專利名稱：擺動(dòng)式液壓挖掘機(jī)的擺動(dòng)控制裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種在上部回轉(zhuǎn)體的前端部具有可安裝左右擺動(dòng)的基端部的作業(yè)機(jī)械的擺動(dòng)式液壓挖掘機(jī)的擺動(dòng)控制裝置背景技術(shù)近年來(lái)市區(qū)地面的挖掘工程增加，在沿著墻壁挖溝以及道路邊石工程等中，一般都由具有可在從車體寬的中心向左右偏移位置進(jìn)行挖掘的擺動(dòng)起重臂式作業(yè)機(jī)的液壓挖掘機(jī)等進(jìn)行施工(比如，日本特開(kāi)平10-18339號(hào)公報(bào))。
以往的擺動(dòng)起重臂式作業(yè)機(jī)，通過(guò)由擺動(dòng)油缸擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)支撐作業(yè)機(jī)基端部的擺動(dòng)托架來(lái)驅(qū)動(dòng)作業(yè)機(jī)整體左右擺動(dòng)。通過(guò)組合該作業(yè)機(jī)的擺動(dòng)和上部回轉(zhuǎn)體的回轉(zhuǎn)，使作業(yè)機(jī)前端的鏟斗位置可以向左右位移(比如，參照日本特開(kāi)昭63-206535號(hào)公報(bào)的第二頁(yè)以及圖2)。在擺動(dòng)起重臂式作業(yè)機(jī)的情況下，由于比具有平行連桿機(jī)構(gòu)的位移起重臂式的作業(yè)機(jī)要輕，所以具有作業(yè)速度快，車體穩(wěn)定性好，作業(yè)量多的優(yōu)點(diǎn)。
但是，在上述以往的技術(shù)中，存在以下所述的問(wèn)題。即，在管路工程等的挖掘作業(yè)中，要使車輛交替地間歇移動(dòng)(通常是后退)并反復(fù)進(jìn)行挖掘和排出土方，所以必須將鏟斗頻繁地返回到挖掘的位置。但是，在以往的擺動(dòng)油壓式挖掘機(jī)中，由于是采用目測(cè)的方式將作業(yè)機(jī)前端的鏟斗移動(dòng)到挖掘位置，因此定位都是大概，使挖溝的精度很低。另外，即使比較精確地將挖掘機(jī)鏟斗移動(dòng)到挖掘位置，但如果作業(yè)機(jī)的驅(qū)動(dòng)平面對(duì)于溝的挖掘計(jì)劃線傾斜，也會(huì)偏離挖掘計(jì)劃線使挖掘出的溝偏斜。為了進(jìn)行與計(jì)劃線一致的挖掘，需要熟練地采取作業(yè)機(jī)的驅(qū)動(dòng)平面與車體行走方向一致的姿勢(shì)(以后，稱為‘向溝偏移挖掘姿勢(shì)’)，這對(duì)于經(jīng)驗(yàn)少的操作者很難做到。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明著眼于上述的問(wèn)題，其目的是提供一種使作業(yè)機(jī)容易移動(dòng)到挖掘位置，并能夠容易地采取以向溝偏移挖掘姿勢(shì)進(jìn)行挖掘的擺動(dòng)式液壓挖掘機(jī)的擺動(dòng)控制裝置。
為了達(dá)到上述目的，本發(fā)明的擺動(dòng)式液壓挖掘機(jī)的擺動(dòng)控制裝置的第一，具有安裝在下部行走體的上部并可轉(zhuǎn)動(dòng)、由對(duì)應(yīng)回轉(zhuǎn)操作裝置的操作而進(jìn)行驅(qū)動(dòng)的回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置被回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)的上部回轉(zhuǎn)體，和在上部回轉(zhuǎn)體的前端部安裝可左右擺動(dòng)的基端部、并由對(duì)應(yīng)擺動(dòng)操作裝置的操作而進(jìn)行驅(qū)動(dòng)的擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置被擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)的作業(yè)機(jī)；設(shè)有檢測(cè)上部回轉(zhuǎn)體的回轉(zhuǎn)角度的回轉(zhuǎn)角度檢測(cè)器；顯示器；根據(jù)從回轉(zhuǎn)角度檢測(cè)器輸入的回轉(zhuǎn)角度信號(hào)、運(yùn)算所述作業(yè)機(jī)的基端的向車體左右方向的現(xiàn)在的偏移量并將運(yùn)算結(jié)果顯示在顯示器上的控制器。
由這個(gè)構(gòu)成，在顯示器上顯示作業(yè)機(jī)基端的現(xiàn)在的偏移量，因此通過(guò)對(duì)顯示內(nèi)容的確認(rèn)，可以更正確地進(jìn)行對(duì)應(yīng)偏移量的挖掘位置的回轉(zhuǎn)移動(dòng)，并使操作變得容易，提高作業(yè)效率。
另外，也可以在擺動(dòng)控制裝置中，具有檢測(cè)作業(yè)機(jī)的擺動(dòng)角度的擺動(dòng)角度檢測(cè)器，并且控制器運(yùn)算回轉(zhuǎn)角度與擺動(dòng)角度的差，并將運(yùn)算結(jié)果顯示在顯示器上。根據(jù)這個(gè)構(gòu)成，由于顯示回轉(zhuǎn)角度與擺動(dòng)角度的差，所以通過(guò)將這個(gè)差變成零地操作旋轉(zhuǎn)或者擺動(dòng)，可以容易地形成作業(yè)機(jī)的驅(qū)動(dòng)平面與下部行走體的前后方向一致的向溝偏移挖掘姿勢(shì)。為此，使作業(yè)機(jī)基端的偏移量與所希望的量一致，并通過(guò)確認(rèn)顯示內(nèi)容可以更正確且更容易地進(jìn)行以該向溝偏移挖掘姿勢(shì)的操作，所以可提高偏移的溝挖掘作業(yè)的精度，同時(shí)，也可提高作業(yè)效率。
本發(fā)明的擺動(dòng)式液壓挖掘機(jī)的擺動(dòng)控制裝置的第二，是在具有上部回轉(zhuǎn)體和作業(yè)機(jī)的擺動(dòng)式液壓挖掘機(jī)的擺動(dòng)控制裝置中，具有檢測(cè)上部回轉(zhuǎn)體的回轉(zhuǎn)角度的回轉(zhuǎn)角度檢測(cè)器；檢測(cè)作業(yè)機(jī)的擺動(dòng)角度的擺動(dòng)角度檢測(cè)器；設(shè)定回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)以及擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)的停止位置的停止位置設(shè)定裝置；根據(jù)從回轉(zhuǎn)角度檢測(cè)器輸入的回轉(zhuǎn)角度信號(hào)、從擺動(dòng)角度檢測(cè)器輸入的擺動(dòng)角度信號(hào)以及由停止位置設(shè)定裝置設(shè)定的設(shè)定值、運(yùn)算并輸出在設(shè)定值的停止位置，使回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置以及擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置分別停止的指令信號(hào)的控制器。
