專利名稱：車輛驅(qū)動(dòng)控制裝置、車輛驅(qū)動(dòng)控制方法及其程序的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及車輛驅(qū)動(dòng)控制裝置、車輛驅(qū)動(dòng)控制方法及其程序。
背景技術(shù)：
以前，在發(fā)動(dòng)機(jī)與傳動(dòng)裝置之間設(shè)置發(fā)電機(jī)馬達(dá)的車輛驅(qū)動(dòng)裝置(傳動(dòng)系)中，在所述發(fā)動(dòng)機(jī)與傳動(dòng)裝置的輸入軸之間連接所述發(fā)電機(jī)馬達(dá)的轉(zhuǎn)子，在該轉(zhuǎn)子的徑向外方設(shè)置定子。而且，在所述車輛驅(qū)動(dòng)裝置中，能夠?qū)⑺霭l(fā)電機(jī)馬達(dá)作為馬達(dá)而使用并驅(qū)動(dòng)，將由此所產(chǎn)生的發(fā)電機(jī)的扭矩，即發(fā)電機(jī)扭矩傳遞到發(fā)動(dòng)機(jī)使其開始轉(zhuǎn)動(dòng)，或?qū)⑺霭l(fā)電機(jī)馬達(dá)作為發(fā)電機(jī)而使用，回收轉(zhuǎn)子的旋轉(zhuǎn)能量而產(chǎn)生電能。
而且，在設(shè)有行星齒輪單元，將發(fā)動(dòng)機(jī)的扭矩、即發(fā)動(dòng)機(jī)扭矩的一部分傳遞到發(fā)電機(jī)，其余部分與驅(qū)動(dòng)馬達(dá)的扭矩，即驅(qū)動(dòng)馬達(dá)扭矩共同傳遞到驅(qū)動(dòng)輪的混合型車輛的車輛驅(qū)動(dòng)裝置中，行星齒輪架與發(fā)動(dòng)機(jī)相連接，內(nèi)齒圈與驅(qū)動(dòng)輪相連接，恒星齒輪與發(fā)電機(jī)相連接。而且，在所述車輛驅(qū)動(dòng)裝置中，能夠?qū)⑺霭l(fā)電機(jī)作為馬達(dá)而使用并驅(qū)動(dòng)，將由此所產(chǎn)生的發(fā)電機(jī)扭矩傳遞到發(fā)動(dòng)機(jī)使其開始轉(zhuǎn)動(dòng)，或在超速驅(qū)動(dòng)的狀態(tài)下，回收所述發(fā)電機(jī)的轉(zhuǎn)子的旋轉(zhuǎn)能量而產(chǎn)生電能。
因而，提供了一種以下的車輛驅(qū)動(dòng)控制裝置，將作為發(fā)動(dòng)機(jī)11的旋轉(zhuǎn)位置的曲柄軸位置以離開作為基準(zhǔn)的規(guī)定點(diǎn)(以下稱基準(zhǔn)點(diǎn))的角度，即曲柄轉(zhuǎn)角來(lái)表示時(shí)，將發(fā)動(dòng)機(jī)停止時(shí)的曲柄轉(zhuǎn)角作為停止曲柄轉(zhuǎn)角而記錄，在發(fā)動(dòng)機(jī)起動(dòng)時(shí)，為了起動(dòng)發(fā)動(dòng)機(jī)而驅(qū)動(dòng)發(fā)電機(jī)馬達(dá)，從所述停止曲柄轉(zhuǎn)角旋轉(zhuǎn)曲柄軸，移動(dòng)到使發(fā)動(dòng)機(jī)起動(dòng)的最佳的曲柄轉(zhuǎn)角，即最佳曲柄轉(zhuǎn)角的位置。(例如，參照專利文獻(xiàn)1)然而，在這種情況下，由于在起動(dòng)發(fā)動(dòng)機(jī)時(shí)，必須旋轉(zhuǎn)曲柄軸，使其移動(dòng)到最佳曲柄轉(zhuǎn)角的位置，所以不僅發(fā)動(dòng)機(jī)起動(dòng)的時(shí)刻會(huì)相應(yīng)地延遲，而且還會(huì)給乘座車輛的人不舒服的感覺。
因此，提出了一種以所述最佳曲柄轉(zhuǎn)角的位置作為目標(biāo)停止位置，在停止發(fā)動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)時(shí)，驅(qū)動(dòng)發(fā)電機(jī)馬達(dá)并進(jìn)行制動(dòng)控制，使發(fā)動(dòng)機(jī)在目標(biāo)停止位置停止的車輛驅(qū)動(dòng)控制裝置(例如，參照專利文獻(xiàn)2)。
圖2是表示以前的車輛驅(qū)動(dòng)控制裝置的動(dòng)作的時(shí)間流程圖。
在時(shí)刻t1點(diǎn)火開關(guān)為ON，點(diǎn)火信號(hào)SGig從ON到OFF時(shí)，發(fā)動(dòng)機(jī)的燃料噴射控制及點(diǎn)火控制停止。其后，發(fā)動(dòng)機(jī)雖然由慣性而繼續(xù)旋轉(zhuǎn)，但摩擦使發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度NE緩慢降低。而且，例如在發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度NE低于100rpm時(shí)，就等待表示曲柄轉(zhuǎn)角的計(jì)數(shù)器的計(jì)數(shù)值，成為表示開始預(yù)先設(shè)定的制動(dòng)控制的位置的開始計(jì)數(shù)值，在時(shí)刻t2，所述計(jì)數(shù)值成為開始計(jì)數(shù)值后，開始由發(fā)電機(jī)馬達(dá)進(jìn)行制動(dòng)控制。還有，所述開始計(jì)數(shù)值，在發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度NE為0rpm時(shí)，所述計(jì)數(shù)值設(shè)定在表示最佳曲柄轉(zhuǎn)角的范圍內(nèi)。
而且，伴隨著制動(dòng)控制的進(jìn)行，發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度NE降低，在時(shí)刻t3發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度NE為0rpm時(shí)，所述制動(dòng)控制結(jié)束。這樣，使發(fā)動(dòng)機(jī)停止在目標(biāo)停止位置。
專利文獻(xiàn)1特開2001-221138號(hào)公報(bào)。
專利文獻(xiàn)2特開平9-264235號(hào)公報(bào)。
然而，在上述以前的車輛驅(qū)動(dòng)控制裝置中，發(fā)動(dòng)機(jī)、發(fā)電機(jī)馬達(dá)等中的摩擦力有偏差，或潤(rùn)滑用及冷卻用油的溫度或粘性產(chǎn)生偏差時(shí)，進(jìn)行制動(dòng)控制期間的計(jì)數(shù)值也會(huì)發(fā)生偏差。
其結(jié)果是，在制動(dòng)控制結(jié)束時(shí)，難以將曲柄軸置于最佳曲柄轉(zhuǎn)角位置。
而且，在將所述車輛驅(qū)動(dòng)控制裝置裝載于混合型車輛而進(jìn)行制動(dòng)控制的情況下，將曲柄軸置于最佳曲柄轉(zhuǎn)角位置將更加困難。
圖3是表示以前的混合型車輛中開始制動(dòng)控制之前的狀態(tài)的第一速度線圖。圖4是表示以前的混合型車輛中開始制動(dòng)控制之后的狀態(tài)的第二速度線圖。圖5是表示以前的混合型車輛中進(jìn)行制動(dòng)控制之中的狀態(tài)的第三速度線圖。
在各圖中，虛線是表示混合型車輛停止時(shí)的內(nèi)齒圈的旋轉(zhuǎn)速度、即內(nèi)齒圈旋轉(zhuǎn)速度NR，發(fā)動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度、即發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度NE，及發(fā)電機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度、即發(fā)電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度NG。而且，在圖3中，實(shí)線是表示發(fā)動(dòng)機(jī)及驅(qū)動(dòng)馬達(dá)被驅(qū)動(dòng)、發(fā)電機(jī)制動(dòng)器結(jié)合時(shí)的狀態(tài)。在圖3所示的狀態(tài)下，開始制動(dòng)控制時(shí)，基于當(dāng)前的驅(qū)動(dòng)馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)速度、即驅(qū)動(dòng)馬達(dá)旋轉(zhuǎn)速度NM而決定表示發(fā)電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度NG的目標(biāo)值的發(fā)電機(jī)目標(biāo)值旋轉(zhuǎn)速度NG*，該發(fā)電機(jī)目標(biāo)值旋轉(zhuǎn)速度NG*緩慢降低。其結(jié)果是如圖4所示，所述發(fā)電機(jī)目標(biāo)值旋轉(zhuǎn)速度NG*沿箭頭A1方向緩慢降低，與此相伴，發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度NE也緩慢降低。
然而，如上所述，發(fā)動(dòng)機(jī)、發(fā)電機(jī)等中的摩擦力會(huì)產(chǎn)生偏差，潤(rùn)滑用及冷卻用油的溫度或粘性產(chǎn)生偏差，或發(fā)動(dòng)機(jī)各汽缸內(nèi)的壓力產(chǎn)生偏差，如圖5所示，當(dāng)內(nèi)齒圈旋轉(zhuǎn)速度NR向箭頭A2方向變動(dòng)時(shí)，驅(qū)動(dòng)馬達(dá)旋轉(zhuǎn)速度NM也同樣變動(dòng)，發(fā)電機(jī)目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度NG*就會(huì)發(fā)生變動(dòng)。其結(jié)果是，在發(fā)電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度NG緩慢降低、發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度NE緩慢降低時(shí)，會(huì)發(fā)生發(fā)電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度NG向箭頭A3方向，發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度NE向箭頭A4方向變動(dòng)。
這樣，在制動(dòng)控制結(jié)束時(shí)，將曲柄軸置于目標(biāo)停止位置就更加困難，就不能將發(fā)動(dòng)機(jī)停止在目標(biāo)停止位置。
進(jìn)而，在不能停止在目標(biāo)停止位置的情況下，在發(fā)動(dòng)機(jī)停止后的規(guī)定時(shí)刻必須驅(qū)動(dòng)發(fā)電機(jī)使曲柄軸旋轉(zhuǎn)，這會(huì)給乘坐車輛的人造成沖擊及不舒服的感覺。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的在于為了解決上述以前的車輛驅(qū)動(dòng)控制裝置的問題，提供一種能夠?qū)l(fā)動(dòng)機(jī)停止在目標(biāo)停止位置的車輛驅(qū)動(dòng)控制裝置、車輛驅(qū)動(dòng)控制方法及其程序。
為此，在本發(fā)明的車輛驅(qū)動(dòng)控制裝置中，具有降低發(fā)動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度、取得使發(fā)動(dòng)機(jī)停止在目標(biāo)停止位置所需要的發(fā)動(dòng)機(jī)目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度的發(fā)動(dòng)機(jī)目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度取得處理裝置，取得表示曲柄軸位置的曲柄轉(zhuǎn)角的曲柄轉(zhuǎn)角取得處理裝置，以及基于所取得的曲柄轉(zhuǎn)角而對(duì)所述發(fā)動(dòng)機(jī)目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度進(jìn)行修正的發(fā)動(dòng)機(jī)目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度修正處理裝置。
在本發(fā)明的其它車輛驅(qū)動(dòng)控制裝置中，進(jìn)而具有基于所取得的曲柄轉(zhuǎn)角而計(jì)算出曲柄轉(zhuǎn)角自降低開始基準(zhǔn)位置的偏移量的曲柄轉(zhuǎn)角偏移量計(jì)算處理裝置，其中上述降低開始基準(zhǔn)位置為開始降低所述發(fā)動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度的基準(zhǔn)。
而且，所述發(fā)動(dòng)機(jī)目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度修正處理裝置基于曲柄轉(zhuǎn)角偏移量而對(duì)所述發(fā)動(dòng)機(jī)目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度進(jìn)行修正。
在本發(fā)明的另一車輛驅(qū)動(dòng)控制裝置中，進(jìn)而具有設(shè)定有目標(biāo)偏移量的目標(biāo)偏移量圖，其中上述目標(biāo)偏移量表示成為自所述降低開始基準(zhǔn)位置偏移的曲柄轉(zhuǎn)角的目標(biāo)的偏移量。
而且，所述發(fā)動(dòng)機(jī)目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度修正處理裝置基于所述目標(biāo)偏移量與計(jì)算出的曲柄轉(zhuǎn)角的偏移量的偏差而對(duì)所述發(fā)動(dòng)機(jī)目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度進(jìn)行修正。
在本發(fā)明的另一車輛驅(qū)動(dòng)控制裝置中，進(jìn)而具有基于所述偏差而計(jì)算出發(fā)動(dòng)機(jī)目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度的修正值的發(fā)動(dòng)機(jī)目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度修正值計(jì)算處理裝置。
而且，所述發(fā)動(dòng)機(jī)目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度修正處理裝置基于所述修正值對(duì)發(fā)動(dòng)機(jī)目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度進(jìn)行修正。
在本發(fā)明的另一車輛驅(qū)動(dòng)控制裝置中，進(jìn)而具有基于所取得的曲柄轉(zhuǎn)角而計(jì)算出到達(dá)目標(biāo)停止位置的移動(dòng)量的移動(dòng)量計(jì)算處理裝置、與基于所述移動(dòng)量而計(jì)算出發(fā)動(dòng)機(jī)目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度的變化率的變化率計(jì)算處理裝置。
而且，所述發(fā)動(dòng)機(jī)目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度修正處理裝置基于所述變化率對(duì)發(fā)動(dòng)機(jī)目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度進(jìn)行修正。
在本發(fā)明的另一車輛驅(qū)動(dòng)控制裝置中，進(jìn)而所述移動(dòng)量計(jì)算處理裝置基于發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度開始降低時(shí)的降低開始位置及目標(biāo)停止位置而計(jì)算出自降低開始位置到目標(biāo)停止位置的總移動(dòng)量，基于該總移動(dòng)量及取得的曲柄轉(zhuǎn)角而計(jì)算出到目標(biāo)停止位置的移動(dòng)量。
而且，所述變化率計(jì)算處理裝置基于所述移動(dòng)量及發(fā)動(dòng)機(jī)目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度而計(jì)算出發(fā)動(dòng)機(jī)目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度的變化率。
在本發(fā)明的另一車輛驅(qū)動(dòng)控制裝置中，進(jìn)而具有基于所取得的曲柄轉(zhuǎn)角而計(jì)算出曲柄轉(zhuǎn)角自所述降低開始位置的偏移量的曲柄轉(zhuǎn)角偏移量計(jì)算處理裝置。
而且，所述移動(dòng)量計(jì)算處理裝置基于所述總移動(dòng)量及計(jì)算出的曲柄轉(zhuǎn)角的偏移量而計(jì)算出到達(dá)目標(biāo)停止位置的移動(dòng)量。
在本發(fā)明的另一車輛驅(qū)動(dòng)控制裝置中，進(jìn)而，所述發(fā)動(dòng)機(jī)目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度修正處理裝置在每一個(gè)修正轉(zhuǎn)換時(shí)刻對(duì)發(fā)動(dòng)機(jī)目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度進(jìn)行修正。
在本發(fā)明的另一車輛驅(qū)動(dòng)控制裝置中，進(jìn)而，所述曲柄轉(zhuǎn)角的偏移量是曲柄轉(zhuǎn)角自發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度開始降低后的累計(jì)值。
在本發(fā)明的另一車輛驅(qū)動(dòng)控制裝置中，進(jìn)而，所述發(fā)動(dòng)機(jī)目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度修正處理裝置進(jìn)行對(duì)與發(fā)動(dòng)機(jī)機(jī)械連接的電動(dòng)機(jī)械的控制，降低發(fā)動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度。
在本發(fā)明的另一車輛驅(qū)動(dòng)控制裝置中，進(jìn)而具有基于被修正的發(fā)動(dòng)機(jī)目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度而計(jì)算出電動(dòng)機(jī)械目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度的電動(dòng)機(jī)械目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度計(jì)算處理裝置，與基于所述電動(dòng)機(jī)械目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度而計(jì)算出電動(dòng)機(jī)械目標(biāo)扭矩、進(jìn)行所述電動(dòng)機(jī)械的扭矩控制的電動(dòng)機(jī)械旋轉(zhuǎn)速度控制處理裝置。
在本發(fā)明的另一車輛驅(qū)動(dòng)控制裝置中，進(jìn)而，所述發(fā)動(dòng)機(jī)及所述電動(dòng)機(jī)械與至少有三個(gè)要素的差動(dòng)旋轉(zhuǎn)裝置的不同要素分別相連，所述差動(dòng)旋轉(zhuǎn)裝置的其它要素與車輛的驅(qū)動(dòng)輪相連。
而且，所述電動(dòng)機(jī)械目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度計(jì)算處理裝置基于所述發(fā)動(dòng)機(jī)目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度及所述差動(dòng)旋轉(zhuǎn)裝置的其它要素的旋轉(zhuǎn)速度而計(jì)算出電動(dòng)機(jī)械目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度。
在本發(fā)明的另一車輛驅(qū)動(dòng)控制裝置中，進(jìn)而，所述發(fā)動(dòng)機(jī)目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度修正處理裝置在發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度為規(guī)定值以下時(shí)使電動(dòng)機(jī)械目標(biāo)扭矩為零。
在本發(fā)明的另一車輛驅(qū)動(dòng)控制裝置中，進(jìn)而，所述規(guī)定值比設(shè)置于所述發(fā)動(dòng)機(jī)與所述電動(dòng)機(jī)械之間的阻尼器裝置的共振旋轉(zhuǎn)速度小。
在本發(fā)明的另一車輛驅(qū)動(dòng)控制裝置中，進(jìn)而，所述曲柄轉(zhuǎn)角取得處理裝置取得表示由曲柄轉(zhuǎn)角檢測(cè)部所檢測(cè)到的曲柄軸位置的曲柄轉(zhuǎn)角。
在本發(fā)明的另一車輛驅(qū)動(dòng)控制裝置中，進(jìn)而，所述曲柄轉(zhuǎn)角取得處理裝置基于與發(fā)動(dòng)機(jī)相機(jī)械連接的電動(dòng)機(jī)械的轉(zhuǎn)子位置而取得表示曲柄軸位置的曲柄轉(zhuǎn)角。
在本發(fā)明的另一車輛驅(qū)動(dòng)控制裝置中，進(jìn)而，所述曲柄轉(zhuǎn)角取得處理裝置設(shè)置有將基于所述轉(zhuǎn)子位置所計(jì)算出的曲柄轉(zhuǎn)角與實(shí)際的曲柄轉(zhuǎn)角同步的同步處理裝置。
在本發(fā)明的另一車輛驅(qū)動(dòng)控制裝置中，進(jìn)而，所述同步處理裝置，在設(shè)置于所述發(fā)動(dòng)機(jī)與所述電動(dòng)機(jī)械之間的阻尼器裝置中所發(fā)生的扭曲小、且扭曲不變動(dòng)的規(guī)定的同步條件成立時(shí)，使曲柄轉(zhuǎn)角與實(shí)際的曲柄轉(zhuǎn)角同步。
在本發(fā)明的另一車輛驅(qū)動(dòng)控制裝置中，進(jìn)而，所述同步處理裝置，基于在規(guī)定的時(shí)刻由曲柄轉(zhuǎn)角檢測(cè)部所檢測(cè)出的曲柄轉(zhuǎn)角與在所述時(shí)刻基于轉(zhuǎn)子位置所計(jì)算出的曲柄轉(zhuǎn)角的角度差，使所述曲柄轉(zhuǎn)角與實(shí)際的曲柄轉(zhuǎn)角同步。
在本發(fā)明的車輛驅(qū)動(dòng)控制方法中，降低發(fā)動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度、取得使發(fā)動(dòng)機(jī)停止在目標(biāo)停止位置所需要的發(fā)動(dòng)機(jī)目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度，取得表示曲柄軸位置的曲柄轉(zhuǎn)角的曲柄轉(zhuǎn)角，并基于所取得的曲柄轉(zhuǎn)角而對(duì)所述發(fā)動(dòng)機(jī)目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度進(jìn)行修正。
在本發(fā)明的車輛驅(qū)動(dòng)控制方法的程序中，使計(jì)算機(jī)作為如下裝置發(fā)揮作用，即降低發(fā)動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度、取得使發(fā)動(dòng)機(jī)停止在目標(biāo)停止位置所需要的發(fā)動(dòng)機(jī)目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度的發(fā)動(dòng)機(jī)目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度取得處理裝置，取得表示曲柄軸位置的曲柄轉(zhuǎn)角的曲柄轉(zhuǎn)角取得處理裝置，以及基于所取得的曲柄轉(zhuǎn)角而對(duì)所述發(fā)動(dòng)機(jī)目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度進(jìn)行修正的發(fā)動(dòng)機(jī)目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度修正裝置。
根據(jù)本發(fā)明，在車輛驅(qū)動(dòng)控制裝置中，具有降低發(fā)動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度，取得使發(fā)動(dòng)機(jī)停止在目標(biāo)停止位置所需要的發(fā)動(dòng)機(jī)目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度的發(fā)動(dòng)機(jī)目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度取得處理裝置，取得表示曲柄軸位置的曲柄轉(zhuǎn)角的曲柄轉(zhuǎn)角取得處理裝置，以及基于所取得的曲柄轉(zhuǎn)角而對(duì)所述發(fā)動(dòng)機(jī)目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度進(jìn)行修正的發(fā)動(dòng)機(jī)目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度修正裝置。
在這種情況下，由于取得曲柄轉(zhuǎn)角，并基于所取得的曲柄轉(zhuǎn)角而修正發(fā)動(dòng)機(jī)目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度，所以，例如即使是發(fā)動(dòng)機(jī)、電動(dòng)機(jī)械等中摩擦力發(fā)生偏差，或潤(rùn)滑用及冷卻用油的溫度或粘性產(chǎn)生偏差，或在發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度降低時(shí)有車輛的加減速，也能夠使發(fā)動(dòng)機(jī)停止在目標(biāo)停止位置。所以，之后能夠使發(fā)動(dòng)機(jī)以最佳曲柄轉(zhuǎn)角起動(dòng)，因此能夠防止隨著起動(dòng)而發(fā)生沖擊。
而且，由于在發(fā)動(dòng)機(jī)停止之后，不需要將曲柄軸移動(dòng)到最佳曲柄轉(zhuǎn)角位置，所以不會(huì)發(fā)生由曲柄軸的旋轉(zhuǎn)所發(fā)生的扭矩的變動(dòng)。進(jìn)而，由于在起動(dòng)發(fā)動(dòng)機(jī)時(shí)不需要將曲柄軸移動(dòng)到最佳曲柄轉(zhuǎn)角位置，所以發(fā)動(dòng)機(jī)起動(dòng)的時(shí)刻不會(huì)延遲，所以不會(huì)給乘車者帶來(lái)不舒服的感覺。


圖1是本發(fā)明第一實(shí)施形式中混合型車輛驅(qū)動(dòng)控制裝置的功能方框圖。
圖2是表示以前的車輛驅(qū)動(dòng)控制裝置的動(dòng)作的時(shí)間流程圖。
圖3是表示以前的混合型車輛中開始制動(dòng)控制之前的狀態(tài)的第一速度線圖。
圖4是表示以前的混合型車輛中開始制動(dòng)控制之后的狀態(tài)的第二速度線圖。
圖5是表示以前的混合型車輛中進(jìn)行制動(dòng)控制之中的狀態(tài)的第三速度線圖。
圖6是本發(fā)明第一實(shí)施形式中混合型車輛的概念圖。
圖7是本發(fā)明第一實(shí)施形式中行星齒輪單元的動(dòng)作說明圖。
圖8是本發(fā)明第一實(shí)施形式中一般行駛時(shí)的速度線圖。
圖9是本發(fā)明第一實(shí)施形式中一般行駛時(shí)的扭矩線圖。
圖10是本發(fā)明第一實(shí)施形式中混合型車輛驅(qū)動(dòng)控制裝置的概念圖。
圖11是表示本發(fā)明第一實(shí)施形式中混合型車輛驅(qū)動(dòng)控制裝置動(dòng)作的第一主流程圖。
圖12是表示本發(fā)明第一實(shí)施形式中混合型車輛驅(qū)動(dòng)控制裝置動(dòng)作的第二主流程圖。
