本發(fā)明涉及檢測技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種fpc外觀檢查機及其雙面檢查機構(gòu)、檢查方法。

背景技術(shù)：

柔性線路板(flexibleprintedcircuit簡稱fpc)是以聚酰亞胺或聚酯薄膜為基材制成的一種具有高度可靠性、可撓性的印刷電路板，具有配線密度高、重量輕、厚度薄、彎折性好的特點，在各領(lǐng)域得到廣泛應(yīng)用。傳統(tǒng)上，fpc是以人眼來檢測其是否存在缺陷的。近年來，視覺檢測越來越快地得到發(fā)展，逐漸代替人眼來做測量和判斷。視覺檢測將被攝取目標(biāo)轉(zhuǎn)換成圖像信號，傳送給專用的圖像處理系統(tǒng)，根據(jù)像素分布和亮度、顏色等信息，轉(zhuǎn)變成數(shù)字化信號；圖像系統(tǒng)對這些信號進(jìn)行各種運算來抽取目標(biāo)的特征，進(jìn)而根據(jù)判別的結(jié)果來控制現(xiàn)場的設(shè)備動作。

對此，中國專利文獻(xiàn)cn101403709b公開了一種電路板外觀檢查機，包括機架1以及設(shè)置在機架1上的傳送機構(gòu)2，傳送機構(gòu)2前端的機架1上設(shè)置有將電路板逐個自動傳導(dǎo)至傳送機構(gòu)2上的上板機構(gòu)3，傳送機構(gòu)2的前部和后部分別設(shè)置有掃描機構(gòu)4，兩掃描機構(gòu)4之間設(shè)置有將電路板翻轉(zhuǎn)的翻板機構(gòu)5，各機構(gòu)均由控制主機協(xié)調(diào)控制；該電路板外觀檢查機，電路板被傳送機構(gòu)2前部的掃描機構(gòu)4掃描后傳送至翻板機構(gòu)5位置，翻板機構(gòu)5對電路板進(jìn)行翻轉(zhuǎn)，然后再通過傳送機構(gòu)2后部的掃描機構(gòu)4對電路板的另一面進(jìn)行掃描，兩掃描機構(gòu)4將采集到的表面圖像傳輸至控制主機與標(biāo)準(zhǔn)樣板進(jìn)行比對判斷，以實現(xiàn)對電路板的雙面檢查。

但是，上述電路板外觀檢查機在檢查的過程中，由于設(shè)置有翻板機構(gòu)5以對電路板進(jìn)行翻轉(zhuǎn)來實現(xiàn)對電路板的雙面檢測，使得檢查步驟多、效率低；同時，當(dāng)對fpc進(jìn)行檢查時，由于fpc重量輕、厚度薄、彎折性好，進(jìn)而在翻轉(zhuǎn)的過程中還需要保證對fpc的有效固定，來防止fpc的移動甚至掉落，以保證檢查的效果；因此，如何提高對fpc外觀檢查的效率和效果成為了現(xiàn)如今亟待解決的問題。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

為此，本發(fā)明要解決的技術(shù)問題在于克服現(xiàn)有技術(shù)的fpc雙面檢查由于需要對fpc電路板進(jìn)行翻板所造成的效率低、效果差的技術(shù)缺陷。

為了實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供一種fpc雙面外觀檢查機構(gòu)，包括轉(zhuǎn)盤和檢查系統(tǒng)，其中，轉(zhuǎn)盤可間歇式旋轉(zhuǎn)，轉(zhuǎn)盤上分布有多個工位，每一工位處分別對應(yīng)設(shè)置有放置工件的第一載具，第一載具在多個工位上依次傳遞，工位括有正面檢查工位和背面檢查待料工位；檢查系統(tǒng)包括正面檢查機構(gòu)和背面檢查機構(gòu)，正面檢查機構(gòu)和背面檢查機構(gòu)分別設(shè)置在轉(zhuǎn)盤的軸向兩側(cè)，并且正面檢查機構(gòu)對應(yīng)設(shè)置在正面檢查工位的位置處，背面檢查機構(gòu)對應(yīng)設(shè)置在背面檢查待料工位的位置處，并且設(shè)置有背面檢查工位。

作為可選，正面檢查機構(gòu)包括有檢查正面檢查工位上的工件的第一視覺模組；背面檢查機構(gòu)包括第二視覺模組和移料裝置，移料裝置包括抓取背面檢查待料工位處的工件的背面檢查抓手和驅(qū)動背面檢查抓手的驅(qū)動裝置，背面檢查抓手在背面檢查待料工位和第二視覺模組之間來回移動。

作為可選，背面檢查抓手有兩個；驅(qū)動裝置對應(yīng)于每一背面檢查抓手分別設(shè)置有第一驅(qū)動機構(gòu)和第二驅(qū)動機構(gòu)，背面檢查抓手上設(shè)置有吸附工件的第二載具，第一驅(qū)動機構(gòu)與背面檢查抓手相連接，并驅(qū)動背面檢查抓手在背面檢查待料工位和第二視覺模組之間來回移動，第二驅(qū)動機構(gòu)與背面檢查抓手相連，并且第二驅(qū)動機構(gòu)的驅(qū)動方向沿豎直方向放置。

