本實(shí)用新型涉及工業(yè)換熱器清洗技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種列管換熱器清洗機(jī)器人的檢測裝置。

背景技術(shù)：

蒸發(fā)、熱交換是制糖、化工、食品、制藥、造紙、發(fā)電等行業(yè)生產(chǎn)過程中廣泛應(yīng)用的設(shè)備，現(xiàn)我國換熱器產(chǎn)業(yè)保持年均10~15%左右的速度增長，2015年，我國換熱器產(chǎn)業(yè)規(guī)模突破880億元，到2020年我國換熱器產(chǎn)業(yè)規(guī)模有望達(dá)到1500億元。

換熱器大多是以水為載體的換熱系統(tǒng)，由于某些鹽類在溫度升高時(shí)從水中結(jié)晶析出，附著于換熱管表面，形成水垢。在冷卻水中加入聚磷酸鹽類緩沖劑，當(dāng)水的PH值較高時(shí)也可導(dǎo)致水垢析出。初期形成的水垢比較松散，但隨著垢層的生成，傳熱條件惡化，水垢中的結(jié)晶水逐漸失去，垢層變硬，并牢固地附著于換熱管表面。工業(yè)熱交換器經(jīng)一段時(shí)間的運(yùn)轉(zhuǎn)之后，在傳熱面上會(huì)有積垢形成，嚴(yán)重影響熱交換效率，必需定期清洗污垢，清垢的方法有：高壓水清洗，化學(xué)清洗，超聲波清洗。目前我國使用換熱器的企業(yè)中，75%采用高壓水清洗，25%的企業(yè)采用化學(xué)清洗及超聲波清洗。

化學(xué)清洗-化學(xué)除垢是指對(duì)積垢進(jìn)行酸堿處理，使它變得疏松，然后再用機(jī)械方法將它除掉。國外主流發(fā)達(dá)國家一般采用化學(xué)清洗的方法對(duì)換熱器進(jìn)行清洗，由于國外生產(chǎn)工藝較國內(nèi)先進(jìn)，其積垢較國內(nèi)化工單元較少，清洗頻率低，但化學(xué)方法所使用的藥劑存在對(duì)金屬腐蝕嚴(yán)重，難以循環(huán)利用，排放造成環(huán)境污染，使用成本高等問題，所以在國內(nèi)未獲大面積推廣。

高壓管道清洗是20世紀(jì)80年代發(fā)展起來的高壓水槍除垢方法，免去化學(xué)除垢過程的煮罐的麻煩并節(jié)省大量的化學(xué)藥劑，具有清洗成本低、速度快、清凈率高、不損壞被清洗物、不污染環(huán)境等特點(diǎn)。目前在國內(nèi)基本代替了化學(xué)除垢法和其它機(jī)械除垢方法。機(jī)械化自動(dòng)高壓水射流清洗近幾年有所發(fā)展，但并不太成熟，都是利用直角坐標(biāo)或極坐標(biāo)方法通過數(shù)據(jù)庫控制設(shè)備工作的方法進(jìn)行清洗，無法實(shí)時(shí)地根據(jù)現(xiàn)場列管的具體情況諸如：列管、盲孔、加強(qiáng)筋和換熱器邊緣等自動(dòng)選擇清洗或者跳過，因此設(shè)計(jì)一種能夠?yàn)榱泄軗Q熱器清洗機(jī)器人提供實(shí)時(shí)、準(zhǔn)確的檢測裝置就成了一個(gè)重要課題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為了解決上述問題，本實(shí)用新型提供了一種列管換熱器清洗機(jī)器人的檢測裝置，本實(shí)用新型采用如下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)：

一種列管換熱器清洗機(jī)器人的檢測裝置，包括移動(dòng)機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述移動(dòng)機(jī)構(gòu)上設(shè)置有防水套，所述防水套上設(shè)置有傳感器支架，所述傳感器支架上設(shè)置有檢測傳感器。

優(yōu)選地，所述傳感器支架固定在所述防水套上或固定在所述移動(dòng)機(jī)構(gòu)上。

優(yōu)選地，所述檢測傳感器為視覺識(shí)別傳感器。

優(yōu)選地，所述檢測傳感器共有兩個(gè)，分別安裝在所述防水套兩側(cè)，所述兩個(gè)傳感器中心距離為所述移動(dòng)機(jī)構(gòu)每移動(dòng)一次所移動(dòng)距離的整數(shù)倍，所述傳感器安裝在列管中心點(diǎn)上方。

優(yōu)選地，所述傳感器支架采用不銹鋼或工程塑料制成。

本實(shí)用新型采用了視覺識(shí)別傳感器及其系統(tǒng)，能夠?qū)崟r(shí)檢測、分析、判斷以及自動(dòng)識(shí)別列管、盲孔、加強(qiáng)筋及換熱器的邊緣，并能根據(jù)分析結(jié)果控制清洗機(jī)械人準(zhǔn)確無誤的工作。

附圖說明

圖1是本實(shí)用新型實(shí)施例提供的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

為使本實(shí)用新型的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合本實(shí)用新型實(shí)施例中的附圖，對(duì)本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例是本實(shí)用新型一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。通常在此處附圖中描述和示出的本實(shí)用新型的實(shí)施例的詳細(xì)描述并非旨在限制要求保護(hù)的本實(shí)用新型的范圍，而是僅僅表示本實(shí)用新型的選定實(shí)施例?；诒緦?shí)用新型中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本實(shí)用新型保護(hù)的范圍。

如圖1所示，一種列管換熱器清洗機(jī)器人的檢測裝置，包括移動(dòng)機(jī)構(gòu)1，其特征在于：所述移動(dòng)機(jī)構(gòu)1上設(shè)置有防水套2，所述防水套2上設(shè)置有傳感器支架3，所述傳感器支架3上設(shè)置有檢測傳感器4。其中，傳感器支架3設(shè)置在移動(dòng)機(jī)構(gòu)1下方，所述檢測傳感器4可以是但不限于紅外線傳感器、激光傳感器超、聲波傳感器等，優(yōu)選采用視覺識(shí)別傳感器，共有兩個(gè)，分別安裝在所述防水套2兩側(cè)；傳感器支架3采用不銹鋼或工程塑料制成。

工作時(shí)，采用視覺識(shí)別傳感器作為檢測傳感器4，配合其自帶的視覺識(shí)別系統(tǒng)對(duì)被檢測區(qū)域進(jìn)行數(shù)據(jù)采集、數(shù)據(jù)分析，然后判別出列管、盲孔、加強(qiáng)筋及換熱器的邊緣，并根據(jù)分析結(jié)果控制清洗機(jī)械人繼續(xù)清洗或者跳過被測列管，達(dá)到智能清洗的目的。

本實(shí)用新型采用了視覺識(shí)別傳感器及其系統(tǒng)，能夠?qū)崟r(shí)檢測、分析、判斷以及自動(dòng)識(shí)別列管、盲孔、加強(qiáng)筋及換熱器的邊緣，并能根據(jù)分析結(jié)果控制清洗機(jī)械人準(zhǔn)確無誤的工作。