固定部件解體系統(tǒng)、固定部件解體方法及程序的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種固定部件解體系統(tǒng)、固定部件解體方法及程序。
【背景技術(shù)】
[0002]近年來，電視機和個人計算機等電子產(chǎn)品中所包含部件的回收利用受到關(guān)注。大多數(shù)電子產(chǎn)品的框體和電路基板等是由多個固定部件進行固定，因此解體時需要拆卸這些固定部件，并按每一種可回收利用部件進行分類。
[0003]并且，解體的電子產(chǎn)品由于每一種產(chǎn)品其大小和部件的固定方法都有所不同，因此難以實現(xiàn)解體作業(yè)的自動化，一直都是手工進行各產(chǎn)品的解體。
[0004]例如，有一種具備檢測固定部件的檢測單元及拆卸檢測出的固定部件并對解體對象進行解體的解體單元的系統(tǒng)。檢測單元和解體單元沿著輸送解體對象的帶式輸送機的輸送方向排列設(shè)置。輸送解體對象的帶式輸送機為I個(例如參照專利文獻I)。
[0005]專利文獻1:日本特開2013-17973號公報
[0006]然而，在專利文獻I中記載的系統(tǒng)中，檢測單元與解體單元的處理速度不同。因此，只有在I個解體對象的檢測處理和解體處理結(jié)束后才能對下一個解體對象進行處理。因此，存在處理效率差、無法縮短處理時間的問題。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0007]本發(fā)明是鑒于上述問題而完成的，其目的在于提供一種能夠有效地對解體對象進行解體的固定部件解體系統(tǒng)、固定部件解體方法及程序。
[0008]該發(fā)明是為了解決上述課題而完成的，基于本發(fā)明的一方式的固定部件解體系統(tǒng)，其具備:檢測控制裝置，由拍攝解體對象的拍攝圖像檢測對該解體對象進行固定的多個固定部件，并獲取表示檢測出的所述多個固定部件的位置的固定部件位置信息；第I輸送機構(gòu)，根據(jù)由所述檢測控制裝置進行的處理使所述解體對象移動；解體控制裝置，根據(jù)從所述檢測控制裝置接收到的所述固定部件位置信息使固定解除工具向所述固定部件的位置移動，并使所述固定解除工具解除由所述固定部件進行的固定；及第2輸送機構(gòu)，根據(jù)由所述解體控制裝置進行的處理使所述解體對象移動。
[0009]并且，基于本發(fā)明的一方式的上述固定部件解體系統(tǒng)可以如下:所述檢測控制裝置具備尺寸信息獲取部，所述尺寸信息獲取部獲取表示載置于所述第I輸送機構(gòu)的所述解體對象的大小的尺寸信息，所述解體控制裝置具備位置校正值計算部，所述位置校正值計算部由拍攝載置于所述第2輸送機構(gòu)的所述解體對象的拍攝圖像檢測所述解體對象的頂點，并根據(jù)表示檢測出的所述解體對象的頂點位置的信息和從所述檢測控制裝置接收到的所述尺寸信息，計算校正所述解體對象的位置偏離的位置校正值。
[0010]并且，基于本發(fā)明的一方式的上述固定部件解體系統(tǒng)可以如下:所述解體控制裝置還具備固定部件位置校正部，所述固定部件位置校正部根據(jù)通過所述位置校正值計算部計算出的所述位置校正值，校正從所述檢測控制裝置接收到的所述固定部件位置信息，使所述固定解除工具向通過所述固定部件位置校正部校正的固定部件位置信息所表示的位置移動。
[0011]并且，基于本發(fā)明的一方式的上述固定部件解體系統(tǒng)可以如下:所述解體控制裝置進一步由拍攝載置于所述第2輸送機構(gòu)的所述解體對象的拍攝圖像檢測未被所述檢測控制裝置檢測出的漏檢固定部件，使所述固定解除工具向檢測出的所述漏檢固定部件的位置移動，并使所述固定解除工具解除由所述漏檢固定部件進行的固定。
[0012]并且，基于本發(fā)明的一方式的上述固定部件解體系統(tǒng)可以如下:所述檢測控制裝置還具備攝像部，所述攝像部以焦點對準(zhǔn)在載置于所述第I輸送機構(gòu)的所述解體對象的垂直方向長度的一半的高度位置上的方式，對所述解體對象進行拍攝。