作為可選，第一視覺模組和第二視覺模組相同，并設(shè)置方向相反；第一視覺模組和第二視覺模組分別包括拍攝裝置、組合光源和多路光源控制器，組合光源上設(shè)置有通孔，拍攝裝置透過通孔拍攝被組合光源照射的工件。

作為可選，正面檢查工位有兩個，背面檢查待料工位有一個，并且兩個正面檢查工位和背面檢查待料工位沿轉(zhuǎn)盤的旋轉(zhuǎn)方向依次排列；第一視覺模組對應(yīng)正面檢查工位有兩個，并設(shè)置在正面檢查工位的上方；第二視覺模組對應(yīng)背面檢查待料工位有一個，并設(shè)置在背面檢查待料工位的下方。

為了實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明還提供一種fpc外觀檢查機，包括機架、放置在機架上的控制主機以及與控制主機電性連接的fpc雙面外觀檢查機構(gòu)、暫存搬運機構(gòu)、分揀裝盤機構(gòu)和料盤供給機構(gòu)，fpc雙面外觀檢查機構(gòu)為上述的fpc雙面外觀檢查機構(gòu)，暫存搬運機構(gòu)設(shè)置在背面檢查機構(gòu)的工序后，分揀裝盤機構(gòu)設(shè)置在暫存搬運機構(gòu)和料盤供給機構(gòu)之間；料盤供給機構(gòu)設(shè)置在機架上的工件的出料位置。

作為可選，暫存搬運機構(gòu)包括暫存治具和搬運氣缸，暫存搬運機構(gòu)設(shè)置有暫存上料位置和暫存下料位置，搬運氣缸驅(qū)動暫存治具在暫存上料位置和暫存下料位置之間移動。

作為可選，分揀裝盤機構(gòu)包括分揀抓手和分揀驅(qū)動機構(gòu)，分揀驅(qū)動機構(gòu)與分揀抓手相連接，并驅(qū)動分揀抓手沿暫存搬運機構(gòu)至料盤供給機構(gòu)的路徑來回移動。

作為可選，料盤供給機構(gòu)包括料盤存儲機構(gòu)、料盤搬運機構(gòu)和料盤輸送機構(gòu)，料盤存儲機構(gòu)設(shè)置在料盤搬運機構(gòu)前端，料盤存儲機構(gòu)中存儲有料盤；料盤搬運機構(gòu)設(shè)置在料盤存儲機構(gòu)和料盤輸送機構(gòu)的上方，料盤搬運機構(gòu)上設(shè)置有料盤吸附機構(gòu)，料盤吸附機構(gòu)在料盤存儲機構(gòu)和料盤輸送機構(gòu)之間來回移動。

為了實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明進(jìn)一步提供一種fpc外觀檢查方法，適用于上述中任一項的fpc外觀檢查機，包括步驟：工件裝載，裝載工件至轉(zhuǎn)盤工位處的第一載具上；雙面檢查，同步采集放置于不同檢查工位處的工件的正面或者背面圖像并發(fā)送給控制主機；工件暫存，暫存搬運機構(gòu)接收雙面檢查后的工件，并將其移動到暫存下料位置；分揀裝盤，分揀裝盤機構(gòu)根據(jù)控制主機反饋的信號對暫存下料位置處的工件分揀抓取，并裝載到對應(yīng)的料盤中；料盤出料：料盤供給機構(gòu)將分揀裝盤后的料盤傳送至出料位置。

作為可選，在雙面檢查的步驟中，包括步驟：正面檢查，正面檢查機構(gòu)的第一視覺模組采集放置在正面檢查工位處的工件的正面圖像并發(fā)送給控制主機；背面檢查，背面檢查機構(gòu)的第二視覺模組采集放置在背面檢查待料工位處的工件的背面圖像并發(fā)送給控制主機。

作為可選，背面檢查的步驟包括：背面檢查機構(gòu)的背面檢查抓手抓取背面檢查待料工位的工件，并移動至第二視覺系統(tǒng)的上方；第二視覺模組采集工件的背面圖像并發(fā)送給控制主機；背面檢查抓手抓取采集后的工件，并移送至?xí)捍姘徇\機構(gòu)。

作為可選，背面檢查抓手的數(shù)量為兩個，當(dāng)其中一個背面檢查抓手抓取背面檢查待料工位處的工件時，另一背面檢查抓手位于背面檢查待機工位處或在背面檢查過程中。

作為可選，料盤包括良品料盤和不良品料盤，當(dāng)分揀裝盤機構(gòu)接收到控制主機反饋的良品信號時，分揀裝盤機構(gòu)的分揀抓手抓取暫存下料位置處的工件，并移動放置到良品料盤待投料位置處；分揀裝盤機構(gòu)接收到控制主機反饋的不良品信號時，分揀裝盤機構(gòu)的分揀抓手抓取暫存下料位置處的工件，并移動放置到不良品料盤待投料位置處。

