一種藥瓶智能化柔性包裝系統(tǒng)和工作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開(kāi)了一種藥瓶智能化柔性包裝系統(tǒng)和工作方法。該包裝系統(tǒng)包括：藥瓶輸送系統(tǒng)、送膜系統(tǒng)、套裝伺服控制系統(tǒng)和裝瓶扎袋打標(biāo)系統(tǒng)。其工作方法包括：傳輸送瓶、送膜套內(nèi)袋、取放藥瓶、內(nèi)袋收口、送膜套外袋、內(nèi)袋扎袋貼標(biāo)、放內(nèi)袋收外袋口和外袋扎袋。本發(fā)明針對(duì)醫(yī)藥領(lǐng)域中裝瓶環(huán)境嚴(yán)格要求，在實(shí)現(xiàn)智能自動(dòng)化雙袋包裝的基礎(chǔ)上，配合柔性的機(jī)器人操作模式，保證了超薄的包裝袋不會(huì)損壞的同時(shí)，實(shí)現(xiàn)藥瓶包裝流程和產(chǎn)品符合國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)。
【專利說(shuō)明】
一種藥瓶智能化柔性包裝系統(tǒng)和工作方法
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及一種醫(yī)藥包裝領(lǐng)域的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)及工作方法，具體涉及一種藥瓶智能化柔性包裝系統(tǒng)和工作方法。
【背景技術(shù)】
[0002]醫(yī)藥包裝領(lǐng)域?yàn)榱吮ＷC產(chǎn)品的潔凈安全，要求雙袋包裝。傳統(tǒng)方法一般采用人工或者半自動(dòng)，但這種形式首先用工成本高，效率低，在目前制造業(yè)的環(huán)境下會(huì)被市場(chǎng)淘汰；其次，占用的生產(chǎn)場(chǎng)地大，由于對(duì)于生產(chǎn)環(huán)境要求高，因此生產(chǎn)場(chǎng)地的大小極大影響了生產(chǎn)成本;最后，全自動(dòng)包裝能夠有效避免交叉污染，保證產(chǎn)品的安全。
[0003]但在研發(fā)過(guò)程中，雙袋的全自動(dòng)實(shí)現(xiàn)難度非常大，主要是因?yàn)樵卺t(yī)藥生產(chǎn)領(lǐng)域的雙袋必須是全密閉封的，同時(shí)他是有明顯的先后順序，因?yàn)樾枰阉幤柯b滿袋子，同時(shí)醫(yī)藥領(lǐng)域的包裝袋非常薄，對(duì)于整個(gè)過(guò)程中機(jī)械運(yùn)動(dòng)都需要很高的要求，不然很容易就破了。
[0004]因此，為了解決上述問(wèn)題進(jìn)行了一系列改進(jìn)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明的目的在于，提供一種藥瓶智能化柔性包裝系統(tǒng)和工作方法，以克服現(xiàn)有技術(shù)所存在的上述缺點(diǎn)和不足。
[0006]—種藥瓶智能化柔性包裝系統(tǒng)，其特征在于，包括:藥瓶輸送系統(tǒng)、送膜系統(tǒng)、套裝伺服控制系統(tǒng)和裝瓶扎袋打標(biāo)系統(tǒng)；
[0007]其中，所述藥瓶輸送系統(tǒng)包括:網(wǎng)帶機(jī)、導(dǎo)向結(jié)構(gòu)、絲桿、針型氣缸、擺頁(yè)氣缸、出口擋條、出口擋板、導(dǎo)桿氣缸、阻擋缸安裝板和骨架，所述導(dǎo)向結(jié)構(gòu)包括:側(cè)導(dǎo)向板、分割導(dǎo)向板、中導(dǎo)向板、調(diào)節(jié)導(dǎo)向塊、中導(dǎo)向板固定塊和導(dǎo)向連接板，所述網(wǎng)帶機(jī)的兩側(cè)設(shè)有側(cè)導(dǎo)向板，所述絲桿與導(dǎo)向連接板連接，所述針型氣缸與側(cè)導(dǎo)向板的末端連接，所述擺頁(yè)氣缸與側(cè)導(dǎo)向板的前端兩側(cè)連接，所述出口擋條與側(cè)導(dǎo)向板末端同一直線觸接，所述出口擋板與中導(dǎo)向板的末端連接，所述導(dǎo)桿氣缸與出口擋板連接，所述阻擋缸安裝板連接骨架和中導(dǎo)向板，所述骨架設(shè)于藥瓶輸送系統(tǒng)的上端；
[0008]所述送膜系統(tǒng)包括:氣脹聯(lián)動(dòng)軸結(jié)構(gòu)、送膜支架、輥筒支架、輥筒、吸盤(pán)組件、無(wú)桿氣缸、吸膜支架、導(dǎo)桿氣缸和切膜刀片，所述氣脹聯(lián)動(dòng)軸結(jié)構(gòu)與送膜支架連接，所述送膜支架與輥筒支架連接，所述輥筒與輥筒支架連接，所述吸盤(pán)組件與無(wú)桿氣缸連接，所述無(wú)桿氣缸與導(dǎo)桿氣缸連接，所述導(dǎo)桿氣缸與吸膜支架連接，所述吸膜支架固定在棍筒支架的下端，所述切膜刀片與無(wú)桿氣缸連接；
