本發(fā)明涉及一種管道清洗機(jī)器人，更具體地，涉及一種能夠靈活有效地清洗形成在管道內(nèi)部的異物的管道清洗機(jī)器人。

背景技術(shù)：

需要表明的是，該部分的技術(shù)內(nèi)容只是提供本發(fā)明的背景信息，并不構(gòu)成現(xiàn)有技術(shù)。

一般情況下，如上下水管、城市煤氣管、設(shè)備管道等的管道設(shè)施輸送水、油類、液化氣或與其相似種類的流體，在安裝后經(jīng)過(guò)一段時(shí)間，由于老化或腐蝕導(dǎo)致管道受損，或者，由于如圖1所示的管道內(nèi)部粘貼有異物等的沉淀物，管道的通道變窄，最后使得管道被堵塞。

這種管道設(shè)施不良問(wèn)題都會(huì)帶來(lái)嚴(yán)重的后果，特別是沉積在設(shè)施用煤氣管道內(nèi)部的多種形態(tài)的沉淀物會(huì)引發(fā)供給煤氣效率的低下、管道內(nèi)部腐蝕的加速等問(wèn)題，而若將其棄置不管，則由于煤氣供給極少導(dǎo)致生產(chǎn)不良，管道壁的破孔導(dǎo)致泄漏等安全事故等。

因此，在工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)對(duì)管道設(shè)施執(zhí)行隨時(shí)或周期性的檢驗(yàn)，最近還使用利用了機(jī)器人的機(jī)器人檢查系統(tǒng)。

特別是，在鋼鐵廠使用的管道設(shè)備根據(jù)特性大都需要清洗，由于內(nèi)部的異物，管道腐蝕的加速導(dǎo)致管道壽命縮短，同時(shí)設(shè)備的維護(hù)費(fèi)用增加，因此有必要有效地去除管道內(nèi)部的異物。

但是，由于目前存在只對(duì)能夠通過(guò)人力操作的直管或夾具去除異物的管道進(jìn)行清洗的問(wèn)題，因此這不僅使得適于清洗的管道的范圍小，而且存在清洗效率低的問(wèn)題。

因此，雖然有過(guò)很多通過(guò)開(kāi)發(fā)直接進(jìn)入管道內(nèi)部去除異物的機(jī)器人或裝置，擴(kuò)大清洗范圍、提高清洗效率的嘗試，但現(xiàn)有已開(kāi)發(fā)的機(jī) 器人或裝置，大部分系統(tǒng)復(fù)雜，作業(yè)人員操作起來(lái)吃力，因此需要進(jìn)行裝置的輕量化。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

(一)要解決的技術(shù)問(wèn)題

本發(fā)明是針對(duì)如上所述的現(xiàn)有的管道清洗機(jī)器人中所出現(xiàn)的要求或問(wèn)題中的至少一種而完成的。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方面，提供一種能夠容易適用于具有多種管徑的管道的管道清洗機(jī)器人。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方面，提供一種能夠?qū)艿赖膬?nèi)周面強(qiáng)力地施壓，從而強(qiáng)力去除被粘貼在管道內(nèi)周面的異物的管道清洗機(jī)器人。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方面，提供一種通過(guò)對(duì)裝置的輕量化來(lái)確保充分的牽引力，從而能夠強(qiáng)力去除粘貼異物的管道清洗機(jī)器人。

(二)技術(shù)方案

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供一種管道清洗機(jī)器人，包括：裝置主體部，其進(jìn)入管道內(nèi)部；驅(qū)動(dòng)模塊部，與所述裝置主體部連接且以輻射狀配置，而且緊貼于管道內(nèi)部并移動(dòng)將所述裝置主體部；鏈節(jié)架部，連接所述裝置主體部和所述驅(qū)動(dòng)模塊部之間，且可回轉(zhuǎn)地設(shè)置在所述裝置主體部和所述驅(qū)動(dòng)模塊部；壓力驅(qū)動(dòng)部，其設(shè)置在所述裝置主體部和所述鏈節(jié)架部之間，其一側(cè)連接在所述鏈節(jié)架部且調(diào)節(jié)所述鏈節(jié)架部的展開(kāi)角度，并提供將所述驅(qū)動(dòng)模塊部緊貼到管道的驅(qū)動(dòng)力；以及，清洗模塊部，其安裝在所述裝置主體部且去除形成在管道內(nèi)部的異物。

優(yōu)選地，所述壓力驅(qū)動(dòng)部可包括：鉸鏈架，其可回轉(zhuǎn)地設(shè)置在所述鏈節(jié)架部；缸桿，其可伸縮地結(jié)合在所述鉸鏈架；以及，增壓缸，其通過(guò)伸縮所述缸桿來(lái)調(diào)節(jié)所述鏈節(jié)架部的展開(kāi)角度且將所述驅(qū)動(dòng)模塊部緊貼到管道內(nèi)部。

