本實(shí)用新型涉及一種自動(dòng)機(jī)，尤其涉及一種自動(dòng)抓取安裝系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

目前，現(xiàn)有的生產(chǎn)安全氣囊的工藝流程為：手工將螺釘埋入到注塑模具內(nèi)，然后人工將網(wǎng)布擺放到電子稱上進(jìn)行稱重，重量合格后再將網(wǎng)布埋入到模具內(nèi)，同時(shí)啟動(dòng)注塑機(jī)進(jìn)行注塑生產(chǎn)，注塑好后人員手工將成品取出，擺放到電子稱上進(jìn)行稱重確認(rèn)，重量在要求范圍內(nèi)視為合格產(chǎn)品。整個(gè)生產(chǎn)過程需要有3人同時(shí)操作進(jìn)行，尤其安裝、抓取環(huán)節(jié)就需要一整個(gè)人力?，F(xiàn)在的人力成本逐漸升高，越來越多的公司不得不因?yàn)槿肆Τ杀緶p少企業(yè)利潤(rùn)，且在與注塑機(jī)配合的人力生產(chǎn)過程中，對(duì)于人力的安全不能有效的把控，尤其是注塑機(jī)內(nèi)模具的溫度很高，人工安裝螺釘和網(wǎng)布時(shí)很容易被燙傷。

有鑒于上述的缺陷，本設(shè)計(jì)人，積極加以研究創(chuàng)新，以期創(chuàng)設(shè)一種新型結(jié)構(gòu)的上料機(jī)構(gòu)，使其更具有產(chǎn)業(yè)上的利用價(jià)值。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為解決上述技術(shù)問題，本實(shí)用新型的目的是提供一種自動(dòng)抓取、安裝的系統(tǒng)。

本實(shí)用新型的自動(dòng)抓取安裝系統(tǒng)，其與對(duì)應(yīng)的注塑機(jī)配合，所述自動(dòng)抓取安裝系統(tǒng)包括：

機(jī)器人，用于在至少兩個(gè)工位上轉(zhuǎn)換位置；

上料機(jī)構(gòu)，與所述機(jī)器人配合，自動(dòng)稱重待安裝產(chǎn)品；

取料機(jī)構(gòu)，與所述機(jī)器人固定連接，用于從至少兩個(gè)工位抓取或安裝產(chǎn)品；

流水線，設(shè)置在所述上料機(jī)構(gòu)和取料機(jī)構(gòu)之間，用于將合格產(chǎn)品運(yùn)送至下一工位；以及

護(hù)欄，為所述機(jī)器人、上料機(jī)構(gòu)和取料機(jī)構(gòu)提供安全的工作環(huán)境；

進(jìn)一步的，所述取料機(jī)構(gòu)包括與機(jī)器人固定連接的法蘭連接板，固定在所述法蘭連接板上快換固定板，與所述快換固定板連接的快換移動(dòng)板以及與所述快換移動(dòng)板固定連接的機(jī)械手，所述機(jī)械手包括固定板以及依次并列設(shè)置在所述固定板上的夾取裝置、螺釘抓取安裝裝置和網(wǎng)布抓取安裝裝置；

進(jìn)一步的，所述夾取裝置包括設(shè)置在所述固定板兩側(cè)的一對(duì)夾片以及對(duì)應(yīng)連接所述夾片的抱具氣缸，所述抱具氣缸驅(qū)動(dòng)所述夾片沿固定板的兩側(cè)移動(dòng)，所述夾片為優(yōu)力膠材質(zhì)制成的防刮傷產(chǎn)品的矩形薄片；

進(jìn)一步的，所述螺釘抓取安裝裝置包括若干個(gè)夾爪，與所述夾爪固定連接的夾爪氣缸，設(shè)置在所述夾爪下方的推料氣缸以及固定連接于所述推料氣缸上的推料桿；

進(jìn)一步的，網(wǎng)布抓取安裝裝置包括設(shè)置在固定板矩形的網(wǎng)布承接板，均勻分布在所述網(wǎng)布承接板兩側(cè)的網(wǎng)布夾，設(shè)置在所述網(wǎng)布承接板邊角上的定位壓緊套以及設(shè)置在所述網(wǎng)布承接板下用以推動(dòng)所述網(wǎng)布承接板移動(dòng)的壓緊氣缸；

