本發(fā)明涉及噴灑領(lǐng)域，特別是涉及一種噴灑控制方法及系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

隨著全球需求的增加，空中作業(yè)成為不斷增長的行業(yè)之一，直升機噴灑與傳統(tǒng)的噴灑方式相比，具有效率高、成本低以及節(jié)約人力的優(yōu)勢，然而，現(xiàn)有技術(shù)中對飛機噴灑的控制研究少有涉及，這對空中作業(yè)的發(fā)展帶來了很大的不便。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是提供一種飛機噴灑控制方法及系統(tǒng)，該方法能夠在飛機到達指定區(qū)域時自動開啟噴灑裝置進行噴灑。

為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供了如下方案：

一種噴灑控制方法，包括：

確定工作區(qū)域所處的位置，得到工作區(qū)域范圍的經(jīng)緯度坐標(biāo)數(shù)據(jù)；

獲取飛機上裝載的第一位置測量模塊測得的第一飛機位置；

獲取飛機所處位置的風(fēng)速；

獲取飛機的飛行速度；

根據(jù)所述風(fēng)速、所述飛行速度與所述第一飛機位置計算噴灑物的實際落地位置；

判斷所述噴灑物的實際落地位置是否在所述工作區(qū)域所處的位置之中；

如果是，則發(fā)出將噴頭狀態(tài)調(diào)整為打開狀態(tài)的指令；

如果否，則發(fā)出將噴頭狀態(tài)調(diào)整為關(guān)閉狀態(tài)的指令。

可選的，在所述如果否，則發(fā)出將噴頭狀態(tài)調(diào)整為關(guān)閉狀態(tài)的指令之后，還包括：

獲取飛機上裝載的第二位置測量模塊測得的第二飛機位置，所述第二飛機位置包括所述第二位置測量模塊中的GPS測得的飛機所處位置的經(jīng)緯度數(shù)據(jù)和所述第二位置測量模塊中的高度傳感器測量的飛機所處位置的高度數(shù)據(jù)；

獲取所述噴頭狀態(tài)；

判斷根據(jù)所述風(fēng)速與所述第二飛機位置計算得到的噴灑物實際落地位置是否與所述噴頭狀態(tài)相對應(yīng)；

如果否，則發(fā)出指令對所述噴頭狀態(tài)進行修正。

可選的，所述獲取飛機上裝載的第一位置測量模塊測得的第一飛機位置，具體包括：

獲取第一位置測量模塊中GPS測得的飛機所述位置的經(jīng)緯度數(shù)據(jù)；

獲取第一位置測量模塊中高度傳感器測得的飛機高度數(shù)據(jù)。

可選的，所述獲取飛機上裝載的第一位置測量模塊測得的第一飛機位置之后，還包括：

將所述第一位置的經(jīng)緯度坐標(biāo)顯示于顯示屏上；

記錄飛機的位置軌跡。

可選的，所述記錄飛機的位置軌跡之后還包括：

判斷所述飛機的位置軌跡是否已經(jīng)將所述工作區(qū)域遍歷；

如果是，則提示操作人員將噴頭調(diào)整為關(guān)閉狀態(tài)，并提示操作人員返航。

一種噴灑控制系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括：

工作區(qū)域確定單元，用于確定工作區(qū)域所處的位置，得到工作區(qū)域范圍的經(jīng)緯度坐標(biāo)數(shù)據(jù)；

第一飛機位置獲取單元，用于獲取飛機上裝載的第一位置測量模塊測得的第一飛機位置；

風(fēng)速獲取單元，用于飛機所處位置的風(fēng)速；

飛行速度獲取單元，用于獲取飛機的飛行速度；

落地位置計算單元，用于根據(jù)所述風(fēng)速、所述飛行速度與所述第一飛機位置計算噴灑物的實際落地位置；

第一判斷單元，用于判斷所述噴灑物的實際落地位置是否在所述工作區(qū)域所處的位置之中；

噴頭狀態(tài)第一調(diào)整單元，用于當(dāng)所述噴灑物的實際落地位置是否在所述工作區(qū)域所處的位置之中時，發(fā)出將噴頭狀態(tài)調(diào)整為打開狀態(tài)的指令；

噴頭狀態(tài)第二調(diào)整單元，用于當(dāng)所述噴灑物的實際落地位置不在所述工作區(qū)域所處的位置之中時，發(fā)出將噴頭狀態(tài)調(diào)整為關(guān)閉狀態(tài)的指令。

