專利名稱：水果品質(zhì)智能化檢測(cè)與分級(jí)生產(chǎn)線的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及一種按照物品的特性進(jìn)行實(shí)時(shí)檢測(cè)和分級(jí)的生產(chǎn)線，尤其是指對(duì)準(zhǔn)球形水果或農(nóng)產(chǎn)品進(jìn)行智能化檢測(cè)與分級(jí)的生產(chǎn)線。
背景技術(shù)：
我國(guó)是農(nóng)業(yè)大國(guó)，但是農(nóng)業(yè)產(chǎn)值很低，其中的一個(gè)主要原因就是由于我國(guó)農(nóng)產(chǎn)品產(chǎn)后商品化處理的水平太低，這極大地阻礙了我國(guó)國(guó)民經(jīng)濟(jì)的發(fā)展和農(nóng)民收入的提高。在發(fā)達(dá)國(guó)家，農(nóng)業(yè)產(chǎn)值中的絕大部分是農(nóng)副產(chǎn)品產(chǎn)后處理中創(chuàng)造出來(lái)的，如美國(guó)有75％的農(nóng)產(chǎn)品經(jīng)加工處理。而我國(guó)農(nóng)副產(chǎn)品產(chǎn)后處理的水平卻很低，如水果生產(chǎn)在我國(guó)的農(nóng)產(chǎn)品生產(chǎn)中占有很大的比重，從1993年開(kāi)始，我國(guó)水果總量躍居世界第一位，而且種類多，品種豐富，同時(shí)水果也是我國(guó)重要的外貿(mào)出口物資。但是由于水果采后商品化處理不夠以至產(chǎn)品混等混級(jí)，良莠不齊，外銷果上不了國(guó)外高檔貨架，產(chǎn)品信譽(yù)低，在國(guó)際市場(chǎng)上競(jìng)爭(zhēng)力弱。造成這些結(jié)果的原因之一就是由于檢測(cè)與分選手段的落后。國(guó)外農(nóng)產(chǎn)品按大小、形狀、色澤、損傷和缺陷等進(jìn)行自動(dòng)化分級(jí)和包裝后，其商品價(jià)值大大提高。而目前我國(guó)的大多數(shù)農(nóng)產(chǎn)品不經(jīng)處理就直接統(tǒng)貨上市，售價(jià)自然就很低，少量進(jìn)行產(chǎn)后商品化處理的，其品質(zhì)檢測(cè)和分級(jí)通常也是由人來(lái)完成的，需要大量的勞動(dòng)力，勞動(dòng)強(qiáng)度大，同時(shí)這種主觀評(píng)定受到個(gè)人視力、顏色鑒別力、情緒、疲勞、光線等因素的影響，效率低，準(zhǔn)確性差。大小分級(jí)雖然可以依據(jù)大小和重量實(shí)現(xiàn)機(jī)械化分級(jí)，減輕了一些勞動(dòng)強(qiáng)度，但是無(wú)法完成果形、色澤、果面缺陷和損傷等方面的檢測(cè)與分級(jí)。
用計(jì)算機(jī)視覺(jué)技術(shù)和機(jī)器人技術(shù)代替人進(jìn)行農(nóng)產(chǎn)品品質(zhì)檢測(cè)和分級(jí)具有不言而喻的優(yōu)越性。首先它能排除人的主觀因素的干擾，避免了因人而異的檢測(cè)結(jié)果；另外能完成人或機(jī)械式、光電式分選機(jī)難以勝任的工作，如壞損面積計(jì)算、著色面積計(jì)算等。不僅可提高精度，并可將人從繁重勞動(dòng)中解放出來(lái)。近年來(lái)，隨著計(jì)算機(jī)視覺(jué)技術(shù)的迅速發(fā)展，該技術(shù)已開(kāi)始被應(yīng)用到水果的檢測(cè)與分級(jí)中，但目前主要還集中在對(duì)靜態(tài)水果的處理。國(guó)外雖已有能根據(jù)水果的形狀、大小、色澤、表皮光滑度、果面缺陷和損傷等外觀品質(zhì)指標(biāo)中的一個(gè)、兩個(gè)或最多三個(gè)指標(biāo)進(jìn)行檢測(cè)和分級(jí)的設(shè)備，但還沒(méi)有能同時(shí)完成以上所有外觀品質(zhì)指標(biāo)檢測(cè)的設(shè)備；而且，現(xiàn)有設(shè)備中的水果輸送系統(tǒng)不能保證水果自動(dòng)成單列輸送并快速均勻翻轉(zhuǎn)，只能使得計(jì)算機(jī)視覺(jué)系統(tǒng)獲得被檢測(cè)水果的部分表面的圖像信息，水果果面損傷或缺陷的漏檢率較高；另外，實(shí)時(shí)檢測(cè)和分級(jí)設(shè)備還存在檢測(cè)精度低、速度慢等問(wèn)題。而在國(guó)內(nèi)，類似的檢測(cè)和分級(jí)設(shè)備至今還是空白。