圖13是表示本發(fā)明第一實(shí)施形式中混合型車輛驅(qū)動(dòng)控制裝置動(dòng)作的第三主流程圖。
圖14是表示本發(fā)明第一實(shí)施形式中第一車輛要求扭矩圖的圖。
圖15是表示本發(fā)明第一實(shí)施形式中第二車輛要求扭矩圖的圖。
圖16是表示本發(fā)明第一實(shí)施形式中發(fā)動(dòng)機(jī)目標(biāo)運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)圖的圖。
圖17是表示本發(fā)明第一實(shí)施形式中發(fā)動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)區(qū)域圖的圖。
圖18是表示本發(fā)明第一實(shí)施形式中急加速控制處理的子程序的圖。
圖19是表示本發(fā)明第一實(shí)施形式中驅(qū)動(dòng)馬達(dá)控制處理的子程序的圖。
圖20是表示本發(fā)明第一實(shí)施形式中發(fā)電機(jī)扭矩控制處理的子程序的圖。
圖21是表示本發(fā)明第一實(shí)施形式中發(fā)動(dòng)機(jī)起動(dòng)控制處理的子程序的圖。
圖22是表示本發(fā)明第一實(shí)施形式中發(fā)電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度控制處理的子程序的圖。
圖23是表示本發(fā)明第一實(shí)施形式中發(fā)電機(jī)制動(dòng)結(jié)合控制處理的子程序的圖。
圖24是表示本發(fā)明第一實(shí)施形式中發(fā)電機(jī)制動(dòng)解除控制處理的子程序的圖。
圖25是表示本發(fā)明第一實(shí)施形式中發(fā)動(dòng)機(jī)停止控制處理的子程序的圖。
圖26是表示本發(fā)明第一實(shí)施形式中發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度降低處理的子程序的圖。
圖27是表示本發(fā)明第一實(shí)施形式中發(fā)動(dòng)機(jī)第一狀態(tài)的圖。
圖28是表示本發(fā)明第一實(shí)施形式中發(fā)動(dòng)機(jī)第二狀態(tài)的圖。
圖29是表示本發(fā)明第一實(shí)施形式中發(fā)動(dòng)機(jī)停止控制處理動(dòng)作的時(shí)間流程圖。
圖30是表示本發(fā)明第一實(shí)施形式中目標(biāo)累計(jì)值圖的第一圖。
圖31是表示本發(fā)明第一實(shí)施形式中目標(biāo)累計(jì)值圖的第二圖。
圖32是本發(fā)明第一實(shí)施形式中發(fā)動(dòng)機(jī)目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度的修正值的說明圖。
圖33是表示本發(fā)明第一實(shí)施形式中發(fā)動(dòng)機(jī)目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度的修正處理動(dòng)作的圖。
圖34是表示本發(fā)明第一實(shí)施形式中開始發(fā)動(dòng)機(jī)停止控制處理之前的狀態(tài)的第一速度線圖。
圖35是表示本發(fā)明第一實(shí)施形式中開始發(fā)動(dòng)機(jī)停止控制處理之后的狀態(tài)的第二速度線圖。
圖36是表示本發(fā)明第一實(shí)施形式中正在進(jìn)行發(fā)動(dòng)機(jī)停止控制處理的狀態(tài)的第三速度線圖。
圖37是表示本發(fā)明第二實(shí)施形式中目標(biāo)累計(jì)值圖的第一圖。
圖38是表示本發(fā)明第二實(shí)施形式中目標(biāo)累計(jì)值圖的第二圖。
圖39是表示本發(fā)明第二實(shí)施形式中發(fā)動(dòng)機(jī)目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度的修正處理動(dòng)作的圖。
圖40是表示本發(fā)明第三實(shí)施形式中發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度降低處理的子程序的圖。
圖41是表示本發(fā)明第三實(shí)施形式中發(fā)動(dòng)機(jī)停止控制處理動(dòng)作的時(shí)間流程圖。
圖42是表示本發(fā)明第三實(shí)施形式中曲柄轉(zhuǎn)角的說明圖。
圖43是表示本發(fā)明第三實(shí)施形式中發(fā)動(dòng)機(jī)目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度的推移的概念圖。
圖44是表示本發(fā)明第四實(shí)施形式中發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度降低處理的子程序的圖。
圖45是表示本發(fā)明第四實(shí)施形式中發(fā)動(dòng)機(jī)停止控制處理動(dòng)作的時(shí)間流程圖。
圖中11—發(fā)動(dòng)機(jī)，13—行星齒輪單元，16—發(fā)電機(jī)，37—驅(qū)動(dòng)輪，47—發(fā)電機(jī)控制裝置，51—車輛控制裝置，56—曲柄轉(zhuǎn)角檢測(cè)傳感器，91—發(fā)動(dòng)機(jī)目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度取得處理裝置，92—曲柄轉(zhuǎn)角取得處理裝置，93—發(fā)動(dòng)機(jī)目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度修正處理裝置，CR—行星齒輪架，R—內(nèi)齒圈，S—恒星齒輪。
具體實(shí)施例方式
下面參照附圖對(duì)本發(fā)明的實(shí)施方式進(jìn)行詳細(xì)說明。還有，在這種情況下，是對(duì)裝載于作為車輛的混合型車輛上的車輛驅(qū)動(dòng)裝置、以及作為進(jìn)行該控制的車輛驅(qū)動(dòng)控制裝置的混合型車輛驅(qū)動(dòng)控制裝置加以說明。
圖1是本發(fā)明第一實(shí)施形式中混合型車輛驅(qū)動(dòng)控制裝置的功能方框圖。
在該圖中，91是降低發(fā)動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度、取得表示使未圖示的發(fā)動(dòng)機(jī)停止在目標(biāo)位置所必要的發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度的目標(biāo)值的目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度的發(fā)動(dòng)機(jī)目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度取得裝置。92是取得表示曲柄軸位置的曲柄轉(zhuǎn)角的曲柄轉(zhuǎn)角取得處理裝置。93是基于所取得的曲柄轉(zhuǎn)角而修正所述發(fā)動(dòng)機(jī)目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度的發(fā)動(dòng)機(jī)目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度修正處理裝置。
圖6是本發(fā)明第一實(shí)施形式中混合型車輛的概念圖。
在該圖中，11是作為配置于第一軸線上的動(dòng)力機(jī)械的發(fā)動(dòng)機(jī)(E/G)，12是配置于所述第一軸線上、通過驅(qū)動(dòng)所述發(fā)動(dòng)機(jī)11而輸出未圖示的曲柄軸所發(fā)生的旋轉(zhuǎn)的的輸出軸(發(fā)動(dòng)機(jī)輸出軸)，13是配置于所述第一軸線上、作為對(duì)通過所述輸出軸12輸入的旋轉(zhuǎn)進(jìn)行變速的變速機(jī)構(gòu)及差動(dòng)旋轉(zhuǎn)裝置的行星齒輪單元，14是配置于所述第一軸線上、輸出經(jīng)所述行星齒輪單元13變速后的旋轉(zhuǎn)的輸出軸，15是作為固定于該輸出軸14上的輸出齒輪的第一副驅(qū)動(dòng)齒輪，16是配置于所述第一軸線上、作為通過傳遞軸17與所述行星齒輪單元13連接、進(jìn)而與發(fā)動(dòng)機(jī)11可以差動(dòng)旋轉(zhuǎn)、且機(jī)械連接的第一電動(dòng)機(jī)械的發(fā)電機(jī)(G)。該發(fā)電機(jī)16構(gòu)成作為馬達(dá)發(fā)揮功能、或作為發(fā)電機(jī)發(fā)揮功能的發(fā)電機(jī)馬達(dá)。
在所述輸出軸12上，為了抑制通過輸出軸12傳遞的發(fā)動(dòng)機(jī)扭矩TE的急劇變動(dòng)而配置有阻尼器裝置Dp。該阻尼器裝置Dp設(shè)置有與輸出軸12的發(fā)動(dòng)機(jī)一側(cè)的部分、即驅(qū)動(dòng)側(cè)部分12a連接的驅(qū)動(dòng)盤d1，與輸出軸12的變速驅(qū)動(dòng)橋一側(cè)的部分、即被驅(qū)動(dòng)側(cè)部分12b連接的從動(dòng)盤d2，以及作為連接驅(qū)動(dòng)盤d1與從動(dòng)盤d2之間的彈力部件的彈簧ds，發(fā)動(dòng)機(jī)扭矩TE的急劇變動(dòng)由彈簧ds所吸收。
所述輸出軸14具有套筒狀的形狀，包圍所述輸出軸12而設(shè)置。而且，所述第一副驅(qū)動(dòng)齒輪15比行星齒輪單元13更靠近發(fā)動(dòng)機(jī)11一側(cè)配置。
而且，所述行星齒輪單元13至少設(shè)置有作為第一要素的恒星齒輪S，與該恒星齒輪S相嚙合的小齒輪P，作為與該小齒輪P相嚙合的第二要素的內(nèi)齒圈R，以及作為可自由旋轉(zhuǎn)地支撐所述小齒輪P的第三要素的行星齒輪架CR，所述恒星齒輪S通過傳遞軸17與發(fā)電機(jī)16連接，內(nèi)齒圈R通過輸出軸14及規(guī)定的齒輪列與配置于平行于所述第一軸線的第二軸線上、作為與所述發(fā)動(dòng)機(jī)11及發(fā)電機(jī)16差動(dòng)旋轉(zhuǎn)自如地機(jī)械連接的第二電動(dòng)機(jī)械的驅(qū)動(dòng)馬達(dá)(M)25及驅(qū)動(dòng)輪37相連接，行星齒輪架CR通過輸出軸12與發(fā)動(dòng)機(jī)11相連接。所述驅(qū)動(dòng)馬達(dá)25與驅(qū)動(dòng)輪37相機(jī)械連接。而且，在所述行星齒輪架CR與車輛驅(qū)動(dòng)裝置的箱殼10之間設(shè)置有單向離合器F，該單向離合器F，在正方向的旋轉(zhuǎn)從發(fā)動(dòng)機(jī)11傳遞到行星齒輪架CR時(shí)處于自由狀態(tài)，在逆方向的旋轉(zhuǎn)從發(fā)電機(jī)16或驅(qū)動(dòng)馬達(dá)25傳遞到行星齒輪架CR時(shí)為鎖定，使逆方向的旋轉(zhuǎn)不能傳遞到發(fā)動(dòng)機(jī)11。
而且，所述發(fā)電機(jī)16由固定于所述傳遞軸17、可自由旋轉(zhuǎn)地配置的轉(zhuǎn)子(發(fā)電機(jī)轉(zhuǎn)子)21，配置于該轉(zhuǎn)子21周圍的定子22，以及卷裝于該定子22上的線圈23所構(gòu)成。所述發(fā)電機(jī)16由通過傳遞軸17所傳遞的旋轉(zhuǎn)而發(fā)生電力。所述線圈23連接于未圖示的電池，由該電池供給直流電流。在所述轉(zhuǎn)子21與所述箱殼10之間設(shè)置有作為發(fā)電機(jī)固定機(jī)構(gòu)的發(fā)電機(jī)制動(dòng)器B，能夠通過該發(fā)電機(jī)制動(dòng)器B的結(jié)合而固定轉(zhuǎn)子21，將發(fā)電機(jī)16的旋轉(zhuǎn)機(jī)械地停止。為此，該發(fā)電機(jī)制動(dòng)器B設(shè)置有驅(qū)動(dòng)側(cè)及從動(dòng)側(cè)的未圖示的多個(gè)薄板、油壓伺服系統(tǒng)等，通過向該油壓伺服系統(tǒng)供給油壓而使各薄板相互推壓，由摩擦力進(jìn)行結(jié)合。
而且，26是設(shè)置于所述第二軸線上，輸出所述驅(qū)動(dòng)馬達(dá)25的旋轉(zhuǎn)的輸出軸(驅(qū)動(dòng)馬達(dá)輸出軸)，27是作為固定于該輸出軸26的輸出齒輪的第二副驅(qū)動(dòng)齒輪。所述驅(qū)動(dòng)馬達(dá)25由固定于所述輸出軸26、可自由旋轉(zhuǎn)地配置的轉(zhuǎn)子40，配置于該轉(zhuǎn)子40周圍的定子41，以及卷裝于該定子41上的線圈42所構(gòu)成。
所述驅(qū)動(dòng)馬達(dá)25，由供給到線圈42的交流電流即U相、V相、及W相的電流而發(fā)生驅(qū)動(dòng)馬達(dá)扭矩TM。為此，所述線圈42與所述電池相連接，來(lái)自該電池的直流電流變換為各相的電流，供給到所述線圈42。
而且，為了使所述驅(qū)動(dòng)輪37與發(fā)動(dòng)機(jī)11的旋轉(zhuǎn)方向?yàn)橄嗤姆较?，在與所述第一、第二軸線平行的第三軸線上設(shè)置副軸30，在該副軸30上固定有第一副從動(dòng)齒輪31，及齒數(shù)比該第一副從動(dòng)齒輪31多的第二副從動(dòng)齒輪32。所述第一副從動(dòng)齒輪31與所述第一副驅(qū)動(dòng)齒輪15相嚙合，所述第二副從動(dòng)齒輪32與所述第二副驅(qū)動(dòng)齒輪27相嚙合，所述第一副驅(qū)動(dòng)齒輪15的旋轉(zhuǎn)反轉(zhuǎn)，傳遞到第一副從動(dòng)齒輪31，所述第二副驅(qū)動(dòng)齒輪27的旋轉(zhuǎn)反轉(zhuǎn)，傳遞到所述第二副從動(dòng)齒輪32。進(jìn)而，在所述副軸30上固定有齒數(shù)比該第一副從動(dòng)齒輪31少的差速小齒輪33。
而且，在與所述第一到第三軸線平行的第四軸線上設(shè)置有差速裝置36，該差速裝置36的差速內(nèi)齒圈35與所述差速小齒輪33相嚙合。所以，傳遞到差速內(nèi)齒圈35的旋轉(zhuǎn)由所述差速裝置36分配，傳遞到驅(qū)動(dòng)輪37。這樣，由于不僅由發(fā)動(dòng)機(jī)11所發(fā)生的旋轉(zhuǎn)能夠傳遞到第一副從動(dòng)齒輪31，而且由驅(qū)動(dòng)馬達(dá)25所發(fā)生的旋轉(zhuǎn)能夠傳遞到第二副從動(dòng)齒輪32，所以能夠通過驅(qū)動(dòng)發(fā)動(dòng)機(jī)11及驅(qū)動(dòng)馬達(dá)25而使混合型車輛行駛。
還有，38是檢測(cè)轉(zhuǎn)子21的位置、即發(fā)電機(jī)轉(zhuǎn)子位置θG的分解器等發(fā)電機(jī)轉(zhuǎn)子位置傳感器，39是檢測(cè)轉(zhuǎn)子40的位置、即驅(qū)動(dòng)馬達(dá)轉(zhuǎn)子位置θM的分解器等驅(qū)動(dòng)馬達(dá)轉(zhuǎn)子位置傳感器，52是作為檢測(cè)發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度NE的發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度檢測(cè)部的發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度傳感器，56是作為檢測(cè)表示作為發(fā)動(dòng)機(jī)11的旋轉(zhuǎn)位置的曲柄軸位置的曲柄轉(zhuǎn)角ρ的旋轉(zhuǎn)位置檢測(cè)部及曲柄轉(zhuǎn)角檢測(cè)部的曲柄轉(zhuǎn)角檢測(cè)傳感器，在本實(shí)施形式中，使用拾波式傳感器。而且，檢測(cè)出的發(fā)電機(jī)轉(zhuǎn)子位置θG向未圖示的車輛控制裝置及未圖示的發(fā)電機(jī)控制裝置傳送，驅(qū)動(dòng)馬達(dá)轉(zhuǎn)子位置θM向車輛控制裝置及未圖示的驅(qū)動(dòng)馬達(dá)控制裝置傳送，所述發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度NE及曲柄轉(zhuǎn)角ρ向車輛控制裝置及未圖示的發(fā)動(dòng)機(jī)控制裝置傳送。
接著，對(duì)所述行星齒輪單元13的動(dòng)作加以說明。
圖7是本發(fā)明第一實(shí)施形式中行星齒輪單元的動(dòng)作說明圖。圖8是本發(fā)明第一實(shí)施形式中一般行駛時(shí)的速度線圖。圖9是本發(fā)明第一實(shí)施形式中一般行駛時(shí)的扭矩線圖。
在所述行星齒輪單元13(圖6)中，由于行星齒輪架CR與發(fā)動(dòng)機(jī)11連接，恒星齒輪S與發(fā)電機(jī)16連接，內(nèi)齒圈R通過輸出軸14與所述驅(qū)動(dòng)馬達(dá)25及驅(qū)動(dòng)輪37分別相連接，所以內(nèi)齒圈旋轉(zhuǎn)速度NR與輸出到輸出軸14的旋轉(zhuǎn)速度、即輸出軸旋轉(zhuǎn)速度相等，行星齒輪架CR的旋轉(zhuǎn)速度與發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度NE相等，恒星齒輪S的旋轉(zhuǎn)速度與作為電動(dòng)機(jī)械旋轉(zhuǎn)速度的發(fā)電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度NG相等。而且，在內(nèi)齒圈R的齒數(shù)是恒星齒輪S的齒數(shù)的γ倍(本實(shí)施形式中為2倍)時(shí)，有以下關(guān)系成立，(γ+1)·NE＝1·NG+γ·NR所以，可基于內(nèi)齒圈旋轉(zhuǎn)速度NR與發(fā)電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度NG，由下式求出發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度NE。
NE＝(1·NG+γ·NR)/(γ+1) (1)還有，由上式(1)構(gòu)成行星齒輪單元13的旋轉(zhuǎn)速度關(guān)系式。
而且，發(fā)動(dòng)機(jī)扭矩TE，內(nèi)齒圈R中所發(fā)生的扭矩、即內(nèi)齒圈扭矩TR，以及作為電動(dòng)機(jī)械扭矩的發(fā)電機(jī)扭矩TG之間有以下關(guān)系，TE∶TR∶TG＝(γ+1)∶γ∶1 (2)相互間受到反作用力。還有，由上式(2)構(gòu)成行星齒輪單元13的扭矩關(guān)系式。
這樣，在混合型車輛一般行駛時(shí)，內(nèi)齒圈R、行星齒輪架CR、及恒星齒輪S全是向正方向旋轉(zhuǎn)，如圖8所示，內(nèi)齒圈旋轉(zhuǎn)速度NR、發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度NE及發(fā)電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度NG都是正值。而且，由于所述內(nèi)齒圈扭矩TR及發(fā)電機(jī)扭矩TG，是由行星齒輪單元13的齒數(shù)所決定的扭矩比按比例分配發(fā)動(dòng)機(jī)扭矩TE而得到，所以在圖9所示的扭矩線圖上，內(nèi)齒圈扭矩TR與發(fā)電機(jī)扭矩TG相加成為發(fā)動(dòng)機(jī)扭矩TE。
圖10是本發(fā)明第一實(shí)施形式中混合型車輛驅(qū)動(dòng)控制裝置的概念圖。
在該圖中，10是箱殼，11是發(fā)動(dòng)機(jī)(E/G)，13是行星齒輪單元，16是發(fā)電機(jī)(G)，B是固定該發(fā)電機(jī)16的轉(zhuǎn)子21的發(fā)電機(jī)制動(dòng)器，25是驅(qū)動(dòng)馬達(dá)(M)，28是作為驅(qū)動(dòng)所述發(fā)電機(jī)16的發(fā)電機(jī)倒相器的倒相器，29是作為驅(qū)動(dòng)所述驅(qū)動(dòng)馬達(dá)25的驅(qū)動(dòng)馬達(dá)倒相器的倒相器，37是驅(qū)動(dòng)輪，38是發(fā)電機(jī)轉(zhuǎn)子位置傳感器，39是驅(qū)動(dòng)馬達(dá)轉(zhuǎn)子位置傳感器，43是電池。所述倒相器28、29經(jīng)由電源開關(guān)SW連接于電池43，在所述電源開關(guān)SW為ON時(shí)，電池43向所述倒相器28、29供給直流電流。
而且，在該倒相器28的入口側(cè)，為了檢測(cè)施加于倒相器28的直流電壓、即發(fā)電機(jī)倒相電壓VG，設(shè)置有作為第一直流電壓檢測(cè)部的發(fā)電機(jī)倒相電壓傳感器75，為了檢測(cè)供給倒相器28的直流電流、即發(fā)電機(jī)倒相電流IG，設(shè)置有作為第一直流電流檢測(cè)部的發(fā)電機(jī)倒相電流傳感器77。而且，在該倒相器29的入口側(cè)，為了檢測(cè)施加于倒相器29的直流電壓、即驅(qū)動(dòng)馬達(dá)倒相電壓VM，設(shè)置有作為第二直流電壓檢測(cè)部的驅(qū)動(dòng)馬達(dá)倒相電壓傳感器76，為了檢測(cè)施加于倒相器29的直流電流、即驅(qū)動(dòng)馬達(dá)倒相電流IM，設(shè)置有作為第二直流電流檢測(cè)部的驅(qū)動(dòng)馬達(dá)倒相電流傳感器78。而且，所述發(fā)電機(jī)倒相電壓VG與發(fā)電機(jī)倒相電流IG向發(fā)電機(jī)控制裝置47與車輛控制裝置51傳送，所述驅(qū)動(dòng)馬達(dá)倒相電壓VM與驅(qū)動(dòng)馬達(dá)倒相電流IM向驅(qū)動(dòng)馬達(dá)控制裝置49及車輛控制裝置51傳送。還有，在所述電池43與倒相器28、29之間連接有平滑用的電容器C。
而且，所述車輛控制裝置51由未圖示的CPU、記錄裝置等所構(gòu)成，進(jìn)行混合型車輛驅(qū)動(dòng)裝置的全體控制，基于各種程序、數(shù)據(jù)等而作為計(jì)算機(jī)發(fā)揮功能。所述車輛控制裝置51與發(fā)動(dòng)機(jī)控制裝置46、發(fā)電機(jī)控制裝置47、及驅(qū)動(dòng)馬達(dá)控制裝置49相連接。而且，所述發(fā)動(dòng)機(jī)控制裝置46由未圖示的CPU、記錄裝置等所構(gòu)成，為了對(duì)發(fā)動(dòng)機(jī)11進(jìn)行控制，向發(fā)動(dòng)機(jī)11發(fā)送節(jié)氣門開度θ，氣門正時(shí)等指示信號(hào)。所述發(fā)電機(jī)控制裝置47由未圖示的CPU、記錄裝置等所構(gòu)成，為了對(duì)所述發(fā)電機(jī)16進(jìn)行控制，向倒相器28發(fā)送驅(qū)動(dòng)信號(hào)SG1。而且，驅(qū)動(dòng)馬達(dá)控制裝置49由未圖示的CPU、記錄裝置等所構(gòu)成，為了對(duì)所述驅(qū)動(dòng)馬達(dá)25進(jìn)行控制，向倒相器29發(fā)送驅(qū)動(dòng)信號(hào)SG2。還有，由所述發(fā)動(dòng)機(jī)控制裝置46，發(fā)電機(jī)控制裝置47，及驅(qū)動(dòng)馬達(dá)控制裝置49構(gòu)成比車輛控制裝置51更位于下位的第一控制裝置，由所述車輛控制裝置51構(gòu)成比所述發(fā)動(dòng)機(jī)控制裝置46，發(fā)電機(jī)控制裝置47，及驅(qū)動(dòng)馬達(dá)控制裝置49更位于上位的第二控制裝置。而且，發(fā)動(dòng)機(jī)控制裝置46，發(fā)電機(jī)控制裝置47，及驅(qū)動(dòng)馬達(dá)控制裝置49也具有基于各種程序與數(shù)據(jù)的計(jì)算機(jī)功能。
所述倒相器28由驅(qū)動(dòng)信號(hào)SG1所驅(qū)動(dòng)，動(dòng)力運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)從電池43接受直流電流，發(fā)生各相的電流IGU、IGV、IGW，將各相的電流IGU、IGV、IGW供給到發(fā)電機(jī)16，再生時(shí)從發(fā)電機(jī)16接受各相的電流IGU、IGV、IGW，發(fā)生直流電流，供給到電池43。
而且，所述倒相器29由驅(qū)動(dòng)信號(hào)SG2所驅(qū)動(dòng)，動(dòng)力運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)從電池43接受直流電流，發(fā)生各相的電流IMU、IMV、MW，將各相的電流IMU、IMV、IMW供給到驅(qū)動(dòng)馬達(dá)25，再生時(shí)從驅(qū)動(dòng)馬達(dá)2接受各相的電流IMU、IMV、MW，發(fā)生直流電流，供給到電池43。
而且，44是檢測(cè)所述電池43的狀態(tài)，即作為電池狀態(tài)的電池剩余量SOC的電池剩余量檢測(cè)裝置，52是發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度傳感器，53是檢測(cè)作為選速操作裝置的未圖示的變速桿的位置、即換檔位置SP的換檔位置傳感器，54是加速踏板，55是作為檢測(cè)該加速踏板54的位置(踏入量)，即加速踏板位置AP的加速操作檢測(cè)部的加速開關(guān)，56是曲柄轉(zhuǎn)角檢測(cè)傳感器，61是用于使未圖示的制動(dòng)用制動(dòng)器起作用的制動(dòng)踏板，62是作為檢測(cè)該制動(dòng)踏板61的位置(踏入量)，即制動(dòng)踏板位置BP的制動(dòng)操作檢測(cè)部的制動(dòng)開關(guān)，63是檢測(cè)發(fā)動(dòng)機(jī)11的溫度tmE的發(fā)動(dòng)機(jī)溫度傳感器，64是檢測(cè)發(fā)電機(jī)16的溫度、例如線圈23(圖6)的溫度tmG的發(fā)電機(jī)溫度傳感器，65是檢測(cè)驅(qū)動(dòng)馬達(dá)25的溫度、例如線圈42的溫度tmM的驅(qū)動(dòng)馬達(dá)溫度傳感器。
而且，66～69是作為分別檢測(cè)各相電流IGU、IGV、IMU、IMV的交流電流檢測(cè)部的電流傳感器，72是作為檢測(cè)作為所述電池狀態(tài)的電池電壓VB的電池43用的電壓檢測(cè)部的電池電壓傳感器。所述電池電壓VB及電池剩余量SOC，發(fā)送到發(fā)電機(jī)控制裝置47、驅(qū)動(dòng)馬達(dá)控制裝置49、及車輛控制裝置51。而且，作為電池狀態(tài)，能夠檢測(cè)出電池電流、電池溫度等。還有，由電池剩余量檢測(cè)裝置44、電池電壓傳感器72、未圖示的電池電流傳感器、以及未圖示的電池溫度傳感器等構(gòu)成電池狀態(tài)檢測(cè)部。而且，所檢測(cè)出的電流IGU、IGV發(fā)送到發(fā)電機(jī)控制裝置47及車輛控制裝置51。所檢測(cè)出的電流IMU、IMV發(fā)送到驅(qū)動(dòng)馬達(dá)控制裝置49及車輛控制裝置51。
所述車輛控制裝置51向所述發(fā)動(dòng)機(jī)控制裝置46發(fā)送發(fā)動(dòng)機(jī)控制信號(hào)，由發(fā)動(dòng)機(jī)控制裝置46設(shè)定發(fā)動(dòng)機(jī)11的驅(qū)動(dòng)與停止。而且，所述車輛控制裝置51的未圖示的車速計(jì)算處理裝置進(jìn)行車速計(jì)算處理，計(jì)算驅(qū)動(dòng)馬達(dá)轉(zhuǎn)子位置θM的變化率ΔθM，基于該變化率ΔθM及從所述輸出軸26到驅(qū)動(dòng)輪37的扭矩傳遞系統(tǒng)中的齒數(shù)比γV而計(jì)算出車速V。
而且，車輛控制裝置51，決定表示發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度NE的目標(biāo)值的發(fā)動(dòng)機(jī)目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度NE*、表示發(fā)電機(jī)扭矩TG的目標(biāo)值的電動(dòng)機(jī)械目標(biāo)扭矩TG*、以及表示驅(qū)動(dòng)馬達(dá)扭矩TM的目標(biāo)值的驅(qū)動(dòng)馬達(dá)目標(biāo)扭矩TM*，并分別發(fā)送到發(fā)動(dòng)機(jī)控制裝置46、發(fā)電機(jī)控制裝置47、及驅(qū)動(dòng)馬達(dá)控制裝置49，所述發(fā)電機(jī)控制裝置47設(shè)定作為表示發(fā)電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度NG的目標(biāo)值的電動(dòng)機(jī)械目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度的發(fā)電機(jī)目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度NG*，所述驅(qū)動(dòng)馬達(dá)控制裝置49設(shè)定表示驅(qū)動(dòng)馬達(dá)扭矩TM的修正值的驅(qū)動(dòng)馬達(dá)扭矩修正值δTM。還有，由所述發(fā)動(dòng)機(jī)目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度NE*、發(fā)電機(jī)目標(biāo)扭矩TG*、以及驅(qū)動(dòng)馬達(dá)目標(biāo)扭矩TM*等構(gòu)成控制指令值。
