物品自動(dòng)裝車(chē)系統(tǒng)的制作方法
【專(zhuān)利摘要】本實(shí)用新型屬于物流設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及物品自動(dòng)裝車(chē)系統(tǒng)，包括拆垛裝置，拆垛裝置包括用以依次傳送物品的第一傳送帶和第二傳送帶，還包括把整層物品抓取并把整層物品以特定角度放置到第一傳送帶的第一機(jī)械臂；第一傳送帶的速度小于第二傳送帶的速度；拆垛裝置輸出物品之處連接一伸縮傳送帶的始端；碼垛機(jī)器人，碼垛機(jī)器人包括車(chē)體，車(chē)體與伸縮傳送帶的末端連接；車(chē)體安裝有第二機(jī)械臂，第二機(jī)械臂的工作端安裝有夾具；視覺(jué)系統(tǒng)，視覺(jué)系統(tǒng)包括用以測(cè)量碼垛機(jī)器人在車(chē)廂內(nèi)的位置的視覺(jué)傳感器和用以分析位置數(shù)據(jù)的運(yùn)算組件，視覺(jué)傳感器電連接運(yùn)算組件；總控裝置，拆垛裝置、碼垛機(jī)器人和視覺(jué)系統(tǒng)均電連接總控裝置。
【專(zhuān)利說(shuō)明】
物品自動(dòng)裝車(chē)系統(tǒng)
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實(shí)用新型屬于物流設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及物品自動(dòng)裝車(chē)系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著社會(huì)的進(jìn)步，企業(yè)的發(fā)展，使用貨車(chē)對(duì)物品進(jìn)行運(yùn)輸與周轉(zhuǎn)的情況越來(lái)越多，這也使得在運(yùn)輸與周轉(zhuǎn)的過(guò)程中，裝卸貨的工作越來(lái)越多。傳統(tǒng)的裝卸貨是采用人工裝卸貨，工人從倉(cāng)庫(kù)內(nèi)將物品逐一搬到貨車(chē)并在貨車(chē)的車(chē)廂內(nèi)把物品堆垛整齊。但是現(xiàn)在用人成本高、招工難、管理難等問(wèn)題日益嚴(yán)重，另外貨車(chē)車(chē)廂內(nèi)空氣不流通，內(nèi)部環(huán)境悶熱，工人需要在車(chē)廂內(nèi)整齊碼垛物品，這使得工人的工作強(qiáng)度大、工作效率低，因此，如何高效地對(duì)貨車(chē)進(jìn)行裝卸貨成為了企業(yè)一直尋求解決的問(wèn)題。
[0003]在物品的搬運(yùn)方面，為了減少工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，現(xiàn)在倉(cāng)庫(kù)內(nèi)大多是使用叉車(chē)將成垛的物品運(yùn)到貨車(chē)附近，然后工人再把物品搬上車(chē)碼垛，但是使用叉車(chē)安全系數(shù)低，較多的人和較多的叉車(chē)同時(shí)走動(dòng)時(shí)，容易發(fā)生碰撞，引發(fā)安全事故，
[0004]在物品的碼垛方面，現(xiàn)在已有使用機(jī)器人對(duì)倉(cāng)庫(kù)內(nèi)的物品進(jìn)行碼垛的實(shí)例，機(jī)器人將物品在倉(cāng)庫(kù)內(nèi)碼垛整齊，能減少工人的勞動(dòng)強(qiáng)度的同時(shí)也合理地利用了空間。但是這類(lèi)機(jī)器人大多固定在車(chē)間的特定地方，以便機(jī)械手準(zhǔn)確定位。而貨車(chē)的車(chē)廂位置是隨機(jī)的，現(xiàn)有的機(jī)器人難以在貨車(chē)的車(chē)廂內(nèi)準(zhǔn)確定位，也不可能把機(jī)器人一直固定在貨車(chē)的車(chē)廂內(nèi)，因此現(xiàn)在貨車(chē)的車(chē)廂內(nèi)的裝卸貨還是需要依靠人工完成。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0005]本實(shí)用新型的目的是提供一種能夠?qū)ξ锲吩趥}(cāng)庫(kù)和貨車(chē)之間進(jìn)行拆垛、輸送和碼垛裝車(chē)的物品自動(dòng)裝車(chē)系統(tǒng)。