根據(jù)這個(gè)構(gòu)成，不管是手動(dòng)操作還是自動(dòng)控制，可以在回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)以及擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)設(shè)定的停止位置，分別停止回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)以及擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)，因此通過(guò)設(shè)定所希望的挖掘位置或排土位置，使在同一位置的挖掘或排土作業(yè)變得容易。另外，通過(guò)將向溝偏移挖掘姿勢(shì)作為上述停止位置進(jìn)行設(shè)定，可以大幅度提高向溝偏移挖掘作業(yè)的作業(yè)效率。
而且，在擺動(dòng)控制裝置中，停止位置設(shè)定裝置，具有顯示器以及指示停止位置儲(chǔ)存的輸入器，控制器，根據(jù)從回轉(zhuǎn)角度檢測(cè)器輸入的回轉(zhuǎn)角度信號(hào)，運(yùn)算作業(yè)機(jī)的基端的向車體左右方向的現(xiàn)在的偏移量，并將運(yùn)算結(jié)果顯示在顯示器上，同時(shí)，也可以將輸入器進(jìn)行儲(chǔ)存指示時(shí)的回轉(zhuǎn)角度檢測(cè)器以及擺動(dòng)角度檢測(cè)器的檢測(cè)值作為設(shè)定值儲(chǔ)存。即，通過(guò)確認(rèn)顯示內(nèi)容，對(duì)應(yīng)所希望的偏移量的挖掘位置的精度良好的回轉(zhuǎn)移動(dòng)操作變得容易，由此容易采取所希望的向溝偏移挖掘姿勢(shì)。由此，將這個(gè)向溝偏移挖掘姿勢(shì)的回轉(zhuǎn)位置以及擺動(dòng)位置作為停止位置儲(chǔ)存變得容易。由此，不管手動(dòng)操作還是自動(dòng)控制，在對(duì)應(yīng)所希望的偏移量的挖掘位置停止作業(yè)機(jī)，因此偏移的溝挖掘的操作變得容易，可以提高作業(yè)效率。
本發(fā)明的擺動(dòng)式液壓挖掘機(jī)的擺動(dòng)控制裝置的第三，是在具有上部回轉(zhuǎn)體和作業(yè)機(jī)的擺動(dòng)式液壓挖掘機(jī)的擺動(dòng)控制裝置中，具有i)檢測(cè)上部回轉(zhuǎn)體的回轉(zhuǎn)角度的回轉(zhuǎn)角度檢測(cè)器；ii)檢測(cè)作業(yè)機(jī)的擺動(dòng)角度的擺動(dòng)角度檢測(cè)器；iii)檢測(cè)回轉(zhuǎn)操作裝置的操作量的回轉(zhuǎn)操作裝置操作量檢測(cè)器；iv)檢測(cè)擺動(dòng)操作裝置的操作量的擺動(dòng)操作裝置操作量檢測(cè)器；v)根據(jù)從回轉(zhuǎn)操作裝置操作量檢測(cè)器輸入的操作量信號(hào)以及從擺動(dòng)操作裝置操作量檢測(cè)器輸入的操作量信號(hào)的任意一方的操作量信號(hào)、從回轉(zhuǎn)角度檢測(cè)器輸入的回轉(zhuǎn)角度信號(hào)以及從所述擺動(dòng)角度檢測(cè)器輸入的擺動(dòng)角度信號(hào)，維持作業(yè)機(jī)的驅(qū)動(dòng)平面與下部行走體的前后方向一致的姿勢(shì)，同時(shí)，可運(yùn)算并輸出同時(shí)控制回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置以及擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置的指令信號(hào)的控制器。
根據(jù)這個(gè)構(gòu)成，通過(guò)對(duì)回轉(zhuǎn)操作裝置以及擺動(dòng)操作裝置的任意一方的操作，可以維持作業(yè)機(jī)的驅(qū)動(dòng)平面與下部行走體的前后方向保持一致的向溝偏移挖掘姿勢(shì)，并回進(jìn)行轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)以及擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)，可以非常容易地向所希望的偏移位置操作作業(yè)機(jī)移動(dòng)。進(jìn)而在作業(yè)機(jī)移動(dòng)時(shí)，因此作業(yè)機(jī)不會(huì)向車體左右側(cè)方有大的搖擺，所以不必?fù)?dān)心作業(yè)機(jī)與墻壁或其它通行車輛碰撞，操作者的操作變得容易。
另外，在擺動(dòng)控制裝置中，以油壓促動(dòng)裝置構(gòu)成擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置以及/或者回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置，并具有對(duì)應(yīng)操作量控制油壓促動(dòng)裝置供給的壓力油的流量的操作閥；可以控制操作操作閥的控制壓力的比例電磁閥；控制器可以通過(guò)將指令信號(hào)輸出到比例電磁閥而控制操作閥的流量。根據(jù)這個(gè)構(gòu)成，不用特殊的裝置去構(gòu)成控制系統(tǒng)，采用通用的比例電磁閥驅(qū)動(dòng)油壓促動(dòng)裝置構(gòu)成，因此成為低成本的裝置。


圖1是本發(fā)明實(shí)施例1的擺動(dòng)式液壓挖掘機(jī)的側(cè)視圖。
圖2是實(shí)施例1的擺動(dòng)式液壓挖掘機(jī)的俯視圖。
圖3是實(shí)施例1的擺動(dòng)機(jī)構(gòu)的說(shuō)明圖。
圖4是實(shí)施例1的側(cè)溝挖掘作業(yè)的說(shuō)明圖。
圖5是實(shí)施例1的回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)以及擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的方框圖。
圖6是實(shí)施例1的控制器的輸出特性圖。