優(yōu)選地，所述裝置主體部可包括：前方部框架，其可旋轉(zhuǎn)地安裝 有所述清洗模塊部；多個(gè)設(shè)置桿，其固定在所述前方部框架且向長(zhǎng)度方向延長(zhǎng)而形成；至少一個(gè)以上的固定托架，其貫穿設(shè)置有所述設(shè)置桿，且可回轉(zhuǎn)地設(shè)置有所述鏈節(jié)架部。

優(yōu)選地，所述鏈節(jié)架部通過(guò)所述固定托架和鉸鏈軸被可回轉(zhuǎn)地設(shè)置，所述鏈節(jié)架部可包括有通過(guò)感應(yīng)所述鉸鏈軸的旋轉(zhuǎn)數(shù)來(lái)測(cè)量所述鏈節(jié)架部的展開(kāi)角度的展開(kāi)角測(cè)量傳感器。

優(yōu)選地，所述鏈節(jié)架部設(shè)置有將所述裝置主體部與所述驅(qū)動(dòng)模塊部可回轉(zhuǎn)地連接的第一鏈節(jié)架和第二鏈節(jié)架，所述第一鏈節(jié)架連接在所述壓力驅(qū)動(dòng)部的第一壓力驅(qū)動(dòng)部件，由此通過(guò)所述第一壓力驅(qū)動(dòng)部件的伸縮來(lái)調(diào)節(jié)相對(duì)于所述裝置主體部的展開(kāi)角度，所述第二鏈節(jié)架與所述第一鏈節(jié)架相互隔開(kāi)設(shè)置，并且可與所述第一鏈節(jié)架聯(lián)動(dòng)地移動(dòng)，并調(diào)節(jié)相對(duì)于所述裝置主體部的展開(kāi)角度。

優(yōu)選地，所述壓力驅(qū)動(dòng)部可包括：第一壓力驅(qū)動(dòng)部件，其與第一鏈節(jié)架直接連接且調(diào)節(jié)所述第一鏈節(jié)架的相對(duì)于所述裝置主體部的展開(kāi)角度；以及第二壓力驅(qū)動(dòng)部件，其與所述第二鏈節(jié)架直接連接且調(diào)節(jié)第二鏈節(jié)架的相對(duì)于所述裝置主體部的展開(kāi)角度，來(lái)與所述第一壓力驅(qū)動(dòng)部件一起提供額外的壓力。

優(yōu)選地，所述清洗模塊部能夠可旋轉(zhuǎn)地安裝在所述裝置主體部，且向上下方向可回轉(zhuǎn)地安裝在所述裝置主體部。

優(yōu)選地，所述清洗模塊部可包括：旋轉(zhuǎn)框架，其可旋轉(zhuǎn)地設(shè)置在所述裝置主體部的前方部框架；回轉(zhuǎn)框架，其可回轉(zhuǎn)地安裝在所述旋轉(zhuǎn)框架；清洗工具，其設(shè)置在所述回轉(zhuǎn)框架且去除管道內(nèi)部的異物；以及，清洗工具氣缸，其一側(cè)固定于所述旋轉(zhuǎn)框架，另一側(cè)可回轉(zhuǎn)地結(jié)合在所述回轉(zhuǎn)框架，從而使所述回轉(zhuǎn)框架進(jìn)行升降。

優(yōu)選地，所述清洗工具可包括多個(gè)具有不同規(guī)格的、對(duì)應(yīng)于管道的多種內(nèi)徑大小的清洗工具單元，所述清洗工具單元可根據(jù)管道的內(nèi)徑選擇性地安裝在回轉(zhuǎn)框架。

優(yōu)選地，所述清洗工具單元可包括：工具主體，其具有對(duì)應(yīng)于管道的內(nèi)周面的截面形狀的截面，形成用于刮掉粘貼在管道上的異物的鋸齒；腳輪單元，其設(shè)置于所述工具主體，且與所述鋸齒相比突出形成，從而引導(dǎo)所述工具主體移動(dòng)。

優(yōu)選地，所述驅(qū)動(dòng)模塊部可包括：環(huán)形軌道，其由彈性材料構(gòu)成；側(cè)蓋，其設(shè)置在所述環(huán)形軌道的側(cè)面且封閉所述環(huán)形軌道的內(nèi)部空間；軌道驅(qū)動(dòng)馬達(dá)，用于驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)所述環(huán)形軌道；以及，張力調(diào)節(jié)齒輪，用于調(diào)節(jié)所述環(huán)形軌道的張力。

優(yōu)選地，所述驅(qū)動(dòng)模塊部、所述鏈節(jié)架部及所述壓力驅(qū)動(dòng)部可相互連接且向所述裝置主體部的周圍方向分別設(shè)置多個(gè)，并且可進(jìn)一步包括在多個(gè)所述驅(qū)動(dòng)模塊部及多個(gè)所述壓力驅(qū)動(dòng)部中至少對(duì)某一側(cè)進(jìn)行單獨(dú)控制的控制模塊部。

