本發(fā)明涉及一種機(jī)械手裝置，具體是指用于無人自動(dòng)化注塑成型生產(chǎn)，在注塑合模前向模具內(nèi)置入嵌件，在注塑開模后從模具中抓取制品的一種高效置入多個(gè)嵌件抓取制品的數(shù)控機(jī)械手裝置。

背景技術(shù)：

說明：注塑制品內(nèi)部復(fù)合嵌有金屬質(zhì)的嵌件簡(jiǎn)稱有嵌制品，對(duì)于內(nèi)部設(shè)有多個(gè)嵌件的有嵌制品稱為多嵌制品；有嵌制品的注塑成型過程中，注塑合模前需向模具內(nèi)置入嵌件，注塑開模后需從模具中取出制品；上述置入嵌件和取出制品的操作，對(duì)于有人值守的注塑成型生產(chǎn)，由人工手工完成，對(duì)于無人自動(dòng)化注塑成型生產(chǎn)，則由數(shù)控機(jī)械手完成。

現(xiàn)有技術(shù)的數(shù)控機(jī)械手在多嵌制品生產(chǎn)時(shí)，只能一只一只地向模具內(nèi)置入嵌件，如此操作時(shí)間長(zhǎng)、效率低，注塑機(jī)等待時(shí)間長(zhǎng)、能耗大，致使多嵌制品的綜合成本居高，因此，現(xiàn)有技術(shù)存在效率低、待機(jī)能耗大、成本高的問題與不足。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對(duì)上述現(xiàn)有技術(shù)存在的問題與不足，本發(fā)明采用由預(yù)置臺(tái)、抓手、機(jī)械臂構(gòu)成的裝置，其中，預(yù)置臺(tái)由振動(dòng)送料盤和三維取放器構(gòu)成，所述三維取放器設(shè)有基座、立柱、橫梁、x向軸、y向軸、z向軸、坐標(biāo)板和預(yù)置爪；z向軸由x向軸帶動(dòng)作前后運(yùn)動(dòng)，預(yù)置爪由z向軸帶動(dòng)作上下運(yùn)動(dòng)，坐標(biāo)板由y向軸帶動(dòng)作左右運(yùn)動(dòng)；坐標(biāo)板的上面設(shè)有按多嵌制品內(nèi)置嵌件布局位置坐標(biāo)設(shè)置的凹槽稱為坐標(biāo)槽；抓手設(shè)有取件爪和置件爪，所述取件爪設(shè)有抓取多嵌制品的氣動(dòng)開合夾，所述置件爪設(shè)有多個(gè)分別與所述坐標(biāo)槽對(duì)應(yīng)的氣動(dòng)開合夾；所述氣動(dòng)開合夾為由氣缸帶動(dòng)張合的夾具；機(jī)械臂為六軸關(guān)節(jié)數(shù)控機(jī)械手臂；抓手與機(jī)械臂的腕關(guān)節(jié)端連接；

起始工作時(shí)，振動(dòng)送料盤將嵌件理齊列隊(duì)移送至振動(dòng)送料盤的盤口等待，數(shù)控，三維取放器的預(yù)置爪和坐標(biāo)板在x向軸、y向軸和z向軸尋的運(yùn)動(dòng)的帶動(dòng)下，預(yù)置爪將嵌件一只一只地由所述盤口移至坐標(biāo)板的各個(gè)所述坐標(biāo)槽中，當(dāng)坐標(biāo)板的各個(gè)所述坐標(biāo)槽置滿嵌件之后，坐標(biāo)板向右移出z向軸的作業(yè)區(qū)域等待，之后，模具開模，機(jī)械臂帶動(dòng)抓手的置件爪，將等待在坐標(biāo)板上的多個(gè)嵌件一次性?shī)A取送至模具內(nèi)，之后，模具合模注塑，在模具注塑成型多嵌制品期間，y向軸帶動(dòng)坐標(biāo)板向左移入z向軸的作業(yè)區(qū)域，配合預(yù)置爪繼續(xù)向所述坐標(biāo)槽中預(yù)置下一輪注塑所需的多個(gè)嵌件，置滿嵌件后，坐標(biāo)板向右移出z向軸的作業(yè)區(qū)域再次等待；當(dāng)注塑成型畢，模具開模推出多嵌制品，機(jī)械臂帶動(dòng)抓手的取件爪先將多嵌制品從模具中取出移至傳送帶上，之后，機(jī)械臂帶動(dòng)抓手的置件爪，將位于坐標(biāo)板上預(yù)置等待的多個(gè)嵌件一次性?shī)A取送至模具內(nèi)，模具合模注塑，之后的工作便如此周而復(fù)始；利用注塑成型的間隔，由預(yù)置臺(tái)預(yù)置下一輪注塑所需的多個(gè)嵌件，等待機(jī)械臂帶動(dòng)抓手的置件爪一次性?shī)A取送至模具內(nèi)的技術(shù)方案，提供一種高效置入多個(gè)嵌件抓取制品的數(shù)控機(jī)械手裝置，旨在使多嵌制品的無人自動(dòng)化注塑成型生產(chǎn)，達(dá)到提高效率、減少待機(jī)能耗、降低成本的目的。