圖7是本發(fā)明的實(shí)施例2的回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)以及擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的方框圖。
圖8是實(shí)施例2的控制器的輸出特性圖。
圖9是實(shí)施例2的其它方式的工作說(shuō)明圖。
圖10是實(shí)施例2的其它方式的控制器的輸出特性圖。
圖11是實(shí)施例2的另一方式的工作說(shuō)明圖。
具體實(shí)施例方式
以下，參照附圖對(duì)實(shí)施例進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明。而且，前后左右以及上下的各方向，只要沒(méi)有特別說(shuō)明，都意味著是安裝本發(fā)明的擺動(dòng)控制裝置的擺動(dòng)式液壓挖掘機(jī)的前后左右以及上下。
采用圖1～圖6對(duì)本發(fā)明的實(shí)施例進(jìn)行說(shuō)明。如圖1以及圖2所示，液壓挖掘機(jī)1設(shè)有具有左右履帶行走裝置的下部行走體2、在下部行走體2的上部可以自由回轉(zhuǎn)地安裝著的上部回轉(zhuǎn)體3、安裝在上部回轉(zhuǎn)體3的前端部的作業(yè)機(jī)4。在上部回轉(zhuǎn)體3的前部左側(cè)搭載著駕駛室5并且在上部回轉(zhuǎn)體3的后端部搭載有配重6。作為后方小回轉(zhuǎn)型的液壓挖掘機(jī)1的上部回轉(zhuǎn)體3的后部，呈可在最大后端半徑內(nèi)回轉(zhuǎn)的基本半圓的圓筒形狀。
作業(yè)機(jī)4，具有基端部可自由起伏地安裝在擺動(dòng)托架10上的起重臂11、基端部可自由轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝在起重臂11的前端部的搖臂12，作為作業(yè)用的工具的鏟斗13，其基端部可自由轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝在搖臂12的前端部。作業(yè)機(jī)4還具有安裝在擺動(dòng)托架10與起重臂11之間的起重臂油缸14、安裝在起重臂11與搖臂12之間的搖臂油缸15和安裝在搖臂12與鏟斗13之間的的鏟斗油缸16，通過(guò)這些油缸14、15、16的伸縮驅(qū)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)作業(yè)機(jī)4。
支撐成作為作業(yè)機(jī)4的基端部的起重臂11的擺動(dòng)托架10，如圖3所示，由上下方向的銷9可以在左右方向上自由擺動(dòng)地被安裝在設(shè)置于上部回轉(zhuǎn)體3的前端部的支撐托架8上。而且，通過(guò)在向擺動(dòng)托架10的右側(cè)(圖3的上側(cè))突出設(shè)置的拉動(dòng)桿10a的前端部和上部回轉(zhuǎn)體3之間安裝的擺動(dòng)油缸17的伸縮驅(qū)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)作業(yè)機(jī)4與擺動(dòng)托架10一起擺動(dòng)。
在上部回轉(zhuǎn)體3的前端部，安裝著可以檢測(cè)擺動(dòng)托架10的搖動(dòng)角度，即作業(yè)機(jī)4的左右方向的擺動(dòng)角度α的擺動(dòng)角度傳感器18，在上部回轉(zhuǎn)體3的下部安裝著檢測(cè)上部回轉(zhuǎn)體3的回轉(zhuǎn)角度θ的回轉(zhuǎn)角度傳感器19(參照?qǐng)D1)。各角度傳感器18、19，比如以電位計(jì)位置為主體構(gòu)成。另外，在本實(shí)施例中，回轉(zhuǎn)角度θ以從下部行走體2的前方正面的順時(shí)針旋轉(zhuǎn)(右旋轉(zhuǎn))為正角度，擺動(dòng)角度α以從上部回轉(zhuǎn)體3的前方正面的反時(shí)針旋轉(zhuǎn)(左擺動(dòng))為正角度。
如上所述，液壓挖掘機(jī)1是具有擺動(dòng)起重臂式作業(yè)機(jī)4的擺動(dòng)式液壓挖掘機(jī)。因此，比如如圖4所示那樣，通過(guò)只以擺動(dòng)角度α0向左方向擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)作業(yè)機(jī)4并以與擺動(dòng)方向相反的右方向的回轉(zhuǎn)角度θ0大致與角度α0相等地來(lái)旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)上部回轉(zhuǎn)體3，可以將作業(yè)機(jī)4的前端位置從車體寬中心向右側(cè)偏移移動(dòng)，使得沿著車體右側(cè)的墻壁邊的挖溝作業(yè)變得容易。
如圖5所示，將發(fā)動(dòng)機(jī)20作為驅(qū)動(dòng)源旋轉(zhuǎn)的可變?nèi)萘啃偷挠捅?1以及產(chǎn)生控制壓力的油泵22的排出側(cè)，分別連接管路23、24。管路23與擺動(dòng)操作閥25、回轉(zhuǎn)操作閥26以及未圖示的其他操作閥(比如，起重臂操作閥、搖臂操作閥等)連接，將油泵21排出的壓力油提供給這些操作閥。擺動(dòng)操作閥25通過(guò)次級(jí)側(cè)的管路27A、27B連接擺動(dòng)油缸17。回轉(zhuǎn)操作閥26通過(guò)次級(jí)側(cè)的管路28A、28B連接回轉(zhuǎn)馬達(dá)29。
管路24與由擺動(dòng)操作踏板30操作的控制閥31、由回轉(zhuǎn)操作拉動(dòng)桿32操作的控制閥33、以及未圖示的其他的控制閥(比如，起重臂操作用的控制閥、搖臂操作用的控制閥等)連接，將從油泵22排出的控制壓提供給這些控制閥?？刂崎y31具有減壓部31a、31b，控制閥33具有減壓部33a、33b。減壓部31a通過(guò)控制管路34A連接擺動(dòng)操作閥25的操作部25a，控制所供給的控制壓力并切換擺動(dòng)操作閥25，使擺動(dòng)油缸17伸長(zhǎng)(左擺動(dòng))。減壓部31b通過(guò)控制管路34B連接擺動(dòng)操作閥25的操作部25b，控制所供給的控制壓力并切換擺動(dòng)操作閥25，使擺動(dòng)油缸17縮入(左擺動(dòng))。減壓部33a通過(guò)控制管路35A連接回轉(zhuǎn)操作閥26的操作部26a，控制所供給的控制壓力并切換回轉(zhuǎn)操作閥26，驅(qū)動(dòng)回轉(zhuǎn)馬達(dá)29向左旋轉(zhuǎn)。減壓部33b通過(guò)控制管路35B連接回轉(zhuǎn)操作閥26的操作部26b，控制所供給的控制壓力并切換回轉(zhuǎn)操作閥26，驅(qū)動(dòng)擺動(dòng)馬達(dá)29向右旋轉(zhuǎn)。