優(yōu)選地，所述控制模塊部可通過(guò)單獨(dú)控制所述壓力驅(qū)動(dòng)部來(lái)單獨(dú)控制各所述鏈節(jié)架部的相對(duì)于所述裝置主體部的展開(kāi)角度，以使能夠應(yīng)對(duì)管道的內(nèi)徑變化。

(三)有益效果

根據(jù)如上所述的本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，由于能夠容易適用于多種管徑的管道，具有提高管道清洗機(jī)器人的設(shè)備運(yùn)行效率的效果。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，對(duì)管道的內(nèi)周面強(qiáng)力地施壓，從而具有能夠強(qiáng)力去除被粘貼在管道內(nèi)周面的異物的效果。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，通過(guò)對(duì)裝置的輕量化來(lái)確保充分的牽引力，從而具有能夠強(qiáng)力去除粘貼異物的效果。

附圖說(shuō)明

圖1和圖2是本發(fā)明的管道清洗機(jī)器人的立體圖。

圖3是本發(fā)明的管道清洗機(jī)器人的側(cè)視圖。

圖4是本發(fā)明的管道清洗機(jī)器人的仰視圖。

圖5a和圖5b是示出本發(fā)明的管道清洗機(jī)器人在清洗大口徑管道 時(shí)的被展開(kāi)的狀態(tài)的圖。

圖6a、圖6b是示出本發(fā)明的管道清洗機(jī)器人在清洗小口徑管道時(shí)的被折疊的狀態(tài)的圖。

圖7是詳細(xì)示出作為本發(fā)明的組成構(gòu)件的裝置主體部、鏈節(jié)架部及直連式液壓驅(qū)動(dòng)部的結(jié)合的圖。

圖8是詳細(xì)示出作為本發(fā)明的組成構(gòu)件的驅(qū)動(dòng)模塊部的圖。

圖9是詳細(xì)示出作為本發(fā)明的組成構(gòu)件的清洗模塊部、裝置主體部的結(jié)合的圖。

圖10是示出作為本發(fā)明的組成構(gòu)件的清洗模塊部的回轉(zhuǎn)狀態(tài)的圖。

圖11是示出作為本發(fā)明的組成構(gòu)件的清洗模塊部的旋轉(zhuǎn)狀態(tài)的圖。

圖12是示出多個(gè)對(duì)應(yīng)于管道的多種內(nèi)徑大小的清洗工具單元的圖。

附圖說(shuō)明標(biāo)記

10： 管道清洗機(jī)器人 100：裝置主體部

110：前方部框架 111：固定框架

113：相機(jī) 115：補(bǔ)助發(fā)光二極管

117：氣體傳感器 130：設(shè)置桿

150：固定托架 151：第一固定托架

153：第二固定托架 170：氣缸托架

190：后方部框架 200：驅(qū)動(dòng)模塊部

210：環(huán)形軌道 230：側(cè)蓋

250：軌道驅(qū)動(dòng)馬達(dá) 270：張力調(diào)節(jié)齒輪

300：鏈節(jié)架部 301：第一鏈節(jié)架

303：第二鏈節(jié)架 310：鏈節(jié)架部件

330：展開(kāi)角測(cè)量傳感器 400：壓力驅(qū)動(dòng)部

401：第一壓力驅(qū)動(dòng)部件 403：第二壓力驅(qū)動(dòng)部件

410：鉸鏈架 430：缸桿

450：增壓缸 500：清洗模塊部

510：旋轉(zhuǎn)框架 530：回轉(zhuǎn)框架

550：清洗工具 551：工具主體

553：鋸齒 555：腳輪單元

557：清洗工具臂 570：清洗工具氣缸

600：控制模塊部

具體實(shí)施方式

下面，參照附圖對(duì)本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明。但是，本發(fā)明的實(shí)施例可變形為多種其他形式，本發(fā)明的范圍并不限定于以下說(shuō)明的實(shí)施例。而且，本發(fā)明的實(shí)施例是為了向本領(lǐng)域的技術(shù)人員完整地說(shuō)明本發(fā)明而提供的。在圖中為了明確說(shuō)明，可放大表示組件的形狀及大小等。

下面，參照附圖對(duì)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例的管道清洗機(jī)器人10進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明。

參照?qǐng)D1至12，本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例的管道清洗機(jī)器人10可包括裝置主體部100、驅(qū)動(dòng)模塊部200、鏈節(jié)架部300、壓力驅(qū)動(dòng)部400及清洗模塊部500，還可包括控制模塊部600。

