專利名稱:一種絕緣子清掃機器人清掃機構(gòu)的制作方法
【專利摘要】本實用新型公開了一種絕緣子清掃機器人清掃機構(gòu)，包括左右對稱半圓盤、上下對稱齒條、齒條驅(qū)動機構(gòu)、齒條導(dǎo)軌、上下毛刷機構(gòu)、連接機構(gòu)和檢測裝置；其中，左右對稱半圓盤通過連接機構(gòu)連接，所述半圓盤為清掃機構(gòu)基礎(chǔ)底座，由左右對稱兩個半圓盤體組成圓周環(huán)形結(jié)構(gòu)，其內(nèi)側(cè)圓弧內(nèi)安裝有若干個導(dǎo)向桿，半圓盤上安裝有齒條導(dǎo)軌，所述齒條導(dǎo)軌為上下對稱結(jié)構(gòu)，由若干個大小滾輪軸承組形成，在齒條驅(qū)動機構(gòu)的作用下，齒條沿滾輪軸承組形成的圓形導(dǎo)軌進行圓周運動；上下毛刷機構(gòu)分別安裝在上下齒條上，每個齒條上安裝有至少兩組毛刷機構(gòu)；檢測裝置設(shè)置于左右對稱半圓盤上。本實用新型鎖緊可靠，其上調(diào)節(jié)機構(gòu)可適應(yīng)結(jié)構(gòu)高度不同的絕緣子串。
【專利說明】一種絕緣子清掃機器人清掃機構(gòu)

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及一種絕緣子清掃機器人清掃機構(gòu)。

【背景技術(shù)】
[0002]隨著我國電力系統(tǒng)的不斷發(fā)展，電網(wǎng)安全、穩(wěn)定運行越來越受到重視。尤其在近年來大力發(fā)展的超高壓、特高壓輸電系統(tǒng)中，絕緣子的安全運行直接決定了整個系統(tǒng)的投資及安全水平，為保證高壓輸電線路的電氣安全，在高壓輸電線路運行使用一段時間后，需要檢測線路的電氣性能，特別是絕緣子的絕緣安全性能，防止短路或短路等現(xiàn)象的發(fā)生。
[0003]絕緣子在使用一段時間后，絕緣子表面必然會堆積污垢，從而導(dǎo)致絕緣子的阻值減小，絕緣性能下降，易產(chǎn)生污閃事故，為輸電線路的安全正常運行埋下隱患，因此，絕緣子需要定期清潔。當前絕緣子的清潔工作一般采用人工清掃，或配合有限的簡單機械工具進行清掃，作業(yè)危險性高，且時常需要停電進行清掃作業(yè)，不僅勞動強度大、清掃速度慢，而且作業(yè)安全性低、經(jīng)濟損失大。
[0004]隨著機器人技術(shù)的發(fā)展，目前，越來越多的作業(yè)機器人應(yīng)用于電力設(shè)備及線路作業(yè)上。
[0005]中國專利CN103042000A公開了一種絕緣子串智能清掃機器人系統(tǒng)，包括支架、導(dǎo)向部件、驅(qū)動機構(gòu)、清掃機構(gòu)及控制裝置，其清潔部件可在支架橫剖面內(nèi)擺動及自身轉(zhuǎn)動完成清掃動作。綜合分析，其驅(qū)動機構(gòu)采用單側(cè)布置，容易形成重心不穩(wěn)造成機器人偏心及清掃平面偏斜；其清掃機構(gòu)雖可在平面內(nèi)擺動及自身轉(zhuǎn)動，但無法整圓周清掃絕緣子，而且無法徹底清掃絕緣子底部凹槽。同時，無論在任何狀態(tài)，機器人驅(qū)動機構(gòu)上下兩組滾輪至少有一組是搭在絕緣子片上的，因此清掃過程中清掃輥勢必會與驅(qū)動機構(gòu)滾輪有干涉，造成機構(gòu)不穩(wěn)定。