而且，所述發(fā)電機(jī)控制裝置47的未圖示的發(fā)電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度計(jì)算處理裝置進(jìn)行發(fā)電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度的計(jì)算處理，讀入所述發(fā)電機(jī)轉(zhuǎn)子位置θG，計(jì)算出該發(fā)電機(jī)轉(zhuǎn)子位置θG的變化率ΔθG，從而計(jì)算出發(fā)電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度NG。
而且，所述驅(qū)動(dòng)馬達(dá)控制裝置49的未圖示的驅(qū)動(dòng)馬達(dá)旋轉(zhuǎn)速度計(jì)算處理裝置進(jìn)行驅(qū)動(dòng)馬達(dá)旋轉(zhuǎn)速度的計(jì)算處理，讀入所述驅(qū)動(dòng)馬達(dá)轉(zhuǎn)子位置θM，計(jì)算出該驅(qū)動(dòng)馬達(dá)轉(zhuǎn)子位置θM的變化率ΔθM，從而計(jì)算出驅(qū)動(dòng)馬達(dá)25的旋轉(zhuǎn)速度、即驅(qū)動(dòng)馬達(dá)旋轉(zhuǎn)速度NM還有，由于所述發(fā)電機(jī)轉(zhuǎn)子位置θG與發(fā)電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度NG相互成比例，驅(qū)動(dòng)馬達(dá)轉(zhuǎn)子位置θM、驅(qū)動(dòng)馬達(dá)旋轉(zhuǎn)速度NM、車速V相互成比例，所以可使發(fā)電機(jī)轉(zhuǎn)子位置傳感器38及所述發(fā)電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度計(jì)算處理裝置具有作為檢測(cè)發(fā)電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度NG的旋轉(zhuǎn)速度檢測(cè)部的功能，或使驅(qū)動(dòng)馬達(dá)轉(zhuǎn)子位置傳感器39與所述驅(qū)動(dòng)馬達(dá)旋轉(zhuǎn)速度計(jì)算處理裝置具有作為檢測(cè)驅(qū)動(dòng)馬達(dá)旋轉(zhuǎn)速度NM的旋轉(zhuǎn)速度檢測(cè)部的功能，或使驅(qū)動(dòng)馬達(dá)轉(zhuǎn)子位置傳感器39與所述車速計(jì)算處理裝置具有作為檢測(cè)車速V的車速檢測(cè)部的功能。
在本實(shí)施形式中，發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度NE是由所述發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度傳感器52所檢測(cè)，但也可以在發(fā)動(dòng)機(jī)控制裝置46中計(jì)算出。而且，在本實(shí)施形式中，車速V是由所述車速計(jì)算處理裝置基于驅(qū)動(dòng)馬達(dá)轉(zhuǎn)子位置θM而計(jì)算出，但也可以檢測(cè)出內(nèi)齒圈旋轉(zhuǎn)速度NR，基于該內(nèi)齒圈旋轉(zhuǎn)速度NR而計(jì)算，或基于驅(qū)動(dòng)輪37的旋轉(zhuǎn)速度、即驅(qū)動(dòng)輪旋轉(zhuǎn)速度而計(jì)算。在這種情況下，作為車速檢測(cè)部，設(shè)置有內(nèi)齒圈旋轉(zhuǎn)速度傳感器，驅(qū)動(dòng)輪旋轉(zhuǎn)速度傳感器等。
接著，對(duì)具有所述結(jié)構(gòu)的混合型車輛的驅(qū)動(dòng)控制裝置的動(dòng)作加以說明。
圖11是表示本發(fā)明第一實(shí)施形式中混合型車輛驅(qū)動(dòng)控制裝置動(dòng)作的第一主流程圖。圖12是表示本發(fā)明第一實(shí)施形式中混合型車輛驅(qū)動(dòng)控制裝置動(dòng)作的第二主流程圖。圖13是表示本發(fā)明第一實(shí)施形式中混合型車輛驅(qū)動(dòng)控制裝置動(dòng)作的第三主流程圖。圖14是表示本發(fā)明第一實(shí)施形式中第一車輛要求扭矩圖的圖。圖15是表示本發(fā)明第一實(shí)施形式中第二車輛要求扭矩圖的圖。圖16是表示本發(fā)明第一實(shí)施形式中發(fā)動(dòng)機(jī)目標(biāo)運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)圖的圖。圖17是表示本發(fā)明第一實(shí)施形式中發(fā)動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)區(qū)域圖的圖。還有，圖14、15、17中，橫坐標(biāo)是車速V，縱坐標(biāo)是車輛要求扭矩TO*，在圖16中，橫坐標(biāo)是發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度NE，縱坐標(biāo)是發(fā)動(dòng)機(jī)扭矩TE。
首先，車輛控制裝置51(圖10)的未圖示的初始化處理裝置進(jìn)行初始化處理，使各種變量為初始值。接著，所述車輛控制裝置51從加速開關(guān)55讀入加速踏板位置AP，從制動(dòng)開關(guān)62讀入制動(dòng)踏板位置BP。而且，所述車速計(jì)算處理裝置讀入驅(qū)動(dòng)馬達(dá)轉(zhuǎn)子位置θM，計(jì)算出該驅(qū)動(dòng)馬達(dá)轉(zhuǎn)子位置θM的變化率ΔθM，基于該變化率ΔθM及所述齒輪比γV而計(jì)算出車速V。
接著，所述車輛控制裝置51的未圖示的車輛要求扭矩決定處理裝置，進(jìn)行車輛要求扭矩的決定處理，在加速踏板54被踏入的情況下，參照所述車輛控制裝置51的記錄裝置中所記錄的圖14的第一車輛要求扭矩圖，在制動(dòng)踏板61被踏入的情況下，參照所述記錄裝置中所記錄的圖15的第二車輛要求扭矩圖，對(duì)與車速V及加速踏板位置AP或制動(dòng)踏板位置BP相對(duì)應(yīng)而預(yù)先設(shè)定的、使混合型車輛行駛所必要的車輛要求扭矩TO*進(jìn)行決定。
接著，所述車輛控制裝置51，判斷車輛要求扭矩TO*是否比作為驅(qū)動(dòng)馬達(dá)25的額定值而預(yù)先設(shè)定的驅(qū)動(dòng)馬達(dá)的最大扭矩TMmax要大。在車輛要求扭矩TO*比驅(qū)動(dòng)馬達(dá)的最大扭矩TMmax大的情況下，所述車輛控制裝置51判斷發(fā)動(dòng)機(jī)11是否為停止?fàn)顟B(tài)，在發(fā)動(dòng)機(jī)11為停止?fàn)顟B(tài)的情況下，車輛控制裝置51的未圖示的急加速控制處理裝置進(jìn)行急加速控制處理，驅(qū)動(dòng)驅(qū)動(dòng)馬達(dá)25及發(fā)電機(jī)16，使混合型車輛行駛。
而且，在車輛要求扭矩TO*為驅(qū)動(dòng)馬達(dá)的最大扭矩TMmax以下的情況下，以及車輛要求扭矩TO*比驅(qū)動(dòng)馬達(dá)的最大扭矩TMmax大、且發(fā)動(dòng)機(jī)11在驅(qū)動(dòng)狀態(tài)的情況下，所述車輛控制裝置51的未圖示的駕駛者要求輸出計(jì)算處理裝置進(jìn)行駕駛者要求輸出計(jì)算處理，將所述車輛要求扭矩TO*與車速V相乘而求得駕駛者要求輸出PD。
PD＝TO*·V
接著，所述車輛控制裝置51的未圖示的電池充放電要求輸出計(jì)算處理裝置進(jìn)行電池充放電要求輸出計(jì)算處理，從所述電池剩余量檢測(cè)裝置44讀入電池剩余量SOC，基于該電池剩余量SOC而計(jì)算出電池充放電要求輸出PB。
接著，所述車輛控制裝置51的未圖示的車輛要求輸出計(jì)算處理裝置進(jìn)行車輛要求輸出計(jì)算處理，將所述駕駛者要求輸出PD與電池充放電要求輸出PB相加而求得車輛要求輸出PO。
PO＝PD+PB接著，所述車輛控制裝置51的未圖示的發(fā)動(dòng)機(jī)目標(biāo)運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)設(shè)定處理裝置進(jìn)行發(fā)動(dòng)機(jī)目標(biāo)運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)設(shè)定處理，參照所述車輛控制裝置51的記錄裝置內(nèi)所記錄的圖16的發(fā)動(dòng)機(jī)目標(biāo)運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)圖，將表示所述車輛要求輸出PO的線PO1、PO2......與各加速踏板位置AP1～AP6中發(fā)動(dòng)機(jī)11的效率為最高時(shí)的最佳燃料費(fèi)曲線的交叉點(diǎn)A1～A3、Am，作為發(fā)動(dòng)機(jī)目標(biāo)運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)即發(fā)動(dòng)機(jī)11的驅(qū)動(dòng)點(diǎn)而決定，將該驅(qū)動(dòng)點(diǎn)中的發(fā)動(dòng)機(jī)扭矩作為TE1～TE3、TEm作為表示發(fā)動(dòng)機(jī)扭矩TE的目標(biāo)值的發(fā)動(dòng)機(jī)目標(biāo)扭矩TE*而決定，將所述驅(qū)動(dòng)點(diǎn)中的發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度NE1～NE3、NEm作為發(fā)動(dòng)機(jī)目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度NE*而決定。
而且，該車輛控制裝置51，參照車輛控制裝置51的記錄裝置內(nèi)所記錄的圖17的發(fā)動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)區(qū)域圖，判斷發(fā)動(dòng)機(jī)11是否在驅(qū)動(dòng)區(qū)域AR1內(nèi)。在圖17中，AR1是發(fā)動(dòng)機(jī)11被驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)區(qū)域，AR2是發(fā)動(dòng)機(jī)11的驅(qū)動(dòng)被停止的停止區(qū)域，AR3是滯后區(qū)域。而且，LE1是對(duì)停止的發(fā)動(dòng)機(jī)11進(jìn)行驅(qū)動(dòng)的線，而LE2是對(duì)驅(qū)動(dòng)中的發(fā)動(dòng)機(jī)11停止驅(qū)動(dòng)的線。還有，電池剩余量SOC越大，所述線LE1越向圖17的右方移動(dòng)，驅(qū)動(dòng)區(qū)域AR1變窄；電池剩余量SOC越小，所述線LE1越向圖17的左方移動(dòng)驅(qū)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)區(qū)域AR1變寬。
而且，在盡管發(fā)動(dòng)機(jī)11置于驅(qū)動(dòng)區(qū)域AR1內(nèi)，但發(fā)動(dòng)機(jī)11未被驅(qū)動(dòng)的情況下，車輛控制裝置51的未圖示的發(fā)動(dòng)機(jī)起動(dòng)控制處理裝置進(jìn)行發(fā)動(dòng)機(jī)起動(dòng)控制處理，向發(fā)動(dòng)機(jī)控制裝置46發(fā)送發(fā)動(dòng)機(jī)目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度NE*，該發(fā)動(dòng)機(jī)控制裝置46使發(fā)動(dòng)機(jī)11起動(dòng)。而且，在盡管發(fā)動(dòng)機(jī)11未置于驅(qū)動(dòng)區(qū)域AR1內(nèi)，但發(fā)動(dòng)機(jī)11被驅(qū)動(dòng)的情況下，車輛控制裝置51的未圖示的發(fā)動(dòng)機(jī)停止控制處理裝置進(jìn)行發(fā)動(dòng)機(jī)停止控制處理，停止對(duì)發(fā)動(dòng)機(jī)11的驅(qū)動(dòng)。而且，在發(fā)動(dòng)機(jī)11未置于驅(qū)動(dòng)區(qū)域AR1內(nèi)，發(fā)動(dòng)機(jī)11未被驅(qū)動(dòng)的情況下，所述車輛控制裝置51的未圖示的驅(qū)動(dòng)馬達(dá)目標(biāo)扭矩計(jì)算處理裝置進(jìn)行驅(qū)動(dòng)馬達(dá)目標(biāo)扭矩計(jì)算處理，將所述車輛要求扭矩TO*作為驅(qū)動(dòng)馬達(dá)目標(biāo)扭矩TM*而計(jì)算并決定，向驅(qū)動(dòng)馬達(dá)控制裝置49發(fā)送該驅(qū)動(dòng)馬達(dá)目標(biāo)扭矩TM*。驅(qū)動(dòng)馬達(dá)控制裝置49的未圖示的驅(qū)動(dòng)馬達(dá)控制處理裝置進(jìn)行驅(qū)動(dòng)馬達(dá)控制處理，進(jìn)行驅(qū)動(dòng)馬達(dá)25的扭矩控制。
而且，在發(fā)動(dòng)機(jī)11置于驅(qū)動(dòng)區(qū)域AR1內(nèi)，且發(fā)動(dòng)機(jī)11被驅(qū)動(dòng)的情況下，發(fā)動(dòng)機(jī)控制裝置46的未圖示的發(fā)動(dòng)機(jī)控制處理裝置進(jìn)行發(fā)動(dòng)機(jī)控制處理，接受所述發(fā)動(dòng)機(jī)目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度NE*，以規(guī)定的方法對(duì)發(fā)動(dòng)機(jī)11進(jìn)行控制，使發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度NE成為所述發(fā)動(dòng)機(jī)目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度NE*。
接著，作為發(fā)電機(jī)控制裝置47的電動(dòng)機(jī)械目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度計(jì)算處理裝置的未圖示的發(fā)電機(jī)目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度計(jì)算處理裝置，進(jìn)行作為電動(dòng)機(jī)械目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度計(jì)算處理的發(fā)電機(jī)目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度計(jì)算處理，具體地，從驅(qū)動(dòng)馬達(dá)轉(zhuǎn)子位置傳感器39讀入驅(qū)動(dòng)馬達(dá)轉(zhuǎn)子位置θM，基于該驅(qū)動(dòng)馬達(dá)轉(zhuǎn)子位置θM及從輸出軸26(圖6)到內(nèi)齒圈R的齒輪比γR，計(jì)算出內(nèi)齒圈旋轉(zhuǎn)速度NR，同時(shí)，讀入在發(fā)動(dòng)機(jī)目標(biāo)運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)設(shè)定處理中所決定的發(fā)動(dòng)機(jī)目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度NE*，基于內(nèi)齒圈旋轉(zhuǎn)速度NR和發(fā)動(dòng)機(jī)目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度NE*，由所述旋轉(zhuǎn)速度關(guān)系式而計(jì)算并決定發(fā)電機(jī)目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度NG*。
然而，在由馬達(dá)、發(fā)動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)模式使具有上述結(jié)構(gòu)的混合型車輛行駛時(shí)，在發(fā)電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度NG低的情況下，消費(fèi)電力增大，在使發(fā)電機(jī)16的發(fā)電效率降低的同時(shí)，還使混合型車輛的燃料費(fèi)相應(yīng)地提高。因此，所述發(fā)電機(jī)控制裝置47的未圖示的結(jié)合條件判定處理裝置進(jìn)行結(jié)合條件判定處理，通過發(fā)電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度NG的絕對(duì)值是否比閾值NGth1要小，來(lái)判斷規(guī)定的結(jié)合條件是否成立。
而且，在結(jié)合條件成立、發(fā)電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度NG的絕對(duì)值比閾值NGth1小的情況下，發(fā)電機(jī)控制裝置47判斷發(fā)電機(jī)制動(dòng)器B是否結(jié)合。在發(fā)電機(jī)制動(dòng)器B未結(jié)合的情況下，發(fā)電機(jī)控制裝置47的未圖示的發(fā)電機(jī)制動(dòng)結(jié)合控制處理裝置進(jìn)行發(fā)電機(jī)制動(dòng)結(jié)合控制處理，使表示要求發(fā)電機(jī)制動(dòng)器B的結(jié)合的發(fā)電機(jī)制動(dòng)結(jié)合要求的制動(dòng)信號(hào)為ON，使制動(dòng)螺線管電磁閥為ON，向所述油壓伺服系統(tǒng)供給油壓Pb，使發(fā)電機(jī)制動(dòng)器B結(jié)合。其結(jié)果是，內(nèi)齒圈旋轉(zhuǎn)速度NR及發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度NE為規(guī)定的值，發(fā)電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度NG為0prm。
另一方面，在結(jié)合條件不成立、發(fā)電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度NG的絕對(duì)值為閾值NGth1以上的情況下，發(fā)電機(jī)控制裝置47判斷發(fā)電機(jī)制動(dòng)器B是否為解除狀態(tài)。而且，在發(fā)電機(jī)制動(dòng)器B為解除狀態(tài)的情況下，作為所述發(fā)電機(jī)控制裝置47的電動(dòng)機(jī)械旋轉(zhuǎn)速度控制處理裝置的未圖示的發(fā)電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度控制處理裝置進(jìn)行作為電動(dòng)機(jī)械旋轉(zhuǎn)速度控制處理的發(fā)電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度控制處理，基于發(fā)電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度NG對(duì)發(fā)電機(jī)16的扭矩進(jìn)行控制。而且，在所述發(fā)電機(jī)制動(dòng)器B為未解除狀態(tài)的情況下，所述發(fā)電機(jī)控制裝置47的未圖示的發(fā)電機(jī)制動(dòng)解除控制處理裝置進(jìn)行發(fā)電機(jī)制動(dòng)解除控制處理，使所述制動(dòng)信號(hào)為OFF，使制動(dòng)螺線管電磁閥為OFF，從所述油壓伺服系統(tǒng)泄漏油壓Pb，使發(fā)電機(jī)制動(dòng)器B解除。
然而，在所述發(fā)電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度控制處理中，決定發(fā)電機(jī)目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度NG*，使發(fā)電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度NG成為所述發(fā)電機(jī)目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度NG*，實(shí)行旋轉(zhuǎn)速度，發(fā)生規(guī)定的發(fā)電機(jī)扭矩TG時(shí)，如上所述，由于發(fā)動(dòng)機(jī)扭矩TE、內(nèi)齒圈扭矩TR，以及發(fā)電機(jī)扭矩TG之間相互間受到反作用，所以發(fā)電機(jī)扭矩TG變換為內(nèi)齒圈扭矩TR，從內(nèi)齒圈R輸出。
此時(shí)，由通過發(fā)電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度NG的變動(dòng)而形成的轉(zhuǎn)子21及轉(zhuǎn)子軸的慣性扭矩TGI使內(nèi)齒圈扭矩TR發(fā)生變動(dòng)時(shí)，變動(dòng)的內(nèi)齒圈扭矩TR傳遞到驅(qū)動(dòng)輪37，混合型車輛的行駛感下降。因此，預(yù)測(cè)伴隨著發(fā)電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度NG的變動(dòng)而產(chǎn)生的慣性扭矩TGI，計(jì)算出內(nèi)齒圈扭矩TR。
為此，所述車輛控制裝置51的未圖示的內(nèi)齒圈扭矩計(jì)算處理裝置進(jìn)行內(nèi)齒圈扭矩計(jì)算處理，基于所述發(fā)電機(jī)目標(biāo)扭矩TG*以及內(nèi)齒圈R對(duì)于恒星齒輪S的齒數(shù)比而計(jì)算出內(nèi)齒圈扭矩TR。
也就是說，設(shè)發(fā)電機(jī)16的慣性為InG，發(fā)電機(jī)16的角加速度(旋轉(zhuǎn)變化率)為αG時(shí)，施加于恒星齒輪S的扭矩、即恒星齒輪扭矩TS，可以從發(fā)電機(jī)目標(biāo)扭矩TG*中減去相當(dāng)于慣性InG的扭矩等價(jià)成分、即所述慣性扭矩TGI，TGI＝InG×αG
而得到。
TS＝TG*-TGI＝TG*-InG×αG(3)還有，所述慣性扭矩TGI，通常是在混合型車輛的加速中對(duì)于加速方向?yàn)檎担诨旌闲蛙囕v的減速中對(duì)于加速方向?yàn)樨?fù)值。而且，角加速度αG可以通過對(duì)發(fā)電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度NG進(jìn)行微分而算出。
而且，如果內(nèi)齒圈R的齒數(shù)是恒星齒輪S的齒數(shù)的γ倍，則由于內(nèi)齒圈扭矩TR是恒星齒輪扭矩TS的γ倍，所以有，TR＝γ·TS＝γ·(TG*-TGI)＝γ·(TG*-InG×αG)(4)這樣，可以由發(fā)電機(jī)目標(biāo)扭矩TG*及慣性扭矩TGI而計(jì)算出內(nèi)齒圈扭矩TR。
因此，所述車輛控制裝置51的未圖示的驅(qū)動(dòng)軸扭矩推定處理裝置進(jìn)行驅(qū)動(dòng)軸扭矩推定處理，基于發(fā)電機(jī)目標(biāo)扭矩TG*及慣性扭矩TGI而推定輸出軸26中的扭矩、即驅(qū)動(dòng)軸扭矩TR/OUT。也就是說，所述驅(qū)動(dòng)軸扭矩推定處理裝置，基于所述內(nèi)齒圈扭矩TR及第二副驅(qū)動(dòng)齒輪27的齒數(shù)相對(duì)于內(nèi)齒圈R的齒數(shù)的齒數(shù)比而推定計(jì)算驅(qū)動(dòng)軸扭矩TR/OUT。
還有，在發(fā)電機(jī)制動(dòng)器B被結(jié)合時(shí)，由于發(fā)電機(jī)目標(biāo)扭矩TG*為零(0)，所以內(nèi)齒圈扭矩TR與發(fā)動(dòng)機(jī)扭矩TE成比例關(guān)系。因此，在發(fā)電機(jī)制動(dòng)器B被結(jié)合時(shí)，所述驅(qū)動(dòng)軸扭矩推定處理裝置從發(fā)動(dòng)機(jī)控制裝置46讀入發(fā)動(dòng)機(jī)扭矩TE，由上述扭矩關(guān)系式，基于發(fā)動(dòng)機(jī)扭矩TE計(jì)算出內(nèi)齒圈扭矩TR，基于該內(nèi)齒圈扭矩TR及第二副驅(qū)動(dòng)齒輪27的齒數(shù)相對(duì)于內(nèi)齒圈R的齒數(shù)的齒數(shù)比而推定所述驅(qū)動(dòng)軸扭矩TR/OUT。
接著，所述驅(qū)動(dòng)馬達(dá)目標(biāo)扭矩計(jì)算處理裝置進(jìn)行驅(qū)動(dòng)馬達(dá)目標(biāo)扭矩計(jì)算處理，通過從所述車輛要求扭矩TO*減去所述驅(qū)動(dòng)軸扭矩TR/OUT，將驅(qū)動(dòng)軸扭矩TR/OUT中不足的部分作為驅(qū)動(dòng)馬達(dá)目標(biāo)扭矩TM*而計(jì)算并決定，同時(shí)，將決定的驅(qū)動(dòng)馬達(dá)目標(biāo)扭矩TM*發(fā)送到驅(qū)動(dòng)馬達(dá)控制裝置49。
而且，所述驅(qū)動(dòng)馬達(dá)控制處理裝置進(jìn)行驅(qū)動(dòng)馬達(dá)控制處理，基于決定的驅(qū)動(dòng)馬達(dá)目標(biāo)扭矩TM*對(duì)驅(qū)動(dòng)馬達(dá)25的扭矩進(jìn)行控制，控制驅(qū)動(dòng)馬達(dá)扭矩TM。
接著對(duì)圖11～圖13的流程圖加以說明。
步驟S1進(jìn)行初始化處理。
步驟S2讀入加速踏板位置AP及制動(dòng)踏板位置BP。
步驟S3計(jì)算車速V。
步驟S4決定車輛要求扭矩TO*。
步驟S5判斷車輛要求扭矩TO*是否大于驅(qū)動(dòng)馬達(dá)最大扭矩TMmax。在車輛要求扭矩TO*大于驅(qū)動(dòng)馬達(dá)最大扭矩TMmax的情況下進(jìn)入步驟S6，在車輛要求扭矩TO*為驅(qū)動(dòng)馬達(dá)最大扭矩TMmax以下的情況下進(jìn)入步驟S8。
步驟S6判斷發(fā)動(dòng)機(jī)11是否為停止?fàn)顟B(tài)。在判斷發(fā)動(dòng)機(jī)11為停止?fàn)顟B(tài)的情況下進(jìn)入步驟S7，在判斷發(fā)動(dòng)機(jī)11不是停止?fàn)顟B(tài)(正在被驅(qū)動(dòng))的情況下進(jìn)入步驟S8。
步驟S7進(jìn)行急加速控制處理，結(jié)束處理。
步驟S8計(jì)算駕駛者要求輸出PD。
步驟S9計(jì)算電池的充放電要求輸出PB。
步驟S10計(jì)算車輛要求輸出PO。
步驟S11決定發(fā)動(dòng)機(jī)11的驅(qū)動(dòng)點(diǎn)。
步驟S12判斷發(fā)動(dòng)機(jī)11是否在驅(qū)動(dòng)區(qū)域AR1內(nèi)。在發(fā)動(dòng)機(jī)11在驅(qū)動(dòng)區(qū)域AR1內(nèi)的情況下，進(jìn)入步驟S13，在發(fā)動(dòng)機(jī)11不在驅(qū)動(dòng)區(qū)域AR1內(nèi)的情況下，進(jìn)入步驟S14。
步驟S13判斷發(fā)動(dòng)機(jī)11是否被驅(qū)動(dòng)，在發(fā)動(dòng)機(jī)11被驅(qū)動(dòng)的情況下進(jìn)入步驟S17，在發(fā)動(dòng)機(jī)11未被驅(qū)動(dòng)的情況下進(jìn)入步驟S15。