如圖1和2所示，管道清洗機(jī)器人10可包括：裝置主體部100，其進(jìn)入管道內(nèi)部；驅(qū)動(dòng)模塊部200，其與所述裝置主體部100連接且以輻射狀配置，而且緊貼于管道內(nèi)部并移動(dòng)所述裝置主體部100；鏈節(jié)架部300，其連接所述裝置主體部100和驅(qū)動(dòng)模塊部200之間，且可回轉(zhuǎn)地設(shè)置在所述裝置主體部100和所述驅(qū)動(dòng)模塊部200；壓力驅(qū)動(dòng)部400，其設(shè)置在所述裝置主體部100和所述鏈節(jié)架部300之間，其一側(cè)連接在所述鏈節(jié)架部300且調(diào)節(jié)所述鏈節(jié)架部300的展開(kāi)角度，并提供將所述驅(qū)動(dòng)模塊部200緊貼到管道的驅(qū)動(dòng)力；以及，清洗 模塊部500，其安裝在所述裝置主體部100且去除形成在管道內(nèi)部的異物。

如圖1、4、5b及6b所示，管道清洗機(jī)器人10可由如下的杠桿方式構(gòu)成，即，壓力驅(qū)動(dòng)部400的一側(cè)可與所述鏈節(jié)架部300直接連接，且所述鏈節(jié)架部300向所述壓力驅(qū)動(dòng)部400伸張的方向展開(kāi)，而被設(shè)置在所述鏈節(jié)架部300的所述驅(qū)動(dòng)模塊部200向管道的內(nèi)周面施壓。

壓力驅(qū)動(dòng)部400可以是其一側(cè)與所述鏈節(jié)架部300直接連接且向所述壓力驅(qū)動(dòng)部400的伸張方向?qū)λ鲦湽?jié)架部300進(jìn)行施壓。

此時(shí)，鏈節(jié)架部300可通過(guò)所述壓力驅(qū)動(dòng)部400受壓而向壓力驅(qū)動(dòng)部400伸張的方向展開(kāi)，而與鏈節(jié)架部300連接并展開(kāi)的驅(qū)動(dòng)模塊部200可對(duì)管道進(jìn)行施壓。

圖5a至6b是示出為了明確表示鏈節(jié)架部300的展開(kāi)和折疊的狀態(tài)而將以輻射狀設(shè)置在裝置主體部100的多個(gè)驅(qū)動(dòng)模塊部200中被設(shè)置在上側(cè)和下側(cè)的驅(qū)動(dòng)模塊部200省略的狀態(tài)的圖。

如圖5a所示，當(dāng)鏈節(jié)架部300被展開(kāi)時(shí)，可適用于大口徑管道，如圖5b所示，當(dāng)鏈節(jié)架部300被折疊時(shí)，鏈節(jié)架部300幾乎緊貼于裝置主體部100且可適用于小口徑管道。

因此，能夠容易適用于多種管徑的管道，具有提高管道清洗機(jī)器人10的設(shè)備運(yùn)行效率的效果。

如圖7所示，壓力驅(qū)動(dòng)部400可包括鉸鏈架410、缸桿430、增壓缸450。

壓力驅(qū)動(dòng)部400可包括：鉸鏈架410，可回轉(zhuǎn)地設(shè)置在所述鏈節(jié)架部300；缸桿430，可伸縮地結(jié)合在所述鉸鏈架410；以及，增壓缸450，通過(guò)伸縮所述缸桿430來(lái)調(diào)節(jié)所述鏈節(jié)架部300的展開(kāi)角度，且將所述驅(qū)動(dòng)模塊部200緊貼到管道內(nèi)部。

如圖7所示，鏈節(jié)架部300可通過(guò)所述固定托架150和鉸鏈軸可 回轉(zhuǎn)地設(shè)置，所述鏈節(jié)架部300可包括通過(guò)感應(yīng)所述鉸鏈軸的旋轉(zhuǎn)數(shù)來(lái)測(cè)量所述鏈節(jié)架部300的展開(kāi)角度的展開(kāi)角測(cè)量傳感器330。

鏈節(jié)架部件310和固定托架150的框架固定部可通過(guò)鉸鏈軸來(lái)固定，鉸鏈軸可設(shè)置有用于測(cè)量鏈節(jié)架部件310的展開(kāi)角度的展開(kāi)角測(cè)量傳感器330。

此時(shí)，展開(kāi)角測(cè)量傳感器330可通過(guò)感應(yīng)鉸鏈軸的旋轉(zhuǎn)數(shù)來(lái)測(cè)量鏈節(jié)架部件310的展開(kāi)角度。

鏈節(jié)架部300的展開(kāi)角度可在相對(duì)于所述裝置主體部100的長(zhǎng)度方向?yàn)?0～80度的范圍內(nèi)形成。

如圖1、2及7所示，裝置主體部100可包括前方部框架110、設(shè)置桿130、固定托架150，還可包括氣缸托架170及后方部框架190。

如圖1及9所示，前方部框架110被設(shè)置在裝置主體部100的前面，且是清洗模塊部500可被旋轉(zhuǎn)地安裝的部分。

前方部框架110包括固定框架111，并可安裝相機(jī)113、補(bǔ)助發(fā)光二極管115、氣體傳感器117等。

如圖11所示，即使可旋轉(zhuǎn)地設(shè)置在裝置主體部100的前方部框架110的旋轉(zhuǎn)框架510、回轉(zhuǎn)框架530、清洗工具550、清洗工具氣缸570同時(shí)旋轉(zhuǎn)，被設(shè)置在旋轉(zhuǎn)框架510的內(nèi)部且被固定在裝置主體部100的前方部框架110的固定框架111也可能不會(huì)旋轉(zhuǎn)。

