本實(shí)用新型涉及光伏板技術(shù)領(lǐng)域，更具體地說，涉及一種工裝。此外，本實(shí)用新型還涉及一種包括上述工裝的搬運(yùn)設(shè)備。

背景技術(shù)：

由于使用時(shí)光伏板上會(huì)產(chǎn)生污垢，會(huì)導(dǎo)致光伏板表面產(chǎn)生導(dǎo)熱差異，最終造成“熱斑”，損壞光伏組件；污垢還會(huì)導(dǎo)致光伏板表面透射率降低，從而影響光伏板組件陣列的光熱轉(zhuǎn)化率，即降低發(fā)電效率。因此為了保證發(fā)電效率不下降，避免光伏組件損壞，光伏板清洗是必須的。

目前現(xiàn)有的自動(dòng)化程度較高、市場(chǎng)上有一定范圍應(yīng)用的是地面清洗車。地面清洗車的底盤與小型挖掘機(jī)相同，機(jī)械臂結(jié)構(gòu)也與挖機(jī)的臂相似，兩條履帶驅(qū)動(dòng)前進(jìn)；清洗由機(jī)械臂末端的滾刷或清洗器完成，清洗過程中可噴水。

然而，機(jī)械臂安裝在移動(dòng)設(shè)備上，機(jī)械臂與移動(dòng)設(shè)備是固定連接，移動(dòng)設(shè)備在不平整的路面行駛時(shí)，會(huì)起伏搖晃，這種干擾會(huì)一直傳遞到機(jī)械臂末端，會(huì)導(dǎo)致吊裝在機(jī)械臂上的清洗器或滾刷發(fā)生擺動(dòng)。當(dāng)清洗器在光伏板面移動(dòng)進(jìn)行清洗工作時(shí)，收放繩索的一端還是固定在清洗器上的，如果繩索長度不變，機(jī)械臂末端的晃動(dòng)會(huì)拉扯清洗器，導(dǎo)致清洗器的離開光伏板面甚至在起伏過程中沖撞光伏板面；如果繩索的長度預(yù)留很多，多余出來的繩索長度會(huì)落在光伏板上或者清洗器上，甚至卷入到清洗器的驅(qū)動(dòng)輪中或者掛在光伏板支架上，都會(huì)產(chǎn)生很大的隱患。因此，地面清洗車對(duì)路面的要求較高，路面如果有坑洼，則不適合使用地面清洗車，所以地面清洗車的適用范圍較小。

綜上所述，如何避免機(jī)械臂的晃動(dòng)對(duì)清洗器或光伏板產(chǎn)生的影響，是目前本領(lǐng)域技術(shù)人員亟待解決的問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

有鑒于此，本實(shí)用新型的目的是提供一種工裝，該工裝用于減少機(jī)械臂的晃動(dòng)對(duì)清洗器的影響。

本實(shí)用新型的另一目的是提供一種包括上述工裝的搬運(yùn)設(shè)備。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型提供如下技術(shù)方案：

一種工裝，包括支架、繩索、均設(shè)于所述支架上的導(dǎo)軌、彈性件、容繩卷筒和設(shè)于所述導(dǎo)軌上的移動(dòng)滑輪；所述彈性件的一端固定于所述支架、另一端與所述移動(dòng)滑輪連接；所述繩索的一端用于連接板上清洗機(jī)，所述繩索的另一端繞過所述移動(dòng)滑輪并固定于所述容繩卷筒，所述容繩卷筒與驅(qū)動(dòng)機(jī)連接；

所述繩索受所述板上清洗機(jī)的拉力時(shí)，所述移動(dòng)滑輪向遠(yuǎn)離所述彈性件方向移動(dòng)，所述彈性件的回復(fù)力小于所述板上清洗機(jī)對(duì)所述繩索的拉力。

優(yōu)選地，所述導(dǎo)軌未設(shè)置有所述彈性件的一端設(shè)有兩個(gè)定滑輪，所述繩索的另一端依次繞過第一個(gè)所述定滑輪、所述移動(dòng)滑輪和第二個(gè)所述定滑輪并固定于所述容繩卷筒。

優(yōu)選地，所述彈性件和所述容繩卷筒之間設(shè)置有導(dǎo)向滑輪，所述導(dǎo)向滑輪為位于所述彈性件和所述容繩卷筒之間的所述繩索進(jìn)行導(dǎo)向。