可選的，所述系統(tǒng)還包括：

第二飛機位置獲取單元，用于獲取飛機上裝載的第二位置測量模塊測得的第二飛機位置，所述第二飛機位置包括所述第二位置測量模塊中的GPS測得的飛機所處位置的經(jīng)緯度數(shù)據(jù)和所述第二位置測量模塊中的高度傳感器測量的飛機所處位置的高度數(shù)據(jù)；

噴頭狀態(tài)獲取單元，用于獲取所述噴頭狀態(tài)；

第二判斷單元，用于判斷根據(jù)所述風(fēng)速與所述第二飛機位置計算得到的噴灑物實際落地位置是否與所述噴頭狀態(tài)相對應(yīng)；

噴頭狀態(tài)修正單元，用于當(dāng)根據(jù)所述風(fēng)速與所述第二飛機位置計算得到的噴灑物實際落地位置與所述噴頭狀態(tài)不對應(yīng)時，發(fā)出指令對所述噴頭狀態(tài)進行修正。

可選的，所述第一位置獲取單元具體包括：

經(jīng)緯度獲取子單元，用于獲取第一位置測量模塊中GPS測得的飛機所述位置的經(jīng)緯度數(shù)據(jù)；

高度獲取子單元，用于獲取第一位置測量模塊中高度傳感器測得的飛機高度數(shù)據(jù)。

可選的，所述系統(tǒng)還包括：

顯示單元，用于將所述第一位置的經(jīng)緯度坐標(biāo)顯示于顯示屏上；

記錄單元，用于記錄飛機的位置軌跡。

可選的，所述系統(tǒng)還包括：

第三判斷單元，用于判斷所述飛機的位置軌跡是否已經(jīng)將所述工作區(qū)域遍歷；

提示單元，用于當(dāng)飛機的位置軌跡已經(jīng)將所述工作區(qū)域遍歷時，提示操作人員將噴頭調(diào)整為關(guān)閉狀態(tài)，并提示操作人員返航。

根據(jù)本發(fā)明提供的具體實施例，本發(fā)明公開了以下技術(shù)效果：本發(fā)明提供的方法及系統(tǒng)，通過獲取飛機的位置和計算噴灑物的實際落地點，能夠使飛機在到達工作區(qū)域時，自動開啟噴灑裝置，而且，能夠保證噴灑物的落地點準(zhǔn)確的位于工作區(qū)域內(nèi)，同時，還能夠保證工作區(qū)域內(nèi)的邊界地區(qū)也能夠得到相應(yīng)噴灑，避免了工作區(qū)域邊界附近噴灑不準(zhǔn)確的情況發(fā)生。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實施例中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動性的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本發(fā)明實施例噴灑控制方法流程示意圖；

圖2為本發(fā)明實施例噴灑控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本發(fā)明中的實施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。

本發(fā)明的目的是提供一種能夠到指定工作區(qū)域，自動開啟噴灑裝置進行噴灑的噴灑控制方法及系統(tǒng)。

為使本發(fā)明的上述目的、特征和優(yōu)點能夠更加明顯易懂，下面結(jié)合附圖和具體實施方式對本發(fā)明作進一步詳細的說明。

圖1為本發(fā)明實施例噴灑控制方法流程示意圖，如圖1所示，控制方法包括以下步驟：

步驟101：確定工作區(qū)域所處的位置，得到工作區(qū)域范圍的經(jīng)緯度坐標(biāo)數(shù)據(jù)；

步驟102：獲取飛機上裝載的第一位置測量模塊測得的第一飛機位置，第一飛機位置包括：飛機所處的高度、經(jīng)緯度，飛機的經(jīng)緯度數(shù)據(jù)由GPS測得，飛機的高度由高度傳感器測得；

步驟103：獲取飛機所處位置的風(fēng)速；

步驟104：獲取飛機的飛行速度；

步驟105：根據(jù)所述風(fēng)速、所述飛行速度與所述第一飛機位置計算噴灑物的實際落地位置，根據(jù)飛機的高度以及重力加速度計算出噴灑物由噴出到落到地面上所需的時間其中，h為飛機的高速，g為重力加速度；將飛機的飛行速度與風(fēng)速沿飛機飛行方向上的速度分量進行矢量合成(假設(shè)飛機在水平面內(nèi)飛行)，得到噴灑物沿水平方向上的速度v；最后根據(jù)公式s＝vt計算得到噴灑物的落地位置與噴出時刻的位置在沿飛機飛行方向上的距離s。