[0013]并且，基于本發(fā)明的一方式的上述固定部件解體系統(tǒng)可以如下:所述固定解除工具具備:軸部件，設(shè)置為能夠沿軸向移動；及軸套，設(shè)置于所述軸部件的外周。
[0014]并且，基于本發(fā)明的一方式的固定部件解體方法，其具備:檢測控制步驟，由拍攝解體對象的拍攝圖像檢測對該解體對象進行固定的多個固定部件，并獲取表示檢測出的所述多個固定部件的位置的固定部件位置信息；第I輸送步驟，根據(jù)通過所述檢測控制步驟進行的處理使所述解體對象移動；解體控制步驟，根據(jù)所述固定部件位置信息使固定解除工具向所述固定部件的位置移動，并使所述固定解除工具解除由所述固定部件進行的固定；及第2輸送步驟，根據(jù)通過所述解體控制步驟進行的處理使所述解體對象移動。
[0015]并且，基于本發(fā)明的一方式的程序，其用于使計算機作為如下構(gòu)件發(fā)揮作用:檢測控制構(gòu)件，由拍攝解體對象的拍攝圖像檢測對該解體對象進行固定的多個固定部件，并獲取表示檢測出的所述多個固定部件的位置的固定部件位置信息；第I輸送構(gòu)件，根據(jù)由所述檢測控制構(gòu)件進行的處理使所述解體對象移動；解體控制構(gòu)件，根據(jù)所述固定部件位置信息使固定解除工具向所述固定部件的位置移動，并使所述固定解除工具解除由所述固定部件進行的固定；及第2輸送構(gòu)件，根據(jù)由所述解體控制構(gòu)件進行的處理使所述解體對象移動。
[0016]根據(jù)本發(fā)明，能夠有效地對解體對象進行解體。
【附圖說明】
[0017]圖1是三維地表示本發(fā)明的實施方式所涉及的固定部件解體系統(tǒng)的概要的概要立體圖。
[0018]圖2是從橫向觀察本發(fā)明的實施方式所涉及的固定部件解體系統(tǒng)的概要的概要圖。
[0019]圖3是表示本發(fā)明的實施方式所涉及的固定部件解體系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)的框圖。
[0020]圖4是表示本實施方式所涉及的檢測控制裝置的結(jié)構(gòu)例的框圖。
[0021]圖5是表示本實施方式所涉及的解體控制裝置的結(jié)構(gòu)例的框圖。
[0022]圖6是用于說明本實施方式所涉及的固定部件解體方法的一例的流程圖。
[0023]圖7是用于對本實施方式所涉及的固定部件解體方法的一部分處理工序進行說明的流程圖。
[0024]圖8是用于對本實施方式所涉及的固定部件解體方法的一部分處理工序進行說明的流程圖。
[0025]圖9是用于對本實施方式所涉及的固定部件解體方法的一部分處理工序進行說明的流程圖。
[0026]圖10是用于對本實施方式所涉及的固定部件解體方法的一部分處理工序進行說明的流程圖。
[0027]圖11是用于對本實施方式所涉及的固定部件解體方法的一部分處理工序進行說明的流程圖。
[0028]圖12是表示本實施方式所涉及的螺絲刀頭的前端的一例的圖。
[0029]圖中:1-固定部件解體系統(tǒng)，10-檢測單元，11-面陣傳感器攝像機，12-線陣傳感器攝像機(攝像部)，13-激光位移計，14-光電傳感器，15-第I輸送機構(gòu)，16-面陣傳感器攝像機移動機構(gòu)，17-線陣傳感器攝像機移動機構(gòu)，18-照明裝置，20-解體單元，21-面陣傳感器攝像機，22-螺絲刀頭，25-第2輸送機構(gòu)，26-XYZ移動機構(gòu)，27-螺絲刀頭旋轉(zhuǎn)機構(gòu)，30-起始載置臺，40-終止載置臺，51-制動器，52-制動器，53-機架，100-檢測控制裝置，101-CPU，102-操作部，103-顯示部，104-通信部，105-輸送帶控制部，106-面陣傳感器攝像機移動機構(gòu)控制部，107-線陣傳感器攝像機移動機構(gòu)控制部，108-存儲部，111-尺寸信息獲取部，112-線陣傳感器攝像機控制部，113-螺釘位置第I檢測部，114-面陣傳感器攝像機控制部，115-螺釘位置第2檢測部，116-顯示控制部，200-解體控制裝置，201-CPU，202-操作部，203-顯示部，204-通信部，205-輸送帶控制部，206-XYZ移動機構(gòu)控制部，207-螺絲刀頭旋轉(zhuǎn)機構(gòu)控制部，208-存儲部，211-面陣傳感器攝像機控制部，212-位置校正值計算部，213-解體順序決定部，214-固定部件位置校正部，215-螺釘位置第3檢測部，216-顯示控制部。