本發(fā)明提供的fpc外觀檢查機及其雙面檢查機構(gòu)、檢查方法具有如下優(yōu)點：

1.本發(fā)明提供的fpc雙面外觀檢查機構(gòu)，由于包括間歇式旋轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)盤，轉(zhuǎn)盤上分布有多個工位，每一工位處分別對應(yīng)設(shè)置有放置工件的第一載具，第一載具在多個工位上依次傳遞，機構(gòu)中工位括有正面檢查工位和背面檢查待料工位，進(jìn)而使得工件可以在正面檢查工位和背面檢查待料工位上依次傳遞，以使工件的安裝傳遞更加的穩(wěn)定，并且配合正面檢查機構(gòu)和背面檢查機構(gòu)同步工作，保證工件進(jìn)給的節(jié)拍，提高了工作的效率；同時，由于檢查系統(tǒng)的正面檢查機構(gòu)和背面檢查機構(gòu)分別設(shè)置在轉(zhuǎn)盤的軸向兩側(cè)，并且正面檢查機構(gòu)對應(yīng)設(shè)置在正面檢查工位的位置處，背面檢查機構(gòu)對應(yīng)設(shè)置在背面檢查待料工位的位置處，進(jìn)而使得檢查系統(tǒng)能夠配合轉(zhuǎn)盤的轉(zhuǎn)動來同步對正面檢查工位和背面檢查工位的工件進(jìn)行檢查，使得工件進(jìn)給與工件檢查并行進(jìn)行，綜合提高了工件檢查的穩(wěn)定性、一致性和效率。

2.本發(fā)明提供的fpc雙面外觀檢查機構(gòu)，由于正面檢查機構(gòu)包括有檢查正面檢查工位上的工件的第一視覺模組，進(jìn)而實現(xiàn)了對正面檢查工位上的工件的正面檢查；同時，由于背面檢查機構(gòu)包括第二視覺模組和移料裝置，移料裝置包括抓取背面檢查待料工位的工件的背面檢查抓手和驅(qū)動背面檢查抓手的驅(qū)動裝置，背面檢查抓手在背面檢查待料工位和第二視覺模組之間來回移動，進(jìn)而通過背面檢查抓手對背面檢查待料工位上的工件的抓取，使得工件能夠被傳遞到第二視覺模組處，以對工件的背面進(jìn)行檢查，從而實現(xiàn)了轉(zhuǎn)盤上正面檢查機構(gòu)和背面檢查機構(gòu)的同步作業(yè)，在實現(xiàn)雙面檢查的基礎(chǔ)上，有效的提高了檢查的效率。

3.本發(fā)明提供的fpc雙面外觀檢查機構(gòu)，由于背面檢查抓手有兩個，進(jìn)而可以通過兩個背面檢查抓手的交替式工作，其充分利用了轉(zhuǎn)盤間歇式轉(zhuǎn)動的停頓節(jié)拍，有效的提高了背面檢查機構(gòu)對工件的抓取頻率，保證了對背面檢查工位上的工件的高效檢查；同時，由于驅(qū)動裝置對應(yīng)于每一背面檢查抓手分別設(shè)置有第一驅(qū)動機構(gòu)和第二驅(qū)動機構(gòu)，背面檢查抓手上設(shè)置有吸附工件的第二載具，第一驅(qū)動機構(gòu)與背面檢查抓手相連接，并驅(qū)動背面檢查抓手在背面檢查待料工位和第二視覺模組之間來回移動，實現(xiàn)了工件的位置轉(zhuǎn)移，再通過第二驅(qū)動機構(gòu)與背面檢查抓手相連，并且第二驅(qū)動機構(gòu)的驅(qū)動方向沿豎直方向放置，進(jìn)而背面檢查抓手能夠在豎直方向上靠近或者遠(yuǎn)離工作位置，從而提高了抓取的精度。

4.本發(fā)明提供的fpc外觀檢查機，由于包括機架、放置在機架上的控制主機以及與控制主機電性連接的fpc雙面外觀檢查機構(gòu)、暫存搬運機構(gòu)、分揀裝盤機構(gòu)和料盤供給機構(gòu)，fpc雙面外觀檢查機構(gòu)為上述的fpc雙面外觀檢查機構(gòu)，進(jìn)而具備上述任一項所述的優(yōu)點；同時，由于暫存搬運機構(gòu)設(shè)置在背面檢查機構(gòu)的工序后，使得檢查后的工件能夠暫時被收納，然后通過設(shè)置在暫存搬運機構(gòu)和料盤供給機構(gòu)之間的分揀裝盤機構(gòu)以自動分揀工件中的良品和不良品，并通過料盤供給機構(gòu)提供的空的料盤，來區(qū)分放置；最后將裝盤后的滿的料盤傳遞到出料位置取出，從而實現(xiàn)了對工件的檢查、分揀、傳輸?shù)淖詣踊鳂I(yè)，綜合保證了工件缺陷的檢出率、穩(wěn)定性和一致性。