[0006]為了解決上述技術(shù)問(wèn)題，本實(shí)用新型是通過(guò)以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的:
[0007]物品自動(dòng)裝車(chē)系統(tǒng)，包括拆垛裝置，拆垛裝置包括用以依次傳送物品的第一傳送帶和第二傳送帶，第一傳送帶的末端連接第二傳送帶的始端，第一傳送帶的速度低于第二傳送帶的速度;還包括抓取整層物品并把整層物品平放到第一傳送帶的第一機(jī)械臂，第一機(jī)械臂平放整層物品的角度是跟第一傳送帶與第二傳送帶的交界線(xiàn)配合的，以使得不會(huì)有任意兩個(gè)物品的重心同時(shí)越過(guò)交界線(xiàn)；碼垛機(jī)器人，碼垛機(jī)器人包括車(chē)體，車(chē)體安裝有用以碼垛物品的第二機(jī)械臂;拆垛裝置與所述碼垛機(jī)器人之間連接有伸縮傳送帶;視覺(jué)系統(tǒng)，所述視覺(jué)系統(tǒng)包括用以測(cè)量所述碼垛機(jī)器人在車(chē)廂內(nèi)的位置的視覺(jué)傳感器和用以分析位置數(shù)據(jù)的運(yùn)算組件，所述視覺(jué)傳感器傳輸數(shù)據(jù)給所述運(yùn)算組件;總控裝置，所述拆垛裝置、碼垛機(jī)器人和視覺(jué)系統(tǒng)均電連接總控裝置。
[0008]其中，拆垛裝置還包括第三傳送帶，第三傳送帶設(shè)置在第二傳送帶的末端，第三傳送帶設(shè)置有方向調(diào)整機(jī)構(gòu)，用以調(diào)整物品的擺放方向。
[0009]其中，方向調(diào)整機(jī)構(gòu)包括兩條導(dǎo)向桿，沿物品前進(jìn)的方向，該兩條導(dǎo)向桿之間的距離逐漸減小。
[0010]其中，方向調(diào)整機(jī)構(gòu)還包括轉(zhuǎn)向滾輪，沿物品前進(jìn)的方向，該轉(zhuǎn)向滾輪設(shè)置在兩條導(dǎo)向桿的前方，轉(zhuǎn)向滾輪設(shè)置在物品前進(jìn)路徑的一側(cè)并能夠碰觸物品以使物品轉(zhuǎn)動(dòng)至趨向于橫向擺放;第三傳送帶的末端連接有第四傳送帶，第三傳送帶與第四傳送帶的連接處設(shè)置為臺(tái)階讓橫向擺放的物品能夠攀爬上第四傳送帶。
[0011]其中，車(chē)體底部的兩側(cè)均安裝有驅(qū)動(dòng)履帶或驅(qū)動(dòng)輪，各驅(qū)動(dòng)履帶或各驅(qū)動(dòng)輪分別被不同的電機(jī)驅(qū)動(dòng)，各電機(jī)分別電連接總控裝置。
[0012]其中，第二機(jī)械臂工作端設(shè)置有夾具，夾具包括托底和設(shè)置于托底的固定板，托底的托持面上設(shè)有推板，推板與固定板之間設(shè)置有折疊機(jī)構(gòu)；折疊機(jī)構(gòu)伸展帶動(dòng)推板沿著托持面朝遠(yuǎn)離固定板的方向運(yùn)動(dòng);推板與物品接觸的一面設(shè)置有真空吸盤(pán)。
[0013]其中，車(chē)體設(shè)置有把物品從伸縮傳送帶傳送至第二機(jī)械臂抓取物品之處的傳送機(jī)構(gòu);傳送機(jī)構(gòu)把從伸縮傳送帶傳送來(lái)的物品排列，物品排列后，第二機(jī)械臂從傳送機(jī)構(gòu)把物品抓取。
[0014]其中，傳送機(jī)構(gòu)包括設(shè)置于車(chē)體的第五傳送帶和滑動(dòng)連接于車(chē)體的滾筒架，滾筒架設(shè)置于第五傳送帶的下方，物品從第五傳送帶傳送到滾筒架的伸出端;滾筒架裝載物品往遠(yuǎn)離第五傳送帶的方向滑出，第二機(jī)械臂從滾筒架的伸出端把物品抓取。
[0015]其中，滾筒架與車(chē)體之間設(shè)置有絲桿機(jī)構(gòu)，絲桿機(jī)構(gòu)帶動(dòng)滾筒架運(yùn)動(dòng);滾筒架沿其自身運(yùn)動(dòng)方向上遠(yuǎn)離第五傳動(dòng)帶的一端設(shè)置有防止物品掉下的阻擋結(jié)構(gòu)。
[0016]其中，視覺(jué)系統(tǒng)包括兩個(gè)視覺(jué)傳感器，運(yùn)算組件為PID控制程序，該兩個(gè)視覺(jué)傳感器均安裝于車(chē)體的同一旁側(cè)用以測(cè)量車(chē)體相對(duì)于車(chē)廂壁的位置。