此時(shí)，可設(shè)置作業(yè)人員直接觀察管道內(nèi)部情況的同時(shí)用于直觀地控制管道清洗機(jī)器人10的相機(jī)113。此時(shí)，相機(jī)113不會(huì)旋轉(zhuǎn)，且可被設(shè)置并固定在固定框架111，所述固定框架111被設(shè)置在旋轉(zhuǎn)框架510的內(nèi)部且被固定在裝置主體部100的前方部框架110。

如圖9所示，為了通過(guò)相機(jī)113容易監(jiān)控，補(bǔ)助發(fā)光二極管115可設(shè)置在裝置主體部100的前方部框架110，且可設(shè)置用于判斷管道內(nèi)部的環(huán)境信息搜集及操作的危險(xiǎn)程度的氣體傳感器117。

如圖7及9所示，裝置主體部100可包括：前方部框架110，可 旋轉(zhuǎn)地安裝有所述清洗模塊部500；多個(gè)設(shè)置桿130，被固定在所述前方部框架110且向長(zhǎng)度方向延長(zhǎng)而形成；至少一個(gè)以上的固定托架150，貫穿設(shè)置有所述設(shè)置桿130，且設(shè)置有所述鏈節(jié)架部300。

固定托架150可形成有可回轉(zhuǎn)地設(shè)置有鏈節(jié)架部300的框架固定部。

鏈節(jié)架部300可包括一對(duì)鏈節(jié)架部件310，且固定托架150可形成有可旋轉(zhuǎn)地連接有一對(duì)鏈節(jié)架部件310的一對(duì)框架固定部。

鏈節(jié)架部件310和框架固定部可通過(guò)鉸鏈軸來(lái)固定，鉸鏈軸可設(shè)置有用于測(cè)量鏈節(jié)架部件310的展開(kāi)角度的展開(kāi)角測(cè)量傳感器330。

此時(shí)，展開(kāi)角測(cè)量傳感器330可通過(guò)感應(yīng)鉸鏈軸的旋轉(zhuǎn)數(shù)來(lái)測(cè)量鏈節(jié)架部件310的展開(kāi)角度。

如圖7所示，裝置主體部100可進(jìn)一步包括固定有設(shè)置桿130的后端的后方部框架190。

固定托架150可包括第一固定托架151和第二固定托架153，第一固定托架151可設(shè)置有第一鏈節(jié)架301，第二固定托架153可設(shè)置有第二鏈節(jié)架303。

第一固定托架151貫穿設(shè)置有設(shè)置桿130且設(shè)置有第一鏈節(jié)架301，第二固定托架153可貫穿設(shè)置有設(shè)置桿130且設(shè)置有第二鏈節(jié)架303。

裝置主體部100可貫穿設(shè)置有設(shè)置桿130，可包括設(shè)置有壓力驅(qū)動(dòng)部400的氣缸托架170。

如圖5b及7所示，前方部框架110、第一固定托架151、第二固定托架153、氣缸托架170及后方部框架190可以以一定距離隔開(kāi)插入在設(shè)置桿130。

此時(shí)，如圖5b所示，設(shè)置桿130的一側(cè)端部可被插入固定在前方部框架110，而設(shè)置桿130的另一側(cè)端部可被插入固定在后方部框架190。

如上所述，由于管道清洗機(jī)器人10可通過(guò)對(duì)裝置主體部100的輕量化來(lái)確保充分的牽引力，具有能夠通過(guò)強(qiáng)力去除粘貼的異物的效果。

鏈節(jié)架部300可包括有多個(gè)分別可回轉(zhuǎn)地設(shè)置在裝置主體部100和所述驅(qū)動(dòng)模塊部200的鏈節(jié)架部件310。

鏈節(jié)架部300可包括第一鏈節(jié)架301和第二鏈節(jié)架303。

如圖2至圖4所示，鏈節(jié)架部300可包括將所述裝置主體部100與所述驅(qū)動(dòng)模塊部200可回轉(zhuǎn)地連接的第一鏈節(jié)架301和第二鏈節(jié)架303。

由于第一鏈節(jié)架301連接在所述壓力驅(qū)動(dòng)部400的第一壓力驅(qū)動(dòng)部件401，可通過(guò)伸縮所述第一壓力驅(qū)動(dòng)部件401來(lái)調(diào)節(jié)相對(duì)于所述裝置主體部100的展開(kāi)角度，所述第二鏈節(jié)架303向所述第一鏈節(jié)架301和所述裝置主體部100的長(zhǎng)度方向被隔開(kāi)設(shè)置，并且與所述第一鏈節(jié)架301聯(lián)動(dòng)地移動(dòng)來(lái)調(diào)節(jié)相對(duì)于所述裝置主體部100的展開(kāi)角度。