5.本發(fā)明提供的fpc外觀檢查機，由于暫存搬運機構(gòu)包括暫存治具和搬運氣缸，暫存搬運機構(gòu)設(shè)置有暫存上料位置和暫存下料位置，搬運氣缸驅(qū)動暫存治具在暫存上料位置和暫存下料位置之間移動，進(jìn)而使得檢查后的工件能夠在暫存上料位置處放置到暫存治具上，然后通過搬運氣缸動作，使得暫存治具移動到暫存下料位置，以供分揀轉(zhuǎn)盤機構(gòu)對暫存治具上的工件進(jìn)行分揀裝盤。

6.本發(fā)明提供的fpc外觀檢查機，分揀裝盤機構(gòu)包括分揀抓手和分揀驅(qū)動機構(gòu)，分揀驅(qū)動機構(gòu)與分揀抓手相連接，并驅(qū)動分揀抓手沿暫存搬運機構(gòu)至料盤供給機構(gòu)的路徑來回移動，進(jìn)而實現(xiàn)了將工件從暫存搬運機構(gòu)移送至料盤供給機構(gòu)的功能。

7.本發(fā)明提供的fpc外觀檢查機，通過將料盤存儲機構(gòu)設(shè)置在料盤搬運機構(gòu)前端，料盤存儲機構(gòu)中存儲有料盤，進(jìn)而為分揀后的工件及時提供空的料盤；同時，料盤搬運機構(gòu)設(shè)置在料盤存儲機構(gòu)和料盤輸送機構(gòu)上方，料盤搬運機構(gòu)上設(shè)置有料盤吸附機構(gòu)，料盤吸附機構(gòu)在料盤存儲機構(gòu)和料盤輸送機構(gòu)之間來回移動進(jìn)而料盤吸附機構(gòu)可以將空的料盤吸附后放置到料盤輸送機構(gòu)上以供分揀裝盤機構(gòu)進(jìn)行裝盤，當(dāng)料盤裝滿后，料盤輸送機構(gòu)將滿載的料盤傳遞至出料位置進(jìn)行出料，從而達(dá)到了將物料的轉(zhuǎn)移至下一工序的目的。

8.本發(fā)明提供的fpc外觀檢查方法，通過將工件裝載至轉(zhuǎn)盤工位處的第一載具上，再同步采集放置于不同檢查工位處的工件的正面或者背面圖像并發(fā)送給控制主機，進(jìn)而得到了不同工件的對應(yīng)面的檢查數(shù)據(jù)，配合轉(zhuǎn)盤的間歇式轉(zhuǎn)動，以使得工件在不同工件上依次進(jìn)行檢查，來最終對應(yīng)的雙面圖像數(shù)據(jù)；然后通過暫存搬運機構(gòu)將雙面檢查后的工件移動到暫存下料位置，并由分揀裝盤機構(gòu)根據(jù)控制主機反饋的信號對暫存下料位置處的工件分揀抓取，以裝載到對應(yīng)的料盤中，進(jìn)而有效的實現(xiàn)了對物料的分類，最后通過料盤供給機構(gòu)將分揀裝盤后的料盤傳送至出料位置出料，在整個工作過程中，由于工件的檢查以及工件的轉(zhuǎn)移是并行進(jìn)行的，進(jìn)而可以實現(xiàn)對工件雙面外觀的并行高速檢查，有效的保證了檢查的穩(wěn)定性和一致性，提高了檢查的效率。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明具體實施方式的技術(shù)方案，下面根據(jù)本發(fā)明的具體實施例并結(jié)合附圖，對發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)說明。