[0006]美國專利US005119851A公開了一種清掃高壓線路絕緣子串的設(shè)備，清掃設(shè)備環(huán)繞卡在絕緣子串上，其驅(qū)動機構(gòu)中的舌形撥齒循環(huán)撥動絕緣子串上表面帶動清掃設(shè)備沿絕緣子串上下運動，清掃機構(gòu)沿絕緣子片周向布置有多個噴頭，利用地面水罐車提供絕緣清洗液，液體經(jīng)過加壓設(shè)備后傳送給清掃設(shè)備，通過清掃噴頭噴射絕緣清洗液進行絕緣子串清洗。由此可見，這種清掃設(shè)備采用的是絕緣液體進行清洗，需要配置水罐車及加壓設(shè)備，工程量比較大，配備作業(yè)人員比較多，耗資比較大，不利于大范圍的普及和應(yīng)用。清掃設(shè)備本身結(jié)構(gòu)復(fù)雜，又連接有提供清掃液體的水管等，重量增大，作業(yè)難度加大，其舌形撥齒連接在履帶上，需要撥動絕緣子片，但履帶是有屈服彈性的，因此舌形撥齒在撥動絕緣子片受力時會在履帶上發(fā)生角度變化，造成相鄰舌形撥齒間距不穩(wěn)定，不利于攀爬絕緣子串。
[0007]美國專利US7797781B2公開了一種帶電清掃和檢測絕緣子串的機器人機構(gòu)，主要包括移動機構(gòu)、清掃機構(gòu)、鎖緊機構(gòu)和檢測儀等，移動方式采用間歇式移動，水平方向利用舵機旋轉(zhuǎn)帶動夾爪沿導(dǎo)軌線性運動進行夾持絕緣子片，垂直方向利用絲杠滑塊配合進行上下移動。清掃機構(gòu)可在圓周方向旋轉(zhuǎn)，利用毛刷進行絕緣子片的清掃，并帶有檢測儀進行絕緣子檢測。此機構(gòu)采用的是間歇式移動方式，移動速度慢，且清掃機構(gòu)單次只能清掃絕緣子片的上表面或下表面，完成一片絕緣子清掃需要進行兩次夾持及升降過程，清掃速度慢，且絕緣子串兩端的絕緣子片清掃不到，清掃范圍有限，清掃不徹底，同時，檢測機構(gòu)設(shè)置在圓周內(nèi)圈，在清掃毛刷進行清掃時勢必會造成毛刷與檢測機構(gòu)豎直支架的干涉。
實用新型內(nèi)容
[0008]本實用新型為了解決上述問題，提出了一種絕緣子清掃機器人清掃機構(gòu)，本裝置清掃速度快，清掃徹底，可以帶電清掃。
[0009]為了實現(xiàn)上述目的，本實用新型采用如下技術(shù)方案:
[0010]一種絕緣子清掃機器人清掃機構(gòu)，包括左右對稱半圓盤、上下對稱齒條、齒條驅(qū)動機構(gòu)、齒條導(dǎo)軌、上下毛刷機構(gòu)、連接機構(gòu)和檢測裝置；其中，左右對稱半圓盤通過連接機構(gòu)連接，所述半圓盤為清掃機構(gòu)基礎(chǔ)底座，由左右對稱兩個半圓盤體組成圓周環(huán)形結(jié)構(gòu)，其內(nèi)側(cè)圓弧內(nèi)安裝有若干個導(dǎo)向桿，半圓盤上安裝有齒條導(dǎo)軌，所述齒條導(dǎo)軌為上下對稱結(jié)構(gòu)，由若干個大小滾輪軸承組形成，在齒條驅(qū)動機構(gòu)的作用下，齒條沿滾輪軸承組形成的圓形導(dǎo)軌進行圓周運動；上下毛刷機構(gòu)分別安裝在上下齒條上，每個齒條上安裝有至少兩組毛刷機構(gòu)；檢測裝置設(shè)置于左右對稱半圓盤上。
