03控制夾具的驅動機構，使夾具固定夾緊手機，當手機被夾具夾緊后，在第一手機裝夾工位401上設置的第一黑白CCD相機402開始采集夾具和手機機體相對位置圖像，并傳輸至電腦403進行存儲，此時即在第一手機裝夾工位401上完成第一流水線400的拆卸回收準備工作；在本步驟中，將手機放置于第一正反面識別和預定位系統中，經過黑白CCD相機裝置604識別手機正反面，對于非鏡頭面朝上手機則進入手機翻轉工位605的手機翻轉傳送帶，翻轉手機使手機保持鏡頭面朝上進入梯形傳送斜面，梯形傳送斜面具有計數傳感器，可使手機依次單個落入手機夾具中指定位置；在本步驟中，經梯形傳送斜面的手機到達手機夾具中的夾具基座510上，光電傳感器發(fā)出信號，使氣動閥530加壓，準備進行拆卸回收工作，夾具右側為夾具移動端520，左側、下側為固定端；夾具結構簡圖如圖5和圖6所示，夾持手機各邊均有15°的傾斜角，以起到輔助固定的作用，夾具基座510上有兩個導向槽和兩個固定壓槽，導向槽是保持夾具移動端520進行平行移動而不產生傾斜現象，左側固定壓槽和夾具基座510平面是起定位手機的作用，下側固定壓槽是輔助支承手機和輔助夾具移動端導向的作用，夾具移動端520有兩個導向輪一個氣動壓力桿和一個壓力傳感器，導向輪的作用是讓夾具移動端520在兩個固定槽的引導下平穩(wěn)的移動，氣動壓力桿的作用是傳遞氣動裝置產生的夾緊力，壓力傳感器是為了使夾具達到壓力預設值時停止氣動閥530加壓，氣動閥530固定在夾具基座510上，用來提供夾具夾緊力；在本步驟中，在夾具固定夾緊手機后，即夾具中壓力傳感器達到預設壓力時，第一手機裝夾工位401上方的黑白CCD相機裝置604啟動，采集夾具和手機相對位置圖像，并傳輸至電腦403 ;
53:在步驟S2中第一手機裝夾工位401上完成第一流水線400的拆卸回收準備工作后，夾具固定夾緊手機進入后續(xù)的第一流水線400的手機后蓋拆除工位404，電腦403根據對在步驟S2中采集的圖像的數據分析計算得出數據結果并形成指令信號，從而控制手機后蓋拆除工位404的正空吸盤完成吸附手機后蓋的工序，將手機后蓋和手機機身分離，回收手機后蓋，剩余的手機機身隨夾具進入下一個工位；在本步驟中，在夾具固定夾緊手機后，即夾具中壓力傳感器達到預設壓力時，工位上方第一黑白C⑶相機402啟動，采集夾具和手機相對位置圖像，并傳輸至電腦403 ;在本步驟中，電腦403調用預設程序，采用閾值分割算法，處理第一黑白CCD相機402采集的灰度圖片；在本步驟中，電腦403中的預設程序識別圖像中夾具體與手機外框位置；在本步驟中，根據電腦403中的程序所提取的信息進行計算，計算手機尺寸大小、手機相對夾具基座510位置值，識別手機后蓋圖像，選取四角中一個平整的角落，計算吸盤定位位置值，并將位置信息輸出給控制吸盤的伺服電機；在本步驟中，根據吸盤定位位置值，伺服電機控制吸盤達到目標位置，吸盤下落，真空栗啟動，吸盤完成吸附工序后，向上移動，而整個機身固定在夾具上，從而帶動后蓋和機身分離，機身隨夾具進入下一個工位，手機后蓋隨吸盤移動至后蓋收集箱405處后卸掉氣壓脫落；在本步驟中，將廢棄手機后蓋拆解包括設置吸盤吸附定位點、用吸盤拉開兩步，設置吸附定位點是根據第一黑白CCD相機402采集的圖像，定位到手機的選定平整角，與手機兩邊均相距20mm;用吸盤拉開步驟根據上述定位點，吸盤吸附手機后，向上抬起拉開手機后蓋，后蓋在用吸盤拉開后，隨吸盤移動至后蓋收集箱405上部，吸盤卸去真空度，后蓋隨重力下落，歸類于手機后蓋收集箱405 ;
