本發(fā)明一種用來清理筒倉(cāng)倉(cāng)壁結(jié)灰的清倉(cāng)機(jī)器人及清倉(cāng)方法，屬于筒倉(cāng)清倉(cāng)裝置和方法的技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)：

筒倉(cāng)倉(cāng)壁結(jié)灰的問題很常見，倉(cāng)內(nèi)結(jié)灰會(huì)使倉(cāng)庫(kù)容積下降，影響筒倉(cāng)正常儲(chǔ)量，目前有多種方法解決這個(gè)問題，如安裝空氣炮、振動(dòng)器、聲波清灰器等，這些方法都是從大面積去除結(jié)灰的思路解決結(jié)灰問題，只能暫時(shí)解決倉(cāng)壁結(jié)灰的問題，不能從根本上將問題解決。如果以上方法不能有效解決結(jié)灰問題，生產(chǎn)廠家往往會(huì)通過人工的清理的方式去清理集結(jié)在倉(cāng)壁上的煤塊或結(jié)灰，但是常常會(huì)因?yàn)閭}(cāng)壁上煤灰塌陷對(duì)操作人員造成人生傷害，且倉(cāng)內(nèi)空氣灰塵密度大，有毒氣體較多，不適宜人類呼吸，清灰難度大，風(fēng)險(xiǎn)高。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明克服現(xiàn)有技術(shù)存在的不足，所要解決的技術(shù)問題為：提供一種用來清理筒倉(cāng)倉(cāng)壁結(jié)灰的清倉(cāng)機(jī)器人及清倉(cāng)方法，解決倉(cāng)壁結(jié)灰和人工清理難度大風(fēng)險(xiǎn)高的問題。

為了解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明采用的技術(shù)方案為：一種用來清理筒倉(cāng)倉(cāng)壁結(jié)灰的清倉(cāng)機(jī)器人，包括機(jī)器人主體、動(dòng)力系統(tǒng)、清灰機(jī)構(gòu)、導(dǎo)向機(jī)構(gòu)，所述動(dòng)力系統(tǒng)和導(dǎo)向機(jī)構(gòu)相對(duì)于機(jī)器人主體軸對(duì)稱布置，所述清灰機(jī)構(gòu)設(shè)置于機(jī)器人主體的頂端；所述的一種用來清理筒倉(cāng)倉(cāng)壁結(jié)灰的清倉(cāng)機(jī)器人的清倉(cāng)方法為：支撐機(jī)構(gòu)將清倉(cāng)機(jī)器人放入倉(cāng)內(nèi)后，由控制模塊控制清倉(cāng)機(jī)器人啟動(dòng)，防爆氣動(dòng)馬達(dá)為清倉(cāng)機(jī)器人提供動(dòng)力，清倉(cāng)機(jī)器人在導(dǎo)向機(jī)構(gòu)的作用下沿筒倉(cāng)壁行走，在行進(jìn)過程中，清灰機(jī)構(gòu)不斷將集結(jié)在倉(cāng)壁上的煤塊及煤灰與倉(cāng)壁分離。

所述機(jī)器人主體包括前側(cè)頂桿、前頂桿、主架、后側(cè)頂桿，所述主架固定在前頂桿的中下部，所述前側(cè)頂桿和后側(cè)頂桿垂直于前頂桿，相對(duì)于主架和前頂桿對(duì)稱布置，所述后側(cè)頂桿的一端沿桿方向可伸縮最大20cm。

所述動(dòng)力系統(tǒng)包括防爆氣動(dòng)馬達(dá)和橡膠履帶，所述防爆氣動(dòng)馬達(dá)固定在主架上，所述橡膠履帶采用兩條橡膠履帶做為行走中介，置于前側(cè)頂桿和后側(cè)頂桿中間，相對(duì)于前頂桿左右對(duì)稱，安裝在主架上，通過防爆氣動(dòng)馬達(dá)驅(qū)動(dòng)橡膠履帶在倉(cāng)內(nèi)爬行。

所述清灰機(jī)構(gòu)包含清灰刀片和連接板，清灰刀片形狀為犁形，通過連接板安裝在前側(cè)頂桿一側(cè)，與后側(cè)頂桿可伸縮側(cè)為同側(cè)。

所述導(dǎo)向機(jī)構(gòu)包括轉(zhuǎn)向輪、前導(dǎo)向輪和后導(dǎo)向輪，所述轉(zhuǎn)向輪安裝在前頂桿頂端，所述前導(dǎo)向輪和后導(dǎo)向輪分別安裝在前側(cè)頂桿和后側(cè)頂桿的兩端，轉(zhuǎn)向輪、前導(dǎo)向輪和后導(dǎo)向輪大小相同，均為6寸。