[0009]所述套裝伺服控制系統(tǒng)包括:伺服系統(tǒng)支架、Z軸伺服組件、Y軸伺服組件、X軸伺服組件、第一同步傳動(dòng)組件、伺服減速電機(jī)、第二同步傳動(dòng)組件和真空吸盤(pán)，所述Z軸伺服組件與伺服系統(tǒng)支架連接，所述Y軸伺服組件與第一同步傳動(dòng)組件連接，所述X軸伺服組件設(shè)于Y軸伺服組件上，所述第一同步傳動(dòng)組件與Z軸伺服組件連接，所述伺服減速電機(jī)與X軸伺服組件連接，所述第二同步傳動(dòng)組件設(shè)于X軸伺服組件上，所述真空吸盤(pán)與X軸伺服組件連接；
[0010]所述裝瓶扎袋打標(biāo)系統(tǒng)包括:機(jī)器人底座、工業(yè)機(jī)器人、夾具系統(tǒng)、氣動(dòng)鋁釘機(jī)、條碼打印機(jī)、放料桶和底座，所述工業(yè)機(jī)器人固定在機(jī)器人底座上，所述夾具系統(tǒng)與機(jī)器人底座和工業(yè)機(jī)器人連接，所述氣動(dòng)鋁釘機(jī)固定在底座的外框架上，所述條碼打印機(jī)和放料桶固定在底座上。
[0011]進(jìn)一步，所述吸膜組件包括:吸盤(pán)組件、無(wú)桿氣缸、吸膜支架和導(dǎo)桿氣缸，所述吸盤(pán)組件與無(wú)桿氣缸連接，所述無(wú)桿氣缸與導(dǎo)桿氣缸連接，所述導(dǎo)桿氣缸與吸膜支架連接，所述吸膜支架固定在棍筒支架的下端，所述切膜刀片與無(wú)桿氣缸連接。
[0012]進(jìn)一步，所述伺服系統(tǒng)支架包括:整體支架、Z軸電機(jī)固定裝置和Z軸滑軌固定裝置，所述整體支架的頂端和底端固定有Z軸電機(jī)固定裝置，所述整體支架與Z軸滑軌固定裝置連接，所述Z軸電機(jī)固定裝置和Z軸滑軌固定裝置與Z軸伺服組件連接；
[0013]所述Z軸伺服組件包括:Z軸伺服電機(jī)、Z軸絲杠傳動(dòng)組件和Z軸線性滑軌，所述Z軸伺服電機(jī)與Z軸電機(jī)固定裝置的頂端連接，所述Z軸伺服電機(jī)與Z軸絲杠傳動(dòng)組件連接，所述Z軸絲杠傳動(dòng)組件與Z軸電機(jī)固定裝置的底端連接，所述Z軸線性滑軌固定在整體支架的兩側(cè)；
[0014]所述Y軸伺服組件:Y軸支架、Y軸線性滑軌和Y軸伺服電機(jī)，所述Y軸支架為槽型結(jié)構(gòu)，所述Y軸支架與Z軸線性滑軌連接，所述Y軸線性滑軌設(shè)于Y軸支架槽內(nèi)，所述Y軸伺服電機(jī)設(shè)于Y軸支架背部；
[0015]所述X軸伺服組件為對(duì)稱結(jié)構(gòu)，包括:X軸支架、X軸線性滑軌、X軸氣缸和X軸傳輸履帶，所述X軸支架設(shè)于Y軸支架槽內(nèi)，所述X軸支架與第一同步傳動(dòng)組件連接，所述X軸線性滑軌和X軸傳輸履帶設(shè)于X軸支架上，所述X軸氣缸以X軸線性滑軌的縱向方向?qū)ΨQ設(shè)置，所述X軸氣缸與X軸線性滑軌和X軸傳輸履帶連接，所述X軸氣缸與伺服減速電機(jī)連接，所述X軸氣缸與真空吸盤(pán)連接。
[0016]進(jìn)一步，所述放料桶包括:料筒支架、料筒減速機(jī)和旋轉(zhuǎn)底座，所述料筒減速機(jī)固定在料筒支架上，所述料筒減速機(jī)與旋轉(zhuǎn)底座連接，所述旋轉(zhuǎn)底座與放料桶連接。
[0017]進(jìn)一步，所述輥筒支架上設(shè)有光纖傳感器。
[0018]本發(fā)明一種藥瓶智能化柔性包裝系統(tǒng)的工作方法，其工作方法包括以下步驟:
[0019]I).傳輸送瓶:在包裝系統(tǒng)啟動(dòng)后，藥瓶輸送系統(tǒng)通過(guò)網(wǎng)帶機(jī)將瓶裝傳送至裝瓶扎袋打標(biāo)系統(tǒng)附近進(jìn)行吸瓶裝運(yùn)，而網(wǎng)帶機(jī)為了節(jié)約空間采用雙道設(shè)計(jì)了，通過(guò)導(dǎo)向結(jié)構(gòu)將網(wǎng)帶機(jī)縱向一分為二，再通過(guò)針型氣缸、擺頁(yè)氣缸和導(dǎo)桿氣缸對(duì)各擋板進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，合理的將待裝的瓶子平鋪設(shè)在網(wǎng)帶機(jī)上，然后不停的向前推送；