54:在步驟S3中手機后蓋拆除工位404上完成手機后蓋拆除工作后，手機的電池裸露出來，當夾具固定夾緊手機進入后續(xù)的第一流水線400的手機電池拆除工位406后，此時在手機電池拆除工位406上設置的第二黑白CCD相機407開始采集夾具和手機電池相對位置圖像，并傳輸至電腦403，電腦403根據對圖像的分析計算得出數據結果并形成指令信號，從而控制手機電池拆除工位406的真空吸盤完成吸附手機電池的工序，將手機電池和手機機身分離，回收手機電池，剩余的手機機身隨夾具進入下一個工位；在本步驟中，在后蓋被拆除后，機體隨夾具進入手機電池拆除工位406，當夾具到達預設工位，觸動行程開關，第二黑白CCD相機407啟動，采集電池與機體相對位置圖片，第二黑白CCD相機407將采集到的灰度圖片傳輸至電腦403，電腦403采用閾值分割和邊緣檢測(Canny)算法，處理圖片，將獲得手機電池與機體的相對位置信息進行處理并存儲，計算出電池相對于夾具基座510的相對位置關系，并計算出吸盤定位位置值，根據設置的吸盤定位位置值，伺服電機控制吸盤達到目標位置，吸盤下落，真空栗啟動，吸盤完成吸附工序后，向上移動，從而帶動電池與機體分離，機身隨夾具進入下一個工位，電池隨吸盤移動至電池收集箱408處后卸掉氣壓脫落；在本步驟中，根據第二黑白CCD相機407采集到的灰度圖像，采用閾值分割和邊緣檢測(Canny)算子方法，識別電池在手機中的相對位置，選取電池中心點為吸盤吸附點，吸盤吸附電池后，向上抬起將電池與機體拆開，后續(xù)步驟與拆除后蓋步驟相同，而電池歸類于電池收集箱408 ;
55:在步驟S4中手機電池拆除工位406上完成手機電池拆除工作后，夾具固定夾緊手機到乙醇浸泡池409上方，使剩余的手機機身隨夾具運行位置到達第一流水線400的返回端位置處，此時電腦403控制夾具的驅動機構，觸動行程開關，夾具氣動閥530卸去壓力，使夾具松開手機機身，將剩余的手機機身隨重力下落入乙醇浸泡池409進行3小時的浸泡作業(yè)，使手機屏幕總成邊框與手機機身的連接部粘合材料膨脹并松軟化，而完成第一流水線400作業(yè)的空載的夾具則由電腦403控制，從第一流水線400的返回端沿著預設回程路線運行到第一流水線400的第一手機裝夾工位401的夾具起始作業(yè)位置進行復位；在本步驟中，手機屏幕總成邊框與手機機身的連接部粘合材料為固體光學膠，拆卸屏幕總成時采用乙醇浸泡，使固體光學膠膨脹和加熱固體光學膠使其粘度下降相結合的方式，將光學膠的粘度降低到最低的程度從而便于拆卸；
56:在步驟S5中，剩余的手機機身在乙醇浸泡池409中達到浸泡3小時后，再次經過第二手機正反面識別和預定位系統設定擺正手機機身的正反面，然后通過對應的后部傳送裝置602將手機傳送至第二流水線410的第二手機裝夾工位411的夾具的指定位置上，此時電腦403控制夾具的驅動機構，使夾具固定夾緊手機，在第二手機裝夾工位411上完成第二流水線410的拆卸回收準備工作；在本步驟中，將機身放置于第二手機正反面識別和預定位系統中，經過另一個黑白CCD相機裝置604識別手機正反面，對于鏡頭面朝上手機則進入手機翻轉傳送帶，翻轉手機使手機保持非鏡頭面朝上進入梯形傳送斜面，梯形傳送斜面具有計數傳感器，使手機依次單個落入手機夾具中指定位置；