圖1為本發(fā)明fpc外觀檢查機一種實施方式的示意圖；

圖2為圖1所示fpc外觀檢查機另一角度的示意圖；

圖3為圖1所示fpc外觀檢查機去掉外殼后的示意圖；

圖4為圖2所示fpc外觀檢查機去掉外殼后的示意圖；

圖5為圖3所示fpc外觀檢查機的fpc雙面外觀檢查機構(gòu)的示意圖；

圖6為圖5所示fpc雙面外觀檢查機構(gòu)的正面檢查機構(gòu)和轉(zhuǎn)盤之間位置關(guān)系的示意圖；

圖7為圖5所示fpc雙面外觀檢查機構(gòu)的背面檢查機構(gòu)和轉(zhuǎn)盤之間位置關(guān)系的示意圖；

圖8為圖3所示fpc外觀檢查機的暫存搬運機構(gòu)、分揀裝盤機構(gòu)和料盤供給機構(gòu)的示意圖；

圖9為圖8所示fpc外觀檢查機的暫存搬運機構(gòu)、分揀裝盤機構(gòu)和料盤供給機構(gòu)的另一角度的示意圖；

圖10為圖8所示fpc外觀檢查機的暫存搬運機構(gòu)的示意圖；

圖11為圖8所示fpc外觀檢查機的分揀裝盤機構(gòu)的示意圖；

圖12為圖8所示fpc外觀檢查機的分揀裝盤機構(gòu)的另一角度的示意圖；

圖13為圖8所示fpc外觀檢查機的料盤供給機構(gòu)的示意圖；

圖14為本發(fā)明fpc外觀檢查方法的流程圖。

圖中各附圖標(biāo)記說明如下。

11-轉(zhuǎn)盤；111-工位；112-第一載具；12-正面檢查機構(gòu)；

121-第一視覺模組；1211-拍攝裝置；1212-組合光源；

13-背面檢查機構(gòu)；131-第二視覺模組；1311-拍攝裝置；

1312-組合光源；132-移料裝置；1321-背面檢查抓手；

1322-第一驅(qū)動機構(gòu)；1323-第二驅(qū)動機構(gòu)；200-機架；

21-外殼；22-第一支架；23-搬運氣缸；300-暫存搬運機構(gòu)；

31-暫存治具；32-搬運氣缸；400-分揀裝盤機構(gòu)；41-分揀抓手；

42-分揀驅(qū)動機構(gòu)；500-料盤供給機構(gòu)；51-料盤存儲機構(gòu)；

511-存儲架；512-搬運模組；52-料盤搬運機構(gòu)；

521-料盤吸附機構(gòu)；53-料盤輸送機構(gòu)；600-料盤。

具體實施方式

下面將結(jié)合附圖對本發(fā)明的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本發(fā)明中的實施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。

在本發(fā)明的描述中，需要說明的是，術(shù)語“上”、“下”、“內(nèi)”、“外”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本發(fā)明和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對本發(fā)明的限制。此外，術(shù)語“第一”、“第二”、“第三”僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對重要性。

在本發(fā)明的描述中，需要說明的是，除非另有明確的規(guī)定和限定，術(shù)語“安裝”、“相連”、“連接”應(yīng)做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或一體地連接；可以是直接連接，也可以通過中間媒介間接連接。對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以具體情況理解上述術(shù)語在本發(fā)明中的具體含義。

此外，下面所描述的本發(fā)明不同實施方式中所涉及的技術(shù)特征只要彼此之間未構(gòu)成沖突就可以相互結(jié)合。

實施例1

如圖1至圖4所示的fpc外觀檢查機的一種實施方式，包括機架200、放置在機架200上的控制主機(圖未示)以及與控制主機電性連接的fpc雙面外觀檢查機構(gòu)(圖中未標(biāo)示)，機架200外設(shè)置有保護fpc外觀檢查機內(nèi)部各機構(gòu)的外殼21；fpc雙面外觀檢查機構(gòu)包括轉(zhuǎn)盤11和檢查系統(tǒng)(圖中未標(biāo)示)，其中，轉(zhuǎn)盤11可間歇式旋轉(zhuǎn)，轉(zhuǎn)盤11上分布有多個工位111，每一工位111處分別對應(yīng)設(shè)置有放置工件(圖未示)的第一載具112，第一載具112在多個工位111上依次傳遞，工位111包括有正面檢查工位和背面檢查待料工位；檢查系統(tǒng)包括正面檢查機構(gòu)12和背面檢查機構(gòu)13，正面檢查機構(gòu)12和背面檢查機構(gòu)13分別設(shè)置在轉(zhuǎn)盤11的軸向兩側(cè)，并且正面檢查機構(gòu)12對應(yīng)設(shè)置在正面檢查工位的位置處，背面檢查機構(gòu)13對應(yīng)設(shè)置在背面檢查待料工位的位置處，并且設(shè)置有背面檢查工位。

需要說明的是，背面檢查待料工位是轉(zhuǎn)盤上的邏輯工位，背面檢查工位是背面視覺系統(tǒng)中的檢查位置，背面檢查機構(gòu)13與背面檢查待料工位對應(yīng)設(shè)置，工件進(jìn)行檢查時，由背面檢查待料工位轉(zhuǎn)移至背面檢查工位處進(jìn)行背面檢查。

上述fpc外觀檢查機，由于包括fpc雙面外觀檢查機構(gòu)，fpc雙面外觀檢查機構(gòu)包括間歇式旋轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)盤11，轉(zhuǎn)盤11上分布有多個工位111，每一工位111處分別對應(yīng)設(shè)置有放置工件的第一載具112，第一載具112在多個工位111上依次傳遞，工位111包括有正面檢查工位和背面檢查待料工位，進(jìn)而使得工件可以在正面檢查工位和背面檢查待料工位上依次傳遞，以使工件的安裝傳遞更加的穩(wěn)定，并且配合正面檢查機構(gòu)12和背面檢查機構(gòu)13同步工作，保證工件進(jìn)給的節(jié)拍，提高了工作的效率；同時，由于檢查系統(tǒng)的正面檢查機構(gòu)12和背面檢查機構(gòu)13分別設(shè)置在轉(zhuǎn)盤11的軸向兩側(cè)，并且正面檢查機構(gòu)12對應(yīng)設(shè)置在正面檢查工位的位置處，背面檢查機構(gòu)13對應(yīng)設(shè)置在背面檢查待料工位的位置處，進(jìn)而使得檢查系統(tǒng)能夠配合轉(zhuǎn)盤11的轉(zhuǎn)動來同步對正面檢查工位和背面檢查待料工位的工件進(jìn)行檢查，使得工件進(jìn)給與工件檢查并行進(jìn)行，綜合提高了工件檢查的穩(wěn)定性、一致性和效率。