進(jìn)一步的，所述上料機(jī)構(gòu)包括工作臺(tái)，設(shè)置在所述工作臺(tái)上并位于工作臺(tái)兩側(cè)的第一滑軌、第二滑軌，以及設(shè)置在所述第一滑軌上的網(wǎng)布定位板、設(shè)置在所述第二滑軌上的螺釘定位板，所述網(wǎng)布定位板與螺釘定位板固定連接；所述上料機(jī)構(gòu)還包括設(shè)置在所述網(wǎng)布定位板和螺釘定位板下方并位于第一滑軌、第二滑軌之間的滑臺(tái)氣缸，所述滑臺(tái)氣缸驅(qū)動(dòng)所述網(wǎng)布定位板和螺釘定位板在第一滑軌、第二滑軌上滑動(dòng)；

進(jìn)一步的，所述螺釘定位板上設(shè)置有若干個(gè)螺釘定位承座以及便于機(jī)械手定位的螺釘定位導(dǎo)柱；

進(jìn)一步的，所述網(wǎng)布定位板包括矩形推板，設(shè)置在所述推板下方 并與所述推板固定連接的支撐汽缸，設(shè)置在所述推板上的推桿，位于所述推桿上方的矩形網(wǎng)布承接板，以及設(shè)置在所述網(wǎng)布承接板上并與所述推桿配合的導(dǎo)套，所述支撐氣缸依次作用于所述推板、推桿、導(dǎo)套和網(wǎng)布承接板；

進(jìn)一步的，所述上料機(jī)構(gòu)還設(shè)置有位于工作臺(tái)上并與所述網(wǎng)布定位板同側(cè)的電子稱重器；

借由上述方案，本實(shí)用新型至少具有以下優(yōu)點(diǎn)：

本實(shí)用新型的自動(dòng)抓取安裝系統(tǒng)，通過上料機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)自動(dòng)稱重功能,通過取料機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)機(jī)械安裝功能，有效節(jié)省了人力，降低了生產(chǎn)成本，提高了生產(chǎn)安全系數(shù)。

上述說明僅是本實(shí)用新型技術(shù)方案的概述，為了能夠更清楚了解本實(shí)用新型的技術(shù)手段，并可依照說明書的內(nèi)容予以實(shí)施，以下以本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例并配合附圖詳細(xì)說明如后。

附圖說明

圖1是本實(shí)用新型自動(dòng)抓取安裝系統(tǒng)的整體圖；

圖2是圖1的上料機(jī)構(gòu)的整體圖；

圖3是圖2的網(wǎng)布定位板的放大圖；

圖4是圖2的螺釘定位板的放大圖；

圖5是圖1的取料機(jī)構(gòu)的整體圖；

圖6是圖5的夾爪的放大圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖和實(shí)施例，對(duì)本實(shí)用新型的具體實(shí)施方式作進(jìn)一步詳細(xì)描述。以下實(shí)施例用于說明本實(shí)用新型，但不用來限制本實(shí)用新型的范圍。

參見圖1-6所示，本實(shí)用新型一較佳實(shí)施例所述的自動(dòng)抓取安裝系統(tǒng)(未標(biāo)號(hào))，其與對(duì)應(yīng)的注塑機(jī)10配合，所述自動(dòng)抓取安裝系統(tǒng)包括：用于在至少兩個(gè)工位上轉(zhuǎn)換位置的機(jī)器人20，與所述機(jī)器人 20配合并自動(dòng)稱重待安裝產(chǎn)品的上料機(jī)構(gòu)30，與所述機(jī)器人20固定連接并從至少兩個(gè)工位抓取或安裝產(chǎn)品的取料機(jī)構(gòu)40，設(shè)置在所述上料機(jī)構(gòu)30和取料機(jī)構(gòu)40之間并將合格產(chǎn)品運(yùn)送至下一工位的流水線50，以及為所述機(jī)器人20、上料機(jī)構(gòu)30和取料機(jī)構(gòu)40提供安全的工作環(huán)境的護(hù)欄60。