步驟S14判斷發(fā)動(dòng)機(jī)11是否被驅(qū)動(dòng)，在發(fā)動(dòng)機(jī)11被驅(qū)動(dòng)的情況下進(jìn)入步驟S16，在發(fā)動(dòng)機(jī)11未被驅(qū)動(dòng)的情況下進(jìn)入步驟S26。
步驟S15進(jìn)行發(fā)動(dòng)機(jī)起動(dòng)控制處理，結(jié)束處理。
步驟S16進(jìn)行發(fā)動(dòng)機(jī)停止控制處理，結(jié)束處理。
步驟S17進(jìn)行發(fā)動(dòng)機(jī)控制處理。
步驟S18決定發(fā)電機(jī)目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度NG*。
步驟S19判斷發(fā)電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度NG的絕對(duì)值是否比閾值NGth1小。在發(fā)電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度NG的絕對(duì)值比閾值NGth1小的情況下進(jìn)入步驟S21，在發(fā)電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度NG的絕對(duì)值為閾值NGth1以上的情況下進(jìn)入步驟S20。
步驟S20判斷發(fā)電機(jī)制動(dòng)器B被解除。在發(fā)電機(jī)制動(dòng)器B被解除的情況下進(jìn)入步驟S23，在發(fā)電機(jī)制動(dòng)器B未被解除的情況下進(jìn)入步驟S24。
步驟S21判斷發(fā)電機(jī)制動(dòng)器B是否為結(jié)合狀態(tài)。在發(fā)電機(jī)制動(dòng)器B被結(jié)合的情況下結(jié)束處理，在發(fā)電機(jī)制動(dòng)器B未被結(jié)合的情況下進(jìn)入步驟S22。
步驟S22進(jìn)行發(fā)電機(jī)制動(dòng)結(jié)合控制處理，結(jié)束處理。
步驟S23進(jìn)行發(fā)電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度控制處理。
步驟S24進(jìn)行發(fā)電機(jī)制動(dòng)解除控制處理，結(jié)束處理。
步驟S25推定驅(qū)動(dòng)軸扭矩TR/OUT。
步驟S26決定驅(qū)動(dòng)馬達(dá)目標(biāo)扭矩TM*。
步驟S27進(jìn)行驅(qū)動(dòng)馬達(dá)控制處理，結(jié)束處理。
接著，對(duì)圖11的步驟S7中的急加速控制處理的子程序加以說明。
圖18是表示本發(fā)明第一實(shí)施形式中急加速控制處理的子程序的圖。
所述急加速控制處理裝置，讀入車輛要求扭矩TO*，在這種情況下，由于車輛要求扭矩TO*比驅(qū)動(dòng)馬達(dá)最大扭矩TMmax要大，所以所述驅(qū)動(dòng)馬達(dá)目標(biāo)扭矩計(jì)算處理裝置將驅(qū)動(dòng)馬達(dá)最大扭矩TMmax設(shè)置為驅(qū)動(dòng)馬達(dá)目標(biāo)扭矩TM*，將所述驅(qū)動(dòng)馬達(dá)目標(biāo)扭矩TM*發(fā)送到驅(qū)動(dòng)馬達(dá)控制裝置49。
接著，所述車輛控制裝置51(圖10)的未圖示的發(fā)電機(jī)目標(biāo)扭矩計(jì)算處理裝置進(jìn)行發(fā)電機(jī)目標(biāo)扭矩計(jì)算處理，計(jì)算出所述車輛要求扭矩TO*與驅(qū)動(dòng)馬達(dá)目標(biāo)扭矩TM*的扭矩差ΔT，將驅(qū)動(dòng)馬達(dá)目標(biāo)扭矩TM*即驅(qū)動(dòng)馬達(dá)最大扭矩TMmax的不足部分作為發(fā)電機(jī)目標(biāo)扭矩TG*計(jì)算并決定，將該發(fā)電機(jī)目標(biāo)扭矩TG*發(fā)送到發(fā)電機(jī)控制裝置47。
而且，所述驅(qū)動(dòng)馬達(dá)控制處理裝置進(jìn)行驅(qū)動(dòng)馬達(dá)控制處理，以驅(qū)動(dòng)馬達(dá)目標(biāo)扭矩TM*對(duì)驅(qū)動(dòng)馬達(dá)25的扭矩進(jìn)行控制。而且，所述發(fā)電機(jī)控制裝置47的未圖示的發(fā)電機(jī)扭矩控制處理裝置進(jìn)行發(fā)電機(jī)扭矩控制處理，基于所述發(fā)電機(jī)目標(biāo)扭矩TG*對(duì)發(fā)電機(jī)16的扭矩進(jìn)行控制。
接著，對(duì)流程圖加以說明。
步驟S7-1讀入車輛要求扭矩TO*。
步驟S7-2將驅(qū)動(dòng)馬達(dá)最大扭矩TMmax設(shè)置為驅(qū)動(dòng)馬達(dá)目標(biāo)扭矩TM*。
步驟S7-3計(jì)算并決定發(fā)電機(jī)目標(biāo)扭矩TG*。
步驟S7-4進(jìn)行驅(qū)動(dòng)馬達(dá)控制處理。
步驟S7-5進(jìn)行發(fā)電機(jī)扭矩控制處理，返回。
接著，對(duì)圖13的步驟S27，及圖18的步驟S7-4中驅(qū)動(dòng)馬達(dá)控制處理的子程序加以說明。
圖19是表示本發(fā)明第一實(shí)施形式中驅(qū)動(dòng)馬達(dá)控制處理的子程序的圖。
首先，驅(qū)動(dòng)馬達(dá)控制處理裝置讀入驅(qū)動(dòng)馬達(dá)目標(biāo)扭矩TM*。接著，所述驅(qū)動(dòng)馬達(dá)旋轉(zhuǎn)速度計(jì)算處理裝置讀入驅(qū)動(dòng)馬達(dá)轉(zhuǎn)子位置θM，計(jì)算該驅(qū)動(dòng)馬達(dá)轉(zhuǎn)子位置θM的變化率ΔθM，從而計(jì)算出驅(qū)動(dòng)馬達(dá)旋轉(zhuǎn)速度NM。而且，所述驅(qū)動(dòng)馬達(dá)控制處理裝置讀入電池電壓VB，還有，由驅(qū)動(dòng)馬達(dá)旋轉(zhuǎn)速度NM與電池電壓VB構(gòu)成實(shí)測(cè)值。
接著，所述驅(qū)動(dòng)馬達(dá)控制處理裝置，基于驅(qū)動(dòng)馬達(dá)目標(biāo)扭矩TM*、驅(qū)動(dòng)馬達(dá)旋轉(zhuǎn)速度NM及電池電壓VB，參照所述驅(qū)動(dòng)馬達(dá)控制裝置49(圖10)的記錄裝置中所記錄的驅(qū)動(dòng)馬達(dá)控制用的電流指令值圖，計(jì)算并決定d軸電流指令值IMd*及q軸電流指令值IMq*。還有，由d軸電流指令值IMd*及q軸電流指令值IMq*構(gòu)成驅(qū)動(dòng)馬達(dá)25用的交流電流指令值。
而且，所述驅(qū)動(dòng)馬達(dá)控制處理裝置，從電流傳感器68、69讀入電流IMU、IMV，同時(shí)，基于該電流IMU、IMV按下式計(jì)算出電流IMW。
IMW＝-IMU-IMV還有，電流IMW與電流IMU、IMV同樣，也可以由電流傳感器所檢測(cè)。
接著，所述驅(qū)動(dòng)馬達(dá)控制處理裝置的交流電流計(jì)算處理裝置進(jìn)行交流電流計(jì)算處理，進(jìn)行3相/2相變換，將電流IMU、IMV、IMW變換為交流電流的d軸電流IMd及q軸電流Imq，從而計(jì)算出d軸電流IMd及q軸電流Imq。而且，所述驅(qū)動(dòng)馬達(dá)控制處理裝置的交流電壓指令值計(jì)算處理裝置進(jìn)行交流電壓指令值計(jì)算處理，基于所述d軸電流IMd及q軸電流IMq、以及所述d軸電流指令值IMd*及q軸電流指令值IMq*，計(jì)算出電壓指令值VMd*及VMq*。而且，所述驅(qū)動(dòng)馬達(dá)控制處理裝置，進(jìn)行2相/3相變換，將電壓指令值VMd*及VMq*變換為電壓指令值VMU*、VMV*、VMW*，基于該電壓指令值VMU*、VMV*、VMW*計(jì)算出脈沖寬度調(diào)制信號(hào)Su、Sv、Sw，將該脈沖寬度調(diào)制信號(hào)Su、Sv、Sw向所述驅(qū)動(dòng)馬達(dá)控制裝置49的未圖示的驅(qū)動(dòng)處理裝置輸出。該驅(qū)動(dòng)處理裝置進(jìn)行驅(qū)動(dòng)處理，基于脈沖寬度調(diào)制信號(hào)Su、Sv、Sw將驅(qū)動(dòng)信號(hào)SG2發(fā)送到所述倒相器29。還有，由電壓指令值VMd*及VMq*構(gòu)成驅(qū)動(dòng)馬達(dá)25用的交流電壓指令值。
接著，對(duì)流程圖加以說明。還有，在這種情況下，由于在步驟S27與步驟S7-4中進(jìn)行同樣的處理，所以對(duì)步驟S7-4進(jìn)行說明。
步驟S7-4-1讀入驅(qū)動(dòng)馬達(dá)目標(biāo)扭矩TM*。
步驟S7-4-2讀入驅(qū)動(dòng)馬達(dá)轉(zhuǎn)子位置θM。
步驟S7-4-3計(jì)算出驅(qū)動(dòng)馬達(dá)旋轉(zhuǎn)速度NM。
步驟S7-4-4讀入電池電壓VB。
步驟S7-4-5決定d軸電流指令值IMd*及q軸電流指令值IMq*。
步驟S7-4-6讀入電流IMU、IMV。
步驟S7-4-7進(jìn)行3相/2相變換。
步驟S7-4-8計(jì)算出電壓指令值VMd*及VMq*。
步驟S7-4-9進(jìn)行2相/3相變換。
步驟S7-4-10輸出脈沖寬度調(diào)制信號(hào)Su、Sv、Sw，返回。
接著，對(duì)圖18的步驟S7-5中發(fā)電機(jī)扭矩控制處理的子程序加以說明。
圖20是表示本發(fā)明第一實(shí)施形式中發(fā)電機(jī)扭矩控制處理的子程序的圖。
首先，所述發(fā)電機(jī)扭矩控制處理裝置讀入發(fā)電機(jī)目標(biāo)扭矩TG*，讀入發(fā)電機(jī)轉(zhuǎn)子位置θG，同時(shí)，基于該發(fā)電機(jī)轉(zhuǎn)子位置θG計(jì)算出發(fā)電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度NG，接著讀入電池電壓VB。接著，所述發(fā)電機(jī)扭矩控制處理裝置基于所述發(fā)電機(jī)目標(biāo)扭矩TG*、發(fā)電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度NG、及電池電壓VB，參照所述發(fā)電機(jī)控制裝置47(圖10)的記錄裝置內(nèi)所記錄的發(fā)電機(jī)控制用的電流指令值圖，計(jì)算并決定d軸電流指令值IGd*及q軸電流指令值IGq*。還有，由d軸電流指令值IGd*及q軸電流指令值IGq*構(gòu)成發(fā)電機(jī)16用的交流電流指令值。
而且，所述發(fā)電機(jī)扭矩控制處理裝置，從電流傳感器66、67讀入電流IGU、IGV，同時(shí)，基于該電流IGU、IGV按下式計(jì)算出電流IGW。
IGW＝-IGU-IGV還有，電流IGW與電流IGU、IGV同樣，也可以由電流傳感器所檢測(cè)。
接著，所述發(fā)電機(jī)扭矩控制處理裝置的交流電流計(jì)算處理裝置進(jìn)行交流電流計(jì)算處理，進(jìn)行3相/2相變換，將電流IGU、IGV、IGW變換為d軸電流IGd及q軸電流Igq，從而計(jì)算出d軸電流IGd及q軸電流IGq。而且，所述發(fā)電機(jī)扭矩控制處理裝置的交流電壓指令值計(jì)算處理裝置進(jìn)行交流電壓指令值計(jì)算處理，基于所述d軸電流IGd及q軸電流IGq、以及所述d軸電流指令值IGd*及q軸電流指令值IGq*，計(jì)算出電壓指令值VGd*及VGq*。而且，所述發(fā)電機(jī)扭矩控制處理裝置，進(jìn)行2相/3相變換，將電壓指令值VGd*及VGq*變換為電壓指令值VGU*、VGV*、VGW*，基于該電壓指令值VGU*、VGV*、VGW*計(jì)算出脈沖寬度調(diào)制信號(hào)Su、Sv、Sw，將該脈沖寬度調(diào)制信號(hào)Su、Sv、Sw向發(fā)電機(jī)控制裝置47的未圖示的驅(qū)動(dòng)處理裝置輸出。該驅(qū)動(dòng)處理裝置進(jìn)行驅(qū)動(dòng)處理，基于脈沖寬度調(diào)制信號(hào)Su、Sv、Sw將驅(qū)動(dòng)信號(hào)SG1發(fā)送到所述倒相器28。還有，由電壓指令值VGd*及VGq*構(gòu)成發(fā)電機(jī)16用的交流電壓指令值。
接著，對(duì)流程圖加以說明。
步驟S7-5-1讀入發(fā)電機(jī)目標(biāo)扭矩TG*。
步驟S7-5-2讀入發(fā)電機(jī)轉(zhuǎn)子位置θG。
步驟S7-5-3計(jì)算出發(fā)電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度NG。
步驟S7-5-4讀入電池電壓VB。
步驟S7-5-5決定d軸電流指令值IGd*及q軸電流指令值IGq*。
步驟S7-5-6讀入電流IGU、IGV。
步驟S7-5-7進(jìn)行3相/2相變換。
步驟S7-5-8計(jì)算出電壓指令值VGd*及VGq*。
步驟S7-5-9進(jìn)行2相/3相變換。
步驟S7-5-10輸出脈沖寬度調(diào)制信號(hào)Su、Sv、Sw，返回。
接著，對(duì)圖12的步驟S15中發(fā)動(dòng)機(jī)起動(dòng)處理的子程序加以說明。
圖21是表示本發(fā)明第一實(shí)施形式中發(fā)動(dòng)機(jī)起動(dòng)控制處理的子程序的圖。
首先，發(fā)動(dòng)機(jī)起動(dòng)控制處理裝置讀入節(jié)氣門開度θ，在節(jié)氣門開度θ為0％的情況下，讀入由所述車速計(jì)算處理裝置讀入計(jì)算出的車速，且讀入在發(fā)動(dòng)機(jī)目標(biāo)運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)設(shè)定處理中所決定的發(fā)動(dòng)機(jī)11(圖10)的驅(qū)動(dòng)點(diǎn)。
接著，如上所述，所述發(fā)電機(jī)目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度計(jì)算處理裝置進(jìn)行發(fā)電機(jī)目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度計(jì)算處理，讀入驅(qū)動(dòng)馬達(dá)轉(zhuǎn)子位置θM，基于該驅(qū)動(dòng)馬達(dá)轉(zhuǎn)子位置θM及所述齒輪比γR而計(jì)算出內(nèi)齒圈旋轉(zhuǎn)速度NR，同時(shí)，讀入所述驅(qū)動(dòng)點(diǎn)的發(fā)動(dòng)機(jī)目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度NE*，基于內(nèi)齒圈旋轉(zhuǎn)速度NR及發(fā)動(dòng)機(jī)目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度NE*，由所述旋轉(zhuǎn)速度關(guān)系式，計(jì)算、決定發(fā)電機(jī)目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度NG*，發(fā)送到發(fā)電機(jī)控制裝置47。
而且，發(fā)動(dòng)機(jī)起動(dòng)控制處理裝置，將發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度NE與預(yù)先設(shè)定的起動(dòng)旋轉(zhuǎn)速度Neth1進(jìn)行比較，判斷發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度NE是否比起動(dòng)旋轉(zhuǎn)速度Neth1高。在發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度NE比起動(dòng)旋轉(zhuǎn)速度Neth1高的情況下，發(fā)動(dòng)機(jī)起動(dòng)控制處理裝置向發(fā)動(dòng)機(jī)控制裝置46發(fā)送起動(dòng)發(fā)動(dòng)機(jī)11的指示。而且，發(fā)動(dòng)機(jī)控制裝置46的未圖示的發(fā)動(dòng)機(jī)起動(dòng)處理裝置進(jìn)行發(fā)動(dòng)機(jī)起動(dòng)處理，對(duì)發(fā)動(dòng)機(jī)11進(jìn)行燃料噴射及點(diǎn)火。
接著，在發(fā)電機(jī)控制裝置47中，所述發(fā)電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度控制處理裝置基于發(fā)電機(jī)目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度NG*進(jìn)行發(fā)電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度控制處理，提高發(fā)電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度NG，與此相伴提高發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度NE。
而且，如在步驟S25～S27中所進(jìn)行的那樣，所述驅(qū)動(dòng)軸扭矩推定處理裝置推定驅(qū)動(dòng)軸扭矩TR/OUT，驅(qū)動(dòng)馬達(dá)目標(biāo)扭矩計(jì)算處理裝置計(jì)算、決定驅(qū)動(dòng)馬達(dá)目標(biāo)扭矩TM*，發(fā)送到驅(qū)動(dòng)馬達(dá)控制裝置49，在該驅(qū)動(dòng)馬達(dá)控制裝置49中，所述驅(qū)動(dòng)馬達(dá)控制處理裝置基于驅(qū)動(dòng)馬達(dá)目標(biāo)扭矩TM*對(duì)驅(qū)動(dòng)馬達(dá)25的扭矩進(jìn)行控制，控制驅(qū)動(dòng)馬達(dá)扭矩TM。
而且，所述發(fā)動(dòng)機(jī)起動(dòng)控制處理裝置調(diào)整節(jié)氣門開度θ，使發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度NE成為發(fā)動(dòng)機(jī)目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度NE*。接著，所述發(fā)動(dòng)機(jī)起動(dòng)控制處理裝置，為了判斷發(fā)動(dòng)機(jī)11是否正常驅(qū)動(dòng)，判斷發(fā)電機(jī)扭矩TG是否比伴隨發(fā)動(dòng)機(jī)11起動(dòng)的運(yùn)動(dòng)扭矩TEth小，在發(fā)電機(jī)扭矩TG比運(yùn)動(dòng)扭矩TEth小的情況下等待經(jīng)過規(guī)定的時(shí)間。
而且，在發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度NE為起動(dòng)旋轉(zhuǎn)速度Neth1以下的情況下，所述發(fā)電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度控制處理裝置基于發(fā)電機(jī)目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度NG*進(jìn)行發(fā)電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度控制處理，接著，如在步驟S25～S27中所進(jìn)行的那樣，所述驅(qū)動(dòng)軸扭矩推定處理裝置推定驅(qū)動(dòng)軸扭矩TR/OUT，驅(qū)動(dòng)馬達(dá)目標(biāo)扭矩計(jì)算處理裝置計(jì)算、決定驅(qū)動(dòng)馬達(dá)目標(biāo)扭矩TM*，發(fā)送到驅(qū)動(dòng)馬達(dá)控制裝置49，在該驅(qū)動(dòng)馬達(dá)控制裝置49中，所述驅(qū)動(dòng)馬達(dá)控制處理裝置基于驅(qū)動(dòng)馬達(dá)目標(biāo)扭矩TM*對(duì)驅(qū)動(dòng)馬達(dá)25的扭矩進(jìn)行控制，控制驅(qū)動(dòng)馬達(dá)扭矩TM。
接著，對(duì)流程圖加以說明。
步驟S15-1判斷節(jié)氣門開度θ是否為0％。在節(jié)氣門開度θ為0％的情況下進(jìn)入步驟S15-3，在節(jié)氣門開度θ不為0％的情況下進(jìn)入步驟S15-2。
步驟S15-2使節(jié)氣門開度θ為0％，回到步驟S15-1。
步驟S15-3讀入車速V。
步驟S15-4讀入發(fā)動(dòng)機(jī)11的驅(qū)動(dòng)點(diǎn)。
步驟S15-5決定發(fā)電機(jī)目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度NG*。
步驟S15-6判斷發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度NE是否比起動(dòng)旋轉(zhuǎn)速度Neth1高。在發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度NE比起動(dòng)旋轉(zhuǎn)速度Neth1高的情況下進(jìn)入步驟S15-11，在發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度NE是起動(dòng)旋轉(zhuǎn)速度Neth1以下的情況下進(jìn)入步驟S15-7。
步驟S15-7進(jìn)行發(fā)電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度控制處理。
步驟S15-8推定驅(qū)動(dòng)軸扭矩TR/OUT。
步驟S15-9決定驅(qū)動(dòng)馬達(dá)目標(biāo)扭矩TM*。
步驟S15-10進(jìn)行驅(qū)動(dòng)馬達(dá)控制處理，回到步驟S15-1。
步驟S15-11進(jìn)行燃料噴射及點(diǎn)火。
步驟S15-12進(jìn)行發(fā)電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度控制處理。
步驟S15-13推定驅(qū)動(dòng)軸扭矩TR/OUT。
步驟S15-14決定驅(qū)動(dòng)馬達(dá)目標(biāo)扭矩TM*。
步驟S15-15進(jìn)行驅(qū)動(dòng)馬達(dá)控制處理。
步驟S15-16調(diào)整節(jié)氣門開度θ。
步驟S15-17判斷發(fā)電機(jī)扭矩TG是否比運(yùn)動(dòng)扭矩TEth小，在發(fā)電機(jī)扭矩TG比運(yùn)動(dòng)扭矩TEth小的情況下進(jìn)入步驟S15-18，在發(fā)電機(jī)扭矩TG是運(yùn)動(dòng)扭矩Teth以上的情況下回到步驟S15-11步驟S15-18待機(jī)經(jīng)過規(guī)定的時(shí)間，經(jīng)過后返回。
接著對(duì)圖13的步驟S23，及圖21的步驟S15-7、S15-12中發(fā)電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度控制處理的子程序加以說明。
圖22是表示本發(fā)明第一實(shí)施形式中發(fā)電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度控制處理的子程序的圖。
首先，所述發(fā)電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度控制處理裝置讀入發(fā)電機(jī)目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度NG*，讀入發(fā)電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度NG，同時(shí)，基于發(fā)電機(jī)目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度NG*與發(fā)電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度NG的旋轉(zhuǎn)速度差ΔNG而進(jìn)行PI控制，計(jì)算、決定發(fā)電機(jī)目標(biāo)扭矩TG*。在這種情況下，旋轉(zhuǎn)速度差ΔNG越大，發(fā)電機(jī)目標(biāo)扭矩TG*也越大，正負(fù)也被考慮。
接著，所述發(fā)電機(jī)扭矩控制處理裝置進(jìn)行圖20地發(fā)電機(jī)扭矩控制處理、進(jìn)行發(fā)電機(jī)16(圖6)的扭矩控制。
接著，對(duì)流程圖加以說明。還有，在這種情況下，由于步驟S23，及步驟S15-7、S15-12中都進(jìn)行同樣的處理，所以對(duì)步驟S15-7加以說明。
步驟S15-7-1讀入發(fā)電機(jī)目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度NG*。
步驟S15-7-2讀入發(fā)電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度NG。
步驟S15-7-3計(jì)算發(fā)電機(jī)目標(biāo)扭矩TG*。
步驟S15-7-4進(jìn)行發(fā)電機(jī)扭矩控制處理，返回。
接著，對(duì)圖13的步驟S22中發(fā)電機(jī)制動(dòng)結(jié)合控制處理的子程序加以說明。
圖23是表示本發(fā)明第一實(shí)施形式中發(fā)電機(jī)制動(dòng)結(jié)合控制處理的子程序的圖。
首先，所述發(fā)電機(jī)制動(dòng)結(jié)合控制處理裝置使所述制動(dòng)信號(hào)從OFF變?yōu)镺N，將發(fā)電機(jī)目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度NG*設(shè)定為0rpm，發(fā)電機(jī)控制裝置47(圖10)進(jìn)行了圖22的發(fā)電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度控制處理之后，如在步驟S25～S27中所進(jìn)行的那樣，所述驅(qū)動(dòng)軸扭矩推定處理裝置推定驅(qū)動(dòng)軸扭矩TR/OUT，驅(qū)動(dòng)馬達(dá)目標(biāo)扭矩計(jì)算處理裝置計(jì)算、決定驅(qū)動(dòng)馬達(dá)目標(biāo)扭矩TM*，發(fā)送到驅(qū)動(dòng)馬達(dá)控制裝置49，在該驅(qū)動(dòng)馬達(dá)控制裝置49中，所述驅(qū)動(dòng)馬達(dá)控制處理裝置基于驅(qū)動(dòng)馬達(dá)目標(biāo)扭矩TM*對(duì)驅(qū)動(dòng)馬達(dá)25的扭矩進(jìn)行控制，控制驅(qū)動(dòng)馬達(dá)扭矩TM。
接著，所述發(fā)電機(jī)制動(dòng)結(jié)合控制處理裝置判斷發(fā)電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度NG的絕對(duì)值是否比規(guī)定的旋轉(zhuǎn)速度Nth1(例如100rpm)小，在發(fā)電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度NG的絕對(duì)值比規(guī)定的旋轉(zhuǎn)速度Nth1小的情況下，使發(fā)電機(jī)制動(dòng)器B結(jié)合。接著，如在步驟S25～S27中所進(jìn)行的那樣，所述驅(qū)動(dòng)軸扭矩推定處理裝置推定驅(qū)動(dòng)軸扭矩TR/OUT，驅(qū)動(dòng)馬達(dá)目標(biāo)扭矩計(jì)算處理裝置計(jì)算、決定驅(qū)動(dòng)馬達(dá)目標(biāo)扭矩TM*，發(fā)送到驅(qū)動(dòng)馬達(dá)控制裝置49，在該驅(qū)動(dòng)馬達(dá)控制裝置49中，所述驅(qū)動(dòng)馬達(dá)控制處理裝置基于驅(qū)動(dòng)馬達(dá)目標(biāo)扭矩TM*對(duì)驅(qū)動(dòng)馬達(dá)25的扭矩進(jìn)行控制，控制驅(qū)動(dòng)馬達(dá)扭矩TM。
這樣，在發(fā)電機(jī)制動(dòng)器B被結(jié)合的狀態(tài)經(jīng)過規(guī)定的時(shí)間時(shí)，所述發(fā)電機(jī)制動(dòng)結(jié)合控制處理裝置停止對(duì)發(fā)電機(jī)16的配電，關(guān)閉發(fā)電機(jī)16。
接著，對(duì)流程圖加以說明。