本發(fā)明的目的是這樣實(shí)現(xiàn)的：一種高效置入多個(gè)嵌件抓取制品的數(shù)控機(jī)械手裝置，包括預(yù)置臺(tái)、抓手、機(jī)械臂，其中：所述的預(yù)置臺(tái)由振動(dòng)送料盤和三維取放器構(gòu)成，所述振動(dòng)送料盤為電磁振動(dòng)送料設(shè)備；所述三維取放器為由基座、立柱、橫梁、x向軸、y向軸、z向軸、坐標(biāo)板和預(yù)置爪構(gòu)成的龍門式數(shù)控三維取放機(jī)構(gòu)；其中，所述基座為矩形板狀的鋼質(zhì)構(gòu)件，所述立柱為圓柱形鋼質(zhì)構(gòu)件，所述橫梁為矩形板狀的鋼質(zhì)構(gòu)件；兩個(gè)立柱前后間隔、相互平行、豎直固定在基座的上面，橫梁水平固定連接在兩個(gè)立柱的上端，所述x向軸沿前后方向連接在橫梁處，所述z向軸沿上下方向與x向軸正交連接，所述y向軸位于兩個(gè)立柱之間的中心、沿左右方向連接在所述基座的上面，所述坐標(biāo)板連接在所述y向軸的拖板的上面，所述預(yù)置爪朝下連接在所述z向軸的拖板處；所述x向軸、y向軸或z向軸為由伺服電機(jī)、拖板副、螺桿副構(gòu)成的數(shù)控直線往復(fù)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；z向軸由x向軸的拖板帶動(dòng)作前后方向運(yùn)動(dòng)，預(yù)置爪由z向軸的拖板帶動(dòng)作上下方向運(yùn)動(dòng)，坐標(biāo)板由y向軸的拖板帶動(dòng)作左右方向運(yùn)動(dòng)；所述坐標(biāo)板的上面，設(shè)有按多嵌制品內(nèi)置嵌件的布局位置坐標(biāo)設(shè)置的凹槽稱為坐標(biāo)槽；

所述的抓手設(shè)有取件爪和置件爪，所述取件爪設(shè)有用于抓取多嵌制品的氣動(dòng)開合夾，所述置件爪設(shè)有多個(gè)分別與坐標(biāo)板的所述坐標(biāo)槽一一對(duì)應(yīng)、用于抓取嵌件的氣動(dòng)開合夾；所述氣動(dòng)開合夾為由氣缸帶動(dòng)張合的夾具；