所述上料機(jī)構(gòu)30與對(duì)應(yīng)的取料機(jī)構(gòu)40配合運(yùn)作，包括：工作臺(tái)31，設(shè)置在所述工作臺(tái)31上并位于工作臺(tái)31兩側(cè)的第一滑軌32、第二滑軌33，以及設(shè)置在所述第一滑軌32上的網(wǎng)布定位板34、設(shè)置在所述第二滑軌33上的螺釘定位板35，所述網(wǎng)布定位板34與螺釘定位板35固定連接。所述上料機(jī)構(gòu)30還包括設(shè)置在所述網(wǎng)布定位板34和螺釘定位板35下方并位于第一滑軌32、第二滑軌33之間的滑臺(tái)氣缸36，所述滑臺(tái)氣缸36驅(qū)動(dòng)所述網(wǎng)布定位板34和螺釘定位板35在第一滑軌32、第二滑軌33上滑動(dòng)。所述滑臺(tái)氣缸36位于所述網(wǎng)布定位板34與螺釘定位板35連接處的下方，并與所述螺釘定位板35固定連接用以支撐網(wǎng)布定位板34與螺釘定位板35。

所述工作臺(tái)31的寬度略大于所述網(wǎng)布定位板34和螺釘定位板35的寬度之和，所述工作臺(tái)31的長(zhǎng)度略大于所述第一滑軌32、第二滑軌33的長(zhǎng)度。在本實(shí)施例中，工作臺(tái)31上對(duì)應(yīng)的產(chǎn)品為安全氣囊的相應(yīng)零件(未圖示)，故而所述網(wǎng)布定位板34和螺釘定位板35的尺寸也是根據(jù)相應(yīng)零件的尺寸而設(shè)計(jì)，當(dāng)然在其他實(shí)施例中，可根據(jù)不同的產(chǎn)品確定所述網(wǎng)布定位板34和螺釘定位板35的尺寸，進(jìn)而確定所述工作臺(tái)31的尺寸。所述工作臺(tái)31上還設(shè)置有一對(duì)控制器按鈕37，該控制器按鈕37控制臺(tái)上的所有氣缸運(yùn)行，如：按下控制器按鈕37后，所述滑臺(tái)氣缸36運(yùn)作，帶動(dòng)所述網(wǎng)布定位板34和螺釘定位板35在第一滑軌32、第二滑軌33上滑動(dòng)。

所述工作臺(tái)31上還設(shè)置有與所述網(wǎng)布定位板34同側(cè)的電子稱重器(未標(biāo)號(hào))以及位于所述工作臺(tái)31的兩端用以精確限制移動(dòng)距離 的限位緩沖器38。所述限位緩沖器38均勻的分布在工作臺(tái)31的邊角且位于所述網(wǎng)布定位板34和螺釘定位板35的外圍，用于精確限定所述網(wǎng)布定位板34和螺釘定位板35的運(yùn)行距離。在本實(shí)施例中，由于對(duì)應(yīng)稱重的產(chǎn)品為網(wǎng)布定位板34和網(wǎng)布(未標(biāo)號(hào))，故而為了保證精度，所述電子稱重器的精度為5g。本實(shí)施例中最終需要得到的是網(wǎng)布的重量，故而將電子稱重器的顯示數(shù)據(jù)減去網(wǎng)布定位板34(重量固定不變)的重量，即為網(wǎng)布的重量。

所述第一滑軌32、第二滑軌33位置相對(duì)應(yīng)，尺寸相同，分別靠近一對(duì)控制器按鈕37設(shè)置，最大化利用了工作臺(tái)31的空間使用率。

所述網(wǎng)布定位板34與所述第一滑軌32相配合，其包括矩形推板341，設(shè)置在所述推板341下方并與所述推板341固定連接的支撐汽缸342，設(shè)置在所述推板341上的推桿343，位于所述推桿343上方的矩形網(wǎng)布承接板344，以及設(shè)置在所述網(wǎng)布承接板344上并與所述推桿343配合的導(dǎo)套345，所述支撐氣缸342依次作用于所述推板341、推桿343、導(dǎo)套345和網(wǎng)布承接板344。在本實(shí)施例中，所述網(wǎng)布定位板34還包括與所述第一滑軌32相配合滑動(dòng)的一對(duì)滑槽346，所述滑槽346均設(shè)置在所述網(wǎng)布定位板34的一側(cè)，位置與所述第一滑軌32相對(duì)應(yīng)。所述滑槽346呈倒U型，扣合在所述第一滑軌32上，使得所述網(wǎng)布定位板34在滑動(dòng)過程中穩(wěn)定、精確。