[0017]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的有益效果是:
[0018]本實(shí)用新型的物品自動(dòng)裝車(chē)系統(tǒng)，通過(guò)第一機(jī)械臂把整層物品以特定的角度放置到第一傳送帶上，使得各個(gè)物品的重心能夠逐一從第一傳送帶進(jìn)入到第二傳送帶，而第二傳送帶的運(yùn)輸速度較快，物品進(jìn)入第二傳送帶后便迅速被送走，上述機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)了整層物品的拆分。拆分后，物品進(jìn)入伸縮傳送帶，伸縮傳送帶與碼垛機(jī)器人連接，碼垛機(jī)器人運(yùn)動(dòng)同時(shí)帶動(dòng)伸縮傳送帶伸縮，使該系統(tǒng)能適應(yīng)不同的作業(yè)距離。伸縮傳送帶把物品從倉(cāng)庫(kù)傳送到位于車(chē)廂內(nèi)的碼垛機(jī)器人處，碼垛機(jī)器人在車(chē)廂內(nèi)對(duì)物品進(jìn)行碼垛。為了能保證碼垛的質(zhì)量，碼垛機(jī)器人安裝有視覺(jué)系統(tǒng)，視覺(jué)系統(tǒng)時(shí)刻測(cè)量機(jī)器人在車(chē)廂內(nèi)的位置，并通過(guò)總控裝置控制整個(gè)物品自動(dòng)裝車(chē)系統(tǒng)的協(xié)調(diào)工作。將該種物品自動(dòng)裝車(chē)系統(tǒng)用于倉(cāng)庫(kù)物流領(lǐng)域，可實(shí)現(xiàn)對(duì)物品在狹車(chē)體廂內(nèi)的高效裝車(chē)，并實(shí)現(xiàn)全自動(dòng)化作業(yè)，效率高且便于管理，節(jié)約企業(yè)成本。
【附圖說(shuō)明】
[0019]附圖用來(lái)提供對(duì)本實(shí)用新型的進(jìn)一步理解，與本實(shí)用新型的實(shí)施例一起用于解釋本實(shí)用新型，并不構(gòu)成對(duì)本實(shí)用新型的限制。
[0020]圖1是本實(shí)用新型的物品自動(dòng)裝車(chē)系統(tǒng)的整體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0021 ]圖2是拆垛裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0022]圖3是拆垛裝置的工作原理圖。
[0023]圖4是方向調(diào)整機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0024]圖5是碼垛機(jī)器人在車(chē)廂內(nèi)作業(yè)時(shí)的示意圖。
[0025]圖6是碼垛機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0026]圖7是碼垛機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)履帶及伺服電機(jī)的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0027]圖8是夾具的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0028]圖9是第三傳送帶與第四傳送帶連接處的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0029]圖10是第二機(jī)械臂正裝于車(chē)體時(shí)的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0030]附圖標(biāo)記包括:
[0031 ] I一一拆垛裝置、11一一第一傳送帶、111 一一分界線(xiàn)、12一一第二傳送帶、13一一第一機(jī)械臂、14一一第三傳送帶、141一一導(dǎo)向桿、142—一轉(zhuǎn)向滾輪、15—一第四傳送帶；
[0032]2一一伸縮傳送帶；
[0033]3--碼操機(jī)器人、31--車(chē)體、311--驅(qū)動(dòng)履帶、312--伺服電機(jī)、32--第二機(jī)械臂、321--夾具、3211--托底、3212--固定板、3213--推板、3214--折疊機(jī)構(gòu)、