具體的，如圖5至圖7所示，正面檢查工位有兩個，背面檢查待料工位有一個，并且兩個正面檢查工位和背面檢查待料工位沿轉(zhuǎn)盤11的旋轉(zhuǎn)方向依次排列；正面檢查機構(gòu)12包括有檢查正面檢查工位上的工件的第一視覺模組121；背面檢查機構(gòu)13包括第二視覺模組131和移料裝置132，第一視覺模組121對應(yīng)正面檢查工位有兩個，并設(shè)置在正面檢查工位的上方，第二視覺模組131對應(yīng)背面檢查待料工位有一個，并設(shè)置在背面檢查待料工位的下方，第一視覺模組121和第二視覺模組131相同，并設(shè)置方向相反，從而通過轉(zhuǎn)盤11兩側(cè)的正面檢查機構(gòu)12和背面檢查機構(gòu)13的同步作業(yè)，實現(xiàn)了對轉(zhuǎn)盤11上工件的雙面檢查，再配合轉(zhuǎn)盤11的間歇式轉(zhuǎn)動，使得多個工件能夠連續(xù)依次進(jìn)行正面和背面檢查，有效的提高了檢查的效率。

其中，第一視覺模組121和第二視覺模組131分別包括拍攝裝置1211、1311、組合光源1212、1312和多路光源控制器，其中，組合光源1212、1312上設(shè)置有通孔(圖中未標(biāo)示)，其包括靠近第一載具112的第一環(huán)形光源(圖中未標(biāo)示)、靠近拍攝裝置的第二環(huán)形光源(圖中未標(biāo)示)和設(shè)置在第一環(huán)形光源和第二環(huán)形光源之間的條形光源(圖中未標(biāo)示)，第一環(huán)形光源和第二環(huán)形光源同軸設(shè)置，條形光源與第一環(huán)形光源和第二環(huán)形光源的中心軸線保持間距；拍攝裝置1211、1311透過通孔拍攝被組合光源照射的工件。

如圖3、圖5和圖7所示，機架200上設(shè)置有第一支架22，背面檢查機構(gòu)13的移料裝置132安裝在第一支架22上，其包括抓取背面檢查待料工位處的工件的背面檢查抓手1321和驅(qū)動背面檢查抓手1321的驅(qū)動裝置，背面檢查抓手1321有兩個，兩個背面檢查抓手1321交替的抓取背面檢查待料工位上的工件，其充分利用了轉(zhuǎn)盤11間歇式轉(zhuǎn)動的停頓節(jié)拍，有效的提高了背面檢查機構(gòu)13對工件的抓取頻率，保證了對背面檢查工位上的工件的高效檢查；驅(qū)動裝置對應(yīng)于每一背面檢查抓手1321分別設(shè)置有第一驅(qū)動機構(gòu)1322和第二驅(qū)動機構(gòu)1323，背面檢查抓手1321上設(shè)置有吸附工件的第二載具(圖未示)，第一驅(qū)動機構(gòu)1322與背面檢查抓手1321相連接，并驅(qū)動背面檢查抓手1321在背面檢查待料工位和第二視覺模組131之間來回移動，實現(xiàn)了工件的位置轉(zhuǎn)移，使得檢查后的工件能夠被傳遞到第二視覺模組131處，以對工件的背面進(jìn)行檢查，同時，第二驅(qū)動機構(gòu)1323與背面檢查抓手1321相連，并且第二驅(qū)動機構(gòu)1323的驅(qū)動方向沿豎直方向放置，進(jìn)而背面檢查抓手1321能夠在豎直方向上靠近或者遠(yuǎn)離工作位置，從而提高了抓取的精度，在本實施例中，第二驅(qū)動機構(gòu)1323為驅(qū)動氣缸，驅(qū)動氣缸的活塞軸與背面檢查抓手1321相連接。

除此之外，如圖8和圖9所示，fpc外觀檢查機還包括與控制主機電性連接的暫存搬運機構(gòu)300、分揀裝盤機構(gòu)400和料盤供給機構(gòu)500，暫存搬運機構(gòu)300設(shè)置在背面檢查機構(gòu)13的工序后，分揀裝盤機構(gòu)400設(shè)置在暫存搬運機構(gòu)300和料盤供給機構(gòu)500之間，料盤供給機構(gòu)500設(shè)置在機架200上的工件的出料位置，檢查后的工件被暫存搬運機構(gòu)300收納后，分揀裝盤機構(gòu)400通過控制主機反饋的信號來自動分揀工件中的良品和不良品，并通過工件的出料位置處的料盤供給機構(gòu)500提供的空的料盤，來區(qū)分放置；最后將裝盤后的滿的料盤傳遞到出料位置取出，從而實現(xiàn)了對工件的檢查、分揀、傳輸?shù)淖詣踊鳂I(yè)，保證了作業(yè)的穩(wěn)定性和一致性。

具體的，如圖10所示，暫存搬運機構(gòu)300包括暫存治具31和搬運氣缸32，暫存搬運機構(gòu)300設(shè)置有暫存上料位置和暫存下料位置，搬運氣缸32驅(qū)動暫存治具31在暫存上料位置和暫存下料位置之間移動，進(jìn)而使得檢查后的工件能夠被放置到暫存上料位置處的暫存治具31上，然后通過搬運氣缸32動作，使得暫存治具31移動到暫存下料位置，以供分揀轉(zhuǎn)盤11機構(gòu)對暫存治具31上的工件進(jìn)行分揀裝盤。