步驟106：判斷所述噴灑物的實際落地位置是否在所述工作區(qū)域所處的位置之中；

步驟107：如果所述噴灑物的實際落地位置在所述工作區(qū)域所處的位置之中，則發(fā)出將噴頭狀態(tài)調(diào)整為打開狀態(tài)的指令；

步驟108：如果所述噴灑物的實際落地位置不在所述工作區(qū)域所處的位置之中，則發(fā)出將噴頭狀態(tài)調(diào)整為關(guān)閉狀態(tài)的指令；

此外，在即將進入或是即將飛出工作區(qū)域時，需要判斷飛機是順風(fēng)還是逆風(fēng)，如果飛機順風(fēng)，則當(dāng)飛機還未進入工作區(qū)域邊界，且與即將進入的工作區(qū)域邊界的距離為s時，打開噴頭，同樣，在即將飛出工作區(qū)域邊界，且距離即將飛出的邊界s時，關(guān)閉噴頭；如果飛機逆風(fēng)，判斷風(fēng)速沿飛機飛行方向的速度分量是否大于飛機的飛行速度，如果是，則在飛機進入工作區(qū)域邊界，且與進入的邊界處距離為s時，打開噴頭，同樣，在飛機已飛出邊界，且距離飛出的邊界距離為s時，關(guān)閉噴頭，如果不是，則當(dāng)飛機還未進入工作區(qū)域邊界，且與即將進入的工作區(qū)域邊界的距離為s時，打開噴頭，同樣，在即將飛出工作區(qū)域邊界，且距離即將飛出的邊界s時，關(guān)閉噴頭。這樣可以保證飛機在工作區(qū)域邊界對噴頭進行準(zhǔn)確的控制，以使噴灑物能夠精準(zhǔn)的落在工作區(qū)域范圍內(nèi)，同時也避免了工作區(qū)域一些距離邊界近的區(qū)域得不到噴灑的問題出現(xiàn)。

本發(fā)明提供的控制方法還包括：

獲取飛機上裝載的第二位置測量模塊測得的第二飛機位置，所述第二飛機位置包括所述第二位置測量模塊中的GPS測得的飛機所處位置的經(jīng)緯度數(shù)據(jù)和所述第二位置測量模塊中的高度傳感器測量的飛機所處位置的高度數(shù)據(jù)；

獲取所述噴頭狀態(tài)；

判斷根據(jù)所述風(fēng)速與所述第二飛機位置計算得到的噴灑物實際落地位置是否與所述噴頭狀態(tài)相對應(yīng)，即噴灑物的實際落地點位于工作區(qū)域內(nèi)，應(yīng)與噴頭打開相對應(yīng)；噴灑物的實際落地點不在工作區(qū)域內(nèi)，應(yīng)與噴頭關(guān)閉相對應(yīng)；

如果灑物的實際落地點與噴頭的狀態(tài)不對應(yīng)，則發(fā)出指令對所述噴頭狀態(tài)進行修正。

通過上述步驟的設(shè)置，對由第一檢測模塊出現(xiàn)故障所帶來的測量不準(zhǔn)確問題以及計算模塊或是噴頭開合驅(qū)動模塊誤操作問題，能夠進行及時的修正。

在步驟102之后，將所述第一位置的經(jīng)緯度坐標(biāo)顯示于顯示屏上；并記錄飛機的位置軌跡；判斷所述飛機的位置軌跡是否已經(jīng)將所述工作區(qū)域遍歷；如果是，則提示操作人員將噴頭調(diào)整為關(guān)閉狀態(tài)，并提示操作人員返航。

本發(fā)明提供的噴灑控制方法，能夠使飛機在到達工作區(qū)域時，自動開啟噴灑裝置，而且，該方法能夠保證噴灑物的落地點準(zhǔn)確的位于工作區(qū)域內(nèi)，同時，還能夠保證工作區(qū)域內(nèi)的邊界地區(qū)也能夠得到相應(yīng)噴灑，避免了工作區(qū)域邊界附近噴灑不準(zhǔn)確的情況發(fā)生。

為達到上述目的，本發(fā)明還提供了一種噴灑控制系統(tǒng)，圖2為本發(fā)明實施例噴灑控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖，如圖2所示，噴灑控制系統(tǒng)包括：