步驟S22-1將發(fā)電機(jī)目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度NG*設(shè)定為0rpm。
步驟S22-2進(jìn)行發(fā)電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度控制處理。
步驟S22-3推定驅(qū)動(dòng)軸扭矩TR/OUT。
步驟S22-4決定驅(qū)動(dòng)馬達(dá)目標(biāo)扭矩TM*。
步驟S22-5進(jìn)行驅(qū)動(dòng)馬達(dá)控制處理。
步驟S22-6判斷發(fā)電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度NG的絕對(duì)值是否比旋轉(zhuǎn)速度Nth1小，在發(fā)電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度NG的絕對(duì)值比旋轉(zhuǎn)速度Nth1小的情況下進(jìn)入步驟S22-7，在發(fā)電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度NG的絕對(duì)值是旋轉(zhuǎn)速度Nth1以上的情況下回到步驟S22-2。
步驟S22-7使發(fā)電機(jī)制動(dòng)器B結(jié)合。
步驟S22-8推定驅(qū)動(dòng)軸扭矩TR/OUT。
步驟S22-9決定驅(qū)動(dòng)馬達(dá)目標(biāo)扭矩TM*。
步驟S22-10進(jìn)行驅(qū)動(dòng)馬達(dá)控制處理。
步驟S22-11判斷是否已經(jīng)過規(guī)定時(shí)間，在已經(jīng)經(jīng)過規(guī)定時(shí)間的情況下進(jìn)入步驟S22-12，在未經(jīng)過的情況下回到步驟S22-7。
步驟S22-12停止對(duì)于發(fā)電機(jī)16的配電，返回。
接著，對(duì)圖13的步驟S24中發(fā)電機(jī)制動(dòng)解除控制處理的子程序加以說明。
圖24是表示本發(fā)明第一實(shí)施形式中發(fā)電機(jī)制動(dòng)解除控制處理的子程序的圖。
由于在所述發(fā)電機(jī)制動(dòng)結(jié)合控制處理中，在發(fā)電機(jī)制動(dòng)器B(圖10)結(jié)合期間，規(guī)定的發(fā)動(dòng)機(jī)扭矩TE作為反作用力而施加于發(fā)電機(jī)16的轉(zhuǎn)子21，所以僅將發(fā)電機(jī)制動(dòng)器B解除時(shí)，伴隨著發(fā)動(dòng)機(jī)扭矩TE向轉(zhuǎn)子21的傳遞，發(fā)電機(jī)扭矩TG及發(fā)動(dòng)機(jī)扭矩TE發(fā)生大的變化，就會(huì)發(fā)生沖擊。
因此，在所述車輛控制裝置51中，推定或計(jì)算出向所述轉(zhuǎn)子21傳遞的發(fā)動(dòng)機(jī)扭矩TE，所述發(fā)電機(jī)制動(dòng)解除控制處理裝置，讀入相當(dāng)于推定或計(jì)算出的發(fā)動(dòng)機(jī)扭矩TE的扭矩，即相當(dāng)于發(fā)動(dòng)機(jī)扭矩的部分，將該相當(dāng)于發(fā)動(dòng)機(jī)扭矩的部分作為發(fā)電機(jī)目標(biāo)扭矩TG*而設(shè)定。接著，在所述發(fā)電機(jī)扭矩控制處理裝置進(jìn)行圖20的發(fā)電機(jī)扭矩控制處理之后，如在步驟S25～S27中所進(jìn)行的那樣，所述驅(qū)動(dòng)軸扭矩推定處理裝置推定驅(qū)動(dòng)軸扭矩TR/OUT，驅(qū)動(dòng)馬達(dá)目標(biāo)扭矩計(jì)算處理裝置計(jì)算、決定驅(qū)動(dòng)馬達(dá)目標(biāo)扭矩TM*，發(fā)送到驅(qū)動(dòng)馬達(dá)控制裝置49，在該驅(qū)動(dòng)馬達(dá)控制裝置49中，所述驅(qū)動(dòng)馬達(dá)控制處理裝置基于驅(qū)動(dòng)馬達(dá)目標(biāo)扭矩TM*對(duì)驅(qū)動(dòng)馬達(dá)25的扭矩進(jìn)行控制，控制驅(qū)動(dòng)馬達(dá)扭矩TM。
而且，在發(fā)電機(jī)扭矩控制處理開始之后，經(jīng)過了規(guī)定的時(shí)間時(shí)，所述發(fā)電機(jī)制動(dòng)解除控制處理裝置解除發(fā)電機(jī)制動(dòng)器B，將發(fā)電機(jī)目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度NG*設(shè)為0rpm，之后，發(fā)電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度控制裝置進(jìn)行圖22的發(fā)電機(jī)轉(zhuǎn)速度控制處理。接著，如在步驟S25～S27中所進(jìn)行的那樣，所述驅(qū)動(dòng)軸扭矩推定處理裝置推定驅(qū)動(dòng)軸扭矩TR/OUT，驅(qū)動(dòng)馬達(dá)目標(biāo)扭矩計(jì)算處理裝置計(jì)算、決定驅(qū)動(dòng)馬達(dá)目標(biāo)扭矩TM*，發(fā)送到驅(qū)動(dòng)馬達(dá)控制裝置49，在該驅(qū)動(dòng)馬達(dá)控制裝置49中，所述驅(qū)動(dòng)馬達(dá)控制處理裝置基于驅(qū)動(dòng)馬達(dá)目標(biāo)扭矩TM*對(duì)驅(qū)動(dòng)馬達(dá)25的扭矩進(jìn)行控制，控制驅(qū)動(dòng)馬達(dá)扭矩TM。還有，所述相當(dāng)于發(fā)動(dòng)機(jī)扭矩的部分，是通過利用發(fā)電機(jī)扭矩TG對(duì)于發(fā)動(dòng)機(jī)扭矩TE的扭矩比而推定或計(jì)算的。
接著，對(duì)流程圖加以說明。
步驟S24-1將該相當(dāng)于發(fā)動(dòng)機(jī)扭矩的部分設(shè)定為發(fā)電機(jī)目標(biāo)扭矩TG*。
步驟S24-2進(jìn)行發(fā)電機(jī)扭矩控制處理。
步驟S24-3推定驅(qū)動(dòng)軸扭矩TR/OUT。
步驟S24-4決定驅(qū)動(dòng)馬達(dá)目標(biāo)扭矩TM*。
步驟S24-5進(jìn)行驅(qū)動(dòng)馬達(dá)控制處理。
步驟S24-6判斷是否經(jīng)過了規(guī)定的時(shí)間，在經(jīng)過了規(guī)定的時(shí)間的情況下進(jìn)入步驟S24-7，在未經(jīng)過的情況下回到步驟S24-2。
步驟S24-7解除發(fā)電機(jī)制動(dòng)器B。
步驟S24-8將發(fā)電機(jī)目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度NG*設(shè)定為0rpm。
步驟S24-9進(jìn)行發(fā)電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度控制處理。
步驟S24-10推定驅(qū)動(dòng)軸扭矩TR/OUT。
步驟S24-11決定驅(qū)動(dòng)馬達(dá)目標(biāo)扭矩TM*。
步驟S24-12進(jìn)行驅(qū)動(dòng)馬達(dá)控制處理，返回。
接著，對(duì)圖12的步驟S16中發(fā)動(dòng)機(jī)停止控制處理的子程序加以說明。
圖25是表示本發(fā)明第一實(shí)施形式中發(fā)動(dòng)機(jī)停止控制處理的子程序的圖。圖26是表示本發(fā)明第一實(shí)施形式中發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度降低處理的子程序的圖。圖27是表示本發(fā)明第一實(shí)施形式中發(fā)動(dòng)機(jī)第一狀態(tài)的圖。圖28是表示本發(fā)明第一實(shí)施形式中發(fā)動(dòng)機(jī)第二狀態(tài)的圖。圖29是表示本發(fā)明第一實(shí)施形式中發(fā)動(dòng)機(jī)停止控制處理動(dòng)作的時(shí)間流程圖。圖30是表示本發(fā)明第一實(shí)施形式中目標(biāo)累計(jì)值圖的第一圖。圖31是表示本發(fā)明第一實(shí)施形式中目標(biāo)累計(jì)值圖的第二圖。圖32是本發(fā)明第一實(shí)施形式中發(fā)動(dòng)機(jī)目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度的修正值的說明圖。圖33是表示本發(fā)明第一實(shí)施形式中發(fā)動(dòng)機(jī)目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度的修正處理動(dòng)作的圖。還有，在圖30中，橫坐標(biāo)是時(shí)間，縱坐標(biāo)是目標(biāo)累計(jì)值∑ρ*，在圖32中，橫坐標(biāo)是時(shí)間，縱坐標(biāo)是累計(jì)值∑ρ、目標(biāo)累計(jì)值∑ρ*、及修正值δNE*，在圖33中，橫坐標(biāo)是時(shí)間，縱坐標(biāo)是發(fā)動(dòng)機(jī)目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度NE*、及修正值δNE*。
首先，驅(qū)動(dòng)發(fā)動(dòng)機(jī)11(圖10)及驅(qū)動(dòng)馬達(dá)25，在發(fā)動(dòng)機(jī)11根據(jù)發(fā)動(dòng)機(jī)目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度NE*、驅(qū)動(dòng)馬達(dá)25根據(jù)驅(qū)動(dòng)馬達(dá)目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度NM*而驅(qū)動(dòng)時(shí)，如果發(fā)動(dòng)機(jī)11從圖17所示的驅(qū)動(dòng)區(qū)域AR1向停止區(qū)域AR2移動(dòng)，則所述發(fā)動(dòng)機(jī)停止控制處理裝置判斷發(fā)電機(jī)制動(dòng)器B是否被解除。在發(fā)電機(jī)制動(dòng)器B未被解除、而仍在結(jié)合狀態(tài)的情況下，向所述發(fā)電機(jī)控制裝置47發(fā)送放開發(fā)電機(jī)制動(dòng)器B的指示，所述發(fā)電機(jī)制動(dòng)解除控制處理裝置進(jìn)行圖24的發(fā)電機(jī)制動(dòng)解除控制處理，解除發(fā)電機(jī)制動(dòng)器B。
而且，在發(fā)電機(jī)制動(dòng)器B已經(jīng)被解除的情況下，所述發(fā)動(dòng)機(jī)停止控制處理裝置在時(shí)刻t11發(fā)生發(fā)動(dòng)機(jī)停止要求，向發(fā)動(dòng)機(jī)控制裝置46發(fā)送，停止發(fā)動(dòng)機(jī)11中燃料的噴射及點(diǎn)火，使節(jié)氣門開度θ為0％。
然而，通常發(fā)動(dòng)機(jī)11設(shè)置有多個(gè)汽缸，各汽缸內(nèi)的活塞由曲柄軸所連接。而且，各汽缸向汽缸內(nèi)吸引空氣，并處于噴射燃料的吸氣、壓縮空氣與燃料的混合氣體的壓縮、將混合氣體點(diǎn)火的燃燒、以及排出燃燒后的廢氣的排氣等工序(狀態(tài))。
接著，基于圖27及圖28對(duì)發(fā)動(dòng)機(jī)11的狀態(tài)加以說明。
在該圖中，101是汽缸，102是在該汽缸101中往復(fù)運(yùn)動(dòng)的活塞，103是在活塞102與未圖示的曲柄軸之間可自由搖動(dòng)而連接的活塞桿，105是吸引空氣的吸氣閥，106是為了將廢氣排出的排氣閥。
在這種情況下，4個(gè)汽缸101相鄰接而配置，各汽缸101內(nèi)的活塞102，通過各活塞桿103連接于曲柄軸，在上止點(diǎn)、中點(diǎn)、及下止點(diǎn)之間往復(fù)運(yùn)動(dòng)。這里，在4汽缸發(fā)動(dòng)機(jī)的情況下，設(shè)各汽缸的編號(hào)、即汽缸編號(hào)為#1～#4，點(diǎn)火順序?yàn)?1→#3→#4→#2，將汽缸編號(hào)為#1的汽缸101置于燃燒工序，則如圖27及圖28所示，汽缸編號(hào)為#2～#4的各汽缸分別處于排氣工序、壓縮工序、及吸氣工序。而且，各活塞102移動(dòng)所需要的力，在汽缸編號(hào)為#1、#3的各汽缸中101較大，而汽缸編號(hào)為#2、#4的各汽缸101中較小。
然而，在圖27中，在汽缸編號(hào)為#1、#4的各汽缸101中，活塞102的上部分別處于燃燒工序與吸氣工序的中點(diǎn)與下止點(diǎn)之間，在汽缸編號(hào)為#2、#3的各汽缸101中，活塞102的上部分別處于排氣工序與壓縮工序的上止點(diǎn)與中點(diǎn)之間。也就是說，由于處于為移動(dòng)活塞102而需要大的力的燃燒工序與壓縮工序的汽缸編號(hào)為#1、#3的移動(dòng)量小，所以在發(fā)動(dòng)機(jī)起動(dòng)時(shí)發(fā)生的沖擊就小。與此相比，在圖28中，在汽缸編號(hào)為#1、#4的各汽缸101中，活塞102的上部分別處于燃燒工序與吸氣工序的上止點(diǎn)與中點(diǎn)之間，在汽缸編號(hào)為#2、#3的各汽缸101中，活塞102的上部分別處于排氣工序與壓縮工序的中點(diǎn)與下止點(diǎn)之間。也就是說，由于處于為移動(dòng)活塞102而需要大的力的燃燒工序與壓縮工序的汽缸編號(hào)為#1、#3的移動(dòng)量與圖27相比增大，所以在發(fā)動(dòng)機(jī)起動(dòng)時(shí)發(fā)生的沖擊就大。其結(jié)果是給予駕駛者不舒服的感覺。
據(jù)此，在由曲柄轉(zhuǎn)角ρ表示發(fā)動(dòng)機(jī)11的曲柄軸位置時(shí)，如果能夠在發(fā)動(dòng)機(jī)11起動(dòng)時(shí)將曲柄軸置于最佳曲柄轉(zhuǎn)角的位置，就能夠防止伴隨著起動(dòng)而發(fā)生的沖擊。因此，在本實(shí)施形式中，在發(fā)動(dòng)機(jī)11停止的情況下，以所述最佳曲柄轉(zhuǎn)角的位置作為目標(biāo)停止位置，將曲柄軸置于目標(biāo)停止位置。就是將發(fā)動(dòng)機(jī)11停止于目標(biāo)停止位置。
為此，所述發(fā)動(dòng)機(jī)停止控制處理裝置，讀入在車輛控制裝置51中時(shí)刻t12所發(fā)生的發(fā)電機(jī)模式切換信號(hào)，將發(fā)動(dòng)機(jī)目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度NE*設(shè)定為成為閾值的空轉(zhuǎn)旋轉(zhuǎn)速度Nid(例如900rpm)，等待發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度NE為空轉(zhuǎn)旋轉(zhuǎn)速度Nid。
而且，發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度NE在時(shí)刻t13成為空轉(zhuǎn)旋轉(zhuǎn)速度Nid時(shí)，所述發(fā)動(dòng)機(jī)停止控制處理裝置的發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度降低處理裝置開始發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度的降低處理。就是說，發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度降低處理裝置的前處理裝置進(jìn)行前處理，由內(nèi)裝于車輛控制裝置51中的計(jì)時(shí)器開始計(jì)時(shí)，驅(qū)動(dòng)發(fā)電機(jī)16，以空轉(zhuǎn)旋轉(zhuǎn)速度Nid僅以時(shí)間τ1(例如500ms)空轉(zhuǎn)發(fā)動(dòng)機(jī)11。由此，能夠消除在燃料噴射及點(diǎn)火停止后發(fā)動(dòng)機(jī)11的各汽缸101內(nèi)的壓力偏差。
接著，在時(shí)刻t14，發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度降低處理裝置的降低開始基準(zhǔn)位置檢測(cè)處理裝置開始降低開始基準(zhǔn)位置檢測(cè)處理，從曲柄轉(zhuǎn)角檢測(cè)傳感器56讀入曲柄轉(zhuǎn)角ρ，基于該曲柄轉(zhuǎn)角ρ，檢測(cè)出使發(fā)動(dòng)機(jī)11停止在目標(biāo)停止位置時(shí)的、作為開始降低發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度的基準(zhǔn)位置的降低開始基準(zhǔn)位置。還有，該降低開始基準(zhǔn)位置，可以基于所述目標(biāo)停止位置，以及將曲柄軸移動(dòng)到目標(biāo)停止位置時(shí)的移動(dòng)時(shí)間、移動(dòng)速度等而預(yù)先計(jì)算并設(shè)定，由曲柄轉(zhuǎn)角ρ表示。
而且，開始降低開始基準(zhǔn)位置檢測(cè)處理，從檢測(cè)到降低開始基準(zhǔn)位置后經(jīng)過規(guī)定的時(shí)間τ2(例如2～1000ms)，達(dá)到時(shí)刻t15時(shí)，所述發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度降低處理裝置開始發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度NE的降低。
在這種情況下，本實(shí)施形式中，規(guī)定時(shí)間τ3為1000ms以內(nèi)，發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度NE為0rpm，且所述曲柄軸位置從降低開始基準(zhǔn)位置向目標(biāo)停止位置移動(dòng)。
為此，所述發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度降低處理裝置的發(fā)動(dòng)機(jī)目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度取得處理裝置91(圖1)進(jìn)行發(fā)動(dòng)機(jī)目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度取得處理，從開始降低所述發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度NE后到發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度NE為0rpm為止的發(fā)動(dòng)機(jī)目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度NE*，可以由下式逐次計(jì)算而取得。
NE*←NE*-εNE*還有，也能夠?qū)⑺霭l(fā)動(dòng)機(jī)目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度NE*，與從發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度NE的降低開始后的經(jīng)過時(shí)間相對(duì)應(yīng)而預(yù)先設(shè)定，作為發(fā)動(dòng)機(jī)目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度圖而記錄在車輛控制裝置51的記錄裝置內(nèi)。在這種情況下，所述發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度取得處理裝置，通過參照所述發(fā)動(dòng)機(jī)目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度圖，讀出與從發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度NE的降低開始后的經(jīng)過時(shí)間相對(duì)應(yīng)的發(fā)動(dòng)機(jī)目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度NE*而取得。
還有，用于計(jì)算該發(fā)動(dòng)機(jī)目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度NE*的值εNE*，可以基于降低開始基準(zhǔn)位置被檢測(cè)到時(shí)的發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度NE、以及所述時(shí)間τ3，按以下進(jìn)行設(shè)定。就是說，在本實(shí)施形式中，由于在降低開始基準(zhǔn)位置被檢測(cè)到時(shí)的發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度NE是900rpm，所以所述曲柄軸位置，有必要在從降低開始基準(zhǔn)位置移動(dòng)到目標(biāo)停止位置之間將發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度NE從900rpm變化到0rpm。
所以，在發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度NE的降低開始后，發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度NE減少到0rpm的減速度β(速度減少的變化率)，由下式表示。
β＝(900-0)/1000＝0.9rpm/ms而且，能夠使所述發(fā)動(dòng)機(jī)目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度NE*的初始值為900rpm，利用所述減速度β，從所述發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度NE的降低開始后，每經(jīng)過控制時(shí)刻計(jì)算出從發(fā)動(dòng)機(jī)目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度NE*減法計(jì)算的值εNE*。
接著，所述發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度降低處理裝置的發(fā)電機(jī)目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度計(jì)算處理裝置進(jìn)行發(fā)電機(jī)目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度計(jì)算處理，讀入所述內(nèi)齒圈旋轉(zhuǎn)速度NR及發(fā)動(dòng)機(jī)目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度NE*，基于該內(nèi)齒圈旋轉(zhuǎn)速度NR及發(fā)動(dòng)機(jī)目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度NE*，由所述旋轉(zhuǎn)速度關(guān)系式計(jì)算出發(fā)電機(jī)目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度NG*，發(fā)送到發(fā)電機(jī)控制裝置47。而且，在該發(fā)電機(jī)控制裝置47中，進(jìn)行圖22的發(fā)電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度控制處理，控制發(fā)電機(jī)16的旋轉(zhuǎn)速度，使發(fā)電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度NG成為發(fā)電機(jī)目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度NG*。
接著，如在步驟S25～S27中所進(jìn)行的那樣，所述驅(qū)動(dòng)軸扭矩推定處理裝置推定驅(qū)動(dòng)軸扭矩TR/OUT，驅(qū)動(dòng)馬達(dá)目標(biāo)扭矩計(jì)算處理裝置計(jì)算、決定驅(qū)動(dòng)馬達(dá)目標(biāo)扭矩TM*，發(fā)送到驅(qū)動(dòng)馬達(dá)控制裝置49，在該驅(qū)動(dòng)馬達(dá)控制裝置49中，所述驅(qū)動(dòng)馬達(dá)控制處理裝置基于驅(qū)動(dòng)馬達(dá)目標(biāo)扭矩TM*對(duì)驅(qū)動(dòng)馬達(dá)25的扭矩進(jìn)行控制，控制驅(qū)動(dòng)馬達(dá)扭矩TM。
這樣，取得所述發(fā)動(dòng)機(jī)目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度NE*，基于該發(fā)動(dòng)機(jī)目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度NE*計(jì)算出發(fā)電機(jī)目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度NG*，控制發(fā)電機(jī)16的旋轉(zhuǎn)速度，發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度NE緩慢降低。
然而，如果在發(fā)動(dòng)機(jī)11、發(fā)電機(jī)16等中的摩擦力產(chǎn)生偏差，或潤(rùn)滑用及冷卻用油的溫度或粘性產(chǎn)生偏差，則在發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度NE為0rpm時(shí)，難以將所述曲柄軸置于目標(biāo)停止位置。
因此，在每一個(gè)規(guī)定的修正切換時(shí)刻對(duì)所述發(fā)動(dòng)機(jī)目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度NE*進(jìn)行修正切換。
為此，以所述減速度β降低了發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度NE時(shí)的、從降低開始基準(zhǔn)位置偏移的理論上的曲柄轉(zhuǎn)角ρ的偏移量，作為曲柄轉(zhuǎn)角ρ的目標(biāo)的累計(jì)值而預(yù)先計(jì)算出，作為表示目標(biāo)偏移量的目標(biāo)累計(jì)值∑ρ*而設(shè)定。而且，該目標(biāo)累計(jì)值∑ρ*與自發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度NE的降低開始后所經(jīng)過的時(shí)間相對(duì)應(yīng)，作為圖30及圖31所示的目標(biāo)偏移量圖，且作為目標(biāo)累計(jì)值圖而設(shè)定，記錄于車輛控制裝置51的記錄裝置。還有，在本實(shí)施形式中，目標(biāo)累計(jì)值∑ρ*，作為表示與曲柄軸相連接的未圖示的飛輪位置的0～1000個(gè)范圍的指標(biāo)而設(shè)定。
而且，開始發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度NE的降低時(shí)，所述發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度降低處理裝置的曲柄轉(zhuǎn)角取得處理裝置92進(jìn)行曲柄轉(zhuǎn)角取得處理，在每一個(gè)控制時(shí)刻讀入取得實(shí)際的曲柄轉(zhuǎn)角ρ。接著，作為所述發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度降低處理裝置的曲柄轉(zhuǎn)角偏移量計(jì)算處理裝置的累計(jì)值計(jì)算處理裝置進(jìn)行作為曲柄轉(zhuǎn)角偏移量計(jì)算處理的累計(jì)值計(jì)算處理，計(jì)算出作為從降低開始基準(zhǔn)位置偏移的曲柄轉(zhuǎn)角ρ的偏移量的累計(jì)值∑ρ。在這種情況下，使初始值為0，計(jì)算每一個(gè)控制時(shí)刻的曲柄轉(zhuǎn)角ρ的變化量Δρ，通過累計(jì)計(jì)算而得到該累計(jì)值∑ρ。