如圖4、圖11和圖12所示，機架200上還設(shè)置有第二支架23，分揀裝盤機構(gòu)400安裝在第二支架23上，其包括分揀抓手41和分揀驅(qū)動機構(gòu)42，分揀驅(qū)動機構(gòu)42與分揀抓手41相連接，并驅(qū)動分揀抓手41沿暫存搬運機構(gòu)300至料盤供給機構(gòu)500的路徑來回移動，進(jìn)而實現(xiàn)了將工件從暫存搬運機構(gòu)300移送至料盤供給機構(gòu)500的功能。

如圖13所示，料盤供給機構(gòu)500包括料盤存儲機構(gòu)51、料盤搬運機構(gòu)52和料盤輸送機構(gòu)53，料盤存儲機構(gòu)51設(shè)置在料盤搬運機構(gòu)54前端，料盤存儲機構(gòu)51中存儲有料盤600；料盤搬運機構(gòu)52設(shè)置在料盤存儲機構(gòu)51和料盤輸送機構(gòu)53上方，料盤搬運機構(gòu)52上設(shè)置有料盤吸附機構(gòu)521，料盤吸附機構(gòu)521在料盤存儲機構(gòu)51和料盤輸送機構(gòu)53之間來回移動，進(jìn)而料盤存儲機構(gòu)51為分揀后的工件及時提供空的料盤600；料盤吸附機構(gòu)521將空的料盤600吸附后放置到料盤輸送機構(gòu)53上以供分揀裝盤機構(gòu)400進(jìn)行裝盤，當(dāng)料盤600裝滿后，料盤輸送機構(gòu)53將滿載的料盤600傳輸至出料位置進(jìn)行出料，從而達(dá)到了將物料的轉(zhuǎn)移至下一工序的目的。

具體的，料盤存儲機構(gòu)51包括存儲架511以及搬運模組512，存儲架511中收容有多個料盤600；搬運模組512活動安裝在存儲架511上，料盤600放置在搬運模組512上，搬運模組512帶動料盤600在存儲架511上移動，進(jìn)而當(dāng)物料輸送模組53上的料盤600裝載完畢后，料盤輸送機構(gòu)53將滿載的料盤600傳輸至出料位置進(jìn)行出料，同時，料盤存儲機構(gòu)51的搬運模組512動作使得存儲架511上的料盤600移動到供給位置，料盤搬運機構(gòu)52接收到相應(yīng)的信號對供給位置處的料盤600進(jìn)行吸附抓取，并將其轉(zhuǎn)移至料盤輸送機構(gòu)53上，以完成對空的料盤600的供給過程。在整個工作過程中，實現(xiàn)了對工件的自動分揀、裝盤，進(jìn)而有效的提高了生產(chǎn)的效率以及穩(wěn)定性。

作為可選的實施方式，所述料盤供給機構(gòu)500有兩個，并分別包括收集合格工件的良品料盤和收集不合格工件的不良品料盤，所述分揀裝盤機構(gòu)400根據(jù)檢查系統(tǒng)檢測的結(jié)構(gòu)將暫存搬運機構(gòu)300上的工件分揀裝盤在良品料盤和不良品料盤中。

實施例2

如圖所14示的一種fpc外觀檢查方法，適用于實施例1中的fpc外觀檢查機，包括步驟：

工件裝載，裝載工件至轉(zhuǎn)盤11工位111處的第一載具112上；

雙面檢查，同步采集放置于不同檢查工位111處的工件的正面或者背面圖像并發(fā)送給控制主機；

工件暫存，暫存搬運機構(gòu)300接收雙面檢查后的工件，并將其移動到暫存下料位置；

分揀裝盤，分揀裝盤機構(gòu)400根據(jù)控制主機反饋的信號對暫存下料位置處的工件分揀抓取，并裝載到對應(yīng)的料盤600中；

料盤出料：料盤供給機構(gòu)500將分揀裝盤后的料盤600傳送至出料位置。

上述fpc外觀檢查方法，通過將工件裝載至轉(zhuǎn)盤11工位111處的第一載具112上，再同步采集放置于不同檢查工位111處的工件的正面或者背面圖像并發(fā)送給控制主機，進(jìn)而得到了不同工件的對應(yīng)面的檢查數(shù)據(jù)，配合轉(zhuǎn)盤11的間歇式轉(zhuǎn)動，以使得工件在不同工位111上的進(jìn)給和檢查并行進(jìn)行，來最終對應(yīng)的雙面圖像數(shù)據(jù)；然后通過暫存搬運機構(gòu)300將雙面檢查后的工件移動到暫存下料位置，并由分揀裝盤機構(gòu)400根據(jù)控制主機反饋的信號對暫存下料位置處的工件分揀抓取，以裝載到對應(yīng)的料盤600中，進(jìn)而有效的實現(xiàn)了對物料的分類，最后通過料盤供給機構(gòu)500將分揀裝盤后的料盤600傳送至出料位置出料，在整個工作過程中，由于工件的檢查以及工件的轉(zhuǎn)移是并行進(jìn)行的，進(jìn)而可以實現(xiàn)對工件雙面外觀的并行高速檢查，有效的保證了檢查的穩(wěn)定性和一致性，提高了檢查的效率。