優(yōu)選地，所述導(dǎo)向滑輪包括橫向?qū)蚧喓涂v向?qū)蚧啠鰴M向?qū)蚧喓退隹v向?qū)蚧喌膶?dǎo)向方向共線。

優(yōu)選地，所述支架上、與所述定滑輪對(duì)應(yīng)的位置設(shè)置有出繩錨點(diǎn)孔，所述繩索穿過與所述出繩錨點(diǎn)孔與所述板上清洗機(jī)連接。

優(yōu)選地，所述定滑輪與所述移動(dòng)滑輪的旋轉(zhuǎn)軸平行。

優(yōu)選地，所述支架的兩端分別設(shè)置所述導(dǎo)軌，且兩個(gè)所述導(dǎo)軌上分別設(shè)置所述移動(dòng)滑輪，所述移動(dòng)滑輪上分別繞設(shè)所述繩索，兩條所述繩索分別用于連接所述板上清洗機(jī)的不同位置。

優(yōu)選地，所述彈性件為卷簧。

一種搬運(yùn)設(shè)備，包括機(jī)械臂和固定設(shè)置在所述機(jī)械臂上的工裝，所述工裝為上述任意一項(xiàng)所述的工裝。

優(yōu)選地，所述機(jī)械臂為具有至少三個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)臂和至少三個(gè)關(guān)節(jié)自由度的機(jī)械臂。

上述工裝設(shè)置于對(duì)板上清洗機(jī)的搬運(yùn)設(shè)備中，能夠通過驅(qū)動(dòng)電機(jī)的操作帶動(dòng)繩索實(shí)現(xiàn)對(duì)板上清洗機(jī)的提升和放置。

當(dāng)機(jī)械臂末端晃動(dòng)較嚴(yán)重時(shí)，繩索受板上清洗機(jī)的拉力時(shí)，移動(dòng)滑輪向遠(yuǎn)離彈性件方向移動(dòng)，也就是說當(dāng)繩索與板上清洗機(jī)為受力狀態(tài)時(shí)，移動(dòng)滑輪可以遠(yuǎn)離彈性件，此時(shí)，彈性件受力，向移動(dòng)滑輪施加反向的牽引力，使得纏繞在移動(dòng)滑輪上的繩索形成雙向拉伸狀態(tài)，此時(shí)繩索伸出部分變長，可以使得機(jī)械臂的晃動(dòng)不會(huì)將板上清洗機(jī)拉離光伏板表面，也就消除了地形突變對(duì)移動(dòng)設(shè)備和機(jī)械臂的負(fù)面影響。

當(dāng)機(jī)械臂平穩(wěn)移動(dòng)時(shí)，彈性件拉力就將移動(dòng)滑輪沿直線導(dǎo)軌拉向靠近彈性件的位置，出繩錨點(diǎn)與板上清洗機(jī)之間的繩長就變短了，也就不會(huì)導(dǎo)致繩索卷入到板上清洗機(jī)的驅(qū)動(dòng)輪中或者掛在光伏板支架上，避免了安全隱患。

本實(shí)用新型采用具有張力的彈性件和導(dǎo)軌結(jié)合，用來解決冗余繩索的問題。本實(shí)用新型通過將用于吊裝板上清洗機(jī)的繩索繞過與彈性件連接的移動(dòng)滑輪，實(shí)現(xiàn)了在不同使用情況下對(duì)繩索的控制，消除了地形突變對(duì)移動(dòng)設(shè)備和機(jī)械臂的負(fù)面影響，也不會(huì)導(dǎo)致繩索卷入到板上清洗機(jī)的驅(qū)動(dòng)輪中或者掛在光伏板支架上，避免了安全隱患。本實(shí)用新型還提供了一種包括上述工裝的搬運(yùn)設(shè)備，搬運(yùn)設(shè)備采用上述工裝能夠使得板上清洗機(jī)的搬運(yùn)更加穩(wěn)定。

附圖說明

為了更清楚地說明本實(shí)用新型實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本實(shí)用新型的實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)提供的附圖獲得其他的附圖。

圖1為本實(shí)用新型所提供的搬運(yùn)設(shè)備的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本實(shí)用新型所提供的工裝的具體實(shí)施例的正視圖；