[0020]2).送膜套內(nèi)袋:在包裝系統(tǒng)啟動(dòng)同時(shí)，送膜系統(tǒng)會(huì)優(yōu)先于藥瓶輸送系統(tǒng)進(jìn)行內(nèi)袋的套裝，在第一個(gè)內(nèi)袋套完后，藥瓶才會(huì)通過(guò)工業(yè)機(jī)器人裝填入內(nèi)袋內(nèi)，在這個(gè)過(guò)程中，膜套內(nèi)袋會(huì)優(yōu)先于膜套外袋，通過(guò)一組氣脹聯(lián)動(dòng)軸結(jié)構(gòu)和輥筒將膜套送入吸膜組件，再使膜套內(nèi)袋向位于下方的套裝伺服控制系統(tǒng)進(jìn)行傳遞，被引下的膜套內(nèi)袋會(huì)被一側(cè)的吸盤(pán)組件吸住，通過(guò)導(dǎo)桿氣缸向中間推進(jìn)，然后通過(guò)無(wú)桿氣缸向下伸出，從而引導(dǎo)膜套內(nèi)袋向下，實(shí)現(xiàn)內(nèi)袋與套裝伺服控制系統(tǒng)的吸盤(pán)的交接，同時(shí)將膜套內(nèi)袋放入放料桶，然后通過(guò)切膜刀片沿著I旲套內(nèi)袋的連接縫口切割，切割完成后無(wú)桿氣缸再向上收縮，收縮完成后再通過(guò)導(dǎo)桿氣缸向內(nèi)回收，由于吸盤(pán)組件是一個(gè)具有一排吸盤(pán)口的結(jié)構(gòu)，所以在整個(gè)過(guò)程中即使已經(jīng)收放過(guò)袋子，任然能夠?qū)崿F(xiàn)一直保持膜套內(nèi)袋被吸附在吸盤(pán)組件上，再通過(guò)沖氣將膜套內(nèi)袋撐開(kāi)，套進(jìn)放料桶內(nèi)；
[0021]3).取放藥瓶:裝瓶扎袋打標(biāo)系統(tǒng)的工業(yè)機(jī)器人根據(jù)PLC的設(shè)定，根據(jù)當(dāng)前的瓶體規(guī)格，自動(dòng)更換夾具系統(tǒng)，將藥瓶輸送系統(tǒng)輸送來(lái)的藥瓶抓取后放入已經(jīng)套入膜套內(nèi)袋的放料桶內(nèi)，工業(yè)機(jī)器人內(nèi)設(shè)有計(jì)數(shù)器，抓取一定數(shù)量的藥瓶后，系統(tǒng)會(huì)判定已經(jīng)裝瓶完畢；
[0022]4).內(nèi)袋收口:整個(gè)過(guò)程中膜套內(nèi)袋一直是有部件抓取著，在這個(gè)階段中，膜套內(nèi)袋口已經(jīng)從送膜系統(tǒng)的吸盤(pán)組件轉(zhuǎn)接給下方的套裝伺服控制系統(tǒng)，Z軸伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)Z軸絲杠傳動(dòng)組件在Z軸線性滑軌上進(jìn)行上下移動(dòng)，先向上使真空吸盤(pán)接住膜套內(nèi)袋，Y軸支架與Z軸線性滑軌連接，Y軸支架內(nèi)的Y軸線性滑軌配合第一同步傳動(dòng)組件實(shí)現(xiàn)兩邊對(duì)稱的X軸伺服組件左右對(duì)稱移動(dòng)，而X軸伺服組件的X軸支架與Y軸線性滑軌連接，X軸支架上的X軸線性滑軌配合第二同步傳動(dòng)組件實(shí)現(xiàn)前后兩組對(duì)稱的X軸氣缸的前后移動(dòng)，而伺服減速電機(jī)通過(guò)X軸氣缸的帶動(dòng)，最后真正實(shí)現(xiàn)真空吸盤(pán)的上下、左右和前后的移動(dòng)，因此整個(gè)內(nèi)袋收口的步驟就是通過(guò)Y軸線性滑軌，使膜套內(nèi)袋的袋口兩側(cè)向中間靠攏，實(shí)現(xiàn)袋口的完全閉合，然后再通過(guò)X軸線性滑軌實(shí)現(xiàn)前后兩端向中心推擠，最后需要通過(guò)放料桶進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，在吸盤(pán)緊緊抓住膜套內(nèi)袋的前提下通過(guò)放料桶帶動(dòng)桶內(nèi)的膜套內(nèi)袋實(shí)現(xiàn)收口，而在這個(gè)同時(shí)，工業(yè)機(jī)器人會(huì)更換夾具；
[0023]5).送膜套外袋:同理，在完成內(nèi)袋的收口工作后，膜套外袋會(huì)和膜套內(nèi)袋的步驟一樣將膜套外袋傳遞來(lái)，并按照相同的順序在內(nèi)袋被工業(yè)機(jī)器人取出后套入放料桶內(nèi)；
[0024]6).內(nèi)袋扎袋貼標(biāo):在送膜套外袋的同時(shí)，需要通過(guò)更換完夾具的工業(yè)機(jī)器人將內(nèi)袋取出，這樣才能夠?qū)⒛ぬ淄獯兹氲椒帕贤皟?nèi)，在內(nèi)袋取出的同時(shí)，則需要通過(guò)氣動(dòng)鋁釘機(jī)和條碼打印機(jī)對(duì)內(nèi)袋進(jìn)行扎帶和打標(biāo)簽；