在本實(shí)施例中，所述推桿343均勻的分布在所述推板341的四個(gè)邊角，所述導(dǎo)套345均勻的分布在所述網(wǎng)布承接板344的四個(gè)邊角，如此設(shè)置可以均勻的分散所述推板341和網(wǎng)布承接板344自身的重量，避免在上下運(yùn)行過程中出現(xiàn)網(wǎng)布承接板344傾斜的現(xiàn)象，進(jìn)而避免出現(xiàn)所述推桿343與導(dǎo)套345位置相錯(cuò)的情況。所述推桿343與導(dǎo)套345滑動(dòng)配合。

所述網(wǎng)布承接板344上設(shè)置有感應(yīng)網(wǎng)布是否存在的網(wǎng)布感應(yīng)器(未圖示)以及定位所述網(wǎng)布的網(wǎng)布定位導(dǎo)柱347。所述網(wǎng)布上設(shè)置 有與所述網(wǎng)布定位導(dǎo)柱347相適應(yīng)的網(wǎng)布定位孔(未標(biāo)號(hào))，網(wǎng)布定位孔數(shù)量與所述網(wǎng)布定位導(dǎo)柱347對(duì)應(yīng)，人工放置網(wǎng)布時(shí)，只需要將網(wǎng)布定位孔對(duì)應(yīng)所述網(wǎng)布定位導(dǎo)柱347放置即可。在本實(shí)施例中，網(wǎng)布定位孔對(duì)應(yīng)所述網(wǎng)布定位導(dǎo)柱347的數(shù)量均為4個(gè)，即偶數(shù)個(gè)，如此便于放置網(wǎng)布并進(jìn)行定位，當(dāng)然在其他實(shí)施例中，還可將網(wǎng)布定位孔對(duì)應(yīng)所述網(wǎng)布定位導(dǎo)柱347的數(shù)量設(shè)置為3或5個(gè)，即奇數(shù)個(gè)，如此可以進(jìn)行防呆設(shè)置，即區(qū)分被放置產(chǎn)品(本實(shí)施例中指網(wǎng)布)的正面、反面。

所述螺釘定位板35包括若干個(gè)螺釘定位承座351、便于機(jī)械手定位的螺釘定位導(dǎo)柱352以及位于所述螺釘定位板35下方與所述第二滑軌33相對(duì)應(yīng)的一對(duì)滑槽(未標(biāo)號(hào))。該對(duì)滑槽與前述網(wǎng)布定位板34的滑槽相同，故而在此不再贅述。所述螺釘定位承座351上設(shè)置有與螺釘(未標(biāo)號(hào))相適應(yīng)的承接孔353，用以放置所述螺釘；所述螺釘定位承座351的位置與數(shù)量可根據(jù)對(duì)應(yīng)產(chǎn)品而設(shè)置，在本實(shí)施例中，生產(chǎn)安全氣囊(未圖示)需要8個(gè)螺釘，故而所述螺釘定位承座351的數(shù)量也為8個(gè)，其位置與安全氣囊上的螺釘孔(未圖示)相對(duì)應(yīng)。所述螺釘定位承座351上還連接有感應(yīng)螺釘是否存在的螺釘感應(yīng)器354。所述螺釘定位導(dǎo)柱352與機(jī)械手相配合，用于精確定位機(jī)械手的抓取位置，以準(zhǔn)確獲取螺釘定位承座351上的螺釘。

所述上料機(jī)構(gòu)30的工作原理如下：首先，對(duì)應(yīng)螺釘定位承座351和網(wǎng)布定位導(dǎo)柱347人工分別放置所述螺釘與網(wǎng)布；進(jìn)一步地，人工按下控制器按鈕37以驅(qū)動(dòng)滑臺(tái)氣缸36運(yùn)作，從而推動(dòng)網(wǎng)布定位板34和螺釘定位板35在第一滑軌32、第二滑軌33上滑動(dòng)至設(shè)定位置；進(jìn)一步地，支撐氣缸342運(yùn)作，驅(qū)動(dòng)推板341、推桿343下行，此時(shí)推桿343慢慢滑動(dòng)脫離導(dǎo)套345，使得網(wǎng)布承接板344緩慢放置在電子稱重器上，同時(shí)電子稱重器開始稱重(網(wǎng)布承接板344及網(wǎng)布的重量和)；進(jìn)一步地，稱重完成后，支撐氣缸342運(yùn)作，驅(qū)動(dòng)推板341、 推桿343上行，此時(shí)推桿343慢慢滑動(dòng)進(jìn)入導(dǎo)套345，撐起網(wǎng)布承接板344；最后，機(jī)械手進(jìn)入，抓取螺釘與網(wǎng)布同時(shí)放下已經(jīng)完成的產(chǎn)品。