圖3為本實(shí)用新型所提供的工裝的具體實(shí)施例的俯視圖；

圖4為本實(shí)用新型所提供的工裝的具體實(shí)施例的正視圖局部放大圖。

上圖1-4中：

1為工裝、11為支架、12為減速機(jī)、13為出繩錨點(diǎn)孔、14為容繩卷筒、15為縱向?qū)蚧啞?6為橫向?qū)蚧啞?7為移動(dòng)滑輪、18為定滑輪、19為導(dǎo)軌、10為卷簧、2為機(jī)械臂、3為檢測(cè)裝置。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本實(shí)用新型實(shí)施例中的附圖，對(duì)本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本實(shí)用新型一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。基于本實(shí)用新型中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本實(shí)用新型保護(hù)的范圍。

本實(shí)用新型的核心是提供一種工裝，該工裝用于減少機(jī)械臂的晃動(dòng)對(duì)清洗器的影響。本實(shí)用新型的另一目的是提供一種包括上述工裝的搬運(yùn)設(shè)備。

請(qǐng)參考圖1至圖4，圖1為本實(shí)用新型所提供的搬運(yùn)設(shè)備的結(jié)構(gòu)示意圖；圖2為本實(shí)用新型所提供的工裝的具體實(shí)施例的正視圖；圖3為本實(shí)用新型所提供的工裝的具體實(shí)施例的俯視圖；圖4為本實(shí)用新型所提供的工裝的具體實(shí)施例的正視圖局部放大圖。

本實(shí)用新型所提供的一種工裝1，主要用于搬運(yùn)設(shè)備中，可以直接用于被吊設(shè)備的連接，在結(jié)構(gòu)上，主要包括支架11、繩索、均設(shè)于支架11上的導(dǎo)軌19、彈性件、容繩卷筒14和設(shè)于導(dǎo)軌19上的移動(dòng)滑輪17；彈性件的一端固定于支架11、另一端與移動(dòng)滑輪17連接，容繩卷筒14與驅(qū)動(dòng)機(jī)連接；繩索的一端用于連接板上清洗機(jī)，繩索的另一端繞過移動(dòng)滑輪17并固定于容繩卷筒14；繩索受板上清洗機(jī)的拉力時(shí)，移動(dòng)滑輪17向遠(yuǎn)離彈性件方向移動(dòng)，彈性件的回復(fù)力小于板上清洗機(jī)對(duì)繩索的拉力。

上述工裝設(shè)置于對(duì)板上清洗機(jī)的搬運(yùn)設(shè)備中，能夠通過驅(qū)動(dòng)電機(jī)的操作帶動(dòng)繩索實(shí)現(xiàn)對(duì)板上清洗機(jī)的提升和放置。需要說明的是，上述支架11上固定安裝了導(dǎo)軌19和彈性件，彈性件可以為任意具有彈性的部件，例如，彈簧等，本實(shí)施例將以卷簧10為例進(jìn)行介紹。卷簧10的一部分與移動(dòng)滑輪17連接，移動(dòng)滑輪17設(shè)置在導(dǎo)軌19上，繩索繞過移動(dòng)滑輪17，繩索的一端與容繩卷筒14連接，當(dāng)容繩卷筒14轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)帶動(dòng)繩索進(jìn)行纏繞或放出，繩索的另一端用于連接板上清洗機(jī)。需要說明的是，上述繩索繞過移動(dòng)滑輪17指的是以移動(dòng)滑輪17作為動(dòng)滑輪的纏繞方式連接，也就是說，繩索在繞過移動(dòng)滑輪17的前后需要分別繞過其他固定點(diǎn)或者定滑輪18，以便移動(dòng)滑輪17實(shí)現(xiàn)動(dòng)滑輪的作用。

當(dāng)機(jī)械臂2末端晃動(dòng)較嚴(yán)重時(shí)，繩索受板上清洗機(jī)的拉力時(shí)，移動(dòng)滑輪17向遠(yuǎn)離卷簧10方向移動(dòng)，也就是說當(dāng)繩索與板上清洗機(jī)為受力狀態(tài)時(shí)，移動(dòng)滑輪17可以遠(yuǎn)離卷簧10，此時(shí)，卷簧10受力，向移動(dòng)滑輪17施加反向的牽引力，使得纏繞在移動(dòng)滑輪17上的繩索形成雙向拉伸狀態(tài)，此時(shí)繩索伸出部分變長，可以使得機(jī)械臂2的晃動(dòng)不會(huì)將板上清洗機(jī)拉離光伏板表面，也就消除了地形突變對(duì)移動(dòng)設(shè)備和機(jī)械臂2的負(fù)面影響。