[0025]7).放內(nèi)袋收外袋口:工業(yè)機(jī)器人在外袋套入后，將機(jī)械手中已經(jīng)扎袋好的內(nèi)袋再放入外袋中，同時(shí)按照內(nèi)袋的收口的操作方法通過(guò)套裝伺服控制系統(tǒng)進(jìn)行合袋，再通過(guò)放料桶旋轉(zhuǎn)收口
[0026]8).外袋扎袋:同樣的按照內(nèi)袋的操作不中，外袋通過(guò)氣動(dòng)鋁釘機(jī)實(shí)現(xiàn)扎袋，機(jī)器人會(huì)將包裝好的外袋取出，完成包裝，然后工業(yè)機(jī)器人再更換夾具準(zhǔn)備瓶，而與此步驟同步進(jìn)行的，就是新的一輪的送膜套內(nèi)袋，然后反復(fù)循環(huán)上述步驟。
[0027]本發(fā)明的有益效果:
[0028]1:針對(duì)雙袋結(jié)構(gòu)進(jìn)行的設(shè)計(jì)，包括:雙袋傳輸中的剝離、雙袋傳輸中的傳輸先后實(shí)現(xiàn)方式和雙袋傳輸?shù)拇趶堥_(kāi)和閉合，通過(guò)這種手段大大提高整體的操作精度。
[0029]2:由于包裝袋采用PE材料，在厚度只有0.26mm的前提下，通過(guò)參數(shù)進(jìn)行柔性處理和套裝伺服控制系統(tǒng)的高精度位面移動(dòng)，有效避免在操作過(guò)程中撐破的情況發(fā)生。
[0030]3:包裝袋過(guò)薄，而且醫(yī)藥領(lǐng)域不能使用色標(biāo)，在感應(yīng)檢測(cè)上的針對(duì)性處理，如采用光纖傳感器的方式進(jìn)行縫口檢測(cè)。
[0031]4:瓶子傳輸過(guò)程中，采用雙道合一的方案，減少了傳輸軌道的絕對(duì)長(zhǎng)度，壓縮了占地空間。
[0032]5:雙袋傳輸?shù)拇趶堥_(kāi)和閉合過(guò)程中采用機(jī)器人原理的多臂合作形式，通過(guò)參數(shù)的調(diào)控能實(shí)現(xiàn)非常精確的柔性操作。
[0033]6:機(jī)械手采用夾具設(shè)計(jì)方式，根據(jù)不同的瓶子設(shè)計(jì)不同的夾具，而機(jī)械手會(huì)根據(jù)瓶子的種類選擇對(duì)應(yīng)的夾具進(jìn)行操作，非常的智能化。
【附圖說(shuō)明】
[0034]圖1為本發(fā)明的整體結(jié)構(gòu)圖。
[0035]圖2為藥瓶輸送系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖。
[0036]圖3為送膜系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖。
[0037]圖4為吸盤(pán)組件的結(jié)構(gòu)圖。
[0038]圖5為套裝伺服控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖。
[0039]圖6為裝瓶扎袋打標(biāo)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖。、
[0040]圖7為本發(fā)明的工作方法流程圖。
[0041]附圖標(biāo)記:
[0042]藥瓶輸送系統(tǒng)100、網(wǎng)帶機(jī)110、導(dǎo)向結(jié)構(gòu)120、側(cè)導(dǎo)向板121、分割導(dǎo)向板122、中導(dǎo)向板123、調(diào)節(jié)導(dǎo)向塊124、中導(dǎo)向板固定塊125和導(dǎo)向連接板126、絲桿130、針型氣缸140、擺頁(yè)氣缸150、出口擋條160、出口擋板170、導(dǎo)桿氣缸180、阻擋缸安裝板190和骨架1000。
[0043]送膜系統(tǒng)200、氣脹聯(lián)動(dòng)軸結(jié)構(gòu)210、送膜支架220、輥筒支架230和光纖傳感器231。
[0044]輥筒240、吸盤(pán)組件250、無(wú)桿氣缸260、吸膜支架270和導(dǎo)桿氣缸280和切膜刀片290。
[0045]套裝伺服控制系統(tǒng)300、伺服系統(tǒng)支架310、整體支架311、Z軸電機(jī)固定裝置312和Z軸滑軌固定裝置313。
[0046]Z軸伺服組件320、Z軸伺服電機(jī)321、Z軸絲杠傳動(dòng)組件322和Z軸線性滑軌323。
[0047]Y軸伺服組件330、Y軸支架331、Y軸線性滑軌332和Y軸伺服電機(jī)333。
[0048]X軸伺服組件340、X軸支架341、X軸線性滑軌342、X軸氣缸343和X軸傳輸履帶344。
[0049]第一同步傳動(dòng)組件350、伺服減速電機(jī)360、第二同步傳動(dòng)組件370和真空吸盤(pán)380。
