1.一種管道清洗機器人，包括：
裝置主體部，其進入管道內部；
驅動模塊部，與所述裝置主體部連接且以輻射狀配置，而且緊貼于管道內部，并移動所述裝置主體部；
鏈節(jié)架部，連接所述裝置主體部和所述驅動模塊部之間，且可回轉地設置在所述裝置主體部和所述驅動模塊部；
壓力驅動部，其設置在所述裝置主體部和所述鏈節(jié)架部之間，其一側連接在所述鏈節(jié)架部且調節(jié)所述鏈節(jié)架部的展開角度，并提供將所述驅動模塊部緊貼到管道的驅動力；以及，
清洗模塊部，其安裝在所述裝置主體部且去除形成在管道內部的異物。
2.根據(jù)權利要求1所述的管道清洗機器人，其中，所述壓力驅動部包括：
鉸鏈架，可回轉地設置在所述鏈節(jié)架部；
缸桿，可伸縮地結合在所述鉸鏈架；以及，
增壓缸，通過伸縮所述缸桿來調節(jié)所述鏈節(jié)架部的展開角度且將所述驅動模塊部緊貼到管道內部。
3.根據(jù)權利要求1所述的管道清洗機器人，其中，
所述裝置主體部包括：
前方部框架，其可旋轉地安裝有所述清洗模塊部；
多個設置桿，其固定在前方部框架且向長度方向延長而形成；
至少一個以上的固定托架，貫穿設置有所述設置桿，且可回轉地設置有所述鏈節(jié)架部。
4.根據(jù)權利要求3所述的管道清洗機器人，其中，所述鏈節(jié)架部通過所述固定托架和鉸鏈軸可回轉地設置，所述鏈節(jié)架部包括通過感應所述鉸鏈軸的旋轉數(shù)來測量所述鏈節(jié)架部的展開角度的展開角測 量傳感器。
5.根據(jù)權利要求1所述的管道清洗機器人，其特征在于，所述鏈節(jié)架部包括將所述裝置主體部與所述驅動模塊部可回轉地連接的第一鏈節(jié)架和第二鏈節(jié)架，
所述第一鏈節(jié)架連接在所述壓力驅動部的第一壓力驅動部件，通過所述第一壓力驅動部件的伸縮來調節(jié)相對于所述裝置主體部的展開角度，
所述第二鏈節(jié)架與所述第一鏈節(jié)架相互隔開設置，并且與所述第一鏈節(jié)架聯(lián)動地移動，并調節(jié)相對于所述裝置主體部的展開角度。
6.根據(jù)權利要求5所述的管道清洗機器人，其中，所述壓力驅動部包括：
第一壓力驅動部件，其與第一鏈節(jié)架直接連接，且調節(jié)所述第一鏈節(jié)架的相對于裝置主體部的展開角度；以及
第二壓力驅動部件，其與所述第二鏈節(jié)架直接連接，且調節(jié)第二鏈節(jié)架的相對于所述裝置主體部的展開角度，來與所述第一壓力驅動部件一起提供額外的壓力。
7.根據(jù)權利要求1所述的管道清洗機器人，其中，所述清洗模塊部可旋轉地安裝在所述裝置主體部，且向上下方向可回轉地安裝在所述裝置主體部。
8.根據(jù)權利要求7所述的管道清洗機器人，其中，所述清洗模塊部包括：
旋轉框架，其可旋轉地設置在所述裝置主體部的前方部框架；
回轉框架，其可回轉地安裝在所述旋轉框架；
清洗工具，其設置在所述回轉框架且去除管道內部的異物；以及，
清洗工具氣缸，其一側固定于所述旋轉框架，另一側可回轉地結合在所述回轉框架，從而對所述回轉框架進行升降。
9.根據(jù)權利要求8所述的管道清洗機器人，其中，所述清洗工具 包括多個具有不同規(guī)格的、對應于管道的多種內徑大小的清洗工具單元，所述清洗工具單元根據(jù)管道的內徑選擇性地安裝在回轉框架。
10.根據(jù)權利要求9所述的管道清洗機器人，其中，所述清洗工具單元包括：
工具主體，具有對應于管道的內周面的截面形狀的截面，形成用于刮掉粘貼于管道的異物的鋸齒；
腳輪單元，其設置在所述工具主體，且與所述鋸齒相比突出形成，從而引導所述工具主體移動。
11.根據(jù)權利要求1所述的管道清洗機器人，其中，所述驅動模塊部包括：
環(huán)形軌道，由彈性材料構成；
側蓋，其設置在所述環(huán)形軌道的側面且封閉所述環(huán)形軌道的內部空間；
軌道驅動馬達，用于驅動旋轉所述環(huán)形軌道；以及，
張力調節(jié)齒輪，用于調節(jié)所述環(huán)形軌道的張力。
12.根據(jù)權利要求1所述的管道清洗機器人，其中，所述驅動模塊部、所述鏈節(jié)架部及所述壓力驅動部相互連接且向所述裝置主體部的周圍方向分別設置多個，并且進一步包括在多個所述驅動模塊部及多個所述壓力驅動部中至少對某一側進行單獨控制的控制模塊部。
13.根據(jù)權利要求12所述的管道清洗機器人，其中，所述控制模塊部通過單獨控制所述壓力驅動部來單獨控制各所述鏈節(jié)架部的相對于所述裝置主體部的展開角度，以使能夠應對管道的內徑變化。