發(fā)明內(nèi)容
本實(shí)用新型提供一種用于水果品質(zhì)智能化檢測(cè)與分級(jí)的生產(chǎn)線，可以實(shí)現(xiàn)水果的快速、均勻的翻轉(zhuǎn)和自動(dòng)成單列輸送，將水果以合適的且不斷變化的位置和姿態(tài)呈現(xiàn)在計(jì)算機(jī)視覺(jué)識(shí)別部件的視場(chǎng)內(nèi)，使計(jì)算機(jī)視覺(jué)識(shí)別部件能準(zhǔn)確、有效、全面的獲取被檢測(cè)對(duì)象的品質(zhì)特征信息，能同時(shí)完成水果的形狀、大小、色澤、表皮光滑度、果面缺陷和損傷等全部外觀品質(zhì)指標(biāo)的檢測(cè)，實(shí)現(xiàn)水果的實(shí)時(shí)檢測(cè)和分級(jí)。
本實(shí)用新型采用的技術(shù)方案如下1)水果輸送翻轉(zhuǎn)部件包括雙錐式滾子、輸送鏈條、摩擦帶、輸送鏈輪、坡形板、水平小軸；雙錐式滾子通過(guò)水平小軸均勻地裝在輸送鏈條上，輸送鏈輪轉(zhuǎn)動(dòng)，雙錐式滾子能隨輸送鏈條向前運(yùn)動(dòng)，裝在雙錐式滾子下面的摩擦帶由另一電機(jī)驅(qū)動(dòng)，雙錐式滾子就會(huì)在摩擦帶上繞水平小軸轉(zhuǎn)動(dòng)，雙錐式滾子兩側(cè)設(shè)有帶肋條的坡形板，坡形板的最低端略低于雙錐式滾子；2)計(jì)算機(jī)視覺(jué)識(shí)別部件包括攝像頭、光照箱、計(jì)算機(jī)、控制模塊、兩個(gè)位置傳感器，兩個(gè)位置傳感器安裝在水果輸送翻轉(zhuǎn)部件上，通過(guò)線路分別與計(jì)算機(jī)中的圖像采集卡和控制模塊相連，并提供每個(gè)水果的位置信息，光照箱安裝在水果輸送翻轉(zhuǎn)部件上方，攝像頭安裝在光照箱內(nèi)，經(jīng)線路與計(jì)算機(jī)內(nèi)的圖像采集卡相連，由位置傳感器提供的水果位置信息觸發(fā)計(jì)算機(jī)內(nèi)的圖像采集卡采集動(dòng)態(tài)水果圖像，計(jì)算機(jī)通過(guò)并行口與控制模塊相連，控制模塊發(fā)出信號(hào)控制相應(yīng)的分級(jí)執(zhí)行機(jī)構(gòu)和分級(jí)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)將水果送到相應(yīng)的收集箱內(nèi)；3)水果自動(dòng)分級(jí)部件包括分級(jí)鏈輪、分級(jí)鏈條、料斗軸、分級(jí)料斗、分級(jí)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、不同級(jí)別的水果收集箱、水果的下落滑道、水果的分級(jí)輸出機(jī)構(gòu)；分級(jí)料斗通過(guò)料斗軸均勻地裝在分級(jí)鏈條上，分級(jí)鏈輪轉(zhuǎn)動(dòng)，分級(jí)料斗能隨分級(jí)鏈條向前運(yùn)動(dòng)，控制模塊發(fā)出信號(hào)控制分級(jí)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，分級(jí)料斗失穩(wěn)，水果沿裝在分級(jí)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)下的滑道經(jīng)分級(jí)輸出機(jī)構(gòu)至水果收集箱。