[0050]裝瓶扎袋打標(biāo)系統(tǒng)400、機(jī)器人底座410、工業(yè)機(jī)器人420、夾具系統(tǒng)430、氣動(dòng)鋁釘機(jī)440、條碼打印機(jī)450、放料桶460、料筒支架461、料筒減速機(jī)462、旋轉(zhuǎn)底座463和底座470。
【具體實(shí)施方式】
[0051]以下結(jié)合具體實(shí)施例，對(duì)本發(fā)明作進(jìn)步說(shuō)明。應(yīng)理解，以下實(shí)施例僅用于說(shuō)明本發(fā)明而非用于限定本發(fā)明的范圍。
[0052]實(shí)施例1
[0053]圖1為本發(fā)明的整體結(jié)構(gòu)圖。圖2為藥瓶輸送系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖。圖3為送膜系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖。圖4為吸盤(pán)組件的結(jié)構(gòu)圖。圖5為套裝伺服控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖。圖6為裝瓶扎袋打標(biāo)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖。圖7為本發(fā)明的工作方法流程圖。
[0054]如圖1和2所示，一種藥瓶智能化柔性包裝系統(tǒng)包括:藥瓶輸送系統(tǒng)100、送膜系統(tǒng)200、套裝伺服控制系統(tǒng)300和裝瓶扎袋打標(biāo)系統(tǒng)400。
[0055]其中，藥瓶輸送系統(tǒng)100包括:網(wǎng)帶機(jī)110、導(dǎo)向結(jié)構(gòu)120、絲桿130、針型氣缸140、擺頁(yè)氣缸150、出口擋條160、出口擋板170、導(dǎo)桿氣缸180、阻擋缸安裝板190和骨架1000，導(dǎo)向結(jié)構(gòu)120包括:側(cè)導(dǎo)向板121、分割導(dǎo)向板122、中導(dǎo)向板123、調(diào)節(jié)導(dǎo)向塊124、中導(dǎo)向板固定塊125和導(dǎo)向連接板126，網(wǎng)帶機(jī)110的兩側(cè)設(shè)有側(cè)導(dǎo)向板121，絲桿130與導(dǎo)向連接板126連接，針型氣缸140與側(cè)導(dǎo)向板121的末端連接，擺頁(yè)氣缸150與側(cè)導(dǎo)向板121的前端兩側(cè)連接，出口擋條160與側(cè)導(dǎo)向板121末端同一直線觸接，出口擋板170與中導(dǎo)向板123的末端連接，導(dǎo)桿氣缸180與出口擋板170連接，阻擋缸安裝板190連接骨架1000和中導(dǎo)向板123，骨架1000設(shè)于藥瓶輸送系統(tǒng)100的上端。
[0056]如圖3和4所示，送膜系統(tǒng)200包括:氣脹聯(lián)動(dòng)軸結(jié)構(gòu)210、送膜支架220、輥筒支架230、輥筒240、吸盤(pán)組件250、無(wú)桿氣缸260、吸膜支架270、導(dǎo)桿氣缸280和切膜刀片290，氣脹聯(lián)動(dòng)軸結(jié)構(gòu)210與送膜支架220連接，送膜支架220與輥筒支架230連接，輥筒240與輥筒支架230連接，吸盤(pán)組件250與無(wú)桿氣缸260連接，無(wú)桿氣缸260與導(dǎo)桿氣缸280連接，導(dǎo)桿氣缸280與吸膜支架270連接，吸膜支架270固定在輥筒支架230的下端，切膜刀片290與無(wú)桿氣缸260連接。
[0057]如圖5所示，套裝伺服控制系統(tǒng)300包括:伺服系統(tǒng)支架310、Z軸伺服組件320、Y軸伺服組件330、Χ軸伺服組件340、第一同步傳動(dòng)組件350、伺服減速電機(jī)360、第二同步傳動(dòng)組件370和真空吸盤(pán)380，Ζ軸伺服組件320與伺服系統(tǒng)支架310連接，Y軸伺服組件330與第一同步傳動(dòng)組件350連接，X軸伺服組件340設(shè)于Y軸伺服組件330上，第一同步傳動(dòng)組件350與Z軸伺服組件320連接，伺服減速電機(jī)360與X軸伺服組件340連接，第二同步傳動(dòng)組件370設(shè)于X軸伺服組件340上，真空吸盤(pán)380與X軸伺服組件340連接。
