自行走式海底管線清洗裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及海底管線維護的技術(shù)領(lǐng)域，具體說是一種自行走式海底管線清洗
目.O
【背景技術(shù)】
[0002]隨著深海油氣田的開發(fā)，海底油氣管道總量快速增加，而海底油氣管道受海水鹽度、溫度、暗流、海生物、石油天然氣中的化學物質(zhì)等的影響，產(chǎn)生腐蝕，結(jié)垢，嚴重的甚至發(fā)生泄漏，造成巨大的經(jīng)濟損失和環(huán)境污染。
[0003]目前海底管線腐蝕監(jiān)檢測方法包括智能通球、攝像、超聲波測厚、FMD、CT、PEC等，具體由ROV攜帶相應(yīng)的檢測工具進行檢測。但由于海管只有部分裸露在海床上，部分埋在沙中，海管表面附著的海生物都會對相應(yīng)的檢測造成一定障礙，而且海生物附著在海管上會加快海管腐蝕。
【實用新型內(nèi)容】
[0004]本實用新型要解決的技術(shù)問題是提供一種自行走式海底管線清洗裝置。
[0005]本實用新型為解決公知技術(shù)中存在的技術(shù)問題所采取的技術(shù)方案是：
[0006]本實用新型的自行走式海底管線清洗裝置，包括:車架、前端泥沙沖洗模塊、驅(qū)動行走模塊、海管清洗模塊、浮塊模塊、動力模塊、傳感模塊和通信控制模塊;其中，車架構(gòu)成裝置的主體支撐結(jié)構(gòu);前端泥沙沖洗模塊設(shè)置在車架上，沖洗海管上的泥沙;驅(qū)動行走模塊設(shè)置在車架上，驅(qū)動車架沿海管行進;海管清洗模塊設(shè)置在車架上，并清洗海管;浮塊模塊與車架相連接;動力模塊與各用電單元電連接，并為各用電單元供電；傳感模塊感應(yīng)清洗裝置的工作狀態(tài);通信控制模塊與各部件相連接，控制各部件工作，并接收控制指令并反饋傳感模塊采集的數(shù)據(jù)。
[0007]本實用新型還可以采用以下技術(shù)措施：
[0008]所述的車架包括上部支架和支撐構(gòu)件，在上部支架的下方設(shè)置支撐構(gòu)件，支撐構(gòu)件呈左右對稱分布;各支撐構(gòu)件的上端分別通過鉸鏈與上部支架相連接，支撐構(gòu)件的外側(cè)通過電動伸縮桿與上部支架相連，且電動伸縮桿的兩端分別通過鉸鏈連接支撐構(gòu)件和上部支架。
[0009]前端泥沙沖洗模塊包括高壓水槍頭、水槍頭支撐座和高壓水栗；其中水槍頭支撐座與支撐構(gòu)件相固定，高壓水槍頭固定在水槍頭支撐座上。
[0010]驅(qū)動行走模塊包括行走輪驅(qū)動器、行走輪桿件、行走輪和彈性元件，行走輪活動固定在行走輪桿件的前端，行走輪桿件的末端與支撐構(gòu)件鉸接，彈性元件設(shè)置在行走輪桿件和支撐構(gòu)件之間。
[0011]海管清洗模塊包括高壓水沖洗部分和旋轉(zhuǎn)刷部分，其中高壓水沖洗部分又包括固定在支撐構(gòu)架上的海管沖洗水槍頭和水管線，旋轉(zhuǎn)刷部分又包括旋轉(zhuǎn)刷電機和安裝在旋轉(zhuǎn)刷電機上的旋轉(zhuǎn)刷。
[0012]旋轉(zhuǎn)刷活動安裝在旋轉(zhuǎn)刷電機的驅(qū)動軸上，并沿驅(qū)動軸軸向移動，旋轉(zhuǎn)刷與旋轉(zhuǎn)刷電機之間設(shè)置彈簧。
[0013]上部支架的下方固定設(shè)置導(dǎo)軌，導(dǎo)軌位于兩側(cè)支撐構(gòu)件之間，在導(dǎo)軌上設(shè)置滑塊，滑塊沿導(dǎo)軌周向運動，旋轉(zhuǎn)刷電機分別安裝在滑塊上。
[0014]浮塊模塊包括浮塊和浮塊支撐板，浮塊通過浮塊支撐板與上部支架相連接;浮塊為空心玻璃微珠或聚酯類材料制成。
[0015]傳感模塊包括機構(gòu)自身位姿傳感器、溫度傳感器、壓力傳感器和速度傳感器。
[0016]對應(yīng)裝置的行進方向依次設(shè)置前端泥沙清洗模塊、驅(qū)動行走模塊、高壓水沖洗部分、旋轉(zhuǎn)刷部分、高壓水沖洗部分和驅(qū)動行走模塊。
[0017]本實用新型具有的優(yōu)點和積極效果是：