所述的機(jī)械臂為六軸關(guān)節(jié)數(shù)控機(jī)械手臂；

抓手與機(jī)械臂的腕關(guān)節(jié)端連接；振動(dòng)送料盤的出料的盤口位于z向軸的作業(yè)區(qū)域處。

上述結(jié)構(gòu)表述的方向面分為上、下、左、右、前、后面，其中，前面為面對(duì)本裝置主視圖的面，后面為與所述前面相對(duì)的面。

工作原理及有益效果

起始工作時(shí)，振動(dòng)送料盤將嵌件理齊列隊(duì)移送至振動(dòng)送料盤的盤口等待；

數(shù)控，三維取放器的預(yù)置爪和坐標(biāo)板在x向軸、y向軸和z向軸尋的運(yùn)動(dòng)的帶動(dòng)下，所述預(yù)置爪將嵌件一只一只地由所述盤口移至坐標(biāo)板的各個(gè)所述坐標(biāo)槽中，當(dāng)坐標(biāo)板的各個(gè)所述坐標(biāo)槽置滿嵌件之后，坐標(biāo)板向右移出z向軸的作業(yè)區(qū)域等待，之后，模具開模，機(jī)械臂帶動(dòng)抓手的置件爪，將等待在坐標(biāo)板上的多個(gè)嵌件一次性?shī)A取送至模具內(nèi)，之后，模具合模注塑，在模具注塑成型多嵌制品期間，y向軸帶動(dòng)坐標(biāo)板向左移入z向軸的作業(yè)區(qū)域，配合預(yù)置爪繼續(xù)向所述坐標(biāo)槽中預(yù)置下一輪注塑所需的多個(gè)嵌件，置滿嵌件后，坐標(biāo)板向右移出z向軸的作業(yè)區(qū)域再次等待；當(dāng)注塑成型畢，模具開模推出多嵌制品，機(jī)械臂帶動(dòng)抓手的取件爪先將多嵌制品從模具中取出移至傳送帶上，之后，機(jī)械臂帶動(dòng)抓手的置件爪，將位于坐標(biāo)板上預(yù)置等待的多個(gè)嵌件一次性?shī)A取送至模具內(nèi)，模具合模注塑，之后的工作便如此周而復(fù)始。

本裝置利用注塑成型的間隔，采用由預(yù)置臺(tái)預(yù)置下一輪注塑所需的多個(gè)嵌件，等待機(jī)械臂帶動(dòng)抓手的置件爪一次性?shī)A取送至模具內(nèi)，并能夠抓取制品的方式，使多嵌制品的無人自動(dòng)化注塑成型生產(chǎn)，提高了效率、減少了待機(jī)能耗、降低了成本。

上述，本發(fā)明采用由預(yù)置臺(tái)、抓手、機(jī)械臂構(gòu)成的裝置，其中，預(yù)置臺(tái)由振動(dòng)送料盤和三維取放器構(gòu)成，所述三維取放器設(shè)有基座、立柱、橫梁、x向軸、y向軸、z向軸、坐標(biāo)板和預(yù)置爪；z向軸由x向軸帶動(dòng)作前后運(yùn)動(dòng)，預(yù)置爪由z向軸帶動(dòng)作上下運(yùn)動(dòng)，坐標(biāo)板由y向軸帶動(dòng)作左右運(yùn)動(dòng)；坐標(biāo)板的上面設(shè)有按多嵌制品內(nèi)置嵌件布局位置坐標(biāo)設(shè)置的凹槽稱為坐標(biāo)槽；抓手設(shè)有取件爪和置件爪，所述取件爪設(shè)有抓取多嵌制品的氣動(dòng)開合夾，所述置件爪設(shè)有多個(gè)分別與所述坐標(biāo)槽對(duì)應(yīng)的氣動(dòng)開合夾；所述氣動(dòng)開合夾為由氣缸帶動(dòng)張合的夾具；機(jī)械臂為六軸關(guān)節(jié)數(shù)控機(jī)械手臂；抓手與機(jī)械臂的腕關(guān)節(jié)端連接；