[0058]如圖6所示，裝瓶扎袋打標(biāo)系統(tǒng)400包括:機(jī)器人底座410、工業(yè)機(jī)器人420、夾具系統(tǒng)430、氣動(dòng)鋁釘機(jī)440、條碼打印機(jī)450、放料桶460和底座470，工業(yè)機(jī)器人420固定在機(jī)器人底座410上，夾具系統(tǒng)430與機(jī)器人底座410和工業(yè)機(jī)器人420連接，氣動(dòng)鋁釘機(jī)440固定在底座470的外框架上，條碼打印機(jī)450和放料桶460固定在底座470上。
[0059]伺服系統(tǒng)支架331包括:整體支架311、Ζ軸電機(jī)固定裝置312和Z軸滑軌固定裝置313，整體支架311的頂端和底端固定有Z軸電機(jī)固定裝置312，整體支架311與Z軸滑軌固定裝置313連接，Z軸電機(jī)固定裝置312和Z軸滑軌固定裝置313與Z軸伺服組件332連接。
[0060]Z軸伺服組件332包括:Z軸伺服電機(jī)321、Ζ軸絲杠傳動(dòng)組件322和Z軸線性滑軌323，Z軸伺服電機(jī)321與Z軸電機(jī)固定裝置312的頂端連接，Z軸伺服電機(jī)321與Z軸絲杠傳動(dòng)組件322連接，Z軸絲杠傳動(dòng)組件322與Z軸電機(jī)固定裝置312的底端連接，Z軸線性滑軌323固定在整體支架311的兩側(cè)。
[0061 ] Y軸伺服組件330: Y軸支架331、Υ軸線性滑軌332和Y軸伺服電機(jī)333，Y軸支架331為槽型結(jié)構(gòu)，Y軸支架331與Z軸線性滑軌323連接，Y軸線性滑軌332設(shè)于Y軸支架331槽內(nèi)，Y軸伺服電機(jī)333設(shè)于Y軸支架331背部。
[0062]X軸伺服組件340為對(duì)稱結(jié)構(gòu)，包括:X軸支架341、Χ軸線性滑軌342、Χ軸氣缸343和X軸傳輸履帶344，Χ軸支架341設(shè)于Y軸支架331槽內(nèi)，X軸支架341與第一同步傳動(dòng)組件350連接，X軸線性滑軌342和X軸傳輸履帶344設(shè)于X軸支架341上，X軸氣缸343以X軸線性滑軌342的縱向方向?qū)ΨQ設(shè)置，X軸氣缸343與X軸線性滑軌342和X軸傳輸履帶344連接，X軸氣缸343與伺服減速電機(jī)360連接，X軸氣缸343與真空吸盤(pán)380連接。
[0063]如圖7所示，一種藥瓶智能化柔性包裝系統(tǒng)的工作方法，其工作方法包括以下步驟:
[0064]1.)傳輸送瓶:在包裝系統(tǒng)啟動(dòng)后，藥瓶輸送系統(tǒng)100通過(guò)網(wǎng)帶機(jī)110將瓶裝傳送至裝瓶扎袋打標(biāo)系統(tǒng)400附近進(jìn)行吸瓶裝運(yùn)，而網(wǎng)帶機(jī)110為了節(jié)約空間采用雙道設(shè)計(jì)了，通過(guò)導(dǎo)向結(jié)構(gòu)120將網(wǎng)帶機(jī)110縱向一分為二，再通過(guò)針型氣缸140、擺頁(yè)氣缸150和導(dǎo)桿氣缸180對(duì)各擋板進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，合理的將待裝的瓶子平鋪設(shè)在網(wǎng)帶機(jī)110上，然后不停的向前推送；
[0065]2.)送膜套內(nèi)袋:在包裝系統(tǒng)啟動(dòng)同時(shí)，送膜系統(tǒng)200會(huì)優(yōu)先于藥瓶輸送系統(tǒng)100進(jìn)行內(nèi)袋的套裝，在第一個(gè)內(nèi)袋套完后，藥瓶才會(huì)通過(guò)工業(yè)機(jī)器人420裝填入內(nèi)袋內(nèi)，在這個(gè)過(guò)程中，膜套內(nèi)袋會(huì)優(yōu)先于膜套外袋，通過(guò)一組氣脹聯(lián)動(dòng)軸結(jié)構(gòu)210和輥筒240將膜套送入吸膜組件250，再使膜套內(nèi)袋向位于下方的套裝伺服控制系統(tǒng)300進(jìn)行傳遞，被引下的膜套內(nèi)袋會(huì)被一側(cè)的吸盤(pán)組件250吸住，通過(guò)導(dǎo)桿氣缸280向中間推進(jìn)，然后通過(guò)無(wú)桿氣缸260向下伸出，從而引導(dǎo)膜套內(nèi)袋向下，實(shí)現(xiàn)內(nèi)袋與套裝伺服控制系統(tǒng)300的吸盤(pán)的交接，同時(shí)將膜套內(nèi)袋放入放料桶460，然后通過(guò)切膜刀片290沿著膜套內(nèi)袋的連接縫口切割，切割完成后無(wú)桿氣缸260再向上收縮，收縮完成后再通過(guò)導(dǎo)桿氣缸280向內(nèi)回收，由于吸盤(pán)組件250是一個(gè)具有一排吸盤(pán)口的結(jié)構(gòu)，所以在整個(gè)過(guò)程中即使已經(jīng)收放過(guò)袋子，任然能夠?qū)崿F(xiàn)一直保持膜套內(nèi)袋被吸附在吸盤(pán)組件250上，再通過(guò)沖氣將膜套內(nèi)袋撐開(kāi)，套進(jìn)放料桶460內(nèi)；