[0018]本實用新型的自行走式海底管線清洗裝置中，包括:車架、前端泥沙沖洗模塊、驅(qū)動行走模塊、海管清洗模塊、浮塊模塊、動力模塊、傳感模塊和通信控制模塊;其中，車架構(gòu)成裝置的主體支撐結(jié)構(gòu);前端泥沙沖洗模塊設(shè)置在車架上，沖洗海管上的泥沙;驅(qū)動行走模塊設(shè)置在車架上，驅(qū)動車架沿海管行進;海管清洗模塊設(shè)置在車架上，并清洗海管。本實用新型適應(yīng)與不同管徑的海底管道，集泥沙清理和海管清理為一體，提高了工作效率，大大減少了ROV工作內(nèi)容，可由ROV攜帶至海底，自主開始工作，機構(gòu)上還可以集成不同傳感器，對管道進行初步外觀檢查，旋轉(zhuǎn)刷可根據(jù)海生物附著情況選擇不同材質(zhì)，如鋼絲刷，毛刷等。本實用新型可與其他海管檢測設(shè)備單元相連，作為海管完整性檢測前的清理工具。
【附圖說明】
[0019]圖I是本實用新型的自行走式海底管線清洗裝置的外部結(jié)構(gòu)示意圖；
[0020]圖2是本實用新型的自行走式海底管線清洗裝置的內(nèi)部結(jié)構(gòu)示意圖。
[0021]其中i浮塊，2浮塊支撐板，3車架，4高壓水栗，5通信、控制模塊，6鉸鏈，7高壓水槍頭，8水槍頭支撐座，9彈性元件，10行走輪驅(qū)動器，11行走輪，12電動伸縮桿，13旋轉(zhuǎn)刷電機，14導(dǎo)軌，15海管沖洗水槍頭，16行走輪桿件，17滑塊，18旋轉(zhuǎn)刷，19動力系統(tǒng)，20支撐構(gòu)件。
【具體實施方式】
[0022]以下參照附圖和具體實施例對本實用新型進行詳細的說明。
[0023]如圖I和圖2所示，本實用新型的自行走式海底管線清洗裝置，包括:車架、前端泥沙沖洗模塊、驅(qū)動行走模塊、海管清洗模塊、浮塊模塊、動力模塊、傳感模塊和通信控制模塊;其中，車架構(gòu)成裝置的主體支撐結(jié)構(gòu)；前端泥沙沖洗模塊設(shè)置在車架上，沖洗海管上的泥沙;驅(qū)動行走模塊設(shè)置在車架上，驅(qū)動車架沿海管行進;海管清洗模塊設(shè)置在車架上，并清洗海管;浮塊模塊與車架相連接;動力模塊與各用電單元電連接，并為各用電單元供電；傳感模塊感應(yīng)清洗裝置的工作狀態(tài);通信控制模塊與各部件相連接，控制各部件工作，并接收控制指令并反饋傳感模塊采集的數(shù)據(jù)。
[0024]車架包括上部支架3和支撐構(gòu)件20，采用鋁合金或其他輕質(zhì)高強度的合金材料，具有抗腐蝕作用。在上部支架的下方設(shè)置支撐構(gòu)件，支撐構(gòu)件呈左右對稱分布;各支撐構(gòu)件的上端分別通過鉸鏈6與上部支架相連接，支撐構(gòu)件的外側(cè)通過電動伸縮桿12與上部支架相連，且電動伸縮桿的兩端分別通過鉸鏈連接支撐構(gòu)件和上部支架。通過控制電動伸縮桿的伸縮來驅(qū)動兩個支撐構(gòu)件的旋轉(zhuǎn)。
[0025]前端泥沙沖洗模塊包括高壓水槍頭7、水槍頭支撐座8和高壓水栗4;其中水槍頭支撐座與支撐構(gòu)件相固定，高壓水槍頭固定在水槍頭支撐座上。也可以通過一個具有一定自由度的連接件，將高壓水槍頭與支座相連，通過控制連接件的運動來控制水槍頭的運動。
[0026]驅(qū)動行走模塊包括行走輪驅(qū)動器10、行走輪桿件16、行走輪11和彈性元9件，行走輪活動固定在行走輪桿件的前端，行走輪桿件的末端與支撐構(gòu)件鉸接，彈性元件設(shè)置在行走輪桿件和支撐構(gòu)件之間。彈性元件可以選用彈簧，工作時車輪沿管道徑向移動，當遇到管道表面不平或管徑變化時，行走輪桿件發(fā)生一定量的旋轉(zhuǎn)，并在彈簧的拉力下保持車輪與海管外壁緊密接觸，不發(fā)生偏移和打滑。
[0027]海管清洗模塊包括高壓水沖洗部分和旋轉(zhuǎn)刷部分，其中高壓水沖洗部分又包括固定在支撐構(gòu)架上的海管沖洗水槍頭15和水管線，旋轉(zhuǎn)刷部分又包括旋轉(zhuǎn)刷電機和安裝在旋轉(zhuǎn)刷電機13上的旋轉(zhuǎn)刷18。
[0028]旋轉(zhuǎn)刷活動安裝在旋轉(zhuǎn)刷電機的驅(qū)動軸上，并沿驅(qū)動軸軸向移動，旋轉(zhuǎn)刷與旋轉(zhuǎn)刷電機之間設(shè)置彈簧。
[0029]上部支架的下方固定設(shè)置導(dǎo)軌14，導(dǎo)軌位于兩側(cè)支撐構(gòu)件之間，在導(dǎo)軌上設(shè)置滑塊17，滑塊沿導(dǎo)軌周向運動，旋轉(zhuǎn)刷電