本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比具有以下有益效果：

1.清倉(cāng)機(jī)器人采用履帶做為行走中介，并合理選擇接地比壓，在倉(cāng)內(nèi)可正常行走；

2.清倉(cāng)機(jī)器人通過安裝有前頂桿，實(shí)現(xiàn)與倉(cāng)壁接觸時(shí)的轉(zhuǎn)向功能，通過安裝有前側(cè)頂桿與后側(cè)頂桿，實(shí)現(xiàn)清倉(cāng)機(jī)器人沿倉(cāng)壁行進(jìn)的功能，解決了清倉(cāng)機(jī)器人行進(jìn)中的導(dǎo)向問題；

3.清倉(cāng)機(jī)器人全部動(dòng)力都來自于防爆氣動(dòng)馬達(dá)，并通過氣管連接，這樣從根源上不會(huì)產(chǎn)生火花，避免了倉(cāng)內(nèi)的大量可燃?xì)怏w引發(fā)的危險(xiǎn)；

4.清倉(cāng)機(jī)器人在倉(cāng)內(nèi)的清灰問題。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)

有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本

發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)性的前提下，還可

以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1 本清倉(cāng)機(jī)器人的清灰結(jié)構(gòu)主體圖；

圖2 本清倉(cāng)機(jī)器人在倉(cāng)內(nèi)在導(dǎo)向示意圖；

圖3 本清倉(cāng)機(jī)器人的清灰刀片工作原理示意圖；

圖4 本清倉(cāng)機(jī)器人的整體結(jié)構(gòu)圖。

圖1中 1.前側(cè)頂桿，2.轉(zhuǎn)向輪，3.前頂桿，4.清灰刀片，5.前導(dǎo)向輪，6.主架，7.防爆氣動(dòng)馬達(dá)，8.橡膠履帶，9.后側(cè)頂桿，10.后導(dǎo)向輪。

圖2中 11.清倉(cāng)機(jī)器人在倉(cāng)內(nèi)轉(zhuǎn)向輪剛接觸倉(cāng)壁時(shí)的狀態(tài)，12.清倉(cāng)機(jī)器人在倉(cāng)內(nèi)轉(zhuǎn)向輪與前導(dǎo)向輪同時(shí)接觸倉(cāng)壁時(shí)的狀態(tài)，13.清倉(cāng)機(jī)器人在倉(cāng)內(nèi)前導(dǎo)向輪與后導(dǎo)向輪同時(shí)接觸倉(cāng)壁時(shí)的狀態(tài)，14.筒倉(cāng)壁，α.清倉(cāng)機(jī)器人的中軸線與倉(cāng)壁切線夾角，β.清倉(cāng)機(jī)器人前側(cè)頂桿與后側(cè)頂桿連線與清倉(cāng)機(jī)器人中軸線的夾角。

圖3中 14.筒倉(cāng)壁（由于清倉(cāng)機(jī)器人與筒倉(cāng)體積差很大，筒倉(cāng)壁可近似為直面），15.連接板，16.筒倉(cāng)壁上的結(jié)灰，F(xiàn)：清灰刀片給筒倉(cāng)壁上結(jié)灰的壓力，F(xiàn)a：F沿筒倉(cāng)中心的分力，F(xiàn)b：F沿清灰機(jī)器人行進(jìn)方向的分力。

圖4中 17.動(dòng)力系統(tǒng)，18.清灰機(jī)構(gòu)，19.控制模塊，20.導(dǎo)向機(jī)構(gòu)，21.機(jī)器人主體，22.筒倉(cāng)，23.支撐機(jī)構(gòu)。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完

整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；?/p>

本發(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他

實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

一種用來清理筒倉(cāng)倉(cāng)壁結(jié)灰的清倉(cāng)機(jī)器人，包括機(jī)器人主體21、動(dòng)力系統(tǒng)17、清灰機(jī)構(gòu)18、導(dǎo)向機(jī)構(gòu)20，所述動(dòng)力系統(tǒng)17和導(dǎo)向機(jī)構(gòu)20相對(duì)于機(jī)器人主體21軸對(duì)稱布置，所述清灰機(jī)構(gòu)18設(shè)置于機(jī)器人主體21的頂端。

所述機(jī)器人主體21包括前側(cè)頂桿1、前頂桿3、主架6、后側(cè)頂桿9，所述主架6固定在前頂桿3的中下部，所述前側(cè)頂桿1和后側(cè)頂桿9垂直于前頂桿3，相對(duì)于主架6和前頂桿3對(duì)稱布置，所述后側(cè)頂桿9的一端沿桿方向可伸縮最大20cm。