[0011]所述導(dǎo)向桿為絕緣性材料，且導(dǎo)向桿長度不干涉毛刷清掃路徑。
[0012]所述齒條為半圓形，對稱分布在半圓盤上下兩側(cè)。
[0013]所述齒條驅(qū)動機構(gòu)固定在半圓盤上，每個半圓盤上安裝有至少一組齒條驅(qū)動機構(gòu)，當設(shè)計為每個半圓盤有一個齒條驅(qū)動機構(gòu)時，為保證半圓形齒條在經(jīng)過兩齒條驅(qū)動機構(gòu)時銜接順利，兩齒條驅(qū)動機構(gòu)的分布角度小于180°。
[0014]所述齒條驅(qū)動機構(gòu)，包括齒條驅(qū)動電機、對稱齒輪、齒輪軸及電機座；齒條驅(qū)動電機固定在電機座上，電機座固定在半圓盤上，齒條驅(qū)動電機輸出軸經(jīng)過齒輪軸與對稱齒輪連接，對稱齒輪分別與上下兩對稱齒條配合，在驅(qū)動電機軸旋轉(zhuǎn)時，上下對稱齒條可同步進行周向運動。
[0015]所述上下毛刷機構(gòu)，包括舵機座、舵機、毛刷電機、毛刷電機座、電機座連接、軸盤和毛刷，所述毛刷分為上下毛刷兩種；毛刷通過軸盤連接在毛刷電機輸出軸末端，毛刷電機固定在毛刷電機座內(nèi)部，并通過電機座連接固定在舵機上，舵機通過舵機座固定在齒條上，當舵機軸旋轉(zhuǎn)時，帶動毛刷在絕緣子片徑向面擺動，在毛刷電機軸旋轉(zhuǎn)時，帶動毛刷沿自身軸線進行自轉(zhuǎn)。
[0016]為增加清掃機構(gòu)的可適應(yīng)性，舵機座通過增減墊高塊及毛刷可更換等方式，適應(yīng)不同大小絕緣子片。
[0017]連接機構(gòu)分為左右兩部分，一處為鉸接旋轉(zhuǎn)中心，機器人圍繞此處進行旋轉(zhuǎn)開合，另一處為鎖緊開關(guān)；鉸接旋轉(zhuǎn)中心的折頁圍繞鉸軸旋轉(zhuǎn)，折頁帶動機器人左右兩部分進行開合。
[0018]同樣的，鉸接旋轉(zhuǎn)中心可增加驅(qū)動電機等帶動折頁旋轉(zhuǎn)完成機器人開合動作，相應(yīng)的，鎖緊開關(guān)可以為簡單的插銷式結(jié)構(gòu)，也可以設(shè)計為電機驅(qū)動插銷方式或采用夾鉗鎖扣等。
[0019]所述檢測裝置用以監(jiān)測清掃機構(gòu)運行狀況、絕緣子串表面裂紋及污穢、周圍金具，判定極限位置及檢測相應(yīng)數(shù)據(jù)，包含攝像頭、限位開關(guān)。
[0020]本實用新型的有益效果為:
[0021](I)采用整體對稱式結(jié)構(gòu)，運行穩(wěn)定，不會造成清掃過程中偏心現(xiàn)象；
[0022](2)清掃速度快，清掃徹底，清掃方式簡單輕便，利用單次即可清掃絕緣子片上下表面的結(jié)構(gòu)，增加了清掃的效率，且采用毛刷干掃方式，減小了水沖洗等方式的作業(yè)難度及工作量；
[0023](3)對絕緣子涂層磨損小，短接絕緣子數(shù)目少，整體結(jié)構(gòu)與絕緣子接觸件均選用絕緣材料，最大程度的避免對絕緣子瓷裙上防污閃涂層的磨損；；