如圖3和圖4所示，壓力驅(qū)動(dòng)部400可包括第一壓力驅(qū)動(dòng)部件401，可進(jìn)一步包括第二壓力驅(qū)動(dòng)部件403。

壓力驅(qū)動(dòng)部400可包括直接連接在第一鏈節(jié)架301的第一壓力驅(qū)動(dòng)部件401。

而且，壓力驅(qū)動(dòng)部400可包括第一壓力驅(qū)動(dòng)部件401，與第一鏈節(jié)架301直接連接；第二壓力驅(qū)動(dòng)部件403，與連接在驅(qū)動(dòng)模塊部200的所述第二鏈節(jié)架303直接連接并且與所述第一壓力驅(qū)動(dòng)部件401一起提供額外的壓力，所述驅(qū)動(dòng)模塊200形成在所述裝置主體部100前行的管道下側(cè)方向上。

如圖9至圖12所示，清洗模塊部500可旋轉(zhuǎn)地安裝在所述裝置主體部100且向上下方向可回轉(zhuǎn)地安裝在所述裝置主體部100。

如圖9和圖10所示，清洗模塊部500可包括旋轉(zhuǎn)框架510、回 轉(zhuǎn)框架530、清洗工具550、清洗工具氣缸570，可進(jìn)一步包括回轉(zhuǎn)傳感器(未圖示)。

清洗模塊部500可包括：旋轉(zhuǎn)框架510，可旋轉(zhuǎn)地設(shè)置在所述裝置主體部100的前方部框架110；回轉(zhuǎn)框架530，可回轉(zhuǎn)地安裝在旋轉(zhuǎn)框架510；清洗工具550，其設(shè)置在所述回轉(zhuǎn)框架530，去除管道內(nèi)部的異物；以及，清洗工具氣缸570，其一側(cè)固定于所述旋轉(zhuǎn)框架510，另一側(cè)可回轉(zhuǎn)地結(jié)合在所述回轉(zhuǎn)框架530，從而使所述回轉(zhuǎn)框架530進(jìn)行升降。

如圖11所示，清洗模塊部500能夠可旋轉(zhuǎn)地安裝在所述裝置主體部100，而且清洗模塊部500的旋轉(zhuǎn)框架510通過(guò)以裝置主體部100的前方部框架110為準(zhǔn)可旋轉(zhuǎn)的結(jié)構(gòu)連接。為此，后方可設(shè)置有馬達(dá)。

即使可旋轉(zhuǎn)地設(shè)置在裝置主體部100的前方部框架110的旋轉(zhuǎn)框架510、回轉(zhuǎn)框架530、清洗工具550、清洗工具氣缸570同時(shí)旋轉(zhuǎn)，被設(shè)置在旋轉(zhuǎn)框架510的內(nèi)部且被固定在裝置主體部100的前方部框架110的固定框架111也不會(huì)旋轉(zhuǎn)。

旋轉(zhuǎn)框架510與可回轉(zhuǎn)地連接的所述回轉(zhuǎn)框架530的連接部分可包括用于測(cè)量所述回轉(zhuǎn)框架530的回轉(zhuǎn)角度的回轉(zhuǎn)傳感器(未圖示)。

旋轉(zhuǎn)框架510與回轉(zhuǎn)框架530可通過(guò)鉸鏈軸來(lái)固定，鉸鏈軸可設(shè)置有用于測(cè)量回轉(zhuǎn)框架530的回轉(zhuǎn)角度的回轉(zhuǎn)傳感器(未圖示)。

此時(shí)，回轉(zhuǎn)傳感器(未圖示)可通過(guò)感應(yīng)鉸鏈軸的旋轉(zhuǎn)數(shù)來(lái)測(cè)量回轉(zhuǎn)框架530的回轉(zhuǎn)角度。

此時(shí)，展開(kāi)角測(cè)量傳感器330可通過(guò)感應(yīng)鉸鏈軸的旋轉(zhuǎn)數(shù)來(lái)測(cè)量鏈節(jié)架部300的展開(kāi)角度。

如圖10所示，清洗模塊部500可在上下方向上可回轉(zhuǎn)地安裝，回轉(zhuǎn)框架530以旋轉(zhuǎn)框架510為準(zhǔn)可在上下方向上可回轉(zhuǎn)地連接。

可根據(jù)管道的管徑伸縮清洗工具氣缸570來(lái)調(diào)節(jié)清洗工具550的位置，且可通過(guò)清洗工具氣缸570的驅(qū)動(dòng)力，將清洗工具550緊貼在 異物。