【具體實施方式】
[0030][第I實施方式]
[0031 ] 以下，參照附圖對本發(fā)明的實施方式進行詳細(xì)說明。
[0032]首先，參照圖1、2對固定部件解體系統(tǒng)I的概要進行說明。圖1是三維地表示固定部件解體系統(tǒng)I的概要的概要立體圖。圖2是從橫向觀察固定部件解體系統(tǒng)I的概要的概要圖。
[0033]本實施方式所涉及的固定部件解體系統(tǒng)I具備檢測單元10、解體單元20、檢測控制裝置100及解體控制裝置200。檢測單元10的動作通過檢測控制裝置100而受到控制。解體單元20的動作通過解體控制裝置200而受到控制。在本實施方式中，將由檢測單元10和檢測控制裝置100進行的處理稱為第I級、將由解體單元20和解體控制裝置200進行的處理稱為第2級。
[0034]將在第I級中輸送解體對象的機構(gòu)稱為第I輸送機構(gòu)15。第I輸送機構(gòu)15具備使解體對象沿水平方向移動的輸送帶。在本實施方式中，將通過第I輸送機構(gòu)15輸送的輸送方向稱為長度方向X。并且，將與輸送方向正交的方向稱為寬度方向Y，將垂直方向稱為高度方向Z。
[0035]將在第2級中輸送解體對象的機構(gòu)稱為第2輸送機構(gòu)25。第2輸送機構(gòu)25具備使解體對象沿水平方向移動的輸送帶。第2輸送機構(gòu)25接收通過第I輸送機構(gòu)15輸送的解體對象，在與第I輸送機構(gòu)15相同的輸送方向上輸送解體對象,使其向規(guī)定的解體位置移動。即,通過第2輸送機構(gòu)25輸送的輸送方向為與第I輸送機構(gòu)15相同的長度方向X。
[0036]第I輸送機構(gòu)15及第2輸送機構(gòu)25能夠使輸送帶向正轉(zhuǎn)方向或反轉(zhuǎn)方向旋轉(zhuǎn)。在本實施方式中，將從第I輸送機構(gòu)15朝向第2輸送機構(gòu)25的方向稱為輸送方向的正向，將從第2輸送機構(gòu)25朝向第I輸送機構(gòu)15的方向稱為輸送方向的反向。
[0037]如圖1、2所示，在從解體對象的輸送方向(正向)的上游側(cè)朝向下游側(cè)的方向上依次配置有起始載置臺30、檢測單元10、解體單元20、終止載置臺40。在起始載置臺30與檢測單元10之間設(shè)有制動器51 (參照圖2)。在解體單元20的終止載置臺40側(cè)設(shè)有制動器52 (參照圖2)。例如，制動器51、52設(shè)置為能夠沿高度方向Z移動。制動器51、52作為用于限制輸送過來的解體對象的移動并將解體對象定位在移動后的基準(zhǔn)位置的定位構(gòu)件發(fā)揮作用。在本實施方式中，制動器51為用于在起始位置上將解體對象定位在基準(zhǔn)位置的定位構(gòu)件。制動器52為用于在第2級中將解體對象定位在基準(zhǔn)位置的定位構(gòu)件。
[0038]制動器51、52當(dāng)作為定位構(gòu)件發(fā)揮作用時，位于在高度方向Z上比起始載置臺30和第2輸送機構(gòu)25的傳送帶的上表面(以下稱為輸送面)高且與輸送過來的解體對象抵接的位置。除此以外的情況下，制動器51退避至在高度方向Z上比輸送面低的位置，制動器52退避至比在輸送面上輸送的解體對象更高的位置。如此，將作為制動器51、52與解體對象抵接的位置而預(yù)先決定的位置稱為定位位置。另一方面，將作為制動器51、52不與解體對象抵接的位置而預(yù)先決定的位置稱為退避位置。
[0039]如圖1所示，在第I級中，以跨過輸送帶的方式形成的機架53固定于載置第I輸送機構(gòu)15的底座