[0024](4)安全保護性好，利用圓周閉合方式，增加了機構(gòu)的工作穩(wěn)定性；具有可適應(yīng)性，清掃機構(gòu)上下毛刷間距設(shè)計為可調(diào)，且毛刷長度可進行更換，可適應(yīng)結(jié)構(gòu)高度不同的絕緣子串的清掃作業(yè)；
[0025](5)配備移動平臺及檢測裝置后，可進行自動化清掃及零值絕緣子檢測作業(yè)。

【附圖說明】

[0026]圖1為本實用新型清掃機構(gòu)示意圖；
[0027]圖2為本實用新型清掃機構(gòu)齒條驅(qū)動機構(gòu)示意圖；
[0028]圖3為本實用新型清掃機構(gòu)上毛刷機構(gòu)示意圖；
[0029]圖4為本實用新型清掃機構(gòu)下毛刷機構(gòu)示意圖；
[0030]其中:I半圓盤，2齒條，3齒條驅(qū)動機構(gòu)，4齒條導(dǎo)軌，5上毛刷機構(gòu)，6下毛刷機構(gòu)，7導(dǎo)向桿，8攝像頭，9齒條驅(qū)動電機，10電機座，11齒輪，12齒輪軸，13大滾輪軸承組，14小滾輪軸承組，15舵機座，16舵機，17毛刷電機，18毛刷電機座，19上電機座連接，20上毛刷，21軸盤，22下電機座連接，23下毛刷，24連接機構(gòu)，25銷軸，26折頁，27限位開關(guān)。

【具體實施方式】
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[0031]下面結(jié)合附圖與實施例對本實用新型作進一步說明。
[0032]本實用新型為進行絕緣子串在線作業(yè)的清掃機構(gòu)，如圖1所示，清掃機構(gòu)整體為閉合圓周形結(jié)構(gòu)，環(huán)繞絕緣子，可開合。清掃機構(gòu)主要包括左右對稱半圓盤1、上下對稱齒條2、齒條驅(qū)動機構(gòu)3、齒條導(dǎo)軌4、上毛刷機構(gòu)5、下毛刷機構(gòu)6、連接機構(gòu)24、攝像頭8、限位開關(guān)27及若干導(dǎo)向桿7。左右對稱的兩個半圓盤I組成圓周環(huán)形結(jié)構(gòu)，為清掃機構(gòu)基礎(chǔ)底座，其內(nèi)側(cè)圓弧內(nèi)安裝有若干導(dǎo)向桿7，其上下兩側(cè)面分布有對稱的齒條導(dǎo)軌4，齒條導(dǎo)軌4由若干個大滾輪軸承組13和小滾輪軸承組14形成，大滾輪軸承組13在圓周方向形成外圓導(dǎo)軌，小滾輪軸承組14在圓周方向形成內(nèi)圓導(dǎo)軌，將齒條2限制在規(guī)定的導(dǎo)軌平面內(nèi)。齒條2為半圓形結(jié)構(gòu)，對稱分布在半圓盤I上下兩側(cè)，即上下齒條導(dǎo)軌4分別對應(yīng)一個齒條2，在齒條驅(qū)動機構(gòu)3的作用下，兩齒條2可沿滾輪軸承組形成的圓形導(dǎo)軌進行同步圓周運動。每個半圓盤I上安裝有至少一組齒條驅(qū)動機構(gòu)3，當設(shè)計為每個半圓盤I有一個齒條驅(qū)動機構(gòu)3時，為保證半圓形齒條2在經(jīng)過兩齒條驅(qū)動機構(gòu)3時銜接順利，兩齒條驅(qū)動機構(gòu)3的分布角度小于180°。連接機構(gòu)24分為左右兩部分，一處為鉸接旋轉(zhuǎn)中心，清掃機構(gòu)圍繞此處進行旋轉(zhuǎn)開合，另一處為鎖緊開關(guān)，鉸接旋轉(zhuǎn)中心的折頁26圍繞銷軸25旋轉(zhuǎn)，折頁26帶動機構(gòu)左右兩部分進行開合，連接機構(gòu)24上可配置把手或吊環(huán)等操作部件，方便作業(yè)人員搬運及上線。攝像頭8安裝在半圓盤I上，可為云臺攝像頭，對準清掃中心，限位開關(guān)27設(shè)置在半圓盤I及齒條2銜接處，確定清掃起始及結(jié)束位置。