水果輸送翻轉(zhuǎn)部件的雙錐式滾子水果輸送翻轉(zhuǎn)裝置，使水果以一定速度向前自動(dòng)成單列輸送，而且能使水果繞水平小軸自由轉(zhuǎn)動(dòng)，從而保證檢測(cè)到水果整個(gè)表面。在水果輸送翻轉(zhuǎn)部件的上方設(shè)置計(jì)算機(jī)視覺(jué)識(shí)別部件，可以保證準(zhǔn)確、有效、全面的獲取被檢測(cè)對(duì)象的圖像信息，并從中提取品質(zhì)特征信息。通過(guò)計(jì)算機(jī)視覺(jué)識(shí)別部件的智能識(shí)別，同時(shí)完成水果的形狀、大小、色澤、表皮光滑度、果面缺陷和損傷等全部外觀品質(zhì)指標(biāo)的檢測(cè)，綜合判斷每一水果的等級(jí)，并確定每個(gè)水果的位置信息，由計(jì)算機(jī)視覺(jué)識(shí)別部件的控制模塊將指令傳輸給自動(dòng)分級(jí)部件，由自動(dòng)分級(jí)部件根據(jù)水果分級(jí)的標(biāo)準(zhǔn)完成水果的分級(jí)。
本實(shí)用新型的有益效果是可以同時(shí)對(duì)快速運(yùn)動(dòng)的水果群體中提取有效的圖像信息，并進(jìn)行矯正和分析處理，快速有效地完成對(duì)生產(chǎn)線上動(dòng)態(tài)水果的形狀、大小、色澤、表皮光滑度、果面缺陷和損傷等全部外觀品質(zhì)指標(biāo)的檢測(cè)，并通過(guò)自動(dòng)分級(jí)部件實(shí)現(xiàn)分級(jí)，提高水果品質(zhì)檢測(cè)與分級(jí)的自動(dòng)化水平。應(yīng)用于實(shí)際生產(chǎn)后，可以提高我國(guó)水果在國(guó)際市場(chǎng)的競(jìng)爭(zhēng)能力。


圖1是本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖；圖2是本實(shí)用新型的水果輸送翻轉(zhuǎn)部件示意圖；圖3是圖2的剖視圖；圖4是本實(shí)用新型的自動(dòng)分級(jí)部件結(jié)構(gòu)示意圖；圖5是圖4的俯視圖；圖6是分級(jí)輸出示意圖；圖7是控制模塊結(jié)構(gòu)框圖。
圖中1、水果輸送翻轉(zhuǎn)部件2、計(jì)算機(jī)視覺(jué)識(shí)別部件3、自動(dòng)分級(jí)部件4、攝像頭5、光照箱6、計(jì)算機(jī)7、控制模塊8、分級(jí)執(zhí)行機(jī)構(gòu)9、位置傳感器10、雙錐式滾子11、水果12、輸送鏈條13、摩擦帶14、輸送鏈輪15、坡形板16、水平小軸17、分級(jí)鏈輪18、分級(jí)鏈條19、料斗軸20、分級(jí)料斗21、分級(jí)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)22、水果收集箱23、下落滑道24、分級(jí)輸出機(jī)構(gòu)具體實(shí)施方式
如圖1所示，本實(shí)用新型由水果輸送翻轉(zhuǎn)部件1，計(jì)算機(jī)視覺(jué)識(shí)別部件2和水果分級(jí)部件3組成。
如圖1所示，本發(fā)明由水果輸送翻轉(zhuǎn)部件1，計(jì)算機(jī)視覺(jué)識(shí)別部件2和水果分級(jí)部件3組成。
如圖1、圖2、圖3所示，水果輸送翻轉(zhuǎn)部件1包括雙錐式滾子10、輸送鏈條12、摩擦帶13、輸送鏈輪14、坡形板15、水平小軸16；雙錐式滾子10通過(guò)水平小軸16均勻地裝在輸送鏈條12上，輸送鏈輪14轉(zhuǎn)動(dòng)，雙錐式滾子10能隨輸送鏈條12向前運(yùn)動(dòng)，裝在雙錐式滾子10下面的摩擦帶13由另一電機(jī)驅(qū)動(dòng)，當(dāng)兩者具有速度差時(shí)，雙錐式滾子10就會(huì)在摩擦帶13上繞水平小軸16轉(zhuǎn)動(dòng)，雙錐式滾子10兩側(cè)設(shè)有帶肋條的坡形板15，坡形板15的最低端略高于雙錐式滾子10。當(dāng)水果11進(jìn)入該裝置后，由于雙錐式滾子10本身的斜度，水果能自動(dòng)進(jìn)入每一對(duì)雙錐式滾子10的中間，與四個(gè)錐筒同時(shí)接觸，坡形板15的作用是保證水果在輸送過(guò)程中，水果能自動(dòng)單個(gè)成列進(jìn)入每對(duì)雙錐式滾子10中，在一對(duì)雙錐式滾子10的作用下，以既向前輸送又同時(shí)翻轉(zhuǎn)的運(yùn)動(dòng)方式進(jìn)入計(jì)算機(jī)視覺(jué)識(shí)別系統(tǒng)，水果輸送翻轉(zhuǎn)部件的輸送和翻轉(zhuǎn)速度可以根據(jù)生產(chǎn)線工作的需要進(jìn)行調(diào)整。