在控制管路34A、34B、35A、35B中，分別安裝著由來(lái)自控制器40的指令信號(hào)iαA、iαB、iθA、iθB以驅(qū)動(dòng)的比例電磁閥41A、41B、42A、42B。在控制器40上連接擺動(dòng)角度傳感器18以及回轉(zhuǎn)角度傳感器19，控制器40根據(jù)來(lái)自擺動(dòng)角度傳感器18的擺動(dòng)α角度信號(hào)以及來(lái)自回轉(zhuǎn)角度傳感器19的回轉(zhuǎn)角度信號(hào)θ，對(duì)于向比例電磁閥41A、41B、42A、42B的指令信號(hào)iαA、iαB、iθA、iθB進(jìn)行運(yùn)算并輸出。
在控制器40上，連接監(jiān)視器板43，與控制器40之間進(jìn)行各種信號(hào)的接收和發(fā)送。監(jiān)視器板43具有顯示器44和輸入器45。在顯示器44上，顯示從基于回轉(zhuǎn)角度θ算出的作業(yè)機(jī)4的基端(擺動(dòng)中心)的車體寬中心向左右方向的偏移量，以回轉(zhuǎn)角度θ和擺動(dòng)角α的差(為車體前后方向與作業(yè)機(jī)4的驅(qū)動(dòng)平面所成的角度)為起始狀態(tài)的車輛的各種狀態(tài)量以及設(shè)定值等。在輸入器45上，設(shè)置有多種開(kāi)關(guān)，可以進(jìn)行顯示器44的顯示內(nèi)容的切換、停止位置等設(shè)定值的輸入、變更以及作業(yè)模式(手動(dòng)模式、設(shè)定停止模式、全自動(dòng)控制模式等)的切換。
作為由輸入器45設(shè)定值輸入內(nèi)容的例子，將現(xiàn)在的回轉(zhuǎn)角度θn以及擺動(dòng)角度α n作為停止位置的設(shè)定值(θ0、α0)儲(chǔ)存。即，操作擺動(dòng)操作拉動(dòng)桿32以及擺動(dòng)操作踏板30，預(yù)先以手動(dòng)模式設(shè)定所希望的偏移量，對(duì)上部回轉(zhuǎn)體3以及作業(yè)機(jī)4定位，通過(guò)在該位置操作設(shè)置在輸入器45上的規(guī)定的設(shè)定開(kāi)關(guān)(未圖示)，將現(xiàn)在的回轉(zhuǎn)角度θn以及擺動(dòng)角度αn作為設(shè)定值(θ0、α0)并儲(chǔ)存。下面，對(duì)于將圖4所示的進(jìn)行偏移挖掘時(shí)的回轉(zhuǎn)角度θ0以及擺動(dòng)角度α0作為停止位置設(shè)定值存儲(chǔ)，并將作業(yè)模式切換成‘設(shè)定值停止模式’的情況下的控制器40的輸出特性參照?qǐng)D6進(jìn)行說(shuō)明。
挖掘位置與向自卸卡車的排土位置之間的作業(yè)機(jī)4的移動(dòng)，由通?；剞D(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)進(jìn)行。當(dāng)將作業(yè)機(jī)返回挖掘位置時(shí)，挖掘機(jī)的操作者通過(guò)回轉(zhuǎn)操作拉動(dòng)桿32操作控制閥33的減壓部33b，向右回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)上部回轉(zhuǎn)體3。如圖6(a)所示，把從設(shè)定回轉(zhuǎn)角度θ0到規(guī)定角度dθ之前的位置設(shè)定為位置θ1，那么向可控制右回轉(zhuǎn)的控制壓力的比例電磁閥42B的指令信號(hào)iθB，如果回轉(zhuǎn)角度θ比位置θ1接近的話，則為100％的輸出信號(hào)(比例電磁閥42B的開(kāi)口量為全開(kāi))，隨著從位置θ1逼近設(shè)定回轉(zhuǎn)角度θ0，對(duì)應(yīng)回轉(zhuǎn)角度θ，從100％逐漸減低為m％，在設(shè)定回轉(zhuǎn)角度θ中，作為從m％變成0％的特性。這里，m％，是即使急速關(guān)閉回轉(zhuǎn)操作閥26，使擺動(dòng)驟然停止，也不會(huì)對(duì)操作者產(chǎn)生不適感程度的較慢的擺動(dòng)速度ωθ0，比如是10％左右的輸出，規(guī)定角度dθ，被設(shè)定為即使當(dāng)回轉(zhuǎn)速度ωθ為最大時(shí)、減速到擺動(dòng)速度ωθ0為止的足夠的角度范圍。對(duì)于左擺動(dòng)，向比例電磁閥42A輸出的指令信號(hào)iθA被設(shè)定為具有同樣的特性(未圖示)。
作業(yè)機(jī)4的移動(dòng)，可以有擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)進(jìn)行。因此，如圖6(b)所示，把從設(shè)定擺動(dòng)角度α0開(kāi)始到規(guī)定角度dα近前的位置設(shè)為位置α1，將可控制的右擺動(dòng)的控制壓力向的比例電磁閥41B的指令信號(hào)iαB，如果擺動(dòng)角度α比位置α1更近的話，則為100％的輸出信號(hào)(比例電磁閥41B的開(kāi)口量為全開(kāi))，并隨著從位置α1逼近設(shè)定擺動(dòng)角度α0，所對(duì)應(yīng)擺動(dòng)角度α從100％逐漸減低為n％，在設(shè)定擺動(dòng)角度α中，作為從n％變成0％的特性。這里，對(duì)于n％，即使急速關(guān)閉擺動(dòng)操作閥25，使擺動(dòng)驟然停止，也不會(huì)對(duì)操作者產(chǎn)生不適感程度的較慢的擺動(dòng)速度ωα0，比如是5％左右的輸出，規(guī)定角度dα，被設(shè)定為即使當(dāng)擺動(dòng)速度ωα最大時(shí)，減速到擺動(dòng)速度ωα0為止的足夠的角度范圍。對(duì)于左擺動(dòng)，將向比例電磁閥41A輸出的指令信號(hào)iθA設(shè)定為同樣的特性(未圖示)。
由于從‘設(shè)定值停止模式’的控制器40發(fā)出的指令信號(hào)iαA、iαB、iθA、iθB為上述的輸出特性，所以從作為停止位置的設(shè)定值的回轉(zhuǎn)角度θ0的規(guī)定角度dθ近前的控制壓力漸漸減小，在回轉(zhuǎn)角度θ0將控制壓力切斷。由此，操作者即使繼續(xù)操作回轉(zhuǎn)拉動(dòng)桿32，回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)也會(huì)在作為設(shè)定值的回轉(zhuǎn)角度θ0減速停止。同樣，從作為停止位置的設(shè)定值的擺動(dòng)角度α0的規(guī)定角度dα近前的控制壓力漸漸減小，在擺動(dòng)角度α0將控制壓力切斷。由此，操作者即使繼續(xù)操作擺動(dòng)操作踏板30，擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)也會(huì)在作為設(shè)定值的擺動(dòng)角度α0減速停止。