接著，所述發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度降低處理裝置的發(fā)動(dòng)機(jī)目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度修正值計(jì)算處理裝置進(jìn)行發(fā)動(dòng)機(jī)目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度修正值計(jì)算處理，判斷是否為修正切換時(shí)刻，在是修正切換時(shí)刻的情況下，計(jì)算出發(fā)動(dòng)機(jī)目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度NE*的修正值δNE*。還有，所述修正切換時(shí)刻，以比所述控制時(shí)刻長(zhǎng)的時(shí)間間隔，例如每50ms設(shè)定。在本實(shí)施形式中，由于必須在1000ms中使發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度NE為0rpm，所以設(shè)定了20個(gè)修正切換時(shí)刻。
也就是說，發(fā)動(dòng)機(jī)目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度修正值計(jì)算處理裝置，在讀入修正切換時(shí)刻的累計(jì)值∑ρ的同時(shí)，參照所述目標(biāo)累計(jì)值圖，讀出與從發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度NE開始降低后所經(jīng)過的時(shí)間相對(duì)應(yīng)的目標(biāo)累計(jì)值∑ρ*，由下式計(jì)算出累計(jì)值∑ρ與目標(biāo)累計(jì)值∑ρ*的偏差值Δ∑ρ。
Δ∑ρ＝∑ρ*-∑ρ進(jìn)而，基于該偏差值Δ∑ρ，由下式計(jì)算出圖32所示的發(fā)動(dòng)機(jī)目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度NE*的修正值δNE*。
δNE*＝k·Δ∑ρ這里，k為常數(shù)。在這種情況下，在目標(biāo)累計(jì)值∑ρ*比累計(jì)值∑ρ大，偏差值Δ∑ρ為正時(shí)，修正值δNE*取正值；在目標(biāo)累計(jì)值∑ρ*比累計(jì)值∑ρ小，偏差值Δ∑ρ為負(fù)時(shí)，修正值δNE*取負(fù)值。
接著，所述發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度降低處理裝置的發(fā)動(dòng)機(jī)目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度修正處理裝置93進(jìn)行發(fā)動(dòng)機(jī)目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度修正處理，參照所述發(fā)動(dòng)機(jī)目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度圖，讀出修正切換時(shí)刻的發(fā)動(dòng)機(jī)目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度NE*，基于所述修正值δNE*，由下式對(duì)發(fā)動(dòng)機(jī)目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度NE*進(jìn)行修正。
NE*←NE*+δNE*還有，在圖33中，L11是從修正前的記錄裝置讀出的發(fā)動(dòng)機(jī)目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度NE*，L12是修正后的發(fā)動(dòng)機(jī)目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度NE*。如圖所示，發(fā)動(dòng)機(jī)目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度NE*在每一個(gè)修正切換時(shí)刻修正，到下一個(gè)修正時(shí)刻為止是相同的值。
這樣，在每一個(gè)修正切換時(shí)刻對(duì)發(fā)動(dòng)機(jī)目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度NE*進(jìn)行修正，使發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度NE逐漸接近0rpm。
然而，在發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度NE接近0rpm的狀態(tài)下繼續(xù)對(duì)發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度NE進(jìn)行控制時(shí)，有單向離合器F被鎖定的可能性。
因此，所述發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度降低處理裝置的結(jié)束條件成立判斷處理裝置進(jìn)行結(jié)束條件成立判斷處理，根據(jù)發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度NE是否在規(guī)定值、即停止旋轉(zhuǎn)速度NEth2(例如50rpm)以下，來(lái)判斷用于結(jié)束發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度NE的控制的結(jié)束條件是否成立，在發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度NE在停止旋轉(zhuǎn)速度NEth2以下的情況下，判斷結(jié)束條件成立。還有，將停止旋轉(zhuǎn)速度NEth2(例如50rpm)設(shè)定得比配置于發(fā)動(dòng)機(jī)11與發(fā)電機(jī)16之間的阻尼器裝置Dp的共振旋轉(zhuǎn)速度低，則能夠極快地脫離阻尼器裝置Dp的共振旋轉(zhuǎn)速度。所以，能夠使發(fā)動(dòng)機(jī)11停止時(shí)的振動(dòng)減小。
而且，在時(shí)刻t16結(jié)束條件成立時(shí)，所述發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度降低處理裝置結(jié)束處理。
接著，所述發(fā)動(dòng)機(jī)停止控制處理裝置將發(fā)送到發(fā)電機(jī)控制裝置47的發(fā)電機(jī)目標(biāo)扭矩TG*設(shè)為0，控制發(fā)電機(jī)16的扭矩。
而且，在時(shí)刻t17，發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度NE為0rpm時(shí)，所述發(fā)動(dòng)機(jī)停止控制處理裝置向發(fā)電機(jī)控制裝置47發(fā)送停止對(duì)發(fā)電機(jī)16的驅(qū)動(dòng)的指示。發(fā)電機(jī)控制裝置47停止對(duì)于發(fā)電機(jī)16的配電，關(guān)閉發(fā)電機(jī)16。
這樣，在本實(shí)施形式中，由于是在每一個(gè)修正切換時(shí)刻基于目標(biāo)累計(jì)值∑ρ*，與累計(jì)值∑ρ的偏差值Δ∑ρ而計(jì)算出修正值δNE*，基于該修正值δNE*對(duì)發(fā)動(dòng)機(jī)目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度NE*進(jìn)行修正，所以，例如，即使是在發(fā)動(dòng)機(jī)11、發(fā)電機(jī)16等中的摩擦力產(chǎn)生偏差，潤(rùn)滑用及冷卻用油的溫度或粘性產(chǎn)生偏差，或在發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度NE降低過程中有混合型車輛的加減速，在發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度NE為0rpm時(shí)，也能夠?qū)⑺銮S確實(shí)置于目標(biāo)停止位置。就是說，能夠?qū)l(fā)動(dòng)機(jī)11確實(shí)停止在目標(biāo)停止位置。
這樣，在其后，由于能夠使發(fā)動(dòng)機(jī)11以最佳曲柄轉(zhuǎn)角起動(dòng)，所以能夠防止伴隨著起動(dòng)而發(fā)生的沖擊。
而且，由于在發(fā)動(dòng)機(jī)11停止后沒有必要將曲柄軸移動(dòng)到最佳曲柄轉(zhuǎn)角位置，所以不會(huì)由曲柄軸的旋轉(zhuǎn)而引起扭矩發(fā)生變動(dòng)，進(jìn)而，由于在發(fā)動(dòng)機(jī)11起動(dòng)時(shí)沒有必要將曲柄軸移動(dòng)到最佳曲柄轉(zhuǎn)角位置，所以發(fā)動(dòng)機(jī)11的起動(dòng)時(shí)刻不會(huì)延遲。因此不會(huì)給乘車者帶來(lái)不舒服的感覺。
這樣，如本實(shí)施形式，即使是在車輛驅(qū)動(dòng)裝置裝載于混合型車輛的情況下，也能夠確實(shí)將曲柄軸置于目標(biāo)停止位置。
接著，對(duì)圖25的流程圖加以說明。
步驟S16-1判斷發(fā)電機(jī)制動(dòng)器B是否為被解除狀態(tài)。在發(fā)電機(jī)制動(dòng)器B被解除時(shí)進(jìn)入步驟S16-3，未被解除時(shí)進(jìn)入步驟S16-2。
步驟S16-2進(jìn)行發(fā)電機(jī)制動(dòng)解除控制處理。
步驟S16-3停止燃料噴射及點(diǎn)火。
步驟S16-4使節(jié)氣門開度θ為0％。
步驟S16-5進(jìn)行發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度降低處理。
步驟S16-6停止對(duì)于發(fā)電機(jī)16的配電，返回。
接著，對(duì)圖26的流程圖加以說明。
步驟S16-5-1判斷是否為發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度降低處理的開始時(shí)，是發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度降低處理的開始時(shí)的情況下進(jìn)入步驟S16-5-3，不是發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度降低處理的開始時(shí)的情況下進(jìn)入步驟S16-5-2。
步驟S16-5-2計(jì)算從降低開始基準(zhǔn)位置的曲柄轉(zhuǎn)角ρ的累計(jì)值∑ρ。
步驟S16-5-3檢測(cè)降低開始基準(zhǔn)位置。
步驟S16-5-4取得發(fā)動(dòng)機(jī)目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度NE*。
步驟S16-5-5判斷是否為修正切換時(shí)刻。是修正切換時(shí)刻的情況下進(jìn)入步驟S16-5-6，不是修正切換時(shí)刻的情況下進(jìn)入步驟S16-5-8。
步驟S16-5-6計(jì)算出修正值δNE*。
步驟S16-5-7將發(fā)動(dòng)機(jī)目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度NE*加上修正值δNE*后的值作為發(fā)動(dòng)機(jī)目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度NE*。
步驟S16-5-8計(jì)算出發(fā)電機(jī)目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度NG*。
步驟S16-5-9進(jìn)行發(fā)電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度控制處理。
步驟S16-5-10推定驅(qū)動(dòng)軸扭矩TR/OUT。
步驟S16-5-11決定驅(qū)動(dòng)馬達(dá)目標(biāo)扭矩TM*。
步驟S16-5-12進(jìn)行驅(qū)動(dòng)馬達(dá)控制處理。
步驟S16-5-13判斷發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度NE是否為停止旋轉(zhuǎn)速度NEth2以下。在發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度NE為停止旋轉(zhuǎn)速度NEth2以下的情況下進(jìn)入步驟S16-5-14，在發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度NE不是停止旋轉(zhuǎn)速度NEth2以下的情況下回到步驟S16-5-1。
步驟S16-5-14進(jìn)行發(fā)電機(jī)扭矩控制處理，返回。
圖34是表示本發(fā)明第一實(shí)施形式中開始發(fā)動(dòng)機(jī)停止控制處理開始之前狀態(tài)的第一速度線圖。圖35是本發(fā)明第一實(shí)施形式中開始發(fā)動(dòng)機(jī)停止控制處理之后的第二速度線圖。圖36是表示本發(fā)明第一實(shí)施形式中正在進(jìn)行發(fā)動(dòng)機(jī)停止控制處理狀態(tài)的第三速度線圖。
在各圖中，虛線表示混合型車輛停止時(shí)的內(nèi)齒圈旋轉(zhuǎn)速度NR、發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度NE、及發(fā)電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度NG。而且，在圖34中，實(shí)線表示發(fā)動(dòng)機(jī)11(圖6)及驅(qū)動(dòng)馬達(dá)25被驅(qū)動(dòng)，發(fā)電機(jī)制動(dòng)器B結(jié)合時(shí)的狀態(tài)。在圖34所表示的狀態(tài)下，開始發(fā)動(dòng)機(jī)停止控制處理時(shí)，發(fā)動(dòng)機(jī)目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度NE*以減速度β而降低。其結(jié)果是，如圖35所示，發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度NE沿箭頭A11方向而緩慢降低。
在這種情況下，如上所述，即使發(fā)動(dòng)機(jī)11、發(fā)電機(jī)16等中的摩擦力產(chǎn)生偏差，或潤(rùn)滑用及冷卻用油的溫度或粘性產(chǎn)生偏差，如圖36所示，內(nèi)齒圈旋轉(zhuǎn)速度NR沿箭頭A12方向變動(dòng)，驅(qū)動(dòng)馬達(dá)旋轉(zhuǎn)速度NM也同樣變動(dòng)，發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度NE也能夠穩(wěn)定地降低。
這樣，即使是在車輛驅(qū)動(dòng)裝置裝載于混合型車輛的情況下，在結(jié)束發(fā)動(dòng)機(jī)停止控制處理時(shí)，也能夠確實(shí)將曲柄軸置于目標(biāo)停止位置，能夠?qū)l(fā)動(dòng)機(jī)11確實(shí)停止在目標(biāo)停止位置。
接著，對(duì)于修正所述發(fā)動(dòng)機(jī)目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度NE*時(shí)，對(duì)修正值δNE*進(jìn)行加權(quán)的本發(fā)明的第二實(shí)施形式加以說明。
圖37是表示本發(fā)明第二實(shí)施形式中目標(biāo)累計(jì)值圖的第一圖。圖38是表示本發(fā)明第二實(shí)施形式中目標(biāo)累計(jì)值圖的第二圖。圖39是表示本發(fā)明第二實(shí)施形式中發(fā)動(dòng)機(jī)目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度的修正處理動(dòng)作的圖。還有，在圖37中，橫坐標(biāo)是時(shí)間，縱坐標(biāo)是目標(biāo)累計(jì)值∑ρ*及加權(quán)w，在圖39中，橫坐標(biāo)是時(shí)間，縱坐標(biāo)是發(fā)動(dòng)機(jī)目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度NE*、及修正值δNE*。
在這種情況下，在每一個(gè)規(guī)定的修正切換時(shí)刻對(duì)發(fā)動(dòng)機(jī)目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度NE*進(jìn)行修正切換時(shí)，在作為目標(biāo)偏移量的目標(biāo)累計(jì)值∑ρ*的基礎(chǔ)上設(shè)定加權(quán)w，與從發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度NE開始降低后所經(jīng)過的時(shí)間相對(duì)應(yīng)，設(shè)定為作為如圖37及38所示的目標(biāo)偏移量圖、且作為目標(biāo)累計(jì)值圖，記錄于車輛控制裝置51(圖10)的記錄裝置。
而且，發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度NE的降低開始時(shí)，所述發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度降低處理裝置的曲柄轉(zhuǎn)角取得處理裝置92(圖1)進(jìn)行曲柄轉(zhuǎn)角取得處理，讀入取得每一個(gè)控制時(shí)刻的實(shí)際曲柄轉(zhuǎn)角ρ。接著，作為所述發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度降低處理裝置的曲柄轉(zhuǎn)角偏移量計(jì)算處理裝置的累計(jì)值計(jì)算處理裝置，進(jìn)行作為曲柄轉(zhuǎn)角偏移量計(jì)算處理的累計(jì)值計(jì)算處理，計(jì)算作為從降低開始基準(zhǔn)位置偏移的曲柄轉(zhuǎn)角ρ的偏移量的累計(jì)值∑ρ。
接著，所述發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度降低處理裝置的發(fā)動(dòng)機(jī)目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度修正值計(jì)算處理裝置進(jìn)行發(fā)動(dòng)機(jī)目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度修正值計(jì)算處理，判斷是否為修正切換時(shí)刻，在是修正切換時(shí)刻的情況下，計(jì)算出發(fā)動(dòng)機(jī)目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度NE*的修正值δNE*。
也就是說，發(fā)動(dòng)機(jī)目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度修正值計(jì)算處理裝置，在讀入修正切換時(shí)刻的累計(jì)值∑ρ的同時(shí)，參照所述目標(biāo)累計(jì)值圖，讀出與從發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度NE的降低開始后所經(jīng)過的時(shí)間相對(duì)應(yīng)的目標(biāo)累計(jì)值∑ρ*及加權(quán)w，由下式計(jì)算出累計(jì)值∑ρ與目標(biāo)累計(jì)值∑ρ*的偏差δ∑ρ。
Δ∑ρ＝∑ρ*-∑ρ還有，根據(jù)該偏差Δ∑ρ，算出如圖39所示的修正發(fā)動(dòng)機(jī)目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度NE*的修正值δNE*。
δNE*＝k×w×Δ∑ρ這里，k是常數(shù)。這樣，基于所述偏差δ∑ρ而計(jì)算出修正值δNE*時(shí)，進(jìn)行加權(quán)。
接著，所述發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度降低處理裝置的發(fā)動(dòng)機(jī)目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度修正處理裝置93進(jìn)行發(fā)動(dòng)機(jī)目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度修正處理，參照發(fā)動(dòng)機(jī)目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度圖，讀出修正切換時(shí)刻的發(fā)動(dòng)機(jī)目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度NE*，基于所述修正值δNE*，按下式對(duì)發(fā)動(dòng)機(jī)目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度NE*進(jìn)行修正。
NE*←NE*+δNE*還有，在圖39中，L21是從修正前的記錄裝置讀出的發(fā)動(dòng)機(jī)目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度NE*，L22是修正后的發(fā)動(dòng)機(jī)目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度NE*，L31是未進(jìn)行加權(quán)的情況(第一實(shí)施形式)下的發(fā)動(dòng)機(jī)目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度NE*，L32是未進(jìn)行加權(quán)的情況下的修正值δNE*。
然而，自發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度NE的降低開始后所經(jīng)過的時(shí)間越短，所述加權(quán)w越小，自發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度NE的降低開始后所經(jīng)過的時(shí)間越長(zhǎng)，所述加權(quán)w越大，所以，加權(quán)w是，發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度NE越高而越小，發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度NE越低而越大。
其結(jié)果是，即使是自發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度NE的降低開始后所經(jīng)過的時(shí)間長(zhǎng)，發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度NE降低，由于加權(quán)w相應(yīng)增大，修正值δNE*增大，所以也能夠?qū)Πl(fā)動(dòng)機(jī)目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度NE*，進(jìn)行適宜的修正。這樣，就能夠?qū)l(fā)動(dòng)機(jī)11確實(shí)停止在目標(biāo)停止位置。
接著，對(duì)于在每一修正切換時(shí)刻計(jì)算出發(fā)動(dòng)機(jī)目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度NE*的變化率δNE*的本發(fā)明的第三實(shí)施形式加以說明。還有，對(duì)于具有與第一實(shí)施形式相同結(jié)構(gòu)的部分都賦予相同的符號(hào)，其說明予以省略，對(duì)于同樣結(jié)構(gòu)所帶來(lái)的發(fā)明的效果也引用該實(shí)施形式的效果。
圖40是表示本發(fā)明第三實(shí)施形式中發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度降低處理的子程序的圖。圖41是表示本發(fā)明第三實(shí)施形式中發(fā)動(dòng)機(jī)停止控制處理動(dòng)作的時(shí)間流程圖。圖42是表示本發(fā)明第三實(shí)施形式中曲柄轉(zhuǎn)角的說明圖。圖43是表示本發(fā)明第三實(shí)施形式中發(fā)動(dòng)機(jī)目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度推移的概念圖。還有，在圖43中，橫坐標(biāo)是時(shí)間，縱坐標(biāo)是發(fā)動(dòng)機(jī)目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度NE*。
在這種情況下，與第一實(shí)施形式同樣，發(fā)動(dòng)機(jī)停止控制處理裝置在時(shí)刻t11(圖29)停止發(fā)動(dòng)機(jī)11(圖10)的燃料噴射及點(diǎn)火，使節(jié)氣門開度θ為0，在時(shí)刻t12讀入車輛控制裝置51中所發(fā)生的發(fā)電機(jī)模式切換信號(hào)，將發(fā)動(dòng)機(jī)目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度NE*設(shè)定為成為閾值的空轉(zhuǎn)旋轉(zhuǎn)速度Nid(例如900rpm)，等待發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度NE為空轉(zhuǎn)旋轉(zhuǎn)速度Nid。
而且，在時(shí)刻t13，發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度NE為空轉(zhuǎn)旋轉(zhuǎn)速度Nid時(shí)，所述發(fā)動(dòng)機(jī)停止控制處理裝置的發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度降低處理裝置開始發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度的降低處理。就是說，發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度降低處理裝置的前處理裝置進(jìn)行前處理，由內(nèi)裝于車輛控制裝置51中的計(jì)時(shí)器開始計(jì)時(shí)，驅(qū)動(dòng)發(fā)電機(jī)16，以空轉(zhuǎn)旋轉(zhuǎn)速度Nid、以時(shí)間τ1(例如500ms)空轉(zhuǎn)發(fā)動(dòng)機(jī)11。由此，能夠消除在燃料噴射及點(diǎn)火停止后發(fā)動(dòng)機(jī)11的各汽缸101(圖27)內(nèi)的壓力偏差。
接著，在規(guī)定的時(shí)刻t21，所述發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度降低處理裝置開始發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度NE的降低。為此，所述發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度降低處理裝置的降低開始位置讀入處理裝置進(jìn)行降低開始位置讀入處理，從曲柄轉(zhuǎn)角檢測(cè)傳感器56讀入該時(shí)刻的曲柄轉(zhuǎn)角ρ，作為降低開始位置Sp而設(shè)定。
而且，所述發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度降低處理裝置的總移動(dòng)量計(jì)算處理裝置進(jìn)行總移動(dòng)量計(jì)算處理，計(jì)算將發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度NE的降低開始時(shí)的發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度NE(在本實(shí)施形式中為900rpm，即空轉(zhuǎn)旋轉(zhuǎn)速度Nid)以規(guī)定的減速度β1(在本實(shí)施形式中為900ms/s)減速至0rpm時(shí)，將曲柄軸移動(dòng)到目標(biāo)停止位置Sg所必要的移動(dòng)量γ。
