]實施例
[0028]如圖1-5所示，本實施例中公開了一種牙柄由臥式機取剪放入立式機二次注膠裝箱系統，按照系統的工序依次包括:三軸全伺服機械手2、氣剪治具5、旋轉輸送機4、立式注塑機3、三軸全伺服桁架機器人6和自動堆垛機7，上述三軸全伺服機械手2通過抓取夾具21從開模模具I內部抓取若干支刷柄移動到氣剪治具5上，上述氣剪治具5上的氣剪51剪下刷柄的料頭，再將剪好的刷柄放到上述旋轉輸送機5上，旋轉輸送機5配備有冷風機，在上述旋轉輸送機5上漿刷柄冷卻，上述三軸全伺服機械手2在返回取刷柄的過程中將料頭放置到規(guī)定的區(qū)域，上述旋轉輸送機5在旋轉的過程中將刷柄輸送至上述立式注塑機3自動上料待機位置，上述三軸全伺服桁架機器人6抓取刷柄送入至上述立式注塑機3的模腔內，上述立式注塑機3設有立式取料機械手，上述立式取料機械手將在上述立式注塑機3中注塑完成的料頭取出；注塑完成后上述三軸全伺服桁架機器人6取出刷柄送至上述自動堆垛機7的托盤71內，上述自動堆垛機7完成自動交換托盤71，完成自動裝箱。
[0029]如圖2中所示，為了方便本實施例中自動堆垛裝置7自動堆垛，所述自動堆垛機7內部設置有與其配合的上料小車，所述自動堆垛機7從一側邊依次包括:上料口 701、待裝箱區(qū)702、緩存區(qū)703和下料口 704，所述上料口 701和下料口 704均為開放式，并且為了方便上料小車進入，在所述上料口 701和下料口 704的底端均設有小車導正機構705，所述小車導正機構705為滾輪導軌；在本實施例中，從所述上料口 701端進入的上料小車為第一上料小車706，所述第一上料小車706中裝載空托盤，從所述下料口 704中進入的上料小車為第二上料小車707，所述第二上料小車707中堆垛已裝滿產品的托盤。
[0030]因為，本實施例中的自動堆垛機7具有自動堆垛作用，因此，所述自動堆垛機7的上端設有托盤移載裝置708，上述托盤移載裝置708可以是現在自動堆垛機常用的移載裝置，這里不作限制。
[0031]所述托盤移載裝置708能夠在所述上料口 701、待裝箱區(qū)702、緩存區(qū)703和下料口 704移載托盤；所述托盤移載裝置708將所述第一上料小車706中的空托盤托舉至所述待裝箱區(qū)702等待裝箱；空托盤裝載完畢后，所述托盤移載裝置708將滿載的托盤堆垛至下料口的第二上料小車707上；當第一上料小車706中剩余三個托盤時，所述托盤移載裝置708將剩余的三個托盤移載至所述緩存區(qū)703，并以此抓取緩存區(qū)703中的托盤至所述待裝箱區(qū)702等待裝箱，同時發(fā)出信號提示人工填充空托盤，裝載的托盤堆垛至所述下料口704，堆垛數量達到提示值后提示人工更換第二上料小車707。
[0032]在上述自動堆垛機7中的工作流程為:將裝滿空載托盤第一上料小車706由上料口 701推入到自動堆垛機7中，第一上料小車706中的空托盤被托盤移載裝置708托舉至待裝箱區(qū)702，當第一上料小車706中只剩3個托盤時會被移至上述緩存區(qū)15，同時提示人工補充托盤；然后三軸全伺服桁架機器人6將從立式注塑機3中取出的完成品放置在待裝箱區(qū)702的托盤中，裝滿的托盤被三軸全伺服桁架機器人6堆垛至下料口 704的第二上料小車707中，第二上料小車707放滿后裝箱機會提示人工推出載滿托盤的第二上料小車707，推入空的小車，為了防止在上料過程中托盤偏移，自動堆垛機7上的三個工位區(qū)均設有快速定位組件。