[0033]如圖2所示，齒條驅(qū)動機構(gòu)3固定在半圓盤I上，齒條驅(qū)動機構(gòu)3主要包括齒條驅(qū)動電機9、對稱的齒輪11、齒輪軸12及電機座10。齒條驅(qū)動電機9固定在電機座10上，電機座10固定在半圓盤I上，齒條驅(qū)動電機9輸出軸經(jīng)過齒輪軸12與對稱齒輪11連接，對稱齒輪11分別與上下兩對稱齒條2嚙合，齒條驅(qū)動電機9旋轉(zhuǎn)即可帶動上下對稱齒條2進行同步圓周運動。
[0034]如圖1、圖3、圖4所示，上毛刷機構(gòu)5和下毛刷機構(gòu)6分別安裝在上下齒條2上，每個齒條2上安裝有至少兩組毛刷機構(gòu)，因絕緣子片上下表面形狀不同，上下毛刷機構(gòu)略有不同，上毛刷機構(gòu)5由舵機座15、舵機16、毛刷電機17、毛刷電機座18、上電機座連接19、軸盤21、上毛刷20組成，下毛刷機構(gòu)6由舵機座15、舵機16、毛刷電機17、毛刷電機座18、下電機座連接22、軸盤21、下毛刷23組成。毛刷分為上下毛刷兩種，具體設(shè)計為符合絕緣子片清掃面的結(jié)構(gòu)。毛刷通過軸盤21連接在毛刷電機17輸出軸末端，毛刷電機17固定在毛刷電機座18內(nèi)部，并通過電機座連接固定在舵機16上，舵機16通過舵機座15固定在齒條2上，當舵機16輸出軸旋轉(zhuǎn)時，帶動毛刷在絕緣子片徑向面擺動，在毛刷電機17輸出軸旋轉(zhuǎn)時，帶動毛刷沿自身軸線進行自轉(zhuǎn)。
[0035]本實用新型的工作原理:
[0036]本實用新型不工作時，清掃機構(gòu)處于初始狀態(tài)，齒條半圓邊界與半圓盤半圓邊界重合(如圖1所示)，上下毛刷機構(gòu)收回至相切與圓周導(dǎo)軌的方向(如圖1左側(cè)毛刷位置)，連接機構(gòu)處于閉合狀態(tài)，清掃機構(gòu)整體為圓周閉合狀態(tài)。
[0037]調(diào)整清掃機構(gòu)開口位置，將機構(gòu)套進絕緣子串，啟動閉合開關(guān)，將機器人鎖緊在絕緣子串上，到達預(yù)定清掃位置時，啟動清掃程序，進行清掃作業(yè)，首先上下毛刷機構(gòu)舵機軸旋轉(zhuǎn)，將上下毛刷擺動至絕緣子片盤徑內(nèi)，使毛刷軸線指向絕緣子串軸線，接下來上下毛刷內(nèi)置旋轉(zhuǎn)電機啟動，分別帶動上下毛刷自轉(zhuǎn)，此時僅完成毛刷的旋轉(zhuǎn)動作，然后齒條驅(qū)動機構(gòu)電機啟動，帶動上下對稱齒輪同步旋轉(zhuǎn)，則與上下對稱齒輪嚙合的上下對稱齒條即在齒條導(dǎo)軌范圍內(nèi)繞圓周運動，帶動上下毛刷圍繞絕緣子片進行清掃作業(yè)。每個半圓盤上安裝有至少一組齒條驅(qū)動機構(gòu)，當設(shè)計為每個半圓盤有一個齒條驅(qū)動機構(gòu)時，為保證半圓形齒條在經(jīng)過兩齒條驅(qū)動機構(gòu)時銜接順利，兩齒條驅(qū)動機構(gòu)的分布角度小于180°，此時清掃絕緣子片毛刷需進行來回兩次旋轉(zhuǎn)完成清掃作業(yè)，若在整個圓周方向布置大于兩組齒條驅(qū)動機構(gòu)，則毛刷進行一次360°旋轉(zhuǎn)即可完成絕緣子片一圈的清掃作業(yè)。