[0066]3.)取放藥瓶:裝瓶扎袋打標(biāo)系統(tǒng)400的工業(yè)機(jī)器人420根據(jù)PLC的設(shè)定，根據(jù)當(dāng)前的瓶體規(guī)格，自動(dòng)更換夾具系統(tǒng)430，將藥瓶輸送系統(tǒng)100輸送來(lái)的藥瓶抓取后放入已經(jīng)套入膜套內(nèi)袋的放料桶460內(nèi)，工業(yè)機(jī)器人420內(nèi)設(shè)有計(jì)數(shù)器，抓取一定數(shù)量的藥瓶后，系統(tǒng)會(huì)判定已經(jīng)裝瓶完畢；
[0067]4.)內(nèi)袋收口:整個(gè)過(guò)程中膜套內(nèi)袋一直是有部件抓取著，在這個(gè)階段中，膜套內(nèi)袋口已經(jīng)從送膜系統(tǒng)200的吸盤(pán)組件250轉(zhuǎn)接給下方的套裝伺服控制系統(tǒng)300，Z軸伺服電機(jī)321驅(qū)動(dòng)Z軸絲杠傳動(dòng)組件322在Z軸線性滑軌323上進(jìn)行上下移動(dòng)，先向上使真空吸盤(pán)380接住膜套內(nèi)袋，Y軸支架331與Z軸線性滑軌323連接，Y軸支架331內(nèi)的Y軸線性滑軌332配合第一同步傳動(dòng)組件350實(shí)現(xiàn)兩邊對(duì)稱的X軸伺服組件340左右對(duì)稱移動(dòng)，而X軸伺服組件340的X軸支架341與Y軸線性滑軌332連接，X軸支架341上的X軸線性滑軌342配合第二同步傳動(dòng)組件370實(shí)現(xiàn)前后兩組對(duì)稱的X軸氣缸343的前后移動(dòng)，而伺服減速電機(jī)360通過(guò)X軸氣缸343的帶動(dòng)，最后真正實(shí)現(xiàn)真空吸盤(pán)380的上下、左右和前后的移動(dòng)，因此整個(gè)內(nèi)袋收口的步驟就是通過(guò)Y軸線性滑軌332，使膜套內(nèi)袋的袋口兩側(cè)向中間靠攏，實(shí)現(xiàn)袋口的完全閉合，然后再通過(guò)X軸線性滑軌342實(shí)現(xiàn)前后兩端向中心推擠，最后需要通過(guò)放料桶460進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，在吸盤(pán)緊緊抓住膜套內(nèi)袋的前提下通過(guò)放料桶460帶動(dòng)桶內(nèi)的膜套內(nèi)袋實(shí)現(xiàn)收口，而在這個(gè)同時(shí)，工業(yè)機(jī)器人420會(huì)更換夾具；
[0068]5.)送膜套外袋:同理，在完成內(nèi)袋的收口工作后，膜套外袋會(huì)和膜套內(nèi)袋的步驟一樣將膜套外袋傳遞來(lái)，并按照相同的順序在內(nèi)袋被工業(yè)機(jī)器人420取出后套入放料桶460內(nèi)；
[0069]6.)內(nèi)袋扎袋貼標(biāo):在送膜套外袋的同時(shí)，需要通過(guò)更換完夾具的工業(yè)機(jī)器人420將內(nèi)袋取出，這樣才能夠?qū)⒛ぬ淄獯兹氲椒帕贤?60內(nèi)，在內(nèi)袋取出的同時(shí)，則需要通過(guò)氣動(dòng)鋁釘機(jī)440和條碼打印機(jī)450對(duì)內(nèi)袋進(jìn)行扎帶和打標(biāo)簽；
[0070]7.)放內(nèi)袋收外袋口:工業(yè)機(jī)器人420在外袋套入后，將機(jī)械手中已經(jīng)扎袋好的內(nèi)袋再放入外袋中，同時(shí)按照內(nèi)袋的收口的操作方法通過(guò)套裝伺服控制系統(tǒng)300進(jìn)行合袋，再通過(guò)放料桶460旋轉(zhuǎn)收口
[0071]8.)外袋扎袋:同樣的按照內(nèi)袋的操作不中，外袋通過(guò)氣動(dòng)鋁釘機(jī)440實(shí)現(xiàn)扎袋，機(jī)器人會(huì)將包裝好的外袋取出，完成包裝，然后工業(yè)機(jī)器人420再更換夾具準(zhǔn)備瓶，而與此步驟同步進(jìn)行的，就是新的一輪的送膜套內(nèi)袋，然后反復(fù)循環(huán)上述步驟。
[0072]放料桶460包括:料筒支架461、料筒減速機(jī)462和旋轉(zhuǎn)底座463，料筒減速機(jī)462固定在料筒支架461上，料筒減速機(jī)462與旋轉(zhuǎn)底座463連接，旋轉(zhuǎn)底座463與放料桶460連接。
