專利名稱：用于臥式注塑機(jī)的橫走式機(jī)械手的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及一種注塑4幾，更具體的說(shuō)，涉及一種用于臥式 注塑機(jī)的枳4成手。
背景技術(shù)：
在當(dāng)代的注塑領(lǐng)域中，為了提高生產(chǎn)的精密度和自動(dòng)化程度，需 要在注塑機(jī)上安裝機(jī)械手。在產(chǎn)品注塑完開模后，機(jī)械手能高精度
的自動(dòng)取出產(chǎn)品，從而可增加產(chǎn)能20%-30% ，降低產(chǎn)品成本的不良 率，保障操作人員的安全性、減少人工、精準(zhǔn)的控制生產(chǎn)量、減少 浪費(fèi)。
目前市場(chǎng)上的臥式注塑機(jī)用的是橫走全氣動(dòng)機(jī)械手，橫走軸使用 的是無(wú)桿氣缸，但該機(jī)械手最大的不足是其橫走方向只能在原點(diǎn)和 橫出限位點(diǎn)停止，中間不能停止。由于注塑產(chǎn)品在剛出模時(shí)，還有 些熱、比4交軟， 一旦重疊就會(huì)造成產(chǎn)品變形，也會(huì)石並花表面，所以， 注塑產(chǎn)品在成型取出放置時(shí)不能重疊，否則，會(huì)為使用者造成很大 的不便。
因此，需要研制開發(fā)一種取出產(chǎn)品后可以多點(diǎn)放置，循環(huán)置物， 不會(huì)重疊，不會(huì)造成產(chǎn)品變形，不會(huì)碰花表面的橫走機(jī)械手，以滿 足日益發(fā)展的市場(chǎng)需要。

實(shí)用新型內(nèi)容
的是提供一種橫走伺服雙臂雙截系列機(jī)械手，能從根本上解決以上 所述的問(wèn)題。
為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型的技術(shù)方案是按如下所述方案來(lái)實(shí)現(xiàn)的。
一種用于臥式注塑機(jī)的橫走式機(jī)械手，主要包括橫走部分、引拔 部分、下行臂部分等，其中，下行臂部分包括主臂和副臂。
下行臂部分的主臂進(jìn)一步包括一個(gè)主動(dòng)臂和從動(dòng)臂，該從動(dòng)臂被
安裝在固定于主臂的主動(dòng)臂內(nèi)側(cè)的滑軌上；以及所述副臂也進(jìn)一步 包括一個(gè)主動(dòng)臂和從動(dòng)臂，該從動(dòng)臂被安裝在固定于副臂的主動(dòng)臂 內(nèi)側(cè)的滑軌上。
下行臂部分的主臂的主動(dòng)臂下方固定有用于吸取產(chǎn)品的側(cè)姿組 件，其表面安有吸盤。
下行臂部分的副臂的主動(dòng)臂下方固定有用于夾取或放開水口料 頭的夾手組件。
本實(shí)用新型的有益效果如下在注塑機(jī)注塑完產(chǎn)品并開模后，機(jī) 械手可自動(dòng)精確的取出產(chǎn)品后可以多點(diǎn)放置，可以按順序排列，循 環(huán)置物，不會(huì)重疊，不會(huì)造成產(chǎn)品變形，不會(huì)碰花表面，并且可以 實(shí)現(xiàn)自動(dòng)裝箱和實(shí)現(xiàn)模內(nèi)貼標(biāo)等精度要求高的動(dòng)作。另外，該機(jī)械 手結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、安裝調(diào)試方便、容易維護(hù)、性能可靠、倍速機(jī)構(gòu)速度 快并節(jié)省空間、震動(dòng)小、精度高、使用壽命長(zhǎng)、制造成本低，極大 地滿足了顧客的要求。


圖1是根據(jù)本實(shí)用新型的機(jī)械手的橫走部分的正面視圖2是圖1所示的機(jī)械手的引拔部分的正面視圖3是根據(jù)本實(shí)用新型的一個(gè)實(shí)施例的機(jī)械手的主視圖；。
圖4是根據(jù)本實(shí)用新型的一個(gè)實(shí)施例的機(jī)械手的引拔部分和下
行臂部分的正面^f見圖5是圖1所示的機(jī)械手的下行臂部分的主臂的主視圖6是圖1所示的機(jī)械手的下行臂部分的主臂的立體圖7是圖1所示的機(jī)械手的下行臂部分的副臂的右側(cè)視圖；以及
圖8是圖1所示的機(jī)械手的下行臂部分的副臂的立體圖。
