活動(dòng)夾的受力問題，所述的連桿機(jī)構(gòu)為與活塞連桿成Y字型連接 的直桿，所述連桿與活動(dòng)夾連接，由于直桿與活塞連桿為鉸接，直桿與活動(dòng)夾為鉸接，采用Y 字型連接結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，受力清晰。


圖1為附著型隧道拱架快速安裝機(jī)械手的實(shí)施例的示意圖
具體實(shí)施例方式一種附著型隧道拱架快速安裝機(jī)械手，包含一個(gè)可以與隧道混凝土噴射手裝配形 成固定連接的機(jī)械手臂架2，在機(jī)械手臂架2上設(shè)有一個(gè)液壓缸1，液壓缸1的活塞輸出桿 5與一個(gè)連桿3鉸接，設(shè)有一可夾持物體的活動(dòng)夾4，位于機(jī)械手臂架2最前端，活動(dòng)夾4與 連桿3鉸接。下面根據(jù)其使用方法進(jìn)一步對(duì)本發(fā)明進(jìn)行說明首先將型鋼拱架運(yùn)到需要安裝位 置前安全地帶，工人在地上將型鋼拱架一片一片的接好，形成一個(gè)完整的拱架；然后將機(jī)械 手臂架2安裝在混凝土噴射手的前臂上；液壓缸1驅(qū)動(dòng)連桿3，使連桿3得到一個(gè)向前的動(dòng) 力，使活動(dòng)夾4掐住需要安裝的型鋼拱架，操作混凝土噴射手，使其安裝到位。以上所述的僅是本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式，應(yīng)當(dāng)指出，對(duì)于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來說， 在不脫離本發(fā)明結(jié)構(gòu)的前提下，還可以作出若干變形和改進(jìn)，比如用氣動(dòng)裝置替代液壓缸， 用起重機(jī)臂替換隧道混凝土噴射手，這些也應(yīng)該視為本發(fā)明的保護(hù)范圍，這些都不會(huì)影響 本發(fā)明實(shí)施的效果和專利的實(shí)用性。
權(quán)利要求
一種附著型隧道拱架快速安裝機(jī)械手，其特征在于包含一個(gè)附著在自由移動(dòng)臂狀裝置上的機(jī)械手臂架，在所述機(jī)械手臂架上設(shè)有液壓缸或氣壓缸，液壓缸或氣壓缸的活塞桿通過連桿機(jī)構(gòu)連接一可夾持物體的活動(dòng)夾，所述活動(dòng)夾位于機(jī)械手臂架最前端，
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的附著型隧道拱架快速安裝機(jī)械手，其特征在于所述的自由 移動(dòng)臂狀裝置為隧道混凝土噴射手。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的附著型隧道拱架快速安裝機(jī)械手，其特征在于所述的 連桿機(jī)構(gòu)為與活塞連桿成Y字型鉸接的兩根連桿，所述連桿與活動(dòng)夾鉸接。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種附著型隧道拱架快速安裝機(jī)械手，屬于機(jī)械手領(lǐng)域；附著型隧道拱架快速安裝機(jī)械手附著在自由移動(dòng)臂狀裝置上，當(dāng)附著型隧道拱架快速安裝機(jī)械手工作時(shí)活動(dòng)夾夾持住型鋼拱架，自由移動(dòng)臂狀裝置帶動(dòng)附著型隧道拱架快速安裝機(jī)械手移動(dòng)，使型鋼拱架安裝到位；設(shè)備的成本大幅降低，并且設(shè)備移動(dòng)方便，裝配簡(jiǎn)單。
文檔編號(hào)E21D11/40GK101967988SQ20101025975
公開日2011年2月9日 申請(qǐng)日期2010年8月23日 優(yōu)先權(quán)日2010年8月23日
發(fā)明者余濤, 劉瑞均, 禹德全, 紀(jì)秋林, 鄧勇 申請(qǐng)人:重慶城建控股(集團(tuán))有限責(zé)任公司;重慶市第二市政工程有限責(zé)任公司