[0038]完成一片絕緣子清掃作業(yè)，毛刷電機停止運轉(zhuǎn)，毛刷舵機將毛刷擺回初始位置，齒條驅(qū)動機構(gòu)將齒條旋轉(zhuǎn)至初始位置，在配置的移動平臺作用下，帶動清掃機構(gòu)移動至下一片待清掃絕緣子片，到達預(yù)定清掃位置后，清掃機構(gòu)啟動作業(yè)程序，進行下一片絕緣子的清掃。如此往返作業(yè)流程，最終完成整串絕緣子的清掃作業(yè)。
[0039]清掃機構(gòu)除進行清掃作業(yè)外，還可配置檢測裝置等進行檢測作業(yè)，其上包含的攝像頭用以監(jiān)測清掃毛刷運行狀況，限位開關(guān)定位清掃位置，配置絕緣子檢測裝置后可進行絕緣子電阻及電壓的檢測。這些檢測裝置可以監(jiān)測機器人運行狀況、絕緣子串表面裂紋及污穢、周圍金具，判定極限位置及檢測獲得絕緣子片相應(yīng)數(shù)據(jù)。
[0040]本實用新型采用整體對稱式結(jié)構(gòu)，避免了偏心現(xiàn)象；清掃速度快，清掃徹底，清掃方式簡單輕便，避免了水沖洗等方式的作業(yè)難度及工作量；對絕緣子涂層磨損小，避免對絕緣子瓷裙上防污閃涂層的磨損；鎖緊可靠，安全保護性好，利用圓周閉合方式，增加了機構(gòu)的工作穩(wěn)定性；具有可適應(yīng)性，清掃機構(gòu)上下毛刷間距設(shè)計為可調(diào)，且毛刷長度可進行更換，可適應(yīng)結(jié)構(gòu)高度不同的絕緣子串的清掃作業(yè)；配備移動平臺及檢測裝置后，可進行自動化清掃及零值絕緣子檢測作業(yè)。
[0041]上述雖然結(jié)合附圖對本實用新型的【具體實施方式】進行了描述，但并非對本實用新型保護范圍的限制，所屬領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)該明白，在本實用新型的技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，本領(lǐng)域技術(shù)人員不需要付出創(chuàng)造性勞動即可做出的各種修改或變形仍在本實用新型的保護范圍以內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種絕緣子清掃機器人清掃機構(gòu)，其特征是:包括左右對稱半圓盤、上下對稱齒條、齒條驅(qū)動機構(gòu)、齒條導(dǎo)軌、上下毛刷機構(gòu)、連接機構(gòu)和檢測裝置；其中，左右對稱半圓盤通過連接機構(gòu)連接，所述半圓盤為清掃機構(gòu)基礎(chǔ)底座，由左右對稱兩個半圓盤體組成圓周環(huán)形結(jié)構(gòu)，其內(nèi)側(cè)圓弧內(nèi)安裝有若干個導(dǎo)向桿，半圓盤上安裝有齒條導(dǎo)軌，所述齒條導(dǎo)軌為上下對稱結(jié)構(gòu)，由若干個大小滾輪軸承組形成，在齒條驅(qū)動機構(gòu)的作用下，齒條沿滾輪軸承組形成的圓形導(dǎo)軌進行圓周運動；上下毛刷機構(gòu)分別安裝在上下齒條上，每個齒條上安裝有至少兩組毛刷機構(gòu)；檢測裝置設(shè)置于左右對稱半圓盤上。