在這種情況下，由于初期速度為900rpm，在規(guī)定的時(shí)間τ11、在本實(shí)施形式中為1s內(nèi)，發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度NE減速至0rpm，所以將曲柄軸移動(dòng)到目標(biāo)停止位置Sg所必要的發(fā)動(dòng)機(jī)11的轉(zhuǎn)數(shù)RX為，RX＝(900/60)×1-(1/2)×(900/60)×12＝7.5(轉(zhuǎn))所以，移動(dòng)量γ為，γ＝7.5×360＝2700度接著，所述總移動(dòng)量計(jì)算處理裝置，將從目標(biāo)停止位置Sg向旋轉(zhuǎn)方向的上游側(cè)移動(dòng)相當(dāng)于移動(dòng)量(7.5轉(zhuǎn))的曲柄轉(zhuǎn)角ρ的位置作為基準(zhǔn)位置Ss計(jì)算出，進(jìn)而計(jì)算出降低開始位置Sp與所述基準(zhǔn)位置Ss的差ΔS。還有，所述基準(zhǔn)位置Ss，理論上相當(dāng)于第一實(shí)施形式中的降低開始基準(zhǔn)位置，但在本實(shí)施形式中，并非在所述基準(zhǔn)位置Ss開始發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度NE的降低，而另外設(shè)定降低開始位置Sp。
而且，所述總移動(dòng)量計(jì)算處理裝置，在所述移動(dòng)量γ上加上差ΔS，計(jì)算出將曲柄軸從降低開始位置Sp移動(dòng)到目標(biāo)停止位置Sg所必要的總移動(dòng)量Tγ。
Tγ＝γ+ΔS接著，所述發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度降低處理裝置的變化率計(jì)算處理裝置進(jìn)行變化率計(jì)算處理，讀入當(dāng)前的發(fā)動(dòng)機(jī)目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度NE*及所述總移動(dòng)量Tγ，計(jì)算在使曲柄軸移動(dòng)總移動(dòng)量Tγ期間，使當(dāng)前的發(fā)動(dòng)機(jī)目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度NE*為0rpm所必要的發(fā)動(dòng)機(jī)目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度NE*變化率dNE*。
d NE*＝NE*·NE*×3/Tγ*＝NE*·NE*×3/(γ+ΔS)而且，所述發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度降低處理裝置的發(fā)動(dòng)機(jī)目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度計(jì)算處理裝置進(jìn)行發(fā)動(dòng)機(jī)目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度計(jì)算處理，基于所述變化率d NE*計(jì)算出發(fā)動(dòng)機(jī)目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度NE*。
接著，所述發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度降低處理裝置的發(fā)電機(jī)目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度計(jì)算處理裝置進(jìn)行發(fā)電機(jī)目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度計(jì)算處理，讀入所述內(nèi)齒圈旋轉(zhuǎn)速度NR及發(fā)動(dòng)機(jī)目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度NE*，基于該內(nèi)齒圈旋轉(zhuǎn)速度NR及發(fā)動(dòng)機(jī)目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度NE*，根據(jù)上述旋轉(zhuǎn)速度關(guān)系式，計(jì)算出發(fā)電機(jī)目標(biāo)扭矩NG*，發(fā)送到發(fā)電機(jī)控制裝置47。而且，在該發(fā)電機(jī)控制裝置47中，進(jìn)行圖22的發(fā)電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度控制處理，控制發(fā)電機(jī)16的扭矩，使發(fā)電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度NG成為發(fā)電機(jī)目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度NG*。
接著，如在步驟S25～S27中所進(jìn)行的那樣，所述驅(qū)動(dòng)軸扭矩推定處理裝置推定驅(qū)動(dòng)軸扭矩TR/OUT，驅(qū)動(dòng)馬達(dá)目標(biāo)扭矩計(jì)算處理裝置計(jì)算、決定驅(qū)動(dòng)馬達(dá)目標(biāo)扭矩TM*，發(fā)送到驅(qū)動(dòng)馬達(dá)控制裝置49，在該驅(qū)動(dòng)馬達(dá)控制裝置49中，所述驅(qū)動(dòng)馬達(dá)控制處理裝置基于驅(qū)動(dòng)馬達(dá)目標(biāo)扭矩TM*對(duì)驅(qū)動(dòng)馬達(dá)25的扭矩進(jìn)行控制，控制驅(qū)動(dòng)馬達(dá)扭矩TM。
這樣，基于發(fā)動(dòng)機(jī)目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度NE*而計(jì)算出發(fā)電機(jī)目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度NG*，對(duì)發(fā)電機(jī)16的旋轉(zhuǎn)速度進(jìn)行控制。
然而，在本實(shí)施形式中，為了將發(fā)動(dòng)機(jī)11停止在目標(biāo)停止位置Sg，在規(guī)定的修正切換時(shí)刻對(duì)所述發(fā)動(dòng)機(jī)目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度NE*進(jìn)行修正切換。還有，該修正切換時(shí)刻與第一實(shí)施形式同樣，設(shè)定為比控制時(shí)刻長(zhǎng)的時(shí)間間隔，例如50ms。
這樣，在發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度NE的降低開始時(shí)，所述發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度降低處理裝置的曲柄轉(zhuǎn)角取得處理裝置92(圖1)進(jìn)行曲柄轉(zhuǎn)角取得處理，讀入取得每一個(gè)控制時(shí)刻的實(shí)際曲柄轉(zhuǎn)角ρ。接著，作為所述發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度降低處理裝置的曲柄轉(zhuǎn)角偏移量計(jì)算處理裝置的累計(jì)值計(jì)算處理裝置進(jìn)行作為曲柄轉(zhuǎn)角偏移量計(jì)算處理的累計(jì)值計(jì)算處理，計(jì)算出作為從降低開始基準(zhǔn)位置的曲柄轉(zhuǎn)角ρ的偏移量的累計(jì)值∑ρ。在這種情況下，使初始值為0，計(jì)算每一個(gè)控制時(shí)刻的曲柄轉(zhuǎn)角ρ的變化量Δρ，通過累計(jì)計(jì)算而得到該累計(jì)值∑ρ。
接著，所述發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度降低處理裝置的剩余移動(dòng)量計(jì)算處理裝置進(jìn)行剩余移動(dòng)量計(jì)算處理，判斷是否為修正切換時(shí)刻，在是修正切換時(shí)刻的情況下，在讀入當(dāng)前的發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度NE的同時(shí)，計(jì)算由從所述總移動(dòng)量Tγ減去累計(jì)值∑ρ后的值所表示的到目標(biāo)停止位置的移動(dòng)量，即剩余的移動(dòng)量Pr。
Pr＝Tγ-∑ρ而且，所述變化率計(jì)算處理裝置，基于所述剩余的移動(dòng)量Pr與發(fā)動(dòng)機(jī)目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度NE*，計(jì)算將曲柄軸移動(dòng)移動(dòng)量Pr期間使當(dāng)前的發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度NE為0rpm所必要的發(fā)動(dòng)機(jī)目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度NE*的變化率d NE*，d NE*＝NE*·NE*×3/Pr＝NE*·NE*×3/(Tγ-∑ρ)在這種情況下，由所述變化率計(jì)算處理裝置構(gòu)成發(fā)動(dòng)機(jī)目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度修正值計(jì)算處理裝置，該發(fā)動(dòng)機(jī)目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度修正值計(jì)算處理裝置進(jìn)行發(fā)動(dòng)機(jī)目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度修正值計(jì)算處理，計(jì)算出作為修正值的所述變化率dNE*。還有，由總移動(dòng)量計(jì)算處理裝置及剩余移動(dòng)量計(jì)算處理裝置構(gòu)成移動(dòng)量計(jì)算處理裝置，由總移動(dòng)量計(jì)算處理及剩余移動(dòng)量計(jì)算處理構(gòu)成移動(dòng)量計(jì)算處理。
這樣，計(jì)算出達(dá)到每一個(gè)修正切換時(shí)刻的變化率d NE*，所述發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度降低處理裝置的發(fā)動(dòng)機(jī)目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度修正處理裝置93進(jìn)行發(fā)動(dòng)機(jī)目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度修正處理，按下式計(jì)算出發(fā)動(dòng)機(jī)目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度NE*，進(jìn)行修正。
NE*←NE*·d NE*所以，如圖43所示，基于變化率d NE*對(duì)發(fā)動(dòng)機(jī)目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度NE*進(jìn)行修正。還有，發(fā)動(dòng)機(jī)目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度NE*在每一個(gè)修正切換時(shí)刻進(jìn)行修正，到下一個(gè)修正切換時(shí)刻為止是相同的值。
這樣，在每一個(gè)修正切換時(shí)刻對(duì)發(fā)動(dòng)機(jī)目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度NE*進(jìn)行修正，使發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度NE逐漸接近0rpm。
然而，與第一實(shí)施形式同樣，在發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度NE接近0rpm的狀態(tài)下，繼續(xù)對(duì)發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度NE進(jìn)行控制時(shí)，有單向離合器F(圖6)被鎖定的可能性。
因此，與第一實(shí)施形式同樣，所述發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度降低處理裝置的結(jié)束條件成立判斷處理裝置進(jìn)行結(jié)束條件成立判斷處理，通過發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度NE是否在停止旋轉(zhuǎn)速度NEth2(例如50rpm)以下，來(lái)判斷使發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度NE的控制結(jié)束的結(jié)束條件是否成立，在發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度NE為停止旋轉(zhuǎn)速度NEth2以下的情況下，判斷結(jié)束條件成立。還有，將停止旋轉(zhuǎn)速度NEth2(例如50rpm)設(shè)定得比配置于發(fā)動(dòng)機(jī)11與發(fā)電機(jī)16之間的阻尼器裝置Dp的共振旋轉(zhuǎn)速度低時(shí)，能夠極快地脫離阻尼器裝置Dp的共振旋轉(zhuǎn)速度。所以，能夠使發(fā)動(dòng)機(jī)11停止時(shí)的振動(dòng)減小。
這樣，在時(shí)刻t16結(jié)束條件成立時(shí)，所述發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度降低處理裝置結(jié)束處理。
接著，所述發(fā)動(dòng)機(jī)停止控制處理裝置使發(fā)送到發(fā)電機(jī)控制裝置47的發(fā)電機(jī)目標(biāo)扭矩TG*為0，進(jìn)行發(fā)電機(jī)16的扭矩控制。
然后，在時(shí)刻t17，發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度NE變成為0(rpm)時(shí)，所述發(fā)動(dòng)機(jī)停止處理裝置將停止驅(qū)動(dòng)發(fā)電機(jī)16的命令送給發(fā)電機(jī)控制裝置47。發(fā)電機(jī)控制裝置47停止對(duì)發(fā)電機(jī)16配電，關(guān)閉發(fā)電機(jī)16。
在本實(shí)施形式中，由于是基于總移動(dòng)量Tγ及累計(jì)值∑ρ而計(jì)算出用于降低發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度NE的發(fā)動(dòng)機(jī)目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度NE*，并進(jìn)行修正，所以不需要發(fā)動(dòng)機(jī)目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度圖及目標(biāo)累計(jì)值圖。因此，能夠使混合型車輛驅(qū)動(dòng)裝置的成本降低。
接著，對(duì)流程圖加以說明。
步驟S16-5-21判斷是否為發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度降低處理的開始時(shí)。在是發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度降低處理的開始時(shí)的情況下進(jìn)入步驟S16-5-23，在不是發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度降低處理的開始時(shí)的情況下進(jìn)入步驟S16-5-22。
步驟S16-5-22計(jì)算曲柄轉(zhuǎn)角ρ自降低開始位置Sp的累計(jì)值∑ρ。
步驟S16-5-23基于總移動(dòng)量Tγ計(jì)算出變化率d NE*。
步驟S16-5-24判斷是否為修正切換時(shí)刻。在是修正切換時(shí)刻的情況下進(jìn)入步驟S16-5-25，不是修正切換時(shí)刻的情況下進(jìn)入步驟S16-5-27。
步驟S16-5-25計(jì)算出剩余的移動(dòng)量Pr。
步驟S16-5-26計(jì)算出變化率d NE*。
步驟S16-5-27基于變化率d NE*計(jì)算、修正發(fā)動(dòng)機(jī)目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度NE*。
步驟S16-5-28計(jì)算出發(fā)電機(jī)目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度NG*。
步驟S16-5-29進(jìn)行發(fā)電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度控制處理。
步驟S16-5-30推定驅(qū)動(dòng)軸扭矩TR/OUT。
步驟S16-5-31決定驅(qū)動(dòng)馬達(dá)目標(biāo)扭矩TM*。
步驟S16-5-32進(jìn)行驅(qū)動(dòng)馬達(dá)控制處理。
步驟S16-5-33判斷發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度NE是否為停止旋轉(zhuǎn)速度NEth2以下。在發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度NE為停止旋轉(zhuǎn)速度NEth2以下的情況下進(jìn)入步驟S16-5-34，在發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度NE比停止旋轉(zhuǎn)速度NEth2大的情況下回到步驟S16-5-21。
步驟S16-5-34進(jìn)行發(fā)電機(jī)扭矩控制處理，返回。
然而，在上述第一、第二實(shí)施形式中，為了檢測(cè)所述曲柄轉(zhuǎn)角ρ，使用了曲柄轉(zhuǎn)角檢測(cè)傳感器56，但作為該曲柄轉(zhuǎn)角檢測(cè)傳感器56而使用的拾波傳感器，在曲柄軸旋轉(zhuǎn)一周期間對(duì)曲柄軸位置ρ僅進(jìn)行一次的檢測(cè)，檢測(cè)周期長(zhǎng)，從曲柄軸位置ρ被檢測(cè)到后，到下一個(gè)曲柄軸位置ρ被檢測(cè)之間的曲柄軸位置ρ，有必要由內(nèi)插法計(jì)算。因此，內(nèi)插法計(jì)算的曲柄軸位置ρ與實(shí)際的曲柄軸位置ρ、即實(shí)際曲柄軸位置ρA之間就會(huì)產(chǎn)生差異，檢測(cè)精度會(huì)相應(yīng)地降低。其結(jié)果是，如果是基于由曲柄轉(zhuǎn)角檢測(cè)傳感器56所檢測(cè)出的曲柄轉(zhuǎn)角ρ而進(jìn)行發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度降低處理，就會(huì)使將發(fā)動(dòng)機(jī)11停止在目標(biāo)停止位置時(shí)的精度相應(yīng)地降低。
在這種情況下，在所述結(jié)構(gòu)的車輛裝置中，由于發(fā)動(dòng)機(jī)11與發(fā)電機(jī)16是機(jī)械連接，所以在以自規(guī)定的基準(zhǔn)點(diǎn)的角度、即機(jī)械角來(lái)表示發(fā)電機(jī)轉(zhuǎn)子位置θG時(shí)，所述曲柄軸的實(shí)際曲柄轉(zhuǎn)角ρA與發(fā)電機(jī)轉(zhuǎn)子位置θG相互對(duì)應(yīng)地同周期變化。
因此，對(duì)基于由發(fā)電機(jī)轉(zhuǎn)子位置傳感器38所檢測(cè)的發(fā)電機(jī)轉(zhuǎn)子位置θG而計(jì)算曲柄轉(zhuǎn)角ρG，取代所述曲柄轉(zhuǎn)角ρ，基于計(jì)算出的曲柄轉(zhuǎn)角ρG而進(jìn)行發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度降低處理的本發(fā)明的第四實(shí)施形式加以說明。
圖44是表示本發(fā)明第四實(shí)施形式中發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度降低處理的子程序的圖。圖45是表示本發(fā)明第四實(shí)施形式中發(fā)動(dòng)機(jī)停止控制處理動(dòng)作的時(shí)間流程圖。
首先，發(fā)動(dòng)機(jī)11(圖10)及驅(qū)動(dòng)馬達(dá)25驅(qū)動(dòng)，在發(fā)動(dòng)機(jī)11按照發(fā)動(dòng)機(jī)目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度NE*驅(qū)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)馬達(dá)25按照驅(qū)動(dòng)馬達(dá)目標(biāo)扭矩TM*驅(qū)動(dòng)時(shí)，如果將發(fā)動(dòng)機(jī)11從圖17所示的驅(qū)動(dòng)區(qū)域AR1向停止區(qū)域AR2移動(dòng)，則所述發(fā)動(dòng)機(jī)停止控制處理裝置判斷發(fā)電機(jī)制動(dòng)器B是否為解除狀態(tài)。在發(fā)電機(jī)制動(dòng)器B未被解除、而仍是結(jié)合狀態(tài)的情況下，向所述發(fā)電機(jī)控制裝置47發(fā)送解除發(fā)電機(jī)制動(dòng)器B的指示，所述發(fā)電機(jī)制動(dòng)解除控制處理裝置進(jìn)行圖24的發(fā)電機(jī)制動(dòng)解除控制處理，解除發(fā)電機(jī)制動(dòng)器B。
而且，在所述發(fā)電機(jī)制動(dòng)器B為解除狀態(tài)的情況下，所述發(fā)動(dòng)機(jī)停止控制處理裝置在時(shí)刻t31發(fā)生發(fā)動(dòng)機(jī)停止要求，發(fā)送到發(fā)動(dòng)機(jī)控制裝置46，停止發(fā)動(dòng)機(jī)11中的燃料噴射及點(diǎn)火，使節(jié)氣門開度θ為0％。
接著，所述發(fā)動(dòng)機(jī)停止控制處理裝置讀入車輛控制裝置51中在時(shí)刻t32所發(fā)生的發(fā)電機(jī)模式切換信號(hào)，將發(fā)動(dòng)機(jī)目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度NE*設(shè)置為成為閾值的空轉(zhuǎn)旋轉(zhuǎn)速度Nid(例如900rpm)，等待發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度NE為空轉(zhuǎn)旋轉(zhuǎn)速度Nid。
這樣，在時(shí)刻t33發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度NE成為空轉(zhuǎn)旋轉(zhuǎn)速度Nid時(shí)，所述發(fā)動(dòng)機(jī)停止控制處理裝置的發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度降低處理裝置開始發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度降低處理。也就是說，發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度降低處理裝置的前處理裝置進(jìn)行前處理，驅(qū)動(dòng)發(fā)電機(jī)16，通過以規(guī)定的發(fā)電機(jī)目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度NG*旋轉(zhuǎn)，使發(fā)動(dòng)機(jī)11以空轉(zhuǎn)旋轉(zhuǎn)速度Nid旋轉(zhuǎn)時(shí)間τ21(例如500ms)。由此，能夠消除在燃料噴射及點(diǎn)火停止后發(fā)動(dòng)機(jī)11的各汽缸101(圖27)內(nèi)的壓力偏差。
然而，消除了發(fā)動(dòng)機(jī)11的各汽缸101內(nèi)的壓力偏差后，如上所述，雖然檢測(cè)出降低開始基準(zhǔn)位置，基于該降低開始基準(zhǔn)位置，開始發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度NE的降低，但由于在所述輸出軸12上的驅(qū)動(dòng)側(cè)部分12a與從動(dòng)側(cè)部分12b之間連接有阻尼器裝置Dp，所以在進(jìn)行發(fā)電機(jī)16的扭矩控制，發(fā)動(dòng)機(jī)11空轉(zhuǎn)期間，由發(fā)動(dòng)機(jī)11內(nèi)的摩擦力，所述彈簧ds彎曲，阻尼器裝置Dp發(fā)生扭曲，驅(qū)動(dòng)側(cè)部分12a比從動(dòng)側(cè)部分12b遲緩地旋轉(zhuǎn)，曲柄轉(zhuǎn)角ρG比實(shí)際的曲柄轉(zhuǎn)角ρA稍大。所以，原封不動(dòng)地使用曲柄轉(zhuǎn)角ρG進(jìn)行發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度NE的降低時(shí)，就不能夠高精度地將發(fā)動(dòng)機(jī)11停止在停止位置。
因此，所述發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度降低處理裝置的曲柄轉(zhuǎn)角取得處理裝置92(圖1)進(jìn)行曲柄轉(zhuǎn)角取得處理，使曲柄轉(zhuǎn)角ρG與實(shí)際曲柄轉(zhuǎn)角ρA同步，進(jìn)行零點(diǎn)修正，取得零點(diǎn)修正后的曲柄轉(zhuǎn)角ρx。
為此，所述曲柄轉(zhuǎn)角取得處理裝置92的未圖示的曲柄轉(zhuǎn)角計(jì)算處理裝置進(jìn)行曲柄轉(zhuǎn)角計(jì)算處理，讀入由發(fā)電機(jī)轉(zhuǎn)子位置傳感器38所檢測(cè)的發(fā)電機(jī)轉(zhuǎn)子位置θG，基于該發(fā)電機(jī)轉(zhuǎn)子位置θG而計(jì)算出曲柄轉(zhuǎn)角ρG。接著，所述曲柄轉(zhuǎn)角取得處理裝置92的未圖示的同步條件成立判斷處理裝置進(jìn)行同步條件成立判斷處理，判斷在從時(shí)刻t34到經(jīng)過時(shí)間τ22期間，曲柄轉(zhuǎn)角ρG與實(shí)際曲柄轉(zhuǎn)角ρA同步時(shí)，阻尼器裝置Dp所發(fā)生的扭曲減小，并且扭曲不發(fā)生變動(dòng)的規(guī)定同步條件是否成立，在同步條件成立的情況下，所述曲柄轉(zhuǎn)角取得處理裝置92的未圖示的同步處理裝置進(jìn)行同步處理，讀入在規(guī)定的時(shí)刻ts由曲柄轉(zhuǎn)角檢測(cè)傳感器56檢測(cè)的曲柄轉(zhuǎn)角ρ(ts)，以及與曲柄轉(zhuǎn)角檢測(cè)傳感器56在同一時(shí)刻ts由發(fā)電機(jī)轉(zhuǎn)子位置傳感器38檢測(cè)的發(fā)電機(jī)轉(zhuǎn)子位置θG(ts)，計(jì)算出曲柄轉(zhuǎn)角ρG(ts)與曲柄轉(zhuǎn)角ρ(ts)的差、即角度差Δρ(ts)，Δρ(ts)＝ρG(ts)-ρ(ts)基于該角度差Δρ(ts)，對(duì)曲柄轉(zhuǎn)角ρG進(jìn)行零點(diǎn)修正。在這種情況下，設(shè)修正后的曲柄轉(zhuǎn)角為ρx，則曲柄轉(zhuǎn)角為ρx從所述曲柄轉(zhuǎn)角ρG減去角度差Δρ(ts)而得到，ρx＝ρG-Δρ(ts)這樣，使曲柄轉(zhuǎn)角ρG與實(shí)際曲柄轉(zhuǎn)角ρA同步，進(jìn)行零點(diǎn)修正。
所以，能夠使曲柄轉(zhuǎn)角ρG與實(shí)際曲柄轉(zhuǎn)角ρA相等，消除所述阻尼器裝置Dp的彈簧ds的扭曲的影響。