所述取料機(jī)構(gòu)40其與對(duì)應(yīng)的機(jī)器人20固定連接，所述取料機(jī)構(gòu)40包括與機(jī)器人20固定連接的法蘭連接板41，固定在所述法蘭連接板41上的快換固定板42，與所述快換固定板42連接的快換移動(dòng)板43以及與所述快換移動(dòng)板43固定連接的機(jī)械手44，所述機(jī)械手44包括固定板441以及依次并列設(shè)置在所述固定板441上的夾取裝置442、螺釘抓取安裝裝置443和網(wǎng)布抓取安裝裝置444。

本實(shí)施例中，機(jī)器人20可以自動(dòng)移動(dòng)位置，其上設(shè)置有與法蘭連接板41對(duì)應(yīng)的連接部(未圖示)，由于快換固定板42與所述法蘭連接板41固定連接，所述快換固定板42與快換移動(dòng)板43連接，而所述快換移動(dòng)板43又與機(jī)械手44固定連接，從而當(dāng)機(jī)器人20驅(qū)動(dòng)連接部時(shí)，依次帶動(dòng)法蘭連接板41、快換固定板42、快換移動(dòng)板43和機(jī)械手44，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)自動(dòng)安裝的功能。

所述固定板441為一主體，承接所述夾取裝置442、螺釘抓取安裝裝置443和網(wǎng)布抓取安裝裝置444，其一端與快換移動(dòng)板43相連，確保機(jī)器人20運(yùn)作時(shí)，可帶動(dòng)機(jī)械手44的夾取裝置442、螺釘抓取安裝裝置443和網(wǎng)布抓取安裝裝置444間接運(yùn)作。

所述夾取裝置442包括設(shè)置在所述固定板441兩側(cè)的一對(duì)夾片4421以及對(duì)應(yīng)連接所述夾片4421的抱具氣缸4422，所述抱具氣缸4422驅(qū)動(dòng)所述夾片4421沿固定板441的兩側(cè)移動(dòng)。所述夾片4421為優(yōu)力膠材質(zhì)制成的防刮傷產(chǎn)品的矩形薄片。

所述螺釘抓取安裝裝置443包括若干個(gè)夾爪4431，與所述夾爪4431固定連接的夾爪氣缸4432，設(shè)置在所述夾爪4431下方的推料氣缸(未圖示)以及固定連接于所述推料氣缸上的推料桿(未圖示)。在本實(shí)施例中，生產(chǎn)安全氣囊(未圖示)需要8個(gè)螺釘，故而所述夾 爪4431、夾爪氣缸4432、推料氣缸和推料桿的數(shù)量也為8個(gè)，其位置與安全氣囊上的螺釘孔(未圖示)相對(duì)應(yīng)。所述夾爪氣缸4432和推料氣缸均設(shè)置有感應(yīng)器(未圖示)，用以感應(yīng)移動(dòng)的距離，避免夾爪4431和推料桿移動(dòng)距離過短或過長(zhǎng)。

所述夾爪氣缸4432與所述夾爪4431之間設(shè)置有一連接板4433，所述連接板4433包括第一連接臂44331和與所述第一連接臂44331對(duì)稱設(shè)置的第二連接臂44332，所述夾爪氣缸4432控制第一連接臂44331、第二連接臂44332相對(duì)移動(dòng)。所述夾爪4431位于第一連接臂44331與第二連接臂44332之間，其包括第一夾爪44311以及與所述第一夾爪44311對(duì)稱設(shè)置的第二夾爪44312，所述第一夾爪44311固定連接第一連接臂44331，所述第二夾爪44312固定連接第二連接臂44332，從而使得當(dāng)夾爪氣缸4432驅(qū)動(dòng)所述第一連接臂44331與第二連接臂44332移動(dòng)時(shí)可間接帶動(dòng)所述第一夾爪44311和第二夾爪44312移動(dòng)，進(jìn)而自動(dòng)夾取上料機(jī)構(gòu)30(未圖示)上的螺釘(未標(biāo)號(hào))。

所述第一夾爪44311包括第一本體(未標(biāo)號(hào))以及設(shè)置在所述第一本體一端的第一凹槽(未標(biāo)號(hào))，所述第二夾爪44312包括第二本體(未標(biāo)號(hào))以及設(shè)置在所述第二本體一端的第二凹槽(未標(biāo)號(hào))，所述第一凹槽和第二凹槽鏡像對(duì)稱設(shè)置，組合形成一收容空間44313以收容螺釘(未標(biāo)號(hào))。