如圖1所示，計(jì)算機(jī)視覺(jué)識(shí)別部件2包括攝像頭4、光照箱5、計(jì)算機(jī)6、控制模塊7、兩個(gè)位置傳感器9，兩個(gè)位置傳感器9安裝在水果輸送翻轉(zhuǎn)部件1上，通過(guò)線路分別與計(jì)算機(jī)6中的圖像采集卡和控制模塊7相連，并提供每個(gè)水果的位置信息，光照箱5安裝在水果輸送翻轉(zhuǎn)部件1上方，攝像頭4安裝在光照箱5內(nèi)，經(jīng)線路與計(jì)算機(jī)6內(nèi)的圖像采集卡相連，由位置傳感器提供的水果位置信息觸發(fā)計(jì)算機(jī)內(nèi)的圖像采集卡采集動(dòng)態(tài)水果圖像，計(jì)算機(jī)6通過(guò)并行口與控制模塊7相連，控制模塊7發(fā)出信號(hào)控制相應(yīng)的分級(jí)執(zhí)行機(jī)構(gòu)8和分級(jí)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)21將水果11送到相應(yīng)的收集箱22內(nèi)。計(jì)算機(jī)6里安裝適合動(dòng)態(tài)圖像快速處理的圖像分析處理軟件。光照箱4通過(guò)選取合適的光源頻譜和空間位置，使整個(gè)視場(chǎng)內(nèi)的光照均勻一致，并可根據(jù)不同的識(shí)別對(duì)象進(jìn)行調(diào)節(jié)。攝像頭4安裝在光照箱5內(nèi)，通過(guò)調(diào)整位置，使之可以獲得多個(gè)水果的圖像信息，圖像處理分析軟件對(duì)在視場(chǎng)內(nèi)的每個(gè)水果的形狀、大小、色澤、表皮光潔度、表面缺陷、損傷等外觀品質(zhì)特征進(jìn)行提取、分析和判斷，確定該水果的按國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)分類的等級(jí)。位置傳感器9用于確定水果位置的信息。
如圖4、圖5、圖6所示，水果自動(dòng)分級(jí)部件3包括分級(jí)鏈輪17、分級(jí)鏈條18、料斗軸19、分級(jí)料斗20、分級(jí)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)21、不同級(jí)別的水果收集箱22、水果的下落滑道23、水果的分級(jí)輸出機(jī)構(gòu)24；分級(jí)料斗20通過(guò)料斗軸19均勻地裝在分級(jí)鏈條18上，分級(jí)鏈輪17轉(zhuǎn)動(dòng)，分級(jí)料斗20能隨分級(jí)鏈條18向前運(yùn)動(dòng)。當(dāng)帶有位置信息的水果輸送到對(duì)應(yīng)級(jí)別的水果收集箱22的位置時(shí)，由計(jì)算機(jī)視覺(jué)識(shí)別部件的控制模塊7發(fā)給的分級(jí)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)21的位置信號(hào)驅(qū)動(dòng)分級(jí)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)21，使該分級(jí)料斗20失穩(wěn)，水果在對(duì)應(yīng)的分級(jí)口沿下落滑道23落下，并通過(guò)分級(jí)輸出機(jī)構(gòu)24輸送到水果收集箱22中，實(shí)現(xiàn)水果的分級(jí)。
圖7是控制模塊7的示意圖，控制模塊7由研華嵌入式主板PCM-3346N、電子盤、觸摸屏和基于PC104擴(kuò)展總線的48通道輸入輸出模塊PCM-3724等組成。電子盤通過(guò)主板上的專用接口與主板連接，觸摸屏通過(guò)RS232C串行口與主板連接，數(shù)字輸入輸出模塊通過(guò)PC/104總線與主板連接，水果等級(jí)和位置信息通過(guò)串行接口RS232C接入主板。