起始工作時(shí)，振動(dòng)送料盤將嵌件理齊列隊(duì)移送至振動(dòng)送料盤的盤口等待，數(shù)控，三維取放器的預(yù)置爪和坐標(biāo)板在x向軸、y向軸和z向軸尋的運(yùn)動(dòng)的帶動(dòng)下，預(yù)置爪將嵌件一只一只地由所述盤口移至坐標(biāo)板的各個(gè)所述坐標(biāo)槽中，當(dāng)坐標(biāo)板的各個(gè)所述坐標(biāo)槽置滿嵌件之后，坐標(biāo)板向右移出z向軸的作業(yè)區(qū)域等待，之后，模具開模，機(jī)械臂帶動(dòng)抓手的置件爪，將等待在坐標(biāo)板上的多個(gè)嵌件一次性?shī)A取送至模具內(nèi)，之后，模具合模注塑，在模具注塑成型多嵌制品期間，y向軸帶動(dòng)坐標(biāo)板向左移入z向軸的作業(yè)區(qū)域，配合預(yù)置爪繼續(xù)向所述坐標(biāo)槽中預(yù)置下一輪注塑所需的多個(gè)嵌件，置滿嵌件后，坐標(biāo)板向右移出z向軸的作業(yè)區(qū)域再次等待；當(dāng)注塑成型畢，模具開模推出多嵌制品，機(jī)械臂帶動(dòng)抓手的取件爪先將多嵌制品從模具中取出移至傳送帶上，之后，機(jī)械臂帶動(dòng)抓手的置件爪，將位于坐標(biāo)板上預(yù)置等待的多個(gè)嵌件一次性?shī)A取送至模具內(nèi)，模具合模注塑，之后的工作便如此周而復(fù)始；利用注塑成型的間隔，由預(yù)置臺(tái)預(yù)置下一輪注塑所需的多個(gè)嵌件，等待機(jī)械臂帶動(dòng)抓手的置件爪一次性?shī)A取送至模具內(nèi)的技術(shù)方案，克服了現(xiàn)有技術(shù)存在效率低、待機(jī)能耗大、成本高的問題與不足，所提供的一種高效置入多個(gè)嵌件抓取制品的數(shù)控機(jī)械手裝置，使多嵌制品的無人自動(dòng)化注塑成型生產(chǎn)，達(dá)到了提高效率、減少待機(jī)能耗、降低成本的目的。

附圖說明

圖1是本發(fā)明的一種高效置入多個(gè)嵌件抓取制品的數(shù)控機(jī)械手裝置的主視示意圖；

圖2是本發(fā)明的一種高效置入多個(gè)嵌件抓取制品的數(shù)控機(jī)械手裝置的軸測(cè)示意圖；

圖3是本發(fā)明的一種高效置入多個(gè)嵌件抓取制品的數(shù)控機(jī)械手裝置的三維取放器12的主視示意圖；

圖4是本發(fā)明的一種高效置入多個(gè)嵌件抓取制品的數(shù)控機(jī)械手裝置的三維取放器12的側(cè)視示意圖；

圖5是本發(fā)明的一種高效置入多個(gè)嵌件抓取制品的數(shù)控機(jī)械手裝置的三維取放器12的軸測(cè)示意圖；

圖6是本發(fā)明的一種高效置入多個(gè)嵌件抓取制品的數(shù)控機(jī)械手裝置的抓手2的主視示意圖；

圖7是本發(fā)明的一種高效置入多個(gè)嵌件抓取制品的數(shù)控機(jī)械手裝置的抓手2的俯視軸測(cè)示意圖；

圖8是本發(fā)明的一種高效置入多個(gè)嵌件抓取制品的數(shù)控機(jī)械手裝置的抓手2的仰視軸測(cè)示意圖。

下面結(jié)合附圖中的實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)說明，但不應(yīng)理解為對(duì)本發(fā)明的任何限制。

圖中：預(yù)置臺(tái)1、振動(dòng)送料盤11、盤口110、三維取放器12、基座121、立柱122、橫梁123、x向軸124、y向軸125、z向軸126、坐標(biāo)板127、預(yù)置爪128、抓手2、取件爪21、置件爪22、機(jī)械臂3、嵌件01。

具體實(shí)施方式

參閱圖1～圖8，本發(fā)明的一種高效置入多個(gè)嵌件抓取制品的數(shù)控機(jī)械手裝置，包括預(yù)置臺(tái)1、抓手2、機(jī)械臂3，其中：所述的預(yù)置臺(tái)1由振動(dòng)送料盤11和三維取放器12構(gòu)成，所述振動(dòng)送料盤11為電磁振動(dòng)送料設(shè)備；所述三維取放器12為由基座121、立柱122、橫梁123、x向軸124、y向軸125、z向軸126、坐標(biāo)板127和預(yù)置爪128構(gòu)成的龍門式數(shù)控三維取放機(jī)構(gòu)；其中，所述基座121為矩形板狀的鋼質(zhì)構(gòu)件，所述立柱122為圓柱形鋼質(zhì)構(gòu)件，所述橫梁123為矩形板狀的鋼質(zhì)構(gòu)件；兩個(gè)立柱122前后間隔、相互平行、豎直固定在基座121的上面，橫梁123水平固定連接在兩個(gè)立柱122的上端，所述x向軸124沿前后方向連接在橫梁123處，所述z向軸126沿上下方向與x向軸124正交連接，所述y向軸125位于兩個(gè)立柱122之間的中心、沿左右方向連接在所述基座121的上面，所述坐標(biāo)板127連接在所述y向軸125的拖板的上面，所述預(yù)置爪128朝下連接在所述z向軸126的拖板處；所述x向軸124、y向軸125或z向軸126為由伺服電機(jī)、拖板副、螺桿副構(gòu)成的數(shù)控直線往復(fù)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；z向軸126由x向軸124的拖板帶動(dòng)作前后方向運(yùn)動(dòng)，預(yù)置爪128由z向軸126的拖板帶動(dòng)作上下方向運(yùn)動(dòng)，坐標(biāo)板127由y向軸125的拖板帶動(dòng)作左右方向運(yùn)動(dòng)；所述坐標(biāo)板127的上面，設(shè)有按多嵌制品內(nèi)置嵌件01的布局位置坐標(biāo)設(shè)置的凹槽稱為坐標(biāo)槽；