所述螺釘抓取安裝裝置443還包括精確定位螺釘安裝位置的定位導(dǎo)套4434。所述定位導(dǎo)套44341與注塑機(jī)10里模具上定位導(dǎo)柱(未圖示)相配合，從而確保機(jī)械手44前進(jìn)時(shí)，螺釘在推料桿的作用下準(zhǔn)確進(jìn)入模具中注塑成型的半成品內(nèi)。

所述網(wǎng)布抓取安裝裝置444包括設(shè)置在固定板441上的矩形的網(wǎng)布平板4441，均勻分布在所述網(wǎng)布平板4441兩側(cè)的網(wǎng)布夾(未圖示)，設(shè)置在所述網(wǎng)布平板4441邊角上的定位壓緊套4442以及設(shè)置在所述網(wǎng)布平板4441下用以推動(dòng)所述網(wǎng)布平板4441移動(dòng)的壓緊氣缸(未圖 示)。所述壓緊氣缸設(shè)置在所述網(wǎng)布平板4441的幾何中心(同時(shí)也是重心)處，使得所述網(wǎng)布平板4441在被推動(dòng)過程中可以均勻受力，不致網(wǎng)布平板4441因受力不均出現(xiàn)傾斜的現(xiàn)象，進(jìn)而避免出現(xiàn)網(wǎng)布(未標(biāo)注)與注塑半成品(未圖示)位置相錯(cuò)的情況。所述壓緊氣缸上還設(shè)置有感應(yīng)器(未圖示)，用以感應(yīng)移動(dòng)的距離，避免網(wǎng)布平板4441移動(dòng)距離過短或過長(zhǎng)。

在本實(shí)施例中，所述網(wǎng)布夾的數(shù)量為4個(gè)，均勻的分布在所述網(wǎng)布平板4441的邊角外側(cè)，如此設(shè)置可以準(zhǔn)確的夾取上料機(jī)構(gòu)30上的網(wǎng)布(未圖示)，避免在機(jī)械手44運(yùn)行過程中出現(xiàn)網(wǎng)布歪斜的現(xiàn)象，進(jìn)而避免出現(xiàn)注塑過程中，網(wǎng)布與注塑半成品位置相錯(cuò)的情況，避免產(chǎn)生不良品。

所述定位壓緊套4442的數(shù)量為4個(gè)，亦均勻的分布在所述網(wǎng)布平板4441的邊角上，其位置與網(wǎng)布上的定位孔(未圖示)相對(duì)應(yīng)，同時(shí)又與注塑模具上的定位導(dǎo)柱(未標(biāo)號(hào))相對(duì)應(yīng)，確保網(wǎng)布在埋入過程中，位置不會(huì)出現(xiàn)偏差。當(dāng)然在其他實(shí)施例中，還可將網(wǎng)布定位孔、定位壓緊套4442、定位導(dǎo)柱的數(shù)量設(shè)置為3或5個(gè)，即奇數(shù)個(gè)，如此可以進(jìn)行防呆設(shè)置，即區(qū)分被放置產(chǎn)品(本實(shí)施例中指網(wǎng)布)的正面、反面。

所述網(wǎng)布抓取安裝裝置444還包括設(shè)置在所述網(wǎng)布平板4441上的網(wǎng)布感應(yīng)器4443，用以感應(yīng)網(wǎng)布是否存在，若存在，則機(jī)械手44照常運(yùn)行，若不存在，則機(jī)器報(bào)錯(cuò)，機(jī)械手44暫停工作。

一種用于本實(shí)用新型自動(dòng)抓取安裝系統(tǒng)的工作方法，包括以下步驟：

人工將網(wǎng)布與螺釘放置在上料機(jī)構(gòu)30上，上料機(jī)構(gòu)30自動(dòng)稱重網(wǎng)布；

機(jī)器人20移動(dòng)至上料機(jī)構(gòu)30工位上，取料機(jī)構(gòu)40抓取所述網(wǎng)布與螺釘；

機(jī)器人20移動(dòng)至注塑機(jī)10工位上，所述取料機(jī)構(gòu)40抓取已注塑完的產(chǎn)品，并將網(wǎng)布與螺釘安裝至注塑機(jī)10內(nèi)的模具上，注塑機(jī)10注塑；