當(dāng)機(jī)械臂2平穩(wěn)移動(dòng)時(shí)，卷簧10拉力就將移動(dòng)滑輪17沿直線導(dǎo)軌19拉向靠近卷簧10的位置，出繩錨點(diǎn)與板上清洗機(jī)直接的繩長就變短了，也就不會(huì)導(dǎo)致繩索卷入到板上清洗機(jī)的驅(qū)動(dòng)輪中或者掛在光伏板支架11上，避免了安全隱患。

本實(shí)用新型采用具有張力的卷簧10和導(dǎo)軌19結(jié)合，用來解決冗余繩索的問題。采用這個(gè)組合的效果類似于釣魚竿的收線器，可以以一定的拉力自由地從線軸中抽出魚線，需要收線的時(shí)候也可以反向卷起魚線。本實(shí)用新型通過將用于吊裝板上清洗機(jī)的繩索繞過與卷簧10連接的移動(dòng)滑輪17，實(shí)現(xiàn)了在不同使用情況下對(duì)繩索的控制，消除了地形突變對(duì)移動(dòng)設(shè)備和機(jī)械臂2的負(fù)面影響，也不會(huì)導(dǎo)致繩索卷入到板上清洗機(jī)的驅(qū)動(dòng)輪中或者掛在光伏板支架11上，避免了安全隱患。

在上述實(shí)施例的基礎(chǔ)之上，導(dǎo)軌19的未設(shè)置有卷簧10的一端設(shè)有兩個(gè)定滑輪18，繩索的另一端依次繞過第一個(gè)定滑輪18、移動(dòng)滑輪17和第二個(gè)定滑輪18并固定于容繩卷筒14。

考慮到移動(dòng)滑輪17作為動(dòng)滑輪的設(shè)置方式，在導(dǎo)軌19的一端設(shè)置兩個(gè)定滑輪18，繩索由容繩卷筒14伸出，繞過第二個(gè)定滑輪18，反向朝移動(dòng)滑輪17的方向延伸，繞過移動(dòng)滑輪17后，向第一個(gè)定滑輪18延伸，繞過第一個(gè)定滑輪18后，向外伸出并與板上清洗機(jī)連接。

在上述實(shí)施例中，繩子的冗余長度就被卷簧10和導(dǎo)軌19的組合儲(chǔ)存了，儲(chǔ)存的長度等于導(dǎo)軌19長度的兩倍。上述采用兩個(gè)定滑輪18進(jìn)行繞線的方式不但保證了移動(dòng)滑輪17的使用，還較大容量的儲(chǔ)存了繩索長度，以便使用過程中，對(duì)板上清洗機(jī)的調(diào)整位置的控制。

在上述任意一個(gè)實(shí)施例的基礎(chǔ)之上，卷簧10和容繩卷筒14之間設(shè)置有導(dǎo)向滑輪，導(dǎo)向滑輪用于為位于卷簧10和容繩卷筒14之間的繩索進(jìn)行導(dǎo)向。由于上述裝置中，繩索可能在使用中存在擺動(dòng)，而擺動(dòng)可能會(huì)造成容繩卷筒14收繩的困難，甚至是影響板上清洗機(jī)的位置，所以，為了避免繩索的擺動(dòng)，在支架11內(nèi)部可以設(shè)置導(dǎo)向滑輪，具體地，導(dǎo)向滑輪可以設(shè)置在定滑輪18與容繩卷筒14之間，或者設(shè)置在定滑輪18與移動(dòng)滑輪17之間。

進(jìn)一步地，為了在雙方向上對(duì)繩索的晃動(dòng)進(jìn)行控制，導(dǎo)向滑輪可以包括橫向?qū)蚧?6和縱向?qū)蚧?5，橫向?qū)蚧?6和縱向?qū)蚧?5的導(dǎo)向方向共線。橫向?qū)蚧?6和縱向?qū)蚧?5的導(dǎo)向方向共線可以使得繩索在移動(dòng)過程中避免出現(xiàn)彎折點(diǎn)。