清洗工具550可設(shè)置成在被安裝在回轉(zhuǎn)框架530的狀態(tài)下緊貼到異物，且與管道的內(nèi)周面間隔微小的距離，并且可通過(guò)驅(qū)動(dòng)驅(qū)動(dòng)模塊部200來(lái)移動(dòng)清洗工具550，從而刮掉粘著的異物。

如圖12所示，清洗工具550可包括多個(gè)對(duì)應(yīng)于管道的多種內(nèi)徑大小的清洗工具單元，清洗工具單元可拆卸地設(shè)置在回轉(zhuǎn)框架530上。

清洗工具550可包括多個(gè)具有不同規(guī)格的、對(duì)應(yīng)于管道的多種內(nèi)徑大小的清洗工具單元，所述清洗工具單元可根據(jù)管道的內(nèi)徑選擇性地安裝在回轉(zhuǎn)框架530。

如圖3及圖12所示，清洗工具單元可包括工具主體551和腳輪單元555。

清洗工具單元可包括有工具主體551和腳輪單元555，其中，工具主體551具有對(duì)應(yīng)于管道的內(nèi)周面的截面形狀的截面，形成用于刮掉粘貼于管道的異物的鋸齒553，腳輪單元555被設(shè)置于所述工具主體551，且與所述鋸齒553相比突出形成，從而引導(dǎo)所述工具主體551移動(dòng)。

清洗工具單元的從工具主體551的背面延長(zhǎng)而形成的清洗工具臂557可與回轉(zhuǎn)框架530可拆卸地結(jié)合。

工具主體551可由曲率對(duì)應(yīng)于管道的內(nèi)周面的曲率的月牙形狀的部件形成，在管道的內(nèi)周面方向可形成多個(gè)鋸齒553。

相對(duì)于管道的管徑，若工具主體551的大小變大，則異物被吸附的可能性高，因此，工具主體551可由摩擦力的被最小化而防止異物吸附的特氟隆板材形成。

腳輪單元555被設(shè)置在工具主體551，與所述鋸齒553相比突出形成，從而能夠引導(dǎo)工具主體511沿著管道的內(nèi)周面移動(dòng)。由于腳輪單元555和工具主體551的鋸齒553，可容易移送被去除的異物。

清洗工具單元在緊貼于形成在管道的異物的狀態(tài)下，可通過(guò)將清洗模塊部500的旋轉(zhuǎn)框架510以裝置主體部100的前方部框架110為基準(zhǔn)旋轉(zhuǎn)的方式來(lái)去除被粘著的異物。

而且，雖未圖示，工具主體551的前方可形成至少一個(gè)以上的前端部分尖細(xì)的桿狀楔子?？赏ㄟ^(guò)驅(qū)動(dòng)驅(qū)動(dòng)模塊部200來(lái)將楔子插入到粘著于管道的異物的方式，去除被粘著的異物。

而且，在楔子被插入在粘著的異物的狀態(tài)下，可通過(guò)將清洗模塊部500的旋轉(zhuǎn)框架510以裝置主體部100的前方部框架110為基準(zhǔn)旋轉(zhuǎn)的方式來(lái)去除被粘著的異物。

所述多個(gè)驅(qū)動(dòng)模塊部200可在管道的周圍方向上設(shè)置，使其面向管道的內(nèi)面。

如圖1和2所示，4個(gè)所述驅(qū)動(dòng)模塊部200向所述裝置主體部100的周圍方向設(shè)置，其中至少一對(duì)以上的驅(qū)動(dòng)模塊部200可以以所述裝置主體部100為中心相對(duì)設(shè)置。

一對(duì)驅(qū)動(dòng)模塊部200可分別向面對(duì)裝置主體部100的底部的方向和面對(duì)裝置主體部100的上部的方向設(shè)置，其余的一對(duì)驅(qū)動(dòng)模塊部200可分別向面對(duì)裝置主體部100的兩個(gè)側(cè)面的方向設(shè)置。

具體地，一對(duì)驅(qū)動(dòng)模塊部200可分別向面對(duì)裝置主體部100的底部的下側(cè)方向和面對(duì)裝置主體部100的上部的上側(cè)方向設(shè)置，其余的一對(duì)驅(qū)動(dòng)模塊部200可分別向面對(duì)裝置主體部100的兩個(gè)側(cè)面的左側(cè)方向和右側(cè)方向設(shè)置。

更為優(yōu)選地，如圖5a及5b所示，4個(gè)所述驅(qū)動(dòng)模塊部200可向所述裝置主體部100的周圍方向以90度的間隔隔開(kāi)設(shè)置。

如上所示，由于兩對(duì)驅(qū)動(dòng)模塊部200以相對(duì)的形式設(shè)置，相對(duì)的兩對(duì)驅(qū)動(dòng)模塊部200能夠?qū)艿赖膬?nèi)周面強(qiáng)力地施壓而移動(dòng)，從而具有能夠強(qiáng)力去除被粘貼在管道內(nèi)周面的異物的效果。

