一種自動(dòng)抓取機(jī)構(gòu)及具有該機(jī)構(gòu)的磨光機(jī)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及自動(dòng)抓取機(jī)構(gòu)，尤其涉及一種自動(dòng)抓取機(jī)構(gòu)及具有該機(jī)構(gòu)的磨光機(jī)。
【背景技術(shù)】
[0002]傳統(tǒng)的磨光機(jī)在打磨玻璃時(shí)，主要是手工將玻璃放入磨盤中，其缺陷是自動(dòng)化程度低，效率低，并且精度低。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]為了解決現(xiàn)有技術(shù)中的問(wèn)題，本實(shí)用新型提供了一種自動(dòng)化程度高、效率高、精度高的自動(dòng)抓取機(jī)構(gòu)及具有該機(jī)構(gòu)的磨光機(jī)。
[0004]本實(shí)用新型提供了一種自動(dòng)抓取機(jī)構(gòu)，包括機(jī)械手和與所述機(jī)械手連接的提取盤，所述提取盤為氣流分配器，所述氣流分配器設(shè)有主腔和副腔，所述主腔通過(guò)管道連接有主腔正壓閥和主腔負(fù)壓閥，所述副腔通過(guò)管道連接有副腔正壓閥和副腔負(fù)壓閥。
[0005]作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，所述自動(dòng)抓取機(jī)構(gòu)還包括控制器，所述控制器分別與所述主腔正壓閥、主腔負(fù)壓閥、副腔正壓閥和副腔負(fù)壓閥電連接。
[0006]作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，所述主腔正壓閥、副腔正壓閥連接有供氣裝置，所述主腔負(fù)壓閥、副腔負(fù)壓閥連接有抽氣裝置。
[0007]作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，所述自動(dòng)抓取機(jī)構(gòu)還包括行星夾具和玻璃，所述行星夾具上設(shè)有玻璃放置槽，所述玻璃設(shè)置在所述玻璃放置槽內(nèi)。
[0008]作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，所述自動(dòng)抓取機(jī)構(gòu)還包括回料帶、工作帶和磨盤，所述磨盤上設(shè)有視覺(jué)檢測(cè)器。
[0009]作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，所述氣流分配器的底部連接有膠囊吸盤。
[0010]本實(shí)用新型還提供了一種具有自動(dòng)抓取機(jī)構(gòu)的磨光機(jī)，包括如上述任一項(xiàng)所述的自動(dòng)抓取機(jī)構(gòu)。
[0011]本實(shí)用新型的有益效果是:通過(guò)上述方案，實(shí)現(xiàn)了玻璃的自動(dòng)抓取，自動(dòng)化程度高，效率高，精度高。
【附圖說(shuō)明】
[0012]圖1是本實(shí)用新型一種自動(dòng)抓取機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0013]圖2是本實(shí)用新型一種自動(dòng)抓取機(jī)構(gòu)的氣流分配器的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0014]圖3是本實(shí)用新型一種自動(dòng)抓取機(jī)構(gòu)的行星夾具的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0015]圖4是本實(shí)用新型一種自動(dòng)抓取機(jī)構(gòu)的膠囊吸盤的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0016]下面結(jié)合【附圖說(shuō)明】及【具體實(shí)施方式】對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)一步說(shuō)明。
[0017]圖1至圖4中的附圖標(biāo)號(hào)為:磨盤I ;工作帶2 ;回料帶3 ;行星夾具4 ;玻璃5 ;機(jī)械手6 ;視覺(jué)檢測(cè)器7 ;氣流分配器8 ;主腔81 ;主腔正壓閥811 ;主腔負(fù)壓閥812 ;副腔82 ;副腔正壓閥821 ;副腔負(fù)壓閥822 ;膠囊吸盤9。
[0018]如圖1至圖4所示，一種自動(dòng)抓取機(jī)構(gòu)，包括機(jī)械手6和與所述機(jī)械手6連接的提取盤，所述提取盤為氣流分配器8，所述氣流分配器8設(shè)有主腔81和副腔82，所述主腔81通過(guò)管道連接有主腔正壓閥811和主腔負(fù)壓閥712，所述副腔82通過(guò)管道連接有副腔正壓閥821和副腔負(fù)壓閥822。
[0019]如圖1至圖4所示，所述自動(dòng)抓取機(jī)構(gòu)還包括控制器，所述控制器分別與所述主腔正壓閥811、主腔負(fù)壓閥812、副腔正壓閥821和副腔負(fù)壓閥822電連接。
[0020]如圖1至圖4所示，所述主腔正壓閥811、副腔正壓閥821連接有供氣裝置，所述主腔負(fù)壓閥812、副腔負(fù)壓閥822連接有抽氣裝置。
[0021]如圖1至圖4所示，所述自動(dòng)抓取機(jī)構(gòu)還包括行星夾具4和玻璃5，所述行星夾具4上設(shè)有玻璃放置槽，所述玻璃5設(shè)置在所述玻璃放置槽內(nèi)，所述玻璃5為玻璃片。
[0022]如圖1至圖4所示，所述自動(dòng)抓取機(jī)構(gòu)還包括回料帶3、工作帶2和磨盤1，所述磨盤I上設(shè)有視覺(jué)檢測(cè)器9，所述視覺(jué)檢測(cè)器9又稱為(XD。
[0023]如圖1至圖4所示，所述氣流分配器的底部連接有膠囊吸盤。
[0024]如圖1至圖4所示，一種具有自動(dòng)抓取機(jī)構(gòu)的磨光機(jī)，包括如上述任一項(xiàng)所述的自動(dòng)抓取機(jī)構(gòu)。
[0025]如圖1至圖4所示，本實(shí)用新型提供的一種自動(dòng)抓取機(jī)構(gòu)的工作原理如下:
[0026]S1、將玻璃5放置到行星夾具4上；
[0027]S2、將行星夾具4放置到工作帶3上；
[0028]S3、通過(guò)機(jī)械手6將氣流分配器8移動(dòng)至工作帶3上的行星夾具4上；
[0029]S4、控制氣流分配器8的主腔81負(fù)壓吸附玻璃5，控制氣流分配器8的副腔82負(fù)壓吸附行星夾具4 ;
[0030]S5、在通過(guò)機(jī)械手6將玻璃5、行星夾具4共同移動(dòng)至磨盤I的指定位置之后，通過(guò)磨盤I上的視覺(jué)檢測(cè)器9拍照采集數(shù)據(jù)并對(duì)定位差信息進(jìn)行處理，同時(shí)反饋信息給及機(jī)械手6，校正定位，機(jī)械手6校正后移動(dòng)至準(zhǔn)確位置；
[0031]S6、控制氣流分配器8的主腔81、副腔82均為正壓，釋放行星夾具4和玻璃5，并移開(kāi)機(jī)械手6 ;
[0032]S7、磨盤I打磨玻璃5;
[0033]S8、打磨結(jié)束后，通過(guò)視覺(jué)檢測(cè)器9拍照采集數(shù)據(jù)并對(duì)定位差信息進(jìn)行處理，同時(shí)反饋信息給及機(jī)械手6，機(jī)械手6自動(dòng)調(diào)整位置，機(jī)械手6校正后移動(dòng)至準(zhǔn)確位置，控制氣流分配器8的主腔81負(fù)壓吸附玻璃5，控制氣流分配器8的副腔82負(fù)壓吸附行星夾具4 ;
[0034]S9、通過(guò)機(jī)械于6將氣流分配器8移動(dòng)到回料帶3上方；
[0035]S10、控制氣流分配器8的主腔81正壓釋放玻璃5到回料帶3上，控制氣流分配器8的副腔82負(fù)壓，繼續(xù)吸附行星夾具5 ;
[0036]S11、控制氣流分配器8的副腔82正壓，釋放行星夾具4到回料帶3上，將行星夾具4、玻璃5分開(kāi)釋放。
[0037]以上內(nèi)容是結(jié)合具體的優(yōu)選實(shí)施方式對(duì)本實(shí)用新型所作的進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明，不能認(rèn)定本實(shí)用新型的具體實(shí)施只局限于這些說(shuō)明。對(duì)于本實(shí)用新型所屬技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，在不脫離本實(shí)用新型構(gòu)思的前提下，還可以做出若干簡(jiǎn)單推演或替換，都應(yīng)當(dāng)視為屬于本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種自動(dòng)抓取機(jī)構(gòu)，其特征在于:包括機(jī)械手和與所述機(jī)械手連接的提取盤，所述提取盤為氣流分配器，所述氣流分配器設(shè)有主腔和副腔，所述主腔通過(guò)管道連接有主腔正壓閥和主腔負(fù)壓閥，所述副腔通過(guò)管道連接有副腔正壓閥和副腔負(fù)壓閥。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動(dòng)抓取機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述自動(dòng)抓取機(jī)構(gòu)還包括控制器，所述控制器分別與所述主腔正壓閥、主腔負(fù)壓閥、副腔正壓閥和副腔負(fù)壓閥電連接。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動(dòng)抓取機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述主腔正壓閥、副腔正壓閥連接有供氣裝置，所述主腔負(fù)壓閥、副腔負(fù)壓閥連接有抽氣裝置。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動(dòng)抓取機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述自動(dòng)抓取機(jī)構(gòu)還包括行星夾具和玻璃，所述行星夾具上設(shè)有玻璃放置槽，所述玻璃設(shè)置在所述玻璃放置槽內(nèi)。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動(dòng)抓取機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述自動(dòng)抓取機(jī)構(gòu)還包括回料帶、工作帶和磨盤，所述磨盤上設(shè)有視覺(jué)檢測(cè)器。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動(dòng)抓取機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述氣流分配器的底部連接有膠囊吸盤。7.一種具有自動(dòng)抓取機(jī)構(gòu)的磨光機(jī)，其特征在于:包括如權(quán)利要求1至6中任一項(xiàng)所述的自動(dòng)抓取機(jī)構(gòu)。
【專利摘要】本實(shí)用新型提供了一種自動(dòng)抓取機(jī)構(gòu)，包括機(jī)械手和與所述機(jī)械手連接的提取盤，所述提取盤為氣流分配器，所述氣流分配器設(shè)有主腔和副腔，所述主腔通過(guò)管道連接有主腔正壓閥和主腔負(fù)壓閥，所述副腔通過(guò)管道連接有副腔正壓閥和副腔負(fù)壓閥。本實(shí)用新型還提供了一種具有自動(dòng)抓取機(jī)構(gòu)的磨光機(jī)。本實(shí)用新型的有益效果是：實(shí)現(xiàn)了玻璃的自動(dòng)抓取，自動(dòng)化程度高，效率高，精度高。
【IPC分類】B24B9/10, B65G47/91
【公開(kāi)號(hào)】CN204847369
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201520439415
【發(fā)明人】李宏饒, 張光良, 張光琪, 韋承鋒, 譚志同
【申請(qǐng)人】深圳市恒鳳祥機(jī)電設(shè)備有限公司
【公開(kāi)日】2015年12月9日
【申請(qǐng)日】2015年6月25日