57:在步驟S6中第二手機裝夾工位411上完成第二流水線410的拆卸回收準備工作后，夾具固定夾緊手機進入后續(xù)的第二流水線410的屏幕總成拆除工位412，此時電腦403控制啟動夾具上設置的加熱裝置，開始對手機屏幕總成邊框加熱，在剩余的手機機身已經經過步驟S5的處理后使手機屏幕總成邊框與手機機身的連接部粘合材料膨脹并松軟化的基礎上，再使連接部粘合材料經過加熱后進一步軟化，使連接部粘合材料的粘度降低到適應屏幕總成拆除工位412的真空吸盤提供的吸附力能夠實現對手機屏幕總成拆卸條件要求，此時電腦403控制屏幕總成拆除工位412的真空吸盤完成吸附手機屏幕總成的工序，將手機屏幕總成和手機機身分離，回收手機屏幕總成，剩余的手機機身即為手機電路板部分，手機機身隨夾具繼續(xù)行進，使夾具運行到達第二流水線410的返回端位置處，此時電腦403控制夾具的驅動機構使夾具松開手機機身，最后回收手機電路板，即完成廢舊手機自動拆解回收過程，而空載的夾具則由電腦403控制，從第二流水線410的返回端沿著預設回程路線運行到第二流水線410的第二手機裝夾工位411的夾具起始作業(yè)位置進行復位；在本步驟中，經梯形傳送斜面的手機到達手機夾具中的夾具基座510上，光電傳感器發(fā)出信號，使氣動閥530加壓，準備進行屏幕總成拆卸回收工作，第二流水線410的夾具與第一流水線400的夾具不同，在第一流水線400的基礎上，第二流水線410的夾具在左、右、下側的夾持部位內增加了加熱裝置，在啟動氣動閥530夾緊手機的同時，第二流水線410的夾具左、右、下側中的電阻加熱裝置啟動，加熱屏幕總成邊框，便于吸盤吸起屏幕總成進行拆卸；在本步驟中，根據第一黑白CCD相機402采集的手機外框和夾具體相對位置關系，電腦403計算出吸盤定位位置值，并傳輸給伺服電機，吸盤到達指定位置后下落，真空栗啟動，吸盤完成吸附工序后，向上移動，而整個機身固定在夾具上，從而帶動屏幕總成和機身分離，機身隨夾具繼續(xù)行進移動，屏幕總成隨吸盤移動至屏幕總成收集箱414處后卸掉氣壓脫落；在本步驟中，機身隨夾具體運動至第二流水線410的傳送帶返回處，觸動行程開關，夾具氣動閥530卸去壓力，機身隨重力下落至下部電路板收集箱413 ;在本步驟中拆除屏幕總成采用兩個吸盤同時吸住手機屏幕的上、下兩部分，之后兩個吸盤同時向上拉起，手機機體則固定于夾具上；屏幕總成隨兩吸盤行走至手機屏幕總成收集箱414上方，吸盤卸去真空度，手機屏幕總成隨重力下落，歸類于屏幕總成收集箱414中，機體隨夾具體繼續(xù)行走，行至滾回端時，觸動行程開關，夾緊裝置卸去夾緊力，機體隨重力下落，歸類于電路板收集箱413中；在本實施例中，第二流水線410上的夾具采用三邊壓槽中內置加熱電阻絲的方式，便于在乙醇浸泡后光學膠膨脹的情況下，加熱已膨脹光學膠，使其進一步加熱減小粘度，使拆卸屏幕總成更加便捷且可靠。
[0033]另外在本實施例中，上述步驟S2中，定位坐標系以夾具基座510的左下角為坐標系原點，系統設定階段，黑白CCD相機工作前需要對坐標原點進行標定，將實際長度與圖像長度進行比例換算。同樣的，步驟S154中也是以夾具基座510的左下角為坐標軸原點。
[0034]在本實施例中，參見圖4，第一流水線400和第二流水線410分別為拆卸后蓋、電池流水線和拆卸屏幕總成流水線。圖中空心箭頭表示廢舊手機物料移動流向，實心細箭頭表示信息流走向