所述的抓手2設(shè)有取件爪21和置件爪22，所述取件爪21設(shè)有用于抓取多嵌制品的氣動(dòng)開合夾，所述置件爪22設(shè)有多個(gè)分別與坐標(biāo)板127的所述坐標(biāo)槽一一對(duì)應(yīng)、用于抓取嵌件01的氣動(dòng)開合夾；所述氣動(dòng)開合夾為由氣缸帶動(dòng)張合的夾具；

所述的機(jī)械臂3為六軸關(guān)節(jié)數(shù)控機(jī)械手臂；

抓手2與機(jī)械臂3的腕關(guān)節(jié)端連接；振動(dòng)送料盤11的出料的盤口110位于z向軸126的作業(yè)區(qū)域處。

上述結(jié)構(gòu)表述的方向面分為上、下、左、右、前、后面，其中，前面為面對(duì)本裝置主視圖的面，后面為與所述前面相對(duì)的面。

工作原理及有益效果

起始工作時(shí)，振動(dòng)送料盤11將嵌件01理齊列隊(duì)移送至振動(dòng)送料盤11的盤口110等待；

數(shù)控，三維取放器12的預(yù)置爪128和坐標(biāo)板127在x向軸124、y向軸125和z向軸126尋的運(yùn)動(dòng)的帶動(dòng)下，所述預(yù)置爪128將嵌件01一只一只地由所述盤口110移至坐標(biāo)板127的各個(gè)所述坐標(biāo)槽中，當(dāng)坐標(biāo)板127的各個(gè)所述坐標(biāo)槽置滿嵌件01之后，坐標(biāo)板127向右移出z向軸126的作業(yè)區(qū)域等待，之后，模具開模，機(jī)械臂3帶動(dòng)抓手2的置件爪22，將等待在坐標(biāo)板127上的多個(gè)嵌件01一次性?shī)A取送至模具內(nèi)，之后，模具合模注塑，在模具注塑成型多嵌制品期間，y向軸125帶動(dòng)坐標(biāo)板127向左移入z向軸126的作業(yè)區(qū)域，配合預(yù)置爪128繼續(xù)向所述坐標(biāo)槽中預(yù)置下一輪注塑所需的多個(gè)嵌件01，置滿嵌件01后，坐標(biāo)板127向右移出z向軸126的作業(yè)區(qū)域再次等待；當(dāng)注塑成型畢，模具開模推出多嵌制品，機(jī)械臂3帶動(dòng)抓手2的取件爪21先將多嵌制品從模具中取出移至傳送帶上，之后，機(jī)械臂3帶動(dòng)抓手2的置件爪22，將位于坐標(biāo)板127上預(yù)置等待的多個(gè)嵌件01一次性?shī)A取送至模具內(nèi)，模具合模注塑，之后的工作便如此周而復(fù)始。

本裝置利用注塑成型的間隔，采用由預(yù)置臺(tái)1預(yù)置下一輪注塑所需的多個(gè)嵌件01，等待機(jī)械臂3帶動(dòng)抓手2的置件爪22一次性?shī)A取送至模具內(nèi)，并能夠抓取制品的方式，使多嵌制品的無人自動(dòng)化注塑成型生產(chǎn)，提高了效率、減少了待機(jī)能耗、降低了成本。