[0033]在上料過程中，需要操作人員輔助將第一上料小車706推進上料口 701，或者將滿載的第二上料小車707退出下料口 704，在本實施例中，將上述上料口和下料口 704的底端均為小車導正機構705，即在上述上料口 701和下料口 704的底端均設有滾輪導軌；并且將上料口 701和下料口 704的開口端設計成V型結構，V型的進口和滾輪導軌雙重配合，方便上料。
[0034]如圖3所示，上述托盤71包括托盤本體，上述托盤本體的兩側設有與上述自動堆垛機上的機械手配合的卡件73，上述托盤本體內部設有若干等間距的卡槽72，上述卡槽72用于放置二次注膠完成的刷柄；上述卡槽72的數量為SN，N為1-8的正整數。在本發(fā)明的較佳實施例中，上述卡槽72的數量可以為32、48、64，托盤本體通過合理的加強設計，防止裝箱碼垛時擠壓損壞，并且托盤71與上述步驟中的機械手的夾具配合使用，提高了效率。
[0035]在本實施例中，上述三軸全伺服機械手2的端部設有抓取夾具，上述抓取夾具包括若干滑軌平行夾，上述滑軌平行夾夾取刷柄硬膠前后兩端，上述滑軌平行夾夾取時輕微夾取刷柄且不會損傷，產品僅起到定位導向作用。
[0036]上述三軸全伺服機械手2為三軸全伺服RS-800機械手，其上下行程800MM，橫行行程1600MM，前后行程730MM，可搬運5KG重量，往返重復精度正負0.1MM,最大耗電量1KW，平均耗電量0.2KW。
[0037]上述三軸全伺服桁架機器人6的端部設有靠模取放夾具，上述靠模取放夾具上設有若干組機械夾和吸盤，上述機械夾夾住刷柄的頭部，上述吸盤吸住刷柄的尾部，上述三軸全伺服桁架機器人6帶動上述靠模取放夾具，抓取待注塑刷柄，取出立式注塑機內的完成品，埋入待注塑刷柄。
[0038]如圖1和圖4中所示，上述旋轉輸送機4設置在上述氣剪治具5的一側，上述旋轉輸送機4中間通過精密分割器42轉動，上述旋轉輸送機4的臺面上設有八個冷卻靠模交換治具41，上述冷卻靠模交換治具41的夾具內部設有液體冷卻系統43，上述冷卻靠模交換治具41的夾具還連接有冷氣管44，上述冷氣管44連接冷風機45，上述冷氣管44的開口端為上述冷風機45的倒流出風口。通過上述液體冷卻系統43和冷氣管44中的冷氣降低放置在上述冷卻靠模交換治具41上的刷柄溫度，方便刷柄二次注塑。
[0039]通過上述旋轉輸送機4不停的轉動，每次轉動一周的八分之一角度，上述裝置起到延遲牙刷柄進入下一工序二次注膠的時間。
[0040]上述冷風機為日立壓縮機工業(yè)冷風機，其風量可調，降溫效果顯著且長壽，比環(huán)境溫度低10到20度。根據實際需要，在出氣口加裝導流出風口，更好的對刷柄進行降溫。
[0041]如圖5所示，上述氣剪治具5主要包括治具本體53，在氣具本體53上設有若干組氣剪51，每個氣剪51都連接有氣動裝置52，上述氣動裝置52為氣剪51供氣進行牙刷柄剪切。
[0042]本氣剪治具5與起到定位輸送作用的旋轉輸送機4的機架采取剛性連接，避免開關模及機械手引起的晃動，便于后期維護和更換產品時方便調節(jié)。在本實施例中，由于刷柄間距較小，所以先剪8支再移動剪另8支。
[0043]本實施例中，上述自動堆垛機7是自動堆垛設備，上述自動堆垛機7內部配備有堆垛小車，上述托盤71放置在上述堆垛小車上。將從立式注塑機3的模具取出的刷柄輸送至自動堆垛機7的托盤71內，堆垛機完成后自動交換托盤71，實現自動裝箱，如堆垛小車上的托盤71碼好時警示燈聲光提醒員工移走滿載小車并更換空小車，如空托盤沒有了警示燈聲光提醒員工到安全護欄外加放空箱到輸送機上。
[0044]本發(fā)明的系統