工作區(qū)域確定單元201，用于確定工作區(qū)域所處的位置，得到工作區(qū)域范圍的經(jīng)緯度坐標(biāo)數(shù)據(jù)；

第一飛機位置獲取單元202，用于獲取飛機上裝載的第一位置測量模塊測得的第一飛機位置；

風(fēng)速獲取單元203，用于飛機所處位置的風(fēng)速；

飛行速度獲取單元204，用于獲取飛機的飛行速度；

落地位置計算單元205，用于根據(jù)所述風(fēng)速、所述飛行速度與所述第一飛機位置計算噴灑物的實際落地位置；

第一判斷單元206，用于判斷所述噴灑物的實際落地位置是否在所述工作區(qū)域所處的位置之中；

噴頭狀態(tài)第一調(diào)整單元207，用于當(dāng)所述噴灑物的實際落地位置是否在所述工作區(qū)域所處的位置之中時，發(fā)出將噴頭狀態(tài)調(diào)整為打開狀態(tài)的指令；

噴頭狀態(tài)第二調(diào)整單元208，用于當(dāng)所述噴灑物的實際落地位置不在所述工作區(qū)域所處的位置之中時，發(fā)出將噴頭狀態(tài)調(diào)整為關(guān)閉狀態(tài)的指令。

本發(fā)明提供的系統(tǒng)還包括：

第二飛機位置獲取單元，用于獲取飛機上裝載的第二位置測量模塊測得的第二飛機位置，所述第二飛機位置包括所述第二位置測量模塊中的GPS測得的飛機所處位置的經(jīng)緯度數(shù)據(jù)和所述第二位置測量模塊中的高度傳感器測量的飛機所處位置的高度數(shù)據(jù)；

噴頭狀態(tài)獲取單元，用于獲取所述噴頭狀態(tài)；

第二判斷單元，用于判斷根據(jù)所述風(fēng)速與所述第二飛機位置計算得到的噴灑物實際落地位置是否與所述噴頭狀態(tài)相對應(yīng)；

噴頭狀態(tài)修正單元，用于當(dāng)根據(jù)所述風(fēng)速與所述第二飛機位置計算得到的噴灑物實際落地位置與所述噴頭狀態(tài)不對應(yīng)時，發(fā)出指令對所述噴頭狀態(tài)進行修正。

其中，第一位置獲取單元202具體包括：

經(jīng)緯度獲取子單元，用于獲取第一位置測量模塊中GPS測得的飛機所述位置的經(jīng)緯度數(shù)據(jù)；

高度獲取子單元，用于獲取第一位置測量模塊中高度傳感器測得的飛機高度數(shù)據(jù)。

所述系統(tǒng)還包括：

顯示單元，用于將所述第一位置的經(jīng)緯度坐標(biāo)顯示于顯示屏上；

記錄單元，用于記錄飛機的位置軌跡。

第三判斷單元，用于判斷所述飛機的位置軌跡是否已經(jīng)將所述工作區(qū)域遍歷；

提示單元，用于當(dāng)飛機的位置軌跡已經(jīng)將所述工作區(qū)域遍歷時，提示操作人員將噴頭調(diào)整為關(guān)閉狀態(tài)，并提示操作人員返航。

本發(fā)明提供的噴灑控制系統(tǒng)，能夠使飛機在到達工作區(qū)域時，自動開啟噴灑裝置，而且，該系統(tǒng)能夠保證噴灑物的落地點準(zhǔn)確的位于工作區(qū)域內(nèi)，同時，還能夠保證工作區(qū)域內(nèi)的邊界地區(qū)也能夠得到相應(yīng)噴灑，避免了工作區(qū)域邊界附近噴灑不準(zhǔn)確的情況發(fā)生。

本說明書中各個實施例采用遞進的方式描述，每個實施例重點說明的都是與其他實施例的不同之處，各個實施例之間相同相似部分互相參見即可。對于實施例公開的系統(tǒng)而言，由于其與實施例公開的方法相對應(yīng)，所以描述的比較簡單，相關(guān)之處參見方法部分說明即可。

本文中應(yīng)用了具體個例對本發(fā)明的原理及實施方式進行了闡述，以上實施例的說明只是用于幫助理解本發(fā)明的方法及其核心思想；同時，對于本領(lǐng)域的一般技術(shù)人員，依據(jù)本發(fā)明的思想，在具體實施方式及應(yīng)用范圍上均會有改變之處。綜上所述，本說明書內(nèi)容不應(yīng)理解為對本發(fā)明的限制。