機(jī)器人20移動(dòng)至上料機(jī)構(gòu)30工位上，上料機(jī)構(gòu)30自動(dòng)稱重已注塑完的產(chǎn)品，并將合格產(chǎn)品放置在流水線50上，同時(shí)取料機(jī)構(gòu)40抓取所述網(wǎng)布與螺釘，循環(huán)以上步驟。

具體地，本實(shí)用新型工作流程分為夾取、安裝過程，每個(gè)過程均有3個(gè)工位，且3個(gè)工位為一個(gè)完整的循環(huán)：

自動(dòng)夾取過程：第一個(gè)工位，機(jī)器人20從上料機(jī)構(gòu)30上將螺釘與網(wǎng)布夾起，具體的，夾爪氣缸4432驅(qū)動(dòng)第一連接臂44331與第二連接臂44332向兩側(cè)外滑從而帶動(dòng)第一夾爪44311與第二夾爪44312分離，此時(shí)機(jī)械手44與上料機(jī)構(gòu)30進(jìn)行定位，夾爪4431的收容空間44313準(zhǔn)確收容螺釘，同時(shí)夾爪氣缸4432驅(qū)動(dòng)第一連接臂44331與第二連接臂44332向兩側(cè)內(nèi)滑從而帶動(dòng)第一夾爪44311與第二夾爪44312合并，夾緊螺釘；第二工位，夾緊螺釘?shù)耐瑫r(shí)，所述定位壓緊套4442與上料機(jī)構(gòu)30進(jìn)行定位，定位完成后，網(wǎng)布夾運(yùn)作夾取網(wǎng)布；第三個(gè)工位，抱具氣缸4422驅(qū)動(dòng)兩個(gè)夾片4421向固定板441的兩側(cè)滑開，此時(shí)若機(jī)械手44上存在成品(未圖示)，則成品落入指定的流水線50中。

自動(dòng)安裝功能：第一個(gè)工位，抱具氣缸4422與注塑機(jī)10內(nèi)的模具進(jìn)行定位，同時(shí)驅(qū)動(dòng)兩個(gè)夾片4421向固定板441的兩側(cè)內(nèi)滑，夾取已經(jīng)成型的產(chǎn)品；第二工位，定位導(dǎo)套44341與模具進(jìn)行定位，定位完成后，夾爪氣缸4432驅(qū)動(dòng)第一連接臂44331與第二連接臂44332向兩側(cè)外滑從而帶動(dòng)第一夾爪44311與第二夾爪44312分離，同時(shí)，所述推料氣缸驅(qū)動(dòng)推料桿推動(dòng)螺釘，將螺釘埋入模具內(nèi)；第三工位，螺釘埋入模具的同時(shí)，所述定位壓緊套4442與模具進(jìn)行定位，定位完成后，壓緊氣缸驅(qū)動(dòng)網(wǎng)布承接板344運(yùn)動(dòng)，從而將網(wǎng)布埋入模具內(nèi)。

本實(shí)用新型的自動(dòng)抓取安裝系統(tǒng)及其工作方法，通過上料機(jī)構(gòu)30的滑臺(tái)氣缸36驅(qū)動(dòng)所述網(wǎng)布定位板34及螺釘定位板35在第一滑軌32、第二滑軌33上滑動(dòng)，支撐氣缸342驅(qū)動(dòng)所述推板341、推桿343、導(dǎo)套345和網(wǎng)布承接板344上、下行，使得該上料機(jī)構(gòu)30可以實(shí)現(xiàn)自動(dòng)稱重功能；通過夾取裝置442夾取上一步驟完成的成品、螺釘抓取安裝裝置443抓取螺釘并將其安裝在半成品上和網(wǎng)布抓取安裝裝置444抓取網(wǎng)布并將其安裝在半成品上，這三個(gè)工位依次進(jìn)行，使得該取料機(jī)構(gòu)40可以實(shí)現(xiàn)機(jī)械安裝功能，有效節(jié)省了人力，降低了生產(chǎn)成本，提高了生產(chǎn)安全系數(shù)。

以上所述僅是本實(shí)用新型的優(yōu)選實(shí)施方式，并不用于限制本實(shí)用新型，應(yīng)當(dāng)指出，對(duì)于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本實(shí)用新型技術(shù)原理的前提下，還可以做出若干改進(jìn)和變型，這些改進(jìn)和變型也應(yīng)視為本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。