雖未圖示，4個(gè)所述驅(qū)動(dòng)模塊部200可向所述裝置主體部100的 周圍方向設(shè)置，其中一對(duì)驅(qū)動(dòng)模塊部200可向面對(duì)所述裝置主體部100的底部的方向和面對(duì)裝置主體部100的上部的方向上以所述裝置主體部100為中心相對(duì)地設(shè)置，其余的一對(duì)驅(qū)動(dòng)模塊部200可向面對(duì)所述裝置主體部100的兩個(gè)側(cè)面的方向分別向下設(shè)置。

裝置主體部100可通過(guò)向面對(duì)底部的方向設(shè)置的驅(qū)動(dòng)模塊部200和向面對(duì)裝置主體部100的兩個(gè)側(cè)面的方向分別向下設(shè)置的驅(qū)動(dòng)模塊部200一起支撐裝置主體部100的負(fù)荷。

如圖8所示，驅(qū)動(dòng)模塊部200可包括：環(huán)形軌道210，由彈性材料構(gòu)成；側(cè)蓋230，其設(shè)置在所述環(huán)形軌道210的側(cè)面且封閉所述環(huán)形軌道210的內(nèi)部空間；軌道驅(qū)動(dòng)馬達(dá)250，其用于驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)所述環(huán)形軌道210；以及，張力調(diào)節(jié)齒輪270，用于調(diào)節(jié)所述環(huán)形軌道210的張力。

環(huán)形軌道210可形成有連續(xù)的通過(guò)對(duì)管道的內(nèi)周面施壓來(lái)提高夾持力的夾持突起。

可通過(guò)壓力驅(qū)動(dòng)部400，驅(qū)動(dòng)模塊部200的環(huán)形軌道210通過(guò)與管道的內(nèi)周面緊貼來(lái)確保夾持力。

如圖1和2所示，驅(qū)動(dòng)模塊部200、所述鏈節(jié)架部300及所述壓力驅(qū)動(dòng)部400可相互連接且在所述裝置主體部100的周圍方向上分別設(shè)置多個(gè)，并且可進(jìn)一步包括在多個(gè)所述驅(qū)動(dòng)模塊部200及多個(gè)所述壓力驅(qū)動(dòng)部400中至少對(duì)某一側(cè)進(jìn)行單獨(dú)控制的控制模塊部600。

控制模塊部600可通過(guò)單獨(dú)控制多個(gè)以輻射狀配置在裝置主體部100的驅(qū)動(dòng)模塊部200來(lái)矯正管道清洗機(jī)器人10的姿勢(shì)。

由于驅(qū)動(dòng)模塊部200可獨(dú)立地控制速度，當(dāng)相同的多個(gè)驅(qū)動(dòng)模塊部200被以相同的速度控制時(shí)，無(wú)需改變姿勢(shì)就能夠前進(jìn)和后退，可通過(guò)以不同的速度控制驅(qū)動(dòng)模塊部200來(lái)將管道清洗機(jī)器人10向一側(cè)旋轉(zhuǎn)的方式等矯正姿勢(shì)。

控制模塊部600可通過(guò)單獨(dú)控制所述壓力驅(qū)動(dòng)部400來(lái)單獨(dú)控制 各所述鏈節(jié)架部300的相對(duì)于所述裝置主體部100的展開(kāi)角度，使能夠應(yīng)對(duì)管道的內(nèi)徑變化。

即，可通過(guò)控制模塊部600來(lái)單獨(dú)控制各所述鏈節(jié)架部300的相對(duì)于所述裝置主體部100的展開(kāi)角度，從而控制所述裝置主體部100位于所述管道內(nèi)面中心。

而且，控制模塊部600可通過(guò)單獨(dú)控制多個(gè)在裝置主體部100以輻射狀配置的壓力驅(qū)動(dòng)部400，在不受粘著于管道內(nèi)部的異物等的影響的情況下，將管道清洗機(jī)器人10置于管道內(nèi)部中心。

將管道清洗機(jī)器人10置于管道內(nèi)部中心的重要原因是將管道清洗機(jī)器人10置于中心會(huì)影響清洗效率。

而且，控制模塊部600可向驅(qū)動(dòng)模塊部200和壓力驅(qū)動(dòng)部400提供電源和壓力，且可控制管道清洗機(jī)器人10。

控制模塊部600可包括向管道清洗機(jī)器人10供應(yīng)電源的電源供應(yīng)模塊和向壓力驅(qū)動(dòng)部400提供氣壓或液壓的壓力供應(yīng)模塊。

首先，以上對(duì)本發(fā)明的實(shí)施例進(jìn)行了詳細(xì)說(shuō)明，但本發(fā)明的權(quán)利要求范圍并不限定于此，對(duì)于本發(fā)明所屬領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，在不脫離權(quán)利要求書(shū)里記載的本發(fā)明的技術(shù)思想的范圍內(nèi)可進(jìn)行多種修改及變形是顯而易見(jiàn)的。