作為可選的實施方式，在雙面檢查的步驟中，包括步驟：

正面檢查，正面檢查機構(gòu)12的第一視覺模組121采集放置在正面檢查工位處的工件的正面圖像并發(fā)送給控制主機；

背面檢查，背面檢查機構(gòu)13的第二視覺模組131采集放置在背面檢查待料工位處的工件的背面圖像并發(fā)送給控制主機。

作為可選的實施方式，背面檢查的步驟包括：

背面檢查機構(gòu)13的背面檢查抓手1321抓取背面檢查待料工位處的工件，并移動至第二視覺系統(tǒng)的上方；

第二視覺模組131采集工件的背面圖像并發(fā)送給控制主機；背面檢查抓手1321抓取采集后的工件，并移送至?xí)捍姘徇\機構(gòu)300。

作為可選的實施方式，正面檢查工位有兩個，其分別為第一正面檢查工位和第二正面檢查工位；背面檢查待料工位有一個，并且兩個正面檢查工位和背面檢查待料工位沿轉(zhuǎn)盤11的旋轉(zhuǎn)方向依次排列，背面檢查抓手1321的數(shù)量為兩個，當(dāng)其中一個背面檢查抓手1321抓取背面檢查待料工位處的工件時，另一背面檢查抓手1321位于背面檢查待機工位處或在背面檢查過程中。

在正面檢查的過程中，當(dāng)安裝有待檢查工件的第一載具112旋轉(zhuǎn)至第一正面檢查工位時，對應(yīng)該第一正面檢查工位的第一視覺系統(tǒng)工作，并對工件的正面圖像進(jìn)行采集，此時控制主機接收采集到的信號以開啟正面檢查工作線程；接著第一載具112旋轉(zhuǎn)到第二正面檢查工位處，對應(yīng)于第二檢查工位處的第一視覺系統(tǒng)工作，并對工件的正面圖像繼續(xù)進(jìn)行采集，正面檢查線程繼續(xù)工作，此時控制主機接收采集到的信號并反饋正面檢查工作線程繼續(xù)工作，以對下一工件進(jìn)行正面檢查。

在背面檢查的過程中，正面檢查完畢后的工件隨著轉(zhuǎn)盤11旋轉(zhuǎn)至背面檢查待料工位，此時控制主機驅(qū)動背面檢查待機工位處的背面檢查抓手1321對工件進(jìn)行抓取，并將工件移動至第二視覺模組131上方進(jìn)行背面檢查作業(yè)，此時，另一背面檢查抓手1321移動至背面檢查待機工位處；待第二視覺模組131上的工件檢查完畢后，抓取有工件的背面檢查抓手1321將其移送至?xí)捍姘徇\機構(gòu)300上，背面檢查待機工位處的背面檢查抓手1321移動至背面檢查待料工位處以對下一工件進(jìn)行背面檢查作業(yè)。

其中，第二視覺模組131的上方具有兩個采圖位置，當(dāng)工件位于其中一個采圖位置時，第二視覺模組131采集到圖像，背面檢查線程開始工作，此時，控制主機根據(jù)采集到的信息控制背面檢查抓手1321將工件放置于另一采圖位置，以繼續(xù)進(jìn)行背面檢查線程；當(dāng)檢查結(jié)束后，背面檢查抓手1321將工件轉(zhuǎn)移至?xí)捍姘徇\機構(gòu)300上。

作為可選的實施方式，料盤600包括良品料盤和不良品料盤，在分揀裝盤的過程中，當(dāng)分揀裝盤機構(gòu)400接收到控制主機反饋的良品信號時，分揀裝盤機構(gòu)400的分揀抓手41抓取暫存下料位置處的工件，并移動放置到良品料盤待投料位置處；分揀裝盤機構(gòu)400接收到控制主機反饋的不良品信號時，分揀裝盤機構(gòu)400的分揀抓手41抓取暫存下料位置處的工件，并移動放置到不良品料盤待投料位置處，料盤600中裝滿工件后，料盤供給機構(gòu)500將盛裝工件的料盤600傳送至出料位置，以供操作人員及時取走；同時料盤供給機構(gòu)500中的料盤存儲機構(gòu)51提供新的空料盤600，并通過料盤吸附機構(gòu)521吸附搬運至料盤運輸機構(gòu)53處，以繼續(xù)供分揀抓手41放料。

顯然，上述實施例僅僅是為清楚地說明所作的舉例，而并非對實施方式的限定。對于所屬領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在上述說明的基礎(chǔ)上還可以做出其它不同形式的變化或變動。這里無需也無法對所有的實施方式予以窮舉。而由此所引伸出的顯而易見的變化或變動仍處于本發(fā)明創(chuàng)造的保護范圍之中。