3215--伸縮件、331--第五傳送帶、332--滾筒架、3321--擋板、3322--第一工位、
3323——第二工位；
[0034]4--車(chē)廂；
[0035]5--物品。
【具體實(shí)施方式】
[0036]以下結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型的優(yōu)選實(shí)施例進(jìn)行說(shuō)明，應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的優(yōu)選實(shí)施例僅用于說(shuō)明和解釋本實(shí)用新型，并不用于限定本實(shí)用新型。
[0037]本實(shí)用新型的物品自動(dòng)裝車(chē)系統(tǒng)如圖1所示。其中的拆垛裝置如圖2所示，包括第一機(jī)械臂13、第一傳送帶11和第二傳送帶12，第一傳送帶11和第二傳送帶12的交接處為交界線(xiàn)111，并設(shè)定第一傳送帶11的傳送速度低于第二傳送帶12的傳送速度，具體可設(shè)置第一傳送帶11的速度為0.5m/s，第二傳送帶12的速度為lm/s。通過(guò)第一機(jī)械臂13把整層物品抓起，在本實(shí)施例中，第一機(jī)械臂13具體包括機(jī)械手和安裝于機(jī)械手的工作端的真空吸盤(pán)，真空吸盤(pán)直接從整層物品的上方把整層物品吸起。第一機(jī)械臂13把整層物品轉(zhuǎn)動(dòng)一定的角度，該角度是與交界線(xiàn)111相配合的，以使得整層物品在傳送過(guò)程中，各個(gè)物品5的重心能夠從第一傳送帶11逐一通過(guò)交界線(xiàn)111后進(jìn)入第二傳送帶12，具體的整層物品拆分的原理如圖3所示，在本實(shí)施例中，分界線(xiàn)111垂直于初始傳送帶2的傳送方向，可看出在第一傳送帶11的傳送下，各個(gè)物品5的重心將逐一經(jīng)過(guò)交界線(xiàn)111，并按照如圖2中物品5表面所示的序號(hào)逐一進(jìn)入第二傳送帶12，且不會(huì)存在兩個(gè)物品5的重心同時(shí)從第一傳送帶11進(jìn)入第二傳送帶12的可能，物品5進(jìn)入第二傳送帶12后，由于第二傳送帶12的傳送速度較快，使得物品5快速離開(kāi)，并拉大各個(gè)物品5之間的距離，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)整層物品的拆分。如圖1所示，隨后物品5進(jìn)入伸縮傳送帶2，伸縮傳送帶2把拆垛裝置I與一個(gè)在車(chē)廂4內(nèi)作業(yè)的碼垛機(jī)器人3連接，碼垛機(jī)器人3運(yùn)動(dòng)時(shí)同時(shí)帶動(dòng)伸縮傳送帶2伸縮，使該系統(tǒng)能適應(yīng)不同的作業(yè)距離。如圖1和圖6所示，碼垛機(jī)器人3包括車(chē)體31，車(chē)體31與伸縮傳送帶2的末端連接;物品5從伸縮傳送帶2運(yùn)輸?shù)酱a垛機(jī)器人3，碼垛機(jī)器人3在車(chē)廂4內(nèi)對(duì)物品5進(jìn)行碼垛。為了能保證碼垛的質(zhì)量，碼垛機(jī)器人3安裝有視覺(jué)系統(tǒng)，視覺(jué)系統(tǒng)時(shí)刻測(cè)量碼垛機(jī)器人3在車(chē)廂4內(nèi)的位置，視覺(jué)系統(tǒng)包括用以測(cè)量碼垛機(jī)器人3在車(chē)廂4內(nèi)的位置的視覺(jué)傳感器和用以分析位置數(shù)據(jù)的運(yùn)算組件。為協(xié)調(diào)整個(gè)系統(tǒng)工作，還設(shè)置有總控裝置，拆垛裝置1、碼垛機(jī)器人3和視覺(jué)系統(tǒng)均電連接該總控裝置，該總控裝置優(yōu)選為PLC控制器，可使用一臺(tái)PLC控制器控制整個(gè)系統(tǒng)，也可使用多個(gè)PLC控制器分別控制各模塊。把該種物品自動(dòng)裝車(chē)系統(tǒng)用于倉(cāng)庫(kù)物流領(lǐng)域，可實(shí)現(xiàn)對(duì)物品在狹車(chē)體廂內(nèi)的高效裝車(chē)，并實(shí)現(xiàn)全自動(dòng)化作業(yè)，效率高且便于管理，節(jié)約企業(yè)成本，同時(shí)該物品裝車(chē)系統(tǒng)也可與工廠(chǎng)的管理系統(tǒng)連接，方便一體化管理。