PCM-3346N采用低功耗GX1-300MHz CPU，工作溫度-20℃～+85℃，支持CompactFlash，并具有看門狗電路，性能穩(wěn)定，適合工業(yè)控制的需要。電子盤采用Sandisk公司的128M CF卡，通過(guò)輸入主板PCM-3346N上的專用接口與主板連接，用于存儲(chǔ)嵌入式操作系統(tǒng)和應(yīng)用軟件。觸摸屏用于顯示系統(tǒng)工作狀態(tài)，設(shè)置工作參數(shù)、輸入啟動(dòng)和停止等控制指令，采用AccuTouch公司104R/IP65型，通過(guò)RS232C串行接口與主板PCM-3346N連接。數(shù)字量輸入輸出模塊PCM-3724具有中斷觸發(fā)功能，通過(guò)PC/104總線與PCM-3346N主板連接，用于采集設(shè)備工作狀態(tài)信息和控制自動(dòng)分級(jí)部件中的分級(jí)執(zhí)行機(jī)構(gòu)。
控制模塊7的主要功能是接收水果的位置信息和等級(jí)信息，并對(duì)分級(jí)執(zhí)行機(jī)構(gòu)8發(fā)出控制信號(hào)。分級(jí)開(kāi)始后，當(dāng)一個(gè)水果經(jīng)過(guò)位置傳感器9和計(jì)算機(jī)視覺(jué)識(shí)別部件2后，就具有了該水果的位置信息和等級(jí)信息，水果的位置和等級(jí)信息通過(guò)串行接口RS232C進(jìn)入PCM-3346N主板，當(dāng)該水果到對(duì)應(yīng)分級(jí)口位置時(shí)，PCM-3346N主板通過(guò)PC104總線向48通道輸入輸出模塊PCM-3724發(fā)出信號(hào)，由48通道輸入輸出模塊PCM-3724控制相應(yīng)的分級(jí)執(zhí)行機(jī)構(gòu)8和分級(jí)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)21，使水果落入相應(yīng)等級(jí)的水果收集箱22內(nèi)。此外控制模塊還具有水果分級(jí)流程控制、分級(jí)系統(tǒng)中設(shè)備工作狀態(tài)監(jiān)控和控制系統(tǒng)快速?gòu)?fù)位等功能。
對(duì)于不同的水果，需要有不同的檢測(cè)速度，水果輸送翻轉(zhuǎn)系統(tǒng)可以與自動(dòng)分級(jí)系統(tǒng)進(jìn)行同步的調(diào)整，而計(jì)算機(jī)視覺(jué)識(shí)別部件的圖像采樣頻率也根據(jù)速度變化進(jìn)行自動(dòng)調(diào)整。
權(quán)利要求1.水果品質(zhì)智能化檢測(cè)與分級(jí)生產(chǎn)線，其特征在于它包括1)水果輸送翻轉(zhuǎn)部件(1)包括雙錐式滾子(10)、輸送鏈條(12)、摩擦帶(13)、輸送鏈輪(14)、坡形板(15)、水平小軸(16)；雙錐式滾子(10)通過(guò)水平小軸(16)均勻地裝在輸送鏈條(12)上，輸送鏈輪(14)轉(zhuǎn)動(dòng)，雙錐式滾子(10)能隨輸送鏈條(12)向前運(yùn)動(dòng)，裝在雙錐式滾子(10)下面的摩擦帶(13)由另一電機(jī)驅(qū)動(dòng)，雙錐式滾子(10)就會(huì)在摩擦帶(13)上繞水平小軸(16)轉(zhuǎn)動(dòng)，雙錐式滾子(10)兩側(cè)設(shè)有帶肋條的坡形板(15)，坡形板(15)的最低端略低于雙錐式滾子(10)；2)計(jì)算機(jī)視覺(jué)識(shí)別部件(2)包括攝像頭(4)、光照箱(5)、計(jì)算機(jī)(6)、控制模塊(7)、兩個(gè)位置傳感器(9)；兩個(gè)位置傳感器(9)安裝在水果輸送翻轉(zhuǎn)部件(1)上，通過(guò)線路分別與計(jì)算機(jī)(6)中的圖像采集卡和控制模塊(7)相連，并提供每個(gè)水果的位置信息，光照箱(5)安裝在水果輸送翻轉(zhuǎn)部件(1)上方，攝像頭(4)安裝在光照箱(5)內(nèi)，經(jīng)線路與計(jì)算機(jī)(6)內(nèi)的圖像采集卡相連，由位置傳感器(9)提供的水果位置信