考慮工裝1吊裝板上清洗機(jī)通常具有兩點(diǎn)或多點(diǎn)連接，也就是說上述各個(gè)實(shí)施例所提供的繩索可能有多條，而兩天或多條繩索需要分別設(shè)置移動(dòng)滑輪17和卷簧10進(jìn)行繩索長度的自控制。所以，在上述任意一個(gè)實(shí)施例的基礎(chǔ)之上，在支架11的兩端可以分別設(shè)置導(dǎo)軌19，且兩個(gè)導(dǎo)軌19上分別設(shè)置移動(dòng)滑輪17，移動(dòng)滑輪17上分別繞設(shè)繩索，兩條繩索分別用于連接板上清洗機(jī)的不同位置。

可選的，上述支架11上可以設(shè)置三個(gè)或者更多個(gè)導(dǎo)軌19，以及對(duì)應(yīng)配合的繩索、移動(dòng)滑輪17等，各個(gè)導(dǎo)軌19形成的吊裝組之間互相不影響。

在上述任意一個(gè)實(shí)施例的基礎(chǔ)之上，支架11上、與定滑輪18對(duì)應(yīng)的位置設(shè)置有出繩錨點(diǎn)孔13，繩索穿過與出繩錨點(diǎn)孔13與板上清洗機(jī)連接。

出繩錨點(diǎn)孔13的作用是可以使繩索的擺動(dòng)盡量減小，并保證了支架11內(nèi)部具有一定的封閉性，保證了各個(gè)滑輪與導(dǎo)軌19之間的移動(dòng)不受外部的影響。

在上述任意一個(gè)實(shí)施例的基礎(chǔ)之上，定滑輪18與移動(dòng)滑輪17的旋轉(zhuǎn)軸平行?？梢赃M(jìn)一步地保證繩索在定滑輪18、移動(dòng)滑輪17之間移動(dòng)時(shí)的穩(wěn)定性。

可選的，上述導(dǎo)軌19可以為直線導(dǎo)軌19，直線導(dǎo)軌19可以最大程度的節(jié)省支架11的空間?；蛘?，上述導(dǎo)軌19還可以為曲率具有變化的曲線導(dǎo)軌19，當(dāng)將導(dǎo)軌19設(shè)置為曲線導(dǎo)軌19時(shí)，可以通過設(shè)置不同的曲率改變繩索伸出不同位置時(shí)，伸出與縮回的速度。尤其是針對(duì)較為精確的控制時(shí)，可以通過改變曲率，實(shí)現(xiàn)對(duì)繩索的精準(zhǔn)控制。

在上述任意一個(gè)實(shí)施例的基礎(chǔ)之上，本實(shí)用新型提供了一個(gè)具體的實(shí)施例，其中的技術(shù)內(nèi)容可以與上述任意實(shí)施例進(jìn)行結(jié)合。

在本實(shí)施例中，工裝1是一個(gè)金屬的長方體支架11，內(nèi)部安裝了驅(qū)動(dòng)收放繩索的電機(jī)減速機(jī)12、容納繩索的容繩卷筒14、導(dǎo)向滑輪、帶反向張力的張力滑輪、在滑槽內(nèi)移動(dòng)的移動(dòng)滑輪17以及與板上清洗機(jī)連接直接接觸的出繩錨點(diǎn)結(jié)構(gòu)，以上這些機(jī)構(gòu)和裝置在工裝1內(nèi)有兩套，對(duì)稱布置在工裝1的兩端，請(qǐng)參考圖2至圖4。工裝1的作用在于收放板上清洗機(jī)，并在清洗過程中消除移動(dòng)器來自地形的突變導(dǎo)致的負(fù)面影響。

收放板上清洗機(jī)：工裝1上的升降繩索從出繩錨點(diǎn)伸出，與板上清洗機(jī)固定連接。升降繩索的另一端自出繩錨點(diǎn)向上繞過第一個(gè)換向滑輪，即局部正視圖中下方的定滑輪18，向移動(dòng)滑輪17延伸，繞過移動(dòng)滑輪17后掉頭向第二個(gè)換向滑輪延伸，即局部正視圖中上方的定滑輪18，繞過第二個(gè)換向滑輪之后掉頭向?qū)蚧喲由?，?jīng)過一組橫向?qū)蚧?6和一組縱向?qū)蚧?5之后，進(jìn)入容繩卷筒14，并且繩索末端固定在容繩卷筒14上。