接著，說(shuō)明本實(shí)施例的效果。手動(dòng)模式的偏移定位操作變得容易。即，在顯示器44上表示作業(yè)機(jī)4的基端的現(xiàn)在的‘偏移量’，由此，向?qū)?yīng)偏移量的挖掘位置的旋轉(zhuǎn)移動(dòng)量不是由目測(cè)得到的，而是可由數(shù)值表示確認(rèn)，使得手動(dòng)模式的旋轉(zhuǎn)移動(dòng)正確地進(jìn)行并且容易操作。而且，在顯示器44上顯示回轉(zhuǎn)角度θ與擺動(dòng)角度α的差，通過(guò)旋轉(zhuǎn)或擺動(dòng)而使這個(gè)差成為零，可以將作業(yè)機(jī)4的驅(qū)動(dòng)平面與車體行走方向一致。即，確認(rèn)顯示內(nèi)容，并取得精高度的向溝偏移挖掘姿勢(shì)的工程變得容易。
而且，通過(guò)使顯示的‘偏移量’與所希望的量一致、使顯示的差為零，可以將由‘向溝偏移挖掘姿勢(shì)’將作業(yè)機(jī)4的鏟斗13與挖掘位置一致(正確地將作業(yè)機(jī)4的驅(qū)動(dòng)平面與挖掘計(jì)劃線上一致)。由此，使得精度要求高的溝挖掘也很容易進(jìn)行。而且不必為控制系統(tǒng)的構(gòu)成采用特殊的裝置，只要采用具有通用性的比例電磁閥41A、41B、42A、42B以及電位計(jì)(擺動(dòng)角度傳感器18、回轉(zhuǎn)角度傳感器19)構(gòu)成即可，成為低成本裝置。
而且，通過(guò)將作業(yè)模式切換為‘設(shè)定值停止模式’，即使操作者繼續(xù)操作，但由于回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)與擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)由各自的設(shè)定值(θ0、α0)停止，所以排除土沙以后，可以將作業(yè)機(jī)4與每次的相同的作業(yè)驅(qū)動(dòng)平面一致，使得在同樣場(chǎng)所的挖掘操作變得容易。當(dāng)然，排土位置是可以設(shè)定的，此時(shí)，在同樣場(chǎng)所的排土操作也變得容易。也可以一起設(shè)定挖掘位置和排土位置。
通過(guò)將所希望的‘向溝偏移挖掘姿勢(shì)’的回轉(zhuǎn)角度θ和擺動(dòng)角度α作為停止位置的設(shè)定值存儲(chǔ)，可以每次以同樣的‘向溝偏移挖掘姿勢(shì)’停止，使得與車體行走方向一致的溝挖掘作業(yè)變得容易，大幅度提高了作業(yè)效率。進(jìn)而，根據(jù)‘設(shè)定值停止模式’的停止控制，是從規(guī)定角度近前的減速后的停止，所以停止時(shí)的沖擊小，不會(huì)對(duì)操作者造成不適感、不會(huì)產(chǎn)生過(guò)土沙掉落，操作性很好。
其次采用圖7以及圖8對(duì)本發(fā)明的實(shí)施例2進(jìn)行說(shuō)明。對(duì)與實(shí)施例1同樣的構(gòu)成采用同樣的符號(hào)，并省略其說(shuō)明。在實(shí)施例1中，是采用由擺動(dòng)操作踏板30操作的控制閥31以及回轉(zhuǎn)操作拉動(dòng)桿32操作的控制閥33的油壓控制式的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的例子，而在實(shí)施例2中，是將采用分別用電檢測(cè)擺動(dòng)操作踏板30的操作量以及回轉(zhuǎn)操作拉動(dòng)桿32的操作量的檢測(cè)器的電控制式的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)應(yīng)用于本發(fā)明的例子。
如圖7所示，控制器50，根據(jù)來(lái)自檢測(cè)擺動(dòng)操作踏板30的操作量的踏板操作量傳感器53的踏板操作量信號(hào)δα以及來(lái)自擺動(dòng)角度傳感器18的擺動(dòng)角度信號(hào)α，對(duì)向在分別連接擺動(dòng)操作閥25的操作部25a、25b和油泵22的控制管路55A、55B上所設(shè)置的比例電磁閥51A、51B輸出的指令信號(hào)iαA、iαB、進(jìn)行運(yùn)算并輸出。而且，控制器50，根據(jù)來(lái)自檢測(cè)回轉(zhuǎn)操作拉動(dòng)桿32的操作量的拉動(dòng)桿操作量傳感器54的踏板操作量信號(hào)δθ以及回轉(zhuǎn)角度傳感器19來(lái)的回轉(zhuǎn)角度信號(hào)θ，對(duì)向在分別連接回轉(zhuǎn)操作閥26的操作部26a、26b和油泵22的控制管路56A、56B上設(shè)置的比例電磁閥52A、52B輸出的指令信號(hào)iθA、iθB進(jìn)行運(yùn)算并輸出。
在通常作業(yè)時(shí)，控制器50，輸出與擺動(dòng)踏板操作量δα基本成比例的指令信號(hào)iαA、iαB以及與回轉(zhuǎn)操作桿操作量δθ基本成比例的指令信號(hào)iθA、iθB。另一方面，從‘設(shè)定值停止模式’的控制器50輸出的指令信號(hào)iαA、iαB、iθA、iθB，對(duì)于停止位置設(shè)定值(θ0、α0)，為如圖8所示的輸出特性。即，指令信號(hào)iαA、iαB，是在與擺動(dòng)踏板操作量δα基本成比例的擺動(dòng)指令基準(zhǔn)值sαA、sαB上、乘以具有與在圖6中說(shuō)明的輸出特性相同特性的增益特性kαA、kαB的值(參照?qǐng)D8(a))。指令信號(hào)iθA、iθB，是在與回轉(zhuǎn)操作桿操作量δθ基本成比例的回轉(zhuǎn)指令基準(zhǔn)值sθA、sθB上、乘以具有與在圖6中說(shuō)明的輸出特性相同特性的增益特性kθA、kθB的值(參照?qǐng)D8(b))。
由此，在實(shí)施例2的電控制式的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)中，也可以得到與實(shí)施例1的油壓控制式的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的情況下同樣的作用效果，而且，在標(biāo)準(zhǔn)的電控制式的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)中，由于追加擺動(dòng)角度傳感器18以及回轉(zhuǎn)角度傳感器19，可構(gòu)成能夠控制偏移量的表示、設(shè)定值的停止的擺動(dòng)控制裝置，得到非常低成本的控制裝置。