息觸發(fā)計(jì)算機(jī)(6)內(nèi)的圖像采集卡采集動(dòng)態(tài)水果圖像，計(jì)算機(jī)(6)通過(guò)并行口與控制模塊(7)相連，控制模塊(7)發(fā)出信號(hào)控制相應(yīng)的分級(jí)執(zhí)行機(jī)構(gòu)(8)和分級(jí)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(21)將水果(11)送到相應(yīng)的收集箱(22)內(nèi)；3)自動(dòng)分級(jí)部件(3)包括分級(jí)鏈輪(17)、分級(jí)鏈條(18)、料斗軸(19)、分級(jí)料斗(20)、分級(jí)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(21)、不同級(jí)別的水果收集箱(22)、水果的下落滑道(23)、水果的分級(jí)輸出機(jī)構(gòu)(24)；分級(jí)料斗(20)通過(guò)料斗軸(19)均勻地裝在分級(jí)鏈條(18)上，分級(jí)鏈輪(17)轉(zhuǎn)動(dòng)，分級(jí)料斗(20)能隨分級(jí)鏈條(18)向前運(yùn)動(dòng)，控制模塊(7)發(fā)出信號(hào)控制分級(jí)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(21)，分級(jí)料斗(20)失穩(wěn)，水果(11)沿裝在分級(jí)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(21)下的滑道(23)經(jīng)分級(jí)輸出機(jī)構(gòu)(24)至水果收集箱(22)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的水果品質(zhì)實(shí)時(shí)檢測(cè)與分級(jí)生產(chǎn)線，其特征在于所說(shuō)的控制模塊(7)由研華嵌入式主板PCM-3346N、電子盤為Sandisk公司的CF卡、觸摸屏和基于PC104擴(kuò)展總線的48通道輸入輸出模塊PCM-3724；電子盤通過(guò)主板上的專用接口與主板連接，觸摸屏通過(guò)RS232C串行口與主板連接，數(shù)字輸入輸出模塊通過(guò)PC/104總線與主板連接，水果等級(jí)和位置信息通過(guò)串行接口RS232C接入主板。
專利摘要本實(shí)用新型公開(kāi)了一種水果品質(zhì)智能化檢測(cè)與分級(jí)生產(chǎn)線。由水果輸送翻轉(zhuǎn)部件、計(jì)算機(jī)視覺(jué)識(shí)別部件、自動(dòng)分級(jí)部件組成。水果輸送翻轉(zhuǎn)部件的雙錐式滾子，使水果自動(dòng)成單行排列，并在以一定速度向前輸送的同時(shí)，又繞水平小軸均勻轉(zhuǎn)動(dòng)，從而保證計(jì)算機(jī)視覺(jué)識(shí)別部件獲得水果整個(gè)表面的品質(zhì)信息。通過(guò)計(jì)算機(jī)視覺(jué)識(shí)別部件的識(shí)別，能同時(shí)完成水果的形狀、大小、色澤、表皮光滑度、果面缺陷和損傷等全部外觀品質(zhì)指標(biāo)的檢測(cè)，綜合判斷每一水果的等級(jí)，并確定其位置信息，由計(jì)算機(jī)視覺(jué)識(shí)別部件的控制模塊將指令傳輸給自動(dòng)分級(jí)部件，控制水果在對(duì)應(yīng)的分級(jí)口自動(dòng)落入水果收集箱中，它能快速有效地實(shí)現(xiàn)對(duì)生產(chǎn)線上的動(dòng)態(tài)水果的實(shí)時(shí)檢測(cè)和分級(jí)，提高水果品質(zhì)檢測(cè)與分級(jí)的自動(dòng)化水平。
文檔編號(hào)B07C5/00GK2555110SQ0226603
公開(kāi)日2003年6月11日 申請(qǐng)日期2002年8月3日 優(yōu)先權(quán)日2002年8月3日
發(fā)明者應(yīng)義斌, 蔣煥煜, 王劍平, 饒秀勤, 徐惠榮 申請(qǐng)人:浙江大學(xué)