所述動(dòng)力系統(tǒng)17包括防爆氣動(dòng)馬達(dá)7和橡膠履帶8，所述防爆氣動(dòng)馬達(dá)7固定在主架6上，所述橡膠履帶8采用兩條橡膠履帶做為行走中介，置于前側(cè)頂桿1和后側(cè)頂桿9中間，相對(duì)于前頂桿3左右對(duì)稱，安裝在主架6上，通過防爆氣動(dòng)馬達(dá)7驅(qū)動(dòng)橡膠履帶8在倉(cāng)內(nèi)爬行。

所述清灰機(jī)構(gòu)18包含清灰刀片4和連接板15，清灰刀片4形狀為犁形，通過連接板15安裝在前側(cè)頂桿1一側(cè)，與后側(cè)頂桿9可伸縮側(cè)為同側(cè)。

所述導(dǎo)向機(jī)構(gòu)20包括轉(zhuǎn)向輪2、前導(dǎo)向輪5和后導(dǎo)向輪10，所述轉(zhuǎn)向輪2安裝在前頂桿3頂端，所述前導(dǎo)向輪5和后導(dǎo)向輪10分別安裝在前側(cè)頂桿1和后側(cè)頂桿9的兩端，轉(zhuǎn)向輪2、前導(dǎo)向輪5和后導(dǎo)向輪10大小相同，均為6寸。

裝置整體安裝，將動(dòng)力系統(tǒng)17中的橡膠履帶8安裝在主架6兩側(cè)，將防爆氣動(dòng)馬達(dá)7安裝在主架6上，安裝前頂桿3、前側(cè)頂桿1、后側(cè)頂桿9，安裝清灰機(jī)構(gòu)18，用高壓氣管連接防爆氣動(dòng)馬達(dá)7與清倉(cāng)機(jī)器人，為清倉(cāng)機(jī)器人提供動(dòng)力，安裝控制模塊19、支撐機(jī)構(gòu)23，現(xiàn)場(chǎng)支撐機(jī)構(gòu)23將清倉(cāng)機(jī)器人放入倉(cāng)內(nèi)后，由控制模塊19控制清倉(cāng)機(jī)器人啟動(dòng)。

動(dòng)力系統(tǒng)17中采用橡膠履帶8做為行走中介，在倉(cāng)內(nèi)爬行，爬行過程中導(dǎo)向機(jī)構(gòu)20的前頂桿3上安裝的轉(zhuǎn)向輪2，實(shí)現(xiàn)與倉(cāng)壁接觸時(shí)的轉(zhuǎn)向功能，之后前側(cè)頂桿與后側(cè)頂桿的上導(dǎo)向輪使清倉(cāng)機(jī)器人沿倉(cāng)壁行進(jìn)并使清倉(cāng)機(jī)器人緊帖在倉(cāng)壁，并通過清灰機(jī)構(gòu)18的清灰刀片4與筒倉(cāng)壁上的結(jié)灰接觸并給倉(cāng)壁上的結(jié)灰提供一個(gè)沿筒倉(cāng)中心的分力Fa，使其與筒倉(cāng)壁分離，達(dá)到清倉(cāng)目的（如圖三）。

清灰時(shí)，清倉(cāng)機(jī)器人前頂桿3上的轉(zhuǎn)向輪2接觸筒倉(cāng)壁時(shí)，只要清倉(cāng)機(jī)器人的中軸線與倉(cāng)壁切線夾角α不等于90°，清倉(cāng)機(jī)器人便會(huì)受到沿筒倉(cāng)中心的分力Fa，使清倉(cāng)機(jī)器人發(fā)生轉(zhuǎn)向。清倉(cāng)機(jī)器人繼續(xù)行進(jìn)時(shí)轉(zhuǎn)向輪2與前導(dǎo)向輪5同時(shí)接觸倉(cāng)壁，之后前導(dǎo)向輪5與后導(dǎo)向輪10會(huì)同時(shí)接觸倉(cāng)壁，由于后側(cè)頂桿9比前側(cè)頂桿1在清倉(cāng)機(jī)器人側(cè)面多伸出20cm，使清倉(cāng)機(jī)器人的前側(cè)頂桿1與后側(cè)頂桿9連線與清倉(cāng)機(jī)器人中軸線形成夾角β，此角度會(huì)使清倉(cāng)機(jī)器人不斷給筒倉(cāng)壁提供壓力，從而使清倉(cāng)機(jī)器人與倉(cāng)壁貼緊并沿倉(cāng)壁方向行進(jìn)，行進(jìn)過程中，清灰機(jī)構(gòu)18不斷將集結(jié)在倉(cāng)壁上的煤塊及煤灰與倉(cāng)壁分離，達(dá)到清倉(cāng)的目的（如圖二）。

以上所述僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例而已 ，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精

神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。