2.如權(quán)利要求1所述的一種絕緣子清掃機器人清掃機構(gòu)，其特征是:所述導(dǎo)向桿為絕緣性材料，且導(dǎo)向桿長度不干涉毛刷清掃路徑。3.如權(quán)利要求1所述的一種絕緣子清掃機器人清掃機構(gòu)，其特征是:所述齒條為半圓形，對稱分布在半圓盤上下兩側(cè)。4.如權(quán)利要求1所述的一種絕緣子清掃機器人清掃機構(gòu)，其特征是:所述齒條驅(qū)動機構(gòu)固定在半圓盤上，每個半圓盤上安裝有至少一組齒條驅(qū)動機構(gòu)，當設(shè)計為每個半圓盤有一個齒條驅(qū)動機構(gòu)時，為保證半圓形齒條在經(jīng)過兩齒條驅(qū)動機構(gòu)時銜接順利，兩齒條驅(qū)動機構(gòu)的分布角度小于180°。5.如權(quán)利要求4所述的一種絕緣子清掃機器人清掃機構(gòu)，其特征是:所述齒條驅(qū)動機構(gòu)，包括齒條驅(qū)動電機、對稱齒輪、齒輪軸及電機座；齒條驅(qū)動電機固定在電機座上，電機座固定在半圓盤上，齒條驅(qū)動電機輸出軸經(jīng)過齒輪軸與對稱齒輪連接，對稱齒輪分別與上下兩對稱齒條配合，在驅(qū)動電機軸旋轉(zhuǎn)時，上下對稱齒條可同步進行周向運動。6.如權(quán)利要求1所述的一種絕緣子清掃機器人清掃機構(gòu)，其特征是:所述上下毛刷機構(gòu)，包括舵機座、舵機、毛刷電機、毛刷電機座、電機座連接、軸盤和毛刷，所述毛刷分為上下毛刷兩種；毛刷通過軸盤連接在毛刷電機輸出軸末端，毛刷電機固定在毛刷電機座內(nèi)部，并通過電機座連接固定在舵機上，舵機通過舵機座固定在齒條上，當舵機軸旋轉(zhuǎn)時，帶動毛刷在絕緣子片徑向面擺動，在毛刷電機軸旋轉(zhuǎn)時，帶動毛刷沿自身軸線進行自轉(zhuǎn)。7.如權(quán)利要求1所述的一種絕緣子清掃機器人清掃機構(gòu)，其特征是:所述連接機構(gòu)分為左右兩部分，一處為鉸接旋轉(zhuǎn)中心，機器人圍繞此處進行旋轉(zhuǎn)開合，另一處為鎖緊開關(guān)；鉸接旋轉(zhuǎn)中心的折頁圍繞鉸軸旋轉(zhuǎn)，折頁帶動機器人左右兩部分進行開合。8.如權(quán)利要求1所述的一種絕緣子清掃機器人清掃機構(gòu)，其特征是:所述檢測裝置用以監(jiān)測清掃機構(gòu)運行狀況、絕緣子串表面裂紋及污穢、周圍金具，判定極限位置及檢測相應(yīng)數(shù)據(jù)，包含攝像頭、限位開關(guān)。
【文檔編號】B08B1-04GK204276405SQ201420740127
【發(fā)明者】賈娟, 郭銳, 仲亮, 任杰, 雍軍, 李建祥, 張峰, 曹雷, 賈永剛, 程志勇 [申請人]國家電網(wǎng)公司, 國網(wǎng)山東省電力公司電力科學研究院, 山東魯能智能技術(shù)有限公司