另外，本發(fā)明不限于上述的實(shí)施例，在本發(fā)明的范圍內(nèi)可增加某些變更和修正。比如，作為設(shè)定值附近的輸出特性，是以線性減少的特性為例說(shuō)明的，但即使是非線性的，而如果具有向設(shè)定值漸減的特性，也可以是曲線、折線形狀的特性。由此，可以使減速開(kāi)始時(shí)等的變速時(shí)的沖擊變得非常小，能夠改善操作者的操作環(huán)境。
作為‘設(shè)定值停止模式’存儲(chǔ)的停止位置的設(shè)定值，是以將現(xiàn)在的回轉(zhuǎn)角度θn以及擺動(dòng)角度αn作為設(shè)定值(θ0、α0)儲(chǔ)存為例進(jìn)行的說(shuō)明，也可以從輸入器45輸入并存儲(chǔ)希望的回轉(zhuǎn)角度θ以及擺動(dòng)角度α(在所希望向溝偏移挖掘姿勢(shì)的情況下θ＝α)。另外，也可以從輸入器45輸入希望的偏移量，變換對(duì)應(yīng)該偏移量的回轉(zhuǎn)角度θ以及擺動(dòng)角度α并進(jìn)行存儲(chǔ)。此時(shí)，作為輸入器45的開(kāi)關(guān)可設(shè)置十位數(shù)字按鍵以及數(shù)據(jù)儲(chǔ)存開(kāi)關(guān)，在‘?dāng)?shù)據(jù)設(shè)定模式’中，只要儲(chǔ)存設(shè)定值(θ0、α0)的數(shù)據(jù)即可?；蛘?，也可以在儲(chǔ)存了希望的偏移量的數(shù)據(jù)以后，根據(jù)與回轉(zhuǎn)中心的距離，求出對(duì)應(yīng)該偏移量的回轉(zhuǎn)角度θ0以及擺動(dòng)角度α0以后存儲(chǔ)。
作為以‘設(shè)定值停止模式’儲(chǔ)存的設(shè)定值，如圖9所示，要存儲(chǔ)兩個(gè)偏移位置h1、h2，當(dāng)排土以后返回挖掘位置時(shí)，可以在位置h1、h2交替地停止。由此，對(duì)于比鏟斗13的寬度更寬的溝，可以很容易地進(jìn)行高精度的挖掘。
在實(shí)施例2中，例如，由控制器50自動(dòng)生成并輸出以‘全自動(dòng)控制模式’對(duì)從排土位置等的任意的現(xiàn)在的回轉(zhuǎn)位置θn及擺動(dòng)位置αn移動(dòng)到設(shè)定值(θ0、α0)并停止的如圖10所示的指令信號(hào)iαA、iαB、iθA、iθB。這時(shí)，只要以預(yù)先決定的速度移動(dòng)即可。這樣，操作者不用操作擺動(dòng)操作踏板30以及回轉(zhuǎn)操作拉動(dòng)桿32，只通過(guò)對(duì)輸入器45上所設(shè)置的起動(dòng)開(kāi)關(guān)等(可以回轉(zhuǎn)操作拉動(dòng)桿32或擺動(dòng)操作踏板30作為出發(fā)信號(hào))的進(jìn)行按動(dòng)則可將作業(yè)機(jī)4從任意位置移動(dòng)到所希望的挖掘位置，使操作容易，可提高作業(yè)性。
進(jìn)而，在實(shí)施例2中，由旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)以及擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)的任意一方的驅(qū)動(dòng)操作的機(jī)具(回轉(zhuǎn)操作拉動(dòng)桿32或者擺動(dòng)操作踏板30)的操作，以任一方的驅(qū)動(dòng)為‘主’，另一方的驅(qū)動(dòng)為‘輔’，經(jīng)常維持‘回轉(zhuǎn)角度θ＝擺動(dòng)角度α’，可以附加作為可移動(dòng)作業(yè)機(jī)4并進(jìn)行驅(qū)動(dòng)控制的‘向溝偏移挖掘姿勢(shì)方式’功能。另外，此時(shí)，從‘回轉(zhuǎn)角度θ≠擺動(dòng)角度α’的狀態(tài)、以這個(gè)功能移動(dòng)作業(yè)機(jī)4，如圖11所示，在由旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)以及擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)的任一方移動(dòng)為‘θ＝α’以后，進(jìn)行維持‘θ＝α’的控制即可。即，將作業(yè)機(jī)4向右方移動(dòng)時(shí)，如圖11(a)所示那樣，比如從點(diǎn)P1那樣的‘θ＞α’的狀態(tài)開(kāi)始，可以首先由左擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)移動(dòng)到‘θ＝α’以后維持‘θ＝α’并移動(dòng)。從點(diǎn)P2那樣的‘θ＜α’的狀態(tài)，可以首先由右回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)、移動(dòng)到‘θ＝α’以后，維持‘θ＝α’并移動(dòng)。而且，將作業(yè)機(jī)4向右左移動(dòng)時(shí)，如圖11(b)所示那樣，從點(diǎn)P3那樣的‘θ＞α’的狀態(tài)開(kāi)始，可以首先由左回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)移動(dòng)到‘θ＝α’以后，維持‘θ＝α’并移動(dòng)。從點(diǎn)P4那樣的‘θ＜α’的狀態(tài)，可以首先由右擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)移動(dòng)到‘θ＝α’以后，維持‘θ＝α’并移動(dòng)。
由此，即使回轉(zhuǎn)、作業(yè)機(jī)4的驅(qū)動(dòng)平面也可以總是與車體行走的方向保持一致(可以總是維持‘向溝偏移挖掘姿勢(shì)’)，因此作業(yè)機(jī)4不會(huì)向車體左右方向有大的搖擺，不必?fù)?dān)心作業(yè)機(jī)4與墻壁或其它通行車輛碰撞。通過(guò)將這個(gè)‘向溝偏移挖掘姿勢(shì)模式’表示的‘偏移量’與所希望的量一致，可以非常容易地使作業(yè)機(jī)4的鏟斗13與挖掘位置一致，提高作業(yè)效率。