還有，在實(shí)際曲柄轉(zhuǎn)角ρA的基準(zhǔn)點(diǎn)與發(fā)電機(jī)轉(zhuǎn)子位置θG的基準(zhǔn)點(diǎn)不同的情況下，僅以各基準(zhǔn)位置之間的角度差調(diào)整曲柄轉(zhuǎn)角ρx的值。
然而，在所述同步處理中，在計(jì)算所述角度差Δρ(ts)的時(shí)刻ts，如果發(fā)動(dòng)機(jī)扭矩TE發(fā)生了變動(dòng)，或發(fā)電機(jī)扭矩TG發(fā)生了變動(dòng)，則所述彈簧ds的變形量發(fā)生變化，使所述角度差Δρ(ts)發(fā)生變化、變得不穩(wěn)定，不能夠高精度地計(jì)算出角度差Δρ(ts)。所以，如上所述，所述同步條件成立判斷處理裝置在時(shí)刻t34完成所述前處理時(shí)，判斷所述同步條件是否成立，計(jì)算出條件成立期間的角度差Δρ。
在這種情況下，所述同步條件由第一、第二條件構(gòu)成，所述同步條件成立判斷處理裝置，通過發(fā)動(dòng)機(jī)11是否停止而判斷第一條件是否成立，通過發(fā)電機(jī)扭矩TG及發(fā)電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度NG是否穩(wěn)定而判斷第二條件是否成立，在第一、第二條件中任意一個(gè)都成立的情況下，判斷為同步條件成立。
在本實(shí)施形式中，在經(jīng)過時(shí)間τ1期間，發(fā)動(dòng)機(jī)11置于燃料噴射及點(diǎn)火停止的狀態(tài)，發(fā)電機(jī)16基于規(guī)定的發(fā)電機(jī)目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度NG*而驅(qū)動(dòng)，發(fā)電機(jī)扭矩TG及發(fā)電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度NG收束在規(guī)定的范圍內(nèi)。因此，只要前處理順利地進(jìn)行，在所述時(shí)刻t34所述同步條件就能夠成立，所述同步處理裝置能夠計(jì)算出角度差Δρ(ts)。還有，在發(fā)動(dòng)機(jī)11不旋轉(zhuǎn)的情況下，雖然曲柄轉(zhuǎn)角檢測(cè)傳感器56不能檢測(cè)出曲柄轉(zhuǎn)角ρ，但由于在經(jīng)過所述時(shí)間τ22期間發(fā)動(dòng)機(jī)11是空轉(zhuǎn)，所以能夠檢測(cè)出曲柄轉(zhuǎn)角ρ。
在這種情況下，使用分解器作為發(fā)電機(jī)轉(zhuǎn)子位置傳感器38時(shí)，沒有必要對(duì)發(fā)電機(jī)轉(zhuǎn)子位置θG進(jìn)行內(nèi)插，能夠一直高精度地進(jìn)行檢測(cè)。而且，在時(shí)刻t34由曲柄轉(zhuǎn)角檢測(cè)傳感器56所檢測(cè)的曲柄轉(zhuǎn)角ρ(ts)是已經(jīng)檢測(cè)的角度，精度很高。所以，能夠提高曲柄轉(zhuǎn)角ρx的精度。
接著，在時(shí)刻t35，發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度降低處理裝置的所述降低開始基準(zhǔn)位置檢測(cè)處理裝置開始降低開始基準(zhǔn)位置檢測(cè)處理，讀入曲柄轉(zhuǎn)角ρx，基于該曲柄轉(zhuǎn)角ρx，檢測(cè)出發(fā)動(dòng)機(jī)11停止在目標(biāo)停止位置時(shí)的、成為開始發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度NE的降低的基準(zhǔn)的降低開始基準(zhǔn)位置。還有，該降低開始基準(zhǔn)位置，可以基于所述目標(biāo)停止位置，以及將曲柄軸移動(dòng)到目標(biāo)停止位置時(shí)的移動(dòng)時(shí)間、移動(dòng)速度等而預(yù)先計(jì)算與設(shè)定，由曲柄轉(zhuǎn)角ρx表示。
而且，從降低開始基準(zhǔn)位置檢測(cè)處理開始后經(jīng)過規(guī)定的時(shí)間τ23(例如2～1000ms)，在時(shí)刻t36檢測(cè)出降低開始基準(zhǔn)位置時(shí)，所述發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度降低處理裝置開始發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度NE的降低。接著，在每一個(gè)修正時(shí)刻，所述發(fā)動(dòng)機(jī)目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度修正值計(jì)算處理裝置基于曲柄轉(zhuǎn)角ρx計(jì)算出修正值δNE*，發(fā)動(dòng)機(jī)目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度修正處理裝置93對(duì)發(fā)動(dòng)機(jī)目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度NE*進(jìn)行修正。
在這種情況下，在規(guī)定的時(shí)間τ24、在本實(shí)施形式中為1000ms以內(nèi)，使發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度NE為0rpm，且所述曲柄軸位置從降低開始基準(zhǔn)位置移動(dòng)到目標(biāo)停止位置Sg(圖42)。
而且，在時(shí)刻t37結(jié)束條件成立時(shí)，所述發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度降低處理裝置結(jié)束處理。
接著，所述發(fā)動(dòng)機(jī)停止控制處理裝置使發(fā)送到發(fā)電機(jī)控制裝置47的發(fā)電機(jī)目標(biāo)扭矩TG*為0，進(jìn)行發(fā)電機(jī)16的扭矩控制。
而且，在時(shí)刻t38發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度NE為0rpm時(shí)，所述發(fā)動(dòng)機(jī)停止控制處理裝置向發(fā)電機(jī)控制裝置47發(fā)送停止發(fā)電機(jī)16的驅(qū)動(dòng)的指示。發(fā)電機(jī)控制裝置47停止對(duì)發(fā)電機(jī)16的配電，關(guān)閉發(fā)電機(jī)16。
這樣，在本實(shí)施形式中，由于是基于由發(fā)電機(jī)轉(zhuǎn)子位置傳感器38所檢測(cè)的發(fā)電機(jī)轉(zhuǎn)子位置θG而計(jì)算出曲柄轉(zhuǎn)角ρx，基于該曲柄轉(zhuǎn)角ρx而進(jìn)行發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度降低處理，所以能夠提高將發(fā)動(dòng)機(jī)11停止在目標(biāo)停止位置時(shí)的精度。
接著，對(duì)流程圖加以說明。
步驟S16-5-41判斷是否為發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度降低處理的開始時(shí)。在是發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度降低處理的開始時(shí)的情況下進(jìn)入步驟S16-5-43，不是發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度降低處理的開始時(shí)的情況下進(jìn)入步驟S16-5-42。
步驟S16-5-42計(jì)算出曲柄轉(zhuǎn)角ρ自降低開始基準(zhǔn)位置的累計(jì)值∑ρ。
步驟S16-5-43進(jìn)行同步條件成立判定處理。
步驟S16-5-44進(jìn)行同步處理。
步驟S16-5-45檢測(cè)降低開始基準(zhǔn)位置。
步驟S16-5-46取得發(fā)動(dòng)機(jī)目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度NE*。
步驟S16-5-47判斷是否為修正切換時(shí)刻。是修正切換時(shí)刻的情況下進(jìn)入步驟S16-5-48，不是修正切換時(shí)刻的情況下進(jìn)入步驟S16-5-50。
步驟S16-5-48計(jì)算出修正值δNE*。
步驟S16-5-49將在發(fā)動(dòng)機(jī)目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度NE*上加上修正值δNE*后的值作為發(fā)動(dòng)機(jī)目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度NE*。
步驟S16-5-50計(jì)算出發(fā)電機(jī)目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度NG*。
步驟S16-5-51進(jìn)行發(fā)電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度控制處理。
步驟S16-5-52推定驅(qū)動(dòng)軸扭矩TR/OUT。
步驟S16-5-53決定驅(qū)動(dòng)馬達(dá)目標(biāo)扭矩TM*。
步驟S16-5-54進(jìn)行驅(qū)動(dòng)馬達(dá)控制處理。
步驟S16-5-55判斷發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度NE是否為停止旋轉(zhuǎn)速度NEth2以下。在發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度NE為停止旋轉(zhuǎn)速度NEth2以下的情況下進(jìn)入步驟S16-5-56，在發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度NE比停止旋轉(zhuǎn)速度NEth2大的情況下回到步驟S16-5-41。
步驟S16-5-56進(jìn)行發(fā)電機(jī)扭矩控制處理，返回。
雖然在本實(shí)施形式中，是基于發(fā)電機(jī)轉(zhuǎn)子位置θG而計(jì)算出曲柄轉(zhuǎn)角ρx，但由于在車輛驅(qū)動(dòng)裝置中，發(fā)動(dòng)機(jī)11與驅(qū)動(dòng)馬達(dá)25是機(jī)械連接，所以在以自規(guī)定的基準(zhǔn)點(diǎn)的角度、即機(jī)械角來(lái)表示驅(qū)動(dòng)馬達(dá)轉(zhuǎn)子位置θM時(shí)，所述曲柄軸的實(shí)際曲柄轉(zhuǎn)角ρA與驅(qū)動(dòng)馬達(dá)轉(zhuǎn)子位置θM相互對(duì)應(yīng)地同周期變化。
因此，也可以基于由驅(qū)動(dòng)馬達(dá)轉(zhuǎn)子位置傳感器39所檢測(cè)的驅(qū)動(dòng)馬達(dá)轉(zhuǎn)子位置θM而計(jì)算出曲柄轉(zhuǎn)角ρM，并取代所述曲柄轉(zhuǎn)角ρ，而基于計(jì)算出的曲柄轉(zhuǎn)角ρM而進(jìn)行發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度降低處理。
還有，在本實(shí)施形式中，在曲柄轉(zhuǎn)角取得處理結(jié)束后，進(jìn)行與第一與第二實(shí)施形式同樣的處理，但是也可以在曲柄轉(zhuǎn)角取得處理結(jié)束后，進(jìn)行與第三實(shí)施形式同樣的處理。
還有，本發(fā)明并不限于上述實(shí)施形式，可以基于本發(fā)明的要旨進(jìn)行種種變化，這些都不應(yīng)該從本發(fā)明的范圍排除。
權(quán)利要求
1.一種車輛驅(qū)動(dòng)控制裝置，其特征在于具有降低發(fā)動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度、取得使發(fā)動(dòng)機(jī)停止在目標(biāo)停止位置所需要的發(fā)動(dòng)機(jī)目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度的發(fā)動(dòng)機(jī)目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度取得處理裝置，取得表示曲柄軸位置的曲柄轉(zhuǎn)角的曲柄轉(zhuǎn)角取得處理裝置，以及基于所取得的曲柄轉(zhuǎn)角而對(duì)所述發(fā)動(dòng)機(jī)目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度進(jìn)行修正的發(fā)動(dòng)機(jī)目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度修正處理裝置。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛驅(qū)動(dòng)控制裝置，其特征在于具有基于所取得的曲柄轉(zhuǎn)角而計(jì)算出曲柄轉(zhuǎn)角從降低開始基準(zhǔn)位置的偏移量的曲柄轉(zhuǎn)角偏移量計(jì)算處理裝置，同時(shí)，所述發(fā)動(dòng)機(jī)目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度修正處理裝置基于曲柄轉(zhuǎn)角偏移量而對(duì)所述發(fā)動(dòng)機(jī)目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度進(jìn)行修正，其中上述降低開始基準(zhǔn)位置為開始降低所述發(fā)動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度的基準(zhǔn)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的車輛驅(qū)動(dòng)控制裝置，其特征在于具有設(shè)定有目標(biāo)偏移量的目標(biāo)偏移量圖，同時(shí)，所述發(fā)動(dòng)機(jī)目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度修正處理裝置基于所述目標(biāo)偏移量與計(jì)算出的曲柄轉(zhuǎn)角的偏移量的偏差而對(duì)所述發(fā)動(dòng)機(jī)目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度進(jìn)行修正，其中上述目標(biāo)偏移量表示構(gòu)成從所述降低開始基準(zhǔn)位置偏移的曲柄轉(zhuǎn)角的目標(biāo)的偏移量。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的車輛驅(qū)動(dòng)控制裝置，其特征在于具有基于所述偏差而計(jì)算出發(fā)動(dòng)機(jī)目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度的修正值的發(fā)動(dòng)機(jī)目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度修正值計(jì)算處理裝置，同時(shí)，所述發(fā)動(dòng)機(jī)目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度修正處理裝置基于所述修正值對(duì)發(fā)動(dòng)機(jī)目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度進(jìn)行修正。
5.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的車輛驅(qū)動(dòng)控制裝置，其特征在于具有基于所取得的曲柄轉(zhuǎn)角而計(jì)算出到達(dá)目標(biāo)停止位置的移動(dòng)量的移動(dòng)量計(jì)算處理裝置、和基于所述移動(dòng)量而計(jì)算出發(fā)動(dòng)機(jī)目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度的變化率的變化率計(jì)算處理裝置，同時(shí)，所述發(fā)動(dòng)機(jī)目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度修正處理裝置基于所述變化率對(duì)發(fā)動(dòng)機(jī)目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度進(jìn)行修正。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的車輛驅(qū)動(dòng)控制裝置，其特征在于所述移動(dòng)量計(jì)算處理裝置基于發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度開始降低時(shí)的降低開始位置及目標(biāo)停止位置而計(jì)算出自降低開始位置到目標(biāo)停止位置的總移動(dòng)量，基于該總移動(dòng)量及取得的曲柄轉(zhuǎn)角而計(jì)算出到目標(biāo)停止位置的移動(dòng)量，所述變化率計(jì)算處理裝置基于所述移動(dòng)量及發(fā)動(dòng)機(jī)目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度而計(jì)算出發(fā)動(dòng)機(jī)目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度的變化率。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的車輛驅(qū)動(dòng)控制裝置，其特征在于具有基于所取得的曲柄轉(zhuǎn)角而計(jì)算出曲柄轉(zhuǎn)角自所述降低開始位置的偏移量的曲柄轉(zhuǎn)角偏移量計(jì)算處理裝置，同時(shí)，所述移動(dòng)量計(jì)算處理裝置基于所述總移動(dòng)量及計(jì)算出的曲柄轉(zhuǎn)角的偏移量而計(jì)算出到達(dá)目標(biāo)停止位置的移動(dòng)量。
8.根據(jù)權(quán)利要求1～7中任一項(xiàng)所述的車輛驅(qū)動(dòng)控制裝置，其特征在于所述發(fā)動(dòng)機(jī)目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度修正處理裝置在每一個(gè)修正轉(zhuǎn)換時(shí)刻對(duì)發(fā)動(dòng)機(jī)目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度進(jìn)行修正。
9.根據(jù)權(quán)利要求2～8中任一項(xiàng)所述的車輛驅(qū)動(dòng)控制裝置，其特征在于所述曲柄轉(zhuǎn)角的偏移量是曲柄轉(zhuǎn)角自發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度開始降低后的累計(jì)值。
10.根據(jù)權(quán)利要求1～9中任一項(xiàng)所述的車輛驅(qū)動(dòng)控制裝置，其特征在于所述發(fā)動(dòng)機(jī)目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度修正處理裝置對(duì)與發(fā)動(dòng)機(jī)機(jī)械連接的電動(dòng)機(jī)械進(jìn)行控制，降低發(fā)動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度。
11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的車輛驅(qū)動(dòng)控制裝置，其特征在于具有基于被修正的發(fā)動(dòng)機(jī)目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度而計(jì)算出電動(dòng)機(jī)械目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度的電動(dòng)機(jī)械目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度計(jì)算處理裝置、和基于所述電動(dòng)機(jī)械目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度而計(jì)算出電動(dòng)機(jī)械目標(biāo)扭矩、進(jìn)行所述電動(dòng)機(jī)械的扭矩控制的電動(dòng)機(jī)械旋轉(zhuǎn)速度控制處理裝置。
12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的車輛驅(qū)動(dòng)控制裝置，其特征在于所述發(fā)動(dòng)機(jī)及所述電動(dòng)機(jī)械與至少有三個(gè)要素的差動(dòng)旋轉(zhuǎn)裝置的不同要素分別相連，所述差動(dòng)旋轉(zhuǎn)裝置的其它要素與車輛的驅(qū)動(dòng)輪相連，所述電動(dòng)機(jī)械目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度計(jì)算處理裝置基于所述發(fā)動(dòng)機(jī)目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度及所述差動(dòng)旋轉(zhuǎn)裝置的其它要素的旋轉(zhuǎn)速度而計(jì)算出電動(dòng)機(jī)械目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度。
13.根據(jù)權(quán)利要求10～12中任一項(xiàng)所述的車輛驅(qū)動(dòng)控制裝置，其特征在于所述發(fā)動(dòng)機(jī)目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度修正處理裝置在發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度為規(guī)定值以下時(shí)使電動(dòng)機(jī)械目標(biāo)扭矩為零。
14.根據(jù)權(quán)利要求13所述的車輛驅(qū)動(dòng)控制裝置，其特征在于所述規(guī)定值比設(shè)置在所述發(fā)動(dòng)機(jī)與所述電動(dòng)機(jī)械之間的阻尼器裝置的共振旋轉(zhuǎn)速度小。
15.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛驅(qū)動(dòng)控制裝置，其特征在于所述曲柄轉(zhuǎn)角取得處理裝置取得表示由曲柄轉(zhuǎn)角檢測(cè)部所檢測(cè)到的曲柄軸位置的曲柄轉(zhuǎn)角。
16.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛驅(qū)動(dòng)控制裝置，其特征在于所述曲柄轉(zhuǎn)角取得處理裝置基于與發(fā)動(dòng)機(jī)機(jī)械連接的電動(dòng)機(jī)械的轉(zhuǎn)子位置而取得表示曲柄軸位置的曲柄轉(zhuǎn)角。
17.根據(jù)權(quán)利要求16所述的車輛驅(qū)動(dòng)控制裝置，其特征在于所述曲柄轉(zhuǎn)角取得處理裝置帶有使得基于所述轉(zhuǎn)子位置所計(jì)算出的曲柄轉(zhuǎn)角與實(shí)際的曲柄轉(zhuǎn)角同步的同步處理裝置。
18.根據(jù)權(quán)利要求17所述的車輛驅(qū)動(dòng)控制裝置，其特征在于所述同步處理裝置，在設(shè)置于所述發(fā)動(dòng)機(jī)與所述電動(dòng)機(jī)械之間的阻尼器裝置中所發(fā)生的扭曲小、且扭曲不變動(dòng)的規(guī)定的同步條件成立時(shí)，使曲柄轉(zhuǎn)角與實(shí)際的曲柄轉(zhuǎn)角同步。
19.根據(jù)權(quán)利要求17或18所述的車輛驅(qū)動(dòng)控制裝置，其特征在于所述同步處理裝置，基于在規(guī)定的時(shí)刻由曲柄轉(zhuǎn)角檢測(cè)部所檢測(cè)出的曲柄轉(zhuǎn)角、和在所述時(shí)刻基于轉(zhuǎn)子位置所計(jì)算出的曲柄轉(zhuǎn)角的角度差，使所述曲柄轉(zhuǎn)角與實(shí)際的曲柄轉(zhuǎn)角同步。
20.一種車輛驅(qū)動(dòng)控制方法，其特征在于降低發(fā)動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度、取得使發(fā)動(dòng)機(jī)停止在目標(biāo)停止位置所需要的發(fā)動(dòng)機(jī)目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度，取得表示曲柄軸位置的曲柄轉(zhuǎn)角，并基于所取得的曲柄轉(zhuǎn)角而對(duì)所述發(fā)動(dòng)機(jī)目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度進(jìn)行修正。
21.一種車輛驅(qū)動(dòng)控制方法的程序，其特征在于使計(jì)算機(jī)作為如下裝置發(fā)揮作用，即降低發(fā)動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度、取得使發(fā)動(dòng)機(jī)停止在目標(biāo)停止位置所需要的發(fā)動(dòng)機(jī)目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度的發(fā)動(dòng)機(jī)目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度取得處理裝置，取得表示曲柄軸位置的曲柄轉(zhuǎn)角的曲柄轉(zhuǎn)角取得處理裝置，以及基于所取得的曲柄轉(zhuǎn)角而對(duì)所述發(fā)動(dòng)機(jī)目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度進(jìn)行修正的發(fā)動(dòng)機(jī)目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度修正處理裝置。
全文摘要
一種車輛驅(qū)動(dòng)控制裝置，具有降低發(fā)動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度、取得使發(fā)動(dòng)機(jī)停止在目標(biāo)停止位置所需要的發(fā)動(dòng)機(jī)目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度的發(fā)動(dòng)機(jī)目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度取得處理裝置(91)，取得表示曲柄軸位置的曲柄轉(zhuǎn)角的曲柄轉(zhuǎn)角取得處理裝置(92)，以及基于所取得的曲柄轉(zhuǎn)角而對(duì)所述發(fā)動(dòng)機(jī)目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度進(jìn)行修正的發(fā)動(dòng)機(jī)目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度修正處理裝置(93)。由于基于曲柄轉(zhuǎn)角而修正發(fā)動(dòng)機(jī)目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度，所以，即使例如在發(fā)動(dòng)機(jī)、電動(dòng)機(jī)械等中摩擦力發(fā)生偏差，或及潤(rùn)滑用及冷卻用油的溫度或粘性產(chǎn)生偏差，或在發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度降低過程中有車輛的加減速，也能夠?qū)l(fā)動(dòng)機(jī)停止在目標(biāo)停止位置。
文檔編號(hào)F02N11/08GK1573087SQ20041004850
公開日2005年2月2日 申請(qǐng)日期2004年6月7日 優(yōu)先權(quán)日2003年6月6日
發(fā)明者伊澤和幸, 久田秀樹, 野村昌樹, 山口幸藏, 大越利夫, 稻垣知親, 長(zhǎng)谷川和馬 申請(qǐng)人:愛信艾達(dá)株式會(huì)社