容繩卷筒14安裝在減速機(jī)12的軸上，減速機(jī)12與支架11固定連接，減速機(jī)12轉(zhuǎn)動(dòng)帶著容繩卷筒14轉(zhuǎn)動(dòng)，繩索繞在卷筒上，電機(jī)正轉(zhuǎn)反轉(zhuǎn)，容繩卷筒14收放繩索，從而帶動(dòng)繩索下端的板上清洗機(jī)進(jìn)行升降。

工裝1安裝在機(jī)械臂2末端臂，與機(jī)械臂2末端固定連接，機(jī)械臂2安裝在移動(dòng)設(shè)備上，也是固定連接。

當(dāng)機(jī)械臂2末端晃動(dòng)較厲害時(shí)，會(huì)通過對(duì)板上清洗機(jī)進(jìn)行拉扯，拉力等于板上清洗機(jī)自重的一半左右，卷簧10拉力遠(yuǎn)小于板上清洗機(jī)的自重，因此當(dāng)機(jī)械臂2末端晃動(dòng)時(shí)，移動(dòng)滑輪17一端受到卷簧10的張力拉扯，一端受到板上清洗機(jī)拉扯，因卷簧10拉力遠(yuǎn)小于板上清洗機(jī)的拉力，因此移動(dòng)滑輪17被拉著沿直線導(dǎo)軌19向遠(yuǎn)離卷簧10的方向移動(dòng)，出繩錨點(diǎn)與板上清洗機(jī)之間的繩索變長，則機(jī)械臂2的晃動(dòng)不會(huì)將板上清洗機(jī)拉離光伏板板面，也就消除了地形突變對(duì)移動(dòng)設(shè)備和機(jī)械臂2的負(fù)面影響。

當(dāng)平穩(wěn)行駛時(shí)，被拉長的繩子失去了機(jī)械臂2末端的拉力，而卷簧10拉力就將移動(dòng)滑輪17沿直線導(dǎo)軌19拉向靠近卷簧10的位置，出繩錨點(diǎn)與板上清洗機(jī)直接的繩長就變短了，繩子的冗余長度就被卷簧10和直線導(dǎo)軌19的組合給儲(chǔ)存了，儲(chǔ)存的長度等于直線導(dǎo)軌19長度的兩倍。

除了上述各個(gè)實(shí)施例所提供的工裝，本實(shí)用新型還提供一種包括上述實(shí)施例公開的工裝的搬運(yùn)設(shè)備，該搬運(yùn)設(shè)備包括機(jī)械臂和固定設(shè)置在機(jī)械臂上的工裝。具體地，工裝為上述任意一個(gè)實(shí)施例所提供的工裝。該搬運(yùn)設(shè)備的其他各部分的結(jié)構(gòu)請(qǐng)參考現(xiàn)有技術(shù)，本文不再贅述。

可選的，上述搬運(yùn)設(shè)備中的機(jī)械臂2，可以為具有至少三個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)臂的、并具有至少三個(gè)關(guān)節(jié)自由度的機(jī)械臂2。

本說明書中各個(gè)實(shí)施例采用遞進(jìn)的方式描述，每個(gè)實(shí)施例重點(diǎn)說明的都是與其他實(shí)施例的不同之處，各個(gè)實(shí)施例之間相同相似部分互相參見即可。

以上對(duì)本實(shí)用新型所提供的工裝及具有該工裝的搬運(yùn)設(shè)備進(jìn)行了詳細(xì)介紹。本文中應(yīng)用了具體個(gè)例對(duì)本實(shí)用新型的原理及實(shí)施方式進(jìn)行了闡述，以上實(shí)施例的說明只是用于幫助理解本實(shí)用新型的方法及其核心思想。應(yīng)當(dāng)指出，對(duì)于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本實(shí)用新型原理的前提下，還可以對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行若干改進(jìn)和修飾，這些改進(jìn)和修飾也落入本實(shí)用新型權(quán)利要求的保護(hù)范圍內(nèi)。