也可以取代設(shè)置產(chǎn)生控制壓力的油泵22，而在管路23上設(shè)置減壓閥，來(lái)得到控制壓力。也可以在控制器40、50上連接具有開(kāi)關(guān)、電位器的調(diào)整器，由操作者的習(xí)慣來(lái)調(diào)整輸出特性的角度dθ、dα、m％、n％等的值。而且，角度傳感器18、19是以電位計(jì)為例進(jìn)行的說(shuō)明，但是不限于電位計(jì)，也可以使用編碼器。擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置也不限于油缸17，也可以是油壓馬達(dá)、電動(dòng)馬達(dá)、電動(dòng)缸等。同樣，回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置也不限于油壓馬達(dá)29，也可以是電動(dòng)馬達(dá)。在使用電動(dòng)馬達(dá)、電動(dòng)缸時(shí)，可以在控制器上通過(guò)司服放大器控制速度。
如以上說(shuō)明的那樣，根據(jù)本發(fā)明，由于在顯示器上顯示作業(yè)機(jī)的基端的偏移量，通過(guò)確認(rèn)顯示內(nèi)容，可以正確并容易地進(jìn)行向?qū)?yīng)偏移量的溝挖掘位置的回轉(zhuǎn)移動(dòng)。由于在顯示器上顯示回轉(zhuǎn)角度與擺動(dòng)角度的差，所以通過(guò)確認(rèn)顯示內(nèi)容，可以容易地采取作業(yè)機(jī)的驅(qū)動(dòng)平面與車體的前后方向一致的向溝偏移挖掘姿勢(shì)，可提高生產(chǎn)效率。另外，即使操作者繼續(xù)操作，回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)以及擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)也可以分別在希望的位置停止，所以在同樣的場(chǎng)所的挖掘變得容易。進(jìn)而，通過(guò)將向溝偏移挖掘姿勢(shì)作為上述停止位置進(jìn)行設(shè)定，可非常容易地將作業(yè)機(jī)從排土位置移動(dòng)到向溝偏移挖掘姿勢(shì)，大幅度提高了偏移位置的溝挖掘作業(yè)的效率。并且，如果以按動(dòng)操作自動(dòng)地進(jìn)行向上述停止位置移動(dòng)以及停止的操作，使操作更加簡(jiǎn)便，作業(yè)效率更加提高。
權(quán)利要求
1.一種擺動(dòng)式液壓挖掘機(jī)的擺動(dòng)控制裝置，具有安裝在下部行走體(2)的上部并可轉(zhuǎn)動(dòng)、由對(duì)應(yīng)回轉(zhuǎn)操作裝置(32)的操作而進(jìn)行驅(qū)動(dòng)的回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置(29)被回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)的上部回轉(zhuǎn)體(3)，和在所述上部回轉(zhuǎn)體(3)的前端部安裝可左右擺動(dòng)的基端部、并由對(duì)應(yīng)擺動(dòng)操作裝置(30)的操作而進(jìn)行驅(qū)動(dòng)的擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置(17)被擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)的作業(yè)機(jī)(4)，其特征在于，具有檢測(cè)所述上部回轉(zhuǎn)體(3)的回轉(zhuǎn)角度(θ)的回轉(zhuǎn)角度檢測(cè)器(19)；顯示器(44)；根據(jù)從所述回轉(zhuǎn)角度檢測(cè)器(19)輸入的回轉(zhuǎn)角度信號(hào)(θ)，運(yùn)算所述作業(yè)機(jī)(4)的基端的向車體左右方向的現(xiàn)在的偏移量，并將運(yùn)算結(jié)果顯示在所述顯示器(44)上的控制器(40)。
2.如權(quán)利要求1所述的擺動(dòng)式液壓挖掘機(jī)的擺動(dòng)控制裝置，其特征在于還具有檢測(cè)所述作業(yè)機(jī)(4)的擺動(dòng)角度(α)的擺動(dòng)角度檢測(cè)器(18)，所述控制器(40)運(yùn)算回轉(zhuǎn)角度(θ)與擺動(dòng)角度(α)的差，并將運(yùn)算結(jié)果顯示在所述顯示器(44)上。
3.一種擺動(dòng)式液壓挖掘機(jī)的擺動(dòng)控制裝置，具有安裝在下部行走體(2)的上部并可轉(zhuǎn)動(dòng)、由對(duì)應(yīng)回轉(zhuǎn)操作裝置(32)的操作而進(jìn)行驅(qū)動(dòng)的回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置(29)被回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)的上部回轉(zhuǎn)體(3)，和在所述上部回轉(zhuǎn)體(3)的前端部安裝可左右擺動(dòng)的基端部、并由對(duì)應(yīng)擺動(dòng)操作裝置(30)的操作而進(jìn)行驅(qū)動(dòng)的擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置(17)被擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)的作業(yè)機(jī)(4)，其特征在于，具有檢測(cè)所述上部回轉(zhuǎn)體(3)的回轉(zhuǎn)角度(θ)的回轉(zhuǎn)角度檢測(cè)器(19)；檢測(cè)所述作業(yè)機(jī)(4)的擺動(dòng)角度(α)的擺動(dòng)角度檢測(cè)器(18)；設(shè)定回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)以及擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)的停止位置的停止位置設(shè)定裝置(43)；根據(jù)從所述回轉(zhuǎn)角度檢測(cè)器(19)輸入的回轉(zhuǎn)角度信號(hào)(θ)、從所述擺動(dòng)角度檢測(cè)器(18)輸入的擺動(dòng)角度信號(hào)(α)以及由所述停止位置設(shè)定裝置(45)設(shè)定的設(shè)定值(θ0、α0)，運(yùn)算并輸出在所述設(shè)定值(θ0、α0)的停止位置、使所述回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置(29)以及所述擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置(17)分別停止的指令信號(hào)(iθA、iθB、iαA、iαB)的控制器(40)。