[0038]在本實(shí)施例中，如圖4所示，拆垛裝置I還包括設(shè)置有方向調(diào)整機(jī)構(gòu)的第三傳送帶14，第三傳送帶14設(shè)置在第二傳送帶12的末端。具體地，方向調(diào)整機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在第三傳送帶14的輸送表面的兩條導(dǎo)向桿141，沿物品5前進(jìn)的方向，該兩條導(dǎo)向桿141之間的距離逐漸減小，當(dāng)然，距離最小處不小于物品5的寬度。方向調(diào)整方法如下:例如需要裝車(chē)的物品5為長(zhǎng)方形的箱子，通過(guò)該兩條導(dǎo)向桿141，可使得箱子都成豎向擺放。而有時(shí)需要將箱子橫向擺放，這時(shí)可通過(guò)設(shè)置在第三傳送帶14的輸送表面的轉(zhuǎn)向滾輪142加第四傳送帶15實(shí)現(xiàn)，沿箱子(即物品5 )前進(jìn)的方向，該轉(zhuǎn)向滾輪142設(shè)置在兩條導(dǎo)向桿141的前方，轉(zhuǎn)向滾輪142設(shè)置在箱子前進(jìn)路徑的一側(cè)并能夠碰觸箱子。如圖1所示，第三傳送帶14的末端連接一條第四傳送帶15。把第三傳送帶14與第四傳送帶15的連接處設(shè)置為臺(tái)階，具體為如圖9所示，使得第三傳送帶14的末端的水平高度低于第四傳送帶15的始端的水平高度。這樣，箱子被兩條導(dǎo)向桿141調(diào)整為豎向排列后，在繼續(xù)運(yùn)動(dòng)的過(guò)程中將碰撞上述的轉(zhuǎn)向滾輪142，碰撞后箱子發(fā)生傾斜且接近橫向放置，箱子被輸送到第三傳送帶14與第四傳送帶15的臺(tái)階處時(shí)，箱子需要攀爬上該臺(tái)階才能繼續(xù)被傳送。而當(dāng)箱子仍處于傾斜狀態(tài)時(shí)，箱子與第四傳送帶15的接觸方式為點(diǎn)接觸，此時(shí)第四傳送帶15對(duì)箱子的摩擦力較小，箱子不能攀爬上第四傳送帶15;不過(guò)隨著第三傳送帶14的不斷運(yùn)轉(zhuǎn)，箱子的方向?qū)l(fā)生轉(zhuǎn)變，當(dāng)箱子轉(zhuǎn)變到與第四傳送帶15的接觸方式為線(xiàn)接觸時(shí)(即箱子已完全橫向放置)，第四傳送帶15對(duì)箱子的摩擦力較大，箱子便能夠攀爬上第四傳送帶15，進(jìn)而繼續(xù)被傳送。經(jīng)過(guò)該臺(tái)階后，箱子便均改變?yōu)闄M向排列。上述結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)對(duì)拆垛后的物品5的方向糾正，便于后續(xù)工作的進(jìn)行。另外，在第一傳動(dòng)帶11和第二傳送12帶拆垛期間，第一機(jī)械臂13無(wú)需工作，因此可如圖1所示，設(shè)置一個(gè)第一機(jī)械臂13對(duì)應(yīng)兩條拆垛線(xiàn)，這樣可充分利用第一機(jī)械臂13。
[0039]碼垛機(jī)器人3如圖5、圖6和圖7所示，車(chē)體31底部的兩側(cè)均安裝有驅(qū)動(dòng)履帶311，各驅(qū)動(dòng)履帶311分別被不同的伺服電機(jī)312驅(qū)動(dòng)，各伺服電機(jī)312分別電連接總控裝置。不同的伺服電機(jī)312各自驅(qū)動(dòng)不同的驅(qū)動(dòng)履帶311，可實(shí)現(xiàn)車(chē)體31的前進(jìn)、后退或者調(diào)整方向，使用驅(qū)動(dòng)履帶311是為了使車(chē)體31在車(chē)廂4內(nèi)行駛時(shí)更加平穩(wěn)，防止車(chē)廂4內(nèi)的地面凹凸阻礙碼垛機(jī)器人3的正常工作，當(dāng)然，也可采用輪式驅(qū)動(dòng)。在圖5和圖6中，第二機(jī)械臂32采用倒裝的方式安裝于車(chē)體31，這樣可使得第二機(jī)械臂32的安裝點(diǎn)更高，相應(yīng)地使得第二機(jī)械臂32的活動(dòng)范圍更大。當(dāng)然，除了倒裝的方式，如圖10所示，也可采用正裝的方式把第二機(jī)械臂32安裝于車(chē)體31，采用正裝的方法可使得第二機(jī)械臂32的穩(wěn)定性更高，使得碼垛機(jī)器人3在作業(yè)時(shí)精確度更高。