具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合附圖及具體實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行進(jìn)一 步描述。
本實(shí)用新型提供的機(jī)械手主要由橫走部分1、引拔部分2、下行 臂部分3組成。
圖l中可看出，橫走部分1主要由直線導(dǎo)軌6、伺服電機(jī)7、橫 走加高座8、底座9、橫走變頻電箱10、底座橫梁11、同步輪面板 12、拖鏈13，同步輪37,同步帶38等部分組成。
如圖2所示，引拔部分2主要由引拔拖鏈固定板14、引拔拖鏈 支撐板15、副臂固定座16、緩沖器17、引拔緩沖器固定座18、直 線導(dǎo)軌19、指示燈20、閥箱21、滑板22、滑塊23、鋁橫梁24等組 成。
參考圖3和圖4，機(jī)械手在待機(jī)位置橫入原點(diǎn)A待機(jī)，當(dāng)機(jī)械手 接收到注塑機(jī)開模完信號(hào)后，手臂(主臂25和/或副臂26)由位置 B下降至位置C,再引進(jìn)至位置D,夾水口或吸取產(chǎn)品，后又引退至 位置C,再上升至位置B,此時(shí)伺服電機(jī)7啟動(dòng)，帶動(dòng)同步輪37、同 步帶38轉(zhuǎn)動(dòng)，從而帶動(dòng)固定在同步帶38上的引拔部分2以及在手 臂)沿著導(dǎo)軌6移動(dòng)，至橫出位置E。然后手臂下降至橫出位置F, 放下水口或產(chǎn)品，后上升至橫出位置E,最后伺服電機(jī)7啟動(dòng)，把引 拔部分2帶回到橫入原點(diǎn)A，又處于待機(jī)狀態(tài)。從而實(shí)現(xiàn)了一個(gè)動(dòng)作 循環(huán)。
其中，機(jī)械手的開啟與關(guān)閉由原點(diǎn)感應(yīng)開關(guān)4和終點(diǎn)感應(yīng)開關(guān)根 據(jù)對(duì)引拔部分2的位置的感應(yīng)控制。另外，機(jī)械手的動(dòng)作循環(huán)模式 可以有多種方式，如由軟件或由硬件設(shè)定等等。
根據(jù)本實(shí)用新型提供的實(shí)施例中，伺服電機(jī)7內(nèi)置了旋轉(zhuǎn)編碼 器，它每次在橫入原點(diǎn)已經(jīng)清零，可以檢測(cè)并反饋引拔部分2、主臂 25和副臂26的位置。另夕卜，橫出位置E的實(shí)際位置(即橫出行程)， 可以由軟件靈活設(shè)置；也可以通過(guò)軟件控制手段設(shè)置多個(gè)置物位置， 從而能夠?qū)崿F(xiàn)多點(diǎn)放置，產(chǎn)品還可以按順序排列，循環(huán)置物。下行臂部分3包括主臂25和副臂26。
其中，如圖5和圖6中所示，主臂25上的有一個(gè)主動(dòng)臂32和從 動(dòng)臂34,從動(dòng)臂安裝在固定在主動(dòng)臂上的滑軌上。側(cè)姿組件固定于 主動(dòng)臂下方，其表面安有吸盤，可吸取產(chǎn)品。工作時(shí)壓縮空氣從氣 缸上進(jìn)出氣口 29進(jìn)氣，從氣缸下進(jìn)出氣口 28排氣，在壓縮空氣的 作用下，推動(dòng)活塞連同活塞桿35以及主動(dòng)臂32、從動(dòng)臂34、側(cè)姿 連接塊36等向下運(yùn)動(dòng)，直至限位塊31壓緊緩沖器30，側(cè)姿上的吸 盤吸住產(chǎn)品。壓縮空氣從氣缸下進(jìn)出氣口 28進(jìn)氣，從氣缸上進(jìn)出氣 口 29排氣，在壓縮空氣的作用下，推動(dòng)活塞連同活塞桿35以及主 動(dòng)臂32、從動(dòng)臂34、側(cè)姿連接塊36等向上運(yùn)動(dòng)，直至活塞桿上的 鋁柱壓緊緩沖器33，側(cè)姿組件27上的吸盤放開產(chǎn)品。壓縮空氣從氣 缸上進(jìn)出氣口 29進(jìn)氣，從氣缸下進(jìn)出氣口 28排氣接下一個(gè)工作循 環(huán)。