4.如權(quán)利要求3所述的擺動(dòng)式液壓挖掘機(jī)的擺動(dòng)控制裝置，其特征在于所述停止位置設(shè)定裝置(43)具有顯示器(44)以及指示停止位置儲(chǔ)存的輸入器(45)，所述控制器(40)，根據(jù)從所述回轉(zhuǎn)角度檢測(cè)器(19)輸入的回轉(zhuǎn)角度信號(hào)(θ)，運(yùn)算所述作業(yè)機(jī)(4)的基端的向車體左右方向的現(xiàn)在的偏移量，并將運(yùn)算結(jié)果顯示在所述顯示器(44)上，同時(shí)所述輸入器(45)將儲(chǔ)存指示時(shí)的所述回轉(zhuǎn)角度檢測(cè)器(19)以及所述擺動(dòng)角度檢測(cè)器(18)的檢測(cè)值作為所述設(shè)定值(θ0、α0)儲(chǔ)存。
5.一種擺動(dòng)式液壓挖掘機(jī)的擺動(dòng)控制裝置，具有安裝在下部行走體(2)的上部并可轉(zhuǎn)動(dòng)、由對(duì)應(yīng)回轉(zhuǎn)操作裝置(32)的操作而進(jìn)行驅(qū)動(dòng)的回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置(29)被回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)的上部回轉(zhuǎn)體(3)，和在所述上部回轉(zhuǎn)體(3)的前端部安裝可左右擺動(dòng)的基端部、并由對(duì)應(yīng)擺動(dòng)操作裝置(30)的操作而進(jìn)行驅(qū)動(dòng)的擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置(17)被擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)的作業(yè)機(jī)(4)，其特征在于，具有檢測(cè)所述上部回轉(zhuǎn)體(3)的回轉(zhuǎn)角度(θ)的回轉(zhuǎn)角度檢測(cè)器(19)；檢測(cè)所述作業(yè)機(jī)(4)的擺動(dòng)角度(α)的擺動(dòng)角度檢測(cè)器(18)；檢測(cè)所述回轉(zhuǎn)操作裝置(32)的操作量(δθ)的回轉(zhuǎn)操作裝置操作量檢測(cè)器(54)；檢測(cè)所述擺動(dòng)操作裝置(30)的操作量(δα)的擺動(dòng)操作裝置操作量檢測(cè)器(53)；根據(jù)從所述回轉(zhuǎn)操作裝置操作量檢測(cè)器(54)輸入的操作量信號(hào)(δθ)以及從所述擺動(dòng)操作裝置操作量檢測(cè)器(53)輸入的操作量信號(hào)(δα)的任意一個(gè)操作量信號(hào)、從所述回轉(zhuǎn)角度檢測(cè)器(19)輸入的回轉(zhuǎn)角度信號(hào)(θ)以及從所述擺動(dòng)角度檢測(cè)器(18)輸入的擺動(dòng)角度信號(hào)(α)，維持所述作業(yè)機(jī)(4)的驅(qū)動(dòng)平面與所述下部行走體(2)的前后方向一致的姿勢(shì)，而且運(yùn)算并輸出同時(shí)控制所述回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置(29)以及所述擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置(17)的指令信號(hào)(iθA、iθB、iαA、iαB)的控制器(50)。
6.如權(quán)利要求3～5中任意一項(xiàng)所述的擺動(dòng)式液壓挖掘機(jī)的擺動(dòng)控制裝置，其特征在于由油壓促動(dòng)裝置(17)構(gòu)成所述擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置(17)，并具有對(duì)應(yīng)操作量、控制供給所述油壓促動(dòng)裝置(17)的壓力油的流量的操作閥(25)，和可控制操作所述操作閥(25)的控制壓力的比例電磁閥(41A、41B)；所述控制器(40)，通過(guò)將所述指令信號(hào)(iαA、iαB)輸出到所述比例電磁閥(41A、41B)，來(lái)控制所述操作閥(25)的流量。
7.如權(quán)利要求3～5中任意一項(xiàng)所述的擺動(dòng)式液壓挖掘機(jī)的擺動(dòng)控制裝置，其特征在于由油壓促動(dòng)裝置(29)構(gòu)成所述回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置(29)，并具有對(duì)應(yīng)操作量、控制供給所述油壓促動(dòng)裝置(29)的壓力油的流量的操作閥(26)，和可控制操作所述操作閥(26)的控制壓力的比例電磁閥(42A、42B)；所述控制器(40)通過(guò)將所述指令信號(hào)(iθA、iθB)輸出到所述比例電磁閥(42A、42B)，來(lái)控制所述操作閥(26)的流量。
全文摘要
一種使作業(yè)機(jī)容易移動(dòng)到挖掘位置，容易采取向溝偏移挖掘姿勢(shì)的擺動(dòng)式液壓挖掘機(jī)的擺動(dòng)控制裝置。為此，擺動(dòng)控制裝置具有由對(duì)應(yīng)回轉(zhuǎn)操作裝置(32)的操作進(jìn)行驅(qū)動(dòng)的回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置(29)被回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)的上部回轉(zhuǎn)體(3)以及由擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置(17)被擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)的作業(yè)機(jī)(4)，在該擺動(dòng)式液壓挖掘機(jī)的擺動(dòng)控制裝置上，具有檢測(cè)上部回轉(zhuǎn)體(3)的回轉(zhuǎn)角度(θ)的回轉(zhuǎn)角度檢測(cè)器(19)，和顯示器(44)，和根據(jù)從回轉(zhuǎn)角度檢測(cè)器(19)輸入的回轉(zhuǎn)角度信號(hào)(θ)、對(duì)作業(yè)機(jī)(4)的基端的向車體左右方向的現(xiàn)在的偏移量進(jìn)行運(yùn)算并將運(yùn)算結(jié)果顯示在顯示器(44)上的控制器(40)。
文檔編號(hào)E02F9/22GK1497105SQ0315975
公開(kāi)日2004年5月19日 申請(qǐng)日期2003年9月24日 優(yōu)先權(quán)日2002年9月26日
發(fā)明者池田宗義, 青柴則宏, 宏 申請(qǐng)人:株式會(huì)社小松制作所