[0040]碼垛機(jī)器人3設(shè)置有用于抓放物品的夾具321，如圖8所示，夾具321包括托底3211和設(shè)置于托底3211的固定板3212，使用托底3211托持的方式抓取物品5，可使夾具321能夠抓起質(zhì)量較大的物品5(圖8中所示為物品已經(jīng)被推出托底3211)。在托底3211的托持面上設(shè)有推板3213，推板3213與物品接觸的一面設(shè)置有真空吸盤(pán)，通過(guò)真空吸盤(pán)可把物品吸緊于推板3213;推板3213與固定板3212之間設(shè)置有折疊機(jī)構(gòu)3214;折疊機(jī)構(gòu)3214通過(guò)伸縮件3215(具體可為氣缸)驅(qū)動(dòng)伸縮，伸縮件3215伸縮同時(shí)帶動(dòng)折疊機(jī)構(gòu)3214伸縮。折疊機(jī)構(gòu)3214收縮，推板3213吸著物品5沿著托底3211朝靠近固定板3212的方向運(yùn)動(dòng)，即抓取物品5;折疊機(jī)構(gòu)3214伸展，推板3213把物品5沿著托底朝遠(yuǎn)離固定板3212的方向運(yùn)動(dòng)推出，即放下物品5。該種夾具321結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，且運(yùn)行可靠。
[0041]在本實(shí)施例中，如圖6所示，車(chē)體31安裝有用于把物品從伸縮傳送帶2傳送到第二機(jī)械臂32抓取物品之處的傳送機(jī)構(gòu)，物品在傳送機(jī)構(gòu)上排列成排，等待第二機(jī)械臂32抓取。傳送機(jī)構(gòu)具體包括設(shè)置于車(chē)體31的第五傳送帶331和滑動(dòng)連接于車(chē)體31的滾筒架332，滾筒架332設(shè)置于第五傳送帶331的下方;第五傳送帶331連接伸縮傳送帶2的末端，物品5從伸縮傳送帶2傳送到第五傳送帶331，之后經(jīng)第五傳送帶331傳送到滾筒架332上。滾筒架332與車(chē)體31之間設(shè)置有絲桿機(jī)構(gòu)，絲桿機(jī)構(gòu)帶動(dòng)滾筒架332在第一工位3322和第二工位3323之間運(yùn)動(dòng)，即滾筒架332能在第五傳送帶331的底下滑進(jìn)和滑出，但總有留出一段伸出端用以承載并排列物品5。當(dāng)?shù)诙C(jī)械臂32運(yùn)動(dòng)到準(zhǔn)備抓取物品5的位置時(shí)，滾筒架332伸出到第二工位3323，第二機(jī)械臂32把物品5從滾筒架332拿起;第二機(jī)械臂32把物品5拿起后，為了不妨礙第二機(jī)械臂32的正常運(yùn)動(dòng)，滾筒架332滑動(dòng)回到第一工位3322，承載新傳送來(lái)的物品5并等待下一次伸出命令。滾筒架332在其自身運(yùn)動(dòng)方向上的遠(yuǎn)離第五傳送帶331的一端設(shè)置有防止物品5掉下的阻擋結(jié)構(gòu)，在本實(shí)施例中具體為擋板3321;另外滾筒架332上的滾筒采用單向軸承連接于滾筒架332，使物品5進(jìn)入滾筒架332后只能單向向前運(yùn)動(dòng)。
[0042]在本實(shí)施例中，視覺(jué)系統(tǒng)包括兩個(gè)視覺(jué)傳感器，該兩個(gè)視覺(jué)傳感器均安裝于車(chē)體的同一旁側(cè)，運(yùn)算組件為PLC控制器內(nèi)的PID程序。通過(guò)裝設(shè)在車(chē)體31的同一旁側(cè)的兩個(gè)測(cè)距傳感器測(cè)量車(chē)體31的一側(cè)面與車(chē)廂4壁面的相對(duì)位置，并實(shí)時(shí)把位置數(shù)據(jù)發(fā)送給PLC控制器，PLC控制器通過(guò)PID運(yùn)算后把位置調(diào)整命令及位置調(diào)整數(shù)據(jù)傳遞到伺服控制器，由伺服控制器控制伺服電機(jī)312調(diào)整位置。