如圖7、圖8中所示，副臂26上的從動(dòng)臂也是通過(guò)滑軌安裝在 主動(dòng)臂上并與主動(dòng)臂一起配合工作的。夾手組件固定于主動(dòng)臂下方， 用于夾取或放開水口料頭。工作時(shí)壓縮空氣從氣缸上進(jìn)出氣口 43進(jìn) 氣，從氣缸下進(jìn)出氣口 45排氣，在壓縮空氣的作用下，推動(dòng)活塞連 同活塞桿46以及主動(dòng)臂42、從動(dòng)臂40、夾手連接塊39等向下運(yùn)動(dòng)， 直至限位塊41壓緊緩沖器44,夾手組件夾住水口料頭。壓縮空氣從 氣缸下進(jìn)出氣口 45進(jìn)氣，從氣缸上進(jìn)出氣口 43排氣，在壓縮空氣 的作用下，推動(dòng)活塞連同活塞桿46以及主動(dòng)臂42、從動(dòng)臂40、夾 手組件39等向上運(yùn)動(dòng)，直至活塞桿上的鋁柱壓緊緩沖器42,夾手組 件39放開水口料頭。壓縮空氣從氣缸上進(jìn)出氣口 43進(jìn)氣，從氣缸 下進(jìn)出氣口 45排氣接下一個(gè)工作循環(huán)。
夾取產(chǎn)品時(shí)，主臂25和副臂26同時(shí)開始工作，壓縮空氣同時(shí)作 用推動(dòng)主動(dòng)臂32、 42和從動(dòng)臂34、 40。副臂26夾住水口料頭的同 時(shí)，主臂2夾取產(chǎn)品；然后，在壓縮空氣的作用下，活塞及主動(dòng)臂、 從動(dòng)臂等向上運(yùn)動(dòng)，直到各自的活塞桿上的鋁柱壓緊緩沖器，副臂 26的夾手組件39放開水口料頭，同時(shí)主臂25連接的側(cè)姿組件27
6上的吸盤放開產(chǎn)品。
貫穿上述說(shuō)明書并在最便于理解實(shí)施例環(huán)境的地方描述了本實(shí) 用新型的其它實(shí)施例。進(jìn)一步來(lái)說(shuō)，已描述了對(duì)其具體實(shí)施例進(jìn)行 參考的本實(shí)用新型。然而，很清楚，可能對(duì)其進(jìn)行各種修改和變化 而不偏離本實(shí)用新型的更廣闊的宗旨和范圍。因此，本說(shuō)明書的和 附圖的含義將被視為示例性而不是限制性的。
權(quán)利要求1.一種用于臥式注塑機(jī)的橫走式機(jī)械手，包括橫走部分(1)、引拔部分(2)、下行臂部分(3)，而所述下行臂部分(3)又包括主臂(25)和副臂(26)，其特征在于，所述主臂(25)進(jìn)一步包括一個(gè)主動(dòng)臂(32)和從動(dòng)臂(34)，從動(dòng)臂(34)被安裝在固定于主動(dòng)臂(32)內(nèi)側(cè)的滑軌上；以及所述副臂(26)進(jìn)一步包括一個(gè)主動(dòng)臂(42)和從動(dòng)臂(40)，從動(dòng)臂(40)被安裝在固定于主動(dòng)臂(42)內(nèi)側(cè)的滑軌上。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的橫走式機(jī)械手，其特征在于，所述主 臂(25 )的主動(dòng)臂(32 )下方固定有用于吸取產(chǎn)品的側(cè)姿組件(27 ), 其表面安有吸盤。
3. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的橫走式機(jī)械手，其特征在于，所述副 臂(26)的主動(dòng)臂(42)下方固定有用于夾取或放開水口料頭的夾 手組件(39 )。
專利摘要一種應(yīng)用于臥式注塑機(jī)的橫走式機(jī)械手，橫走軸使用的是伺服電機(jī)，伺服電機(jī)里內(nèi)置了可以檢測(cè)各部件位置并反饋的旋轉(zhuǎn)編碼器。橫出行程可由軟件靈活設(shè)置；另外，通過(guò)軟件控制手段設(shè)置多個(gè)置物位置實(shí)現(xiàn)多點(diǎn)放置。在注塑機(jī)注塑完產(chǎn)品并開模后，本實(shí)用新型提供的機(jī)械手可自動(dòng)精確的取出產(chǎn)品后可以多點(diǎn)放置，可以按順序排列，循環(huán)置物，不會(huì)重疊，不會(huì)造成產(chǎn)品變形，不會(huì)碰花表面。
文檔編號(hào)B29C45/40GK201300523SQ200820180268
公開日2009年9月2日 申請(qǐng)日期2008年12月1日 優(yōu)先權(quán)日2008年12月1日
發(fā)明者陳永周 申請(qǐng)人:中山市鉅通機(jī)電技術(shù)有限公司