伺服電機(jī)312的動(dòng)作信號(hào)也實(shí)時(shí)反饋給PLC控制器，由PLC控制器匯總伺服電機(jī)312的動(dòng)作信號(hào)和測(cè)距傳感器的信號(hào)，PLC控制器不斷做“測(cè)量-計(jì)算-運(yùn)動(dòng)”的循環(huán)工作，直到車(chē)體31同一旁側(cè)的兩個(gè)視覺(jué)傳感器所分別測(cè)得的車(chē)體31的一旁側(cè)距離車(chē)廂4壁面的距離一致時(shí)，即表明車(chē)體31已平行于車(chē)廂壁。車(chē)體31位置正確后，將進(jìn)行車(chē)體31的前后移動(dòng)，這時(shí)根據(jù)作業(yè)的具體需要，PLC控制器控制車(chē)體31運(yùn)動(dòng)，當(dāng)車(chē)體31到達(dá)工作位置時(shí)，PLC控制器控制第二機(jī)械臂32進(jìn)行碼垛工作。而在車(chē)體31移動(dòng)過(guò)程中，PID運(yùn)算持續(xù)進(jìn)行，保證車(chē)體31的方向正確。另外，也可在車(chē)體31的前側(cè)增加視覺(jué)傳感器，用于測(cè)量車(chē)體31相對(duì)于車(chē)廂4前部的距離。另外，還可在車(chē)體31的左右兩側(cè)均設(shè)置兩個(gè)視覺(jué)傳感器，車(chē)體31進(jìn)入不同大小的車(chē)廂4后，通過(guò)分布于車(chē)體31左右的四個(gè)視覺(jué)傳感器，可測(cè)量出車(chē)廂的實(shí)際寬度，并把該寬度數(shù)據(jù)傳遞給PLC控制器，PLC控制器根據(jù)該車(chē)廂的寬度來(lái)計(jì)算物品5的碼垛方式。
[0043]最后應(yīng)說(shuō)明的是:以上僅為本實(shí)用新型的優(yōu)選實(shí)施例而已，并不用于限制本實(shí)用新型，盡管參照實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行了詳細(xì)的說(shuō)明，對(duì)于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，其依然可以對(duì)前述各實(shí)施例所記載的技術(shù)方案進(jìn)行修改，或者對(duì)其中部分技術(shù)特征進(jìn)行等同替換，但是凡在本實(shí)用新型的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.物品自動(dòng)裝車(chē)系統(tǒng)，其特征在于:包括 拆垛裝置，所述拆垛裝置包括用以依次傳送物品的第一傳送帶和第二傳送帶，第一傳送帶的末端連接第二傳送帶的始端，第一傳送帶的速度低于第二傳送帶的速度;還包括抓取整層物品并把整層物品平放到第一傳送帶的第一機(jī)械臂，第一機(jī)械臂平放整層物品的角度是跟第一傳送帶與第二傳送帶的交界線(xiàn)配合的，以使得不會(huì)有任意兩個(gè)物品的重心同時(shí)越過(guò)所述交界線(xiàn)； 碼垛機(jī)器人，所述碼垛機(jī)器人包括車(chē)體，所述車(chē)體安裝有用以碼垛物品的第二機(jī)械臂； 所述拆垛裝置與所述碼垛機(jī)器人之間連接有伸縮傳送帶； 視覺(jué)系統(tǒng)，所述視覺(jué)系統(tǒng)包括用以測(cè)量所述碼垛機(jī)器人在車(chē)廂內(nèi)的位置的視覺(jué)傳感器和用以分析位置數(shù)據(jù)的運(yùn)算組件，所述視覺(jué)傳感器傳輸數(shù)據(jù)給所述運(yùn)算組件； 總控裝置，所述拆垛裝置、碼垛機(jī)器人和視覺(jué)系統(tǒng)均電連接所述總控裝置。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的物品自動(dòng)裝車(chē)系統(tǒng)，其特征在于:所述拆垛裝置還包括第三傳送帶，第三傳送帶連接第二傳送帶的末端，第三傳送帶設(shè)置有方向調(diào)整機(jī)構(gòu)，用以調(diào)整物品的擺放方向。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的物品自動(dòng)裝車(chē)系統(tǒng)，其特征在于:所述方向調(diào)整機(jī)構(gòu)包括兩條導(dǎo)向桿，沿物品前進(jìn)的方向，該兩條導(dǎo)向桿之間的距離逐漸減小。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的物品自動(dòng)裝車(chē)系統(tǒng)，其特征在于:所述方向調(diào)整機(jī)構(gòu)還包括轉(zhuǎn)向滾輪，沿物品前進(jìn)的方向，該轉(zhuǎn)向滾輪設(shè)置在兩條所述導(dǎo)向桿的前方，所述轉(zhuǎn)向滾輪設(shè)置在物品前進(jìn)路徑的一側(cè)并能夠碰觸物品以使物品轉(zhuǎn)動(dòng)至趨向于橫向擺放;第三傳送帶的末端連接有第四傳送帶，第三傳送帶與第四傳送帶的連接處設(shè)置為臺(tái)階讓橫向擺放的物品能夠攀爬上第四傳送帶。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的物品自動(dòng)裝車(chē)系統(tǒng)，其特征在于:所述車(chē)體底部的兩側(cè)均安裝有驅(qū)動(dòng)履帶或驅(qū)動(dòng)輪，各驅(qū)動(dòng)履帶或各驅(qū)動(dòng)輪分別被不同的電機(jī)驅(qū)動(dòng)，各電機(jī)分別電連接所述總控裝置。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的物品自動(dòng)裝車(chē)系統(tǒng)，其特征在于:第二機(jī)械臂工作端設(shè)置有夾具，所述夾具包括托底和設(shè)置于所述托底的固定板，所述托底的托持面上設(shè)有推板，所述推板與所述固定板之間設(shè)置有折疊機(jī)構(gòu);所述折疊機(jī)構(gòu)伸展帶動(dòng)所述推板沿著所述托持面朝遠(yuǎn)離所述固定板的方向運(yùn)動(dòng);所述推板與物品接觸的一面設(shè)置有真空吸盤(pán)。7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的物品自動(dòng)裝車(chē)系統(tǒng)，其特征在于:所述車(chē)體設(shè)置有把物品從伸縮傳送帶傳送至第二機(jī)械臂抓取物品之處的傳送機(jī)構(gòu);所述傳送機(jī)構(gòu)把從所述伸縮傳送帶傳送來(lái)的物品排列，物品排列后，第二機(jī)械臂從所述傳送機(jī)構(gòu)把物品抓取。8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的物品自動(dòng)裝車(chē)系統(tǒng)，其特征在于:所述傳送機(jī)構(gòu)包括設(shè)置于所述車(chē)體的第五傳送帶和滑動(dòng)連接于所述車(chē)體的滾筒架，所述滾筒架設(shè)置于第五傳送帶的下方，物品從第五傳送帶傳送到所述滾筒架的伸出端;滾筒架裝載物品往遠(yuǎn)離第五傳送帶的方向滑出，第二機(jī)械臂從所述滾筒架的伸出端把物品抓取。9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的物品自動(dòng)裝車(chē)系統(tǒng)，其特征在于:所述滾筒架與所述車(chē)體之間設(shè)置有絲桿機(jī)構(gòu)，絲桿機(jī)構(gòu)帶動(dòng)所述滾筒架運(yùn)動(dòng);所述滾筒架沿其自身運(yùn)動(dòng)方向上遠(yuǎn)離第五傳動(dòng)帶的一端設(shè)置有防止物品掉下的阻擋結(jié)構(gòu)。10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的物品自動(dòng)裝車(chē)系統(tǒng)，其特征在于:所述視覺(jué)系統(tǒng)包括兩個(gè)視覺(jué)傳感器，所述運(yùn)算組件為PID控制程序，該兩個(gè)視覺(jué)傳感器均安裝于車(chē)體的同一旁側(cè)用以測(cè)量車(chē)體相對(duì)于車(chē)廂壁的位置。
【文檔編號(hào)】B65G67/08GK205555585SQ201620201243
【公開(kāi)日】2016年9月7日
【申請(qǐng)日】2016年3月16日
【發(fā)明人】毛亞英, 李海軍, 龍高峰
【申請(qǐng)人】廣州圣益龍自動(dòng)控制技術(shù)有限公司