[0073]輥筒支架230上設(shè)有光纖傳感器231。和傳統(tǒng)包裝領(lǐng)域不同的是，醫(yī)藥包裝領(lǐng)域的內(nèi)袋是不能采用色標(biāo)的，因此只能采用傳感器來(lái)進(jìn)行縫口的判斷，但是由于醫(yī)藥包裝采用的膜非常薄，只有0.22mm，普通的傳感器并不能準(zhǔn)確的進(jìn)行判定。因此本發(fā)明針對(duì)這種情況，采用了光纖傳感器231，反而利用膜薄光易穿透的特性準(zhǔn)確的將縫口與其他部位的透光差異性作為判斷依據(jù)。
[0074]以上對(duì)本發(fā)明的【具體實(shí)施方式】進(jìn)行了說(shuō)明，但本發(fā)明并不以此為限，只要不脫離本發(fā)明的宗旨，本發(fā)明還可以有各種變化。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種藥瓶智能化柔性包裝系統(tǒng)，其特征在于，包括:藥瓶輸送系統(tǒng)(100)、送膜系統(tǒng)(200),套裝伺服控制系統(tǒng)(300)和裝瓶扎袋打標(biāo)系統(tǒng)(400); 其中，所述藥瓶輸送系統(tǒng)(100)包括:網(wǎng)帶機(jī)(I 1)、導(dǎo)向結(jié)構(gòu)(I 20)、絲桿(I 30 )、針型氣缸(I40)、擺頁(yè)氣缸(I50)、出口擋條(I60)、出口擋板(I70)、導(dǎo)桿氣缸(180)、阻擋缸安裝板(190)和骨架(1000)，所述導(dǎo)向結(jié)構(gòu)(120)包括:側(cè)導(dǎo)向板(121)、分割導(dǎo)向板(122)、中導(dǎo)向板(123)、調(diào)節(jié)導(dǎo)向塊(124)、中導(dǎo)向板固定塊(125)和導(dǎo)向連接板(126)，所述網(wǎng)帶機(jī)(110)的兩側(cè)設(shè)有側(cè)導(dǎo)向板(I 21 )，所述絲桿(I 30)與導(dǎo)向連接板(I 26)連接，所述針型氣缸(I 40)與側(cè)導(dǎo)向板(121)的末端連接，所述擺頁(yè)氣缸(150)與側(cè)導(dǎo)向板(121)的前端兩側(cè)連接，所述出口擋條(160)與側(cè)導(dǎo)向板(121)末端同一直線觸接，所述出口擋板(170)與中導(dǎo)向板(123)的末端連接，所述導(dǎo)桿氣缸(180)與出口擋板(170)連接，所述阻擋缸安裝板(190)連接骨架(1000)和中導(dǎo)向板(123)，所述骨架(1000)設(shè)于藥瓶輸送系統(tǒng)(100)的上端； 所述送膜系統(tǒng)(200)包括:氣脹聯(lián)動(dòng)軸結(jié)構(gòu)(210)、送膜支架(220)、輥筒支架(230)、輥筒(240)、吸盤(pán)組件(250)、無(wú)桿氣缸(260)、吸膜支架(270)、導(dǎo)桿氣缸(280)和切膜刀片(290)，所述氣脹聯(lián)動(dòng)軸結(jié)構(gòu)(210)與送膜支架(220)連接，所述送膜支架(220)與輥筒支架(230)連接，所述輥筒(240)與輥筒支架(230)連接，所述吸盤(pán)組件(250)與無(wú)桿氣缸(260)連接，所述無(wú)桿氣缸(260)與導(dǎo)桿氣缸(280)連接，所述導(dǎo)桿氣缸(280)與吸膜支架(270)連接，所述吸膜支架(270)固定在輥筒支架(230)的下端，所述切膜刀片(290)與無(wú)桿氣缸(260)連接； 所述套裝伺服控制系統(tǒng)(300)包括:伺服系統(tǒng)支架(310)、Z軸伺服組件(320)、Y軸伺服組件(330)、Χ軸伺服組件(340)、第一同步傳動(dòng)組件(350)、伺服減速電機(jī)(360)、第二同步傳動(dòng)組件(370)和真空吸盤(pán)(380)，所述Z軸伺服組件(320)與伺服系統(tǒng)支架(310)連接，所述Y軸伺服組件(330)與第一同步傳動(dòng)組件(350)連接，所述X軸伺服組件(340)設(shè)于Y軸伺服組件(330)上，所述第一同步傳動(dòng)組件(350)與Z軸伺服組件(320)連接，所述伺服減速電機(jī)(360)與X軸伺服組件(340)連接，所述第二同步傳動(dòng)組件(370)設(shè)于X軸伺服組件(340)上，所述真空吸盤(pán)(380)與X軸伺服組件(340)連接； 所述裝瓶扎袋打標(biāo)系統(tǒng)(400)包括:機(jī)器人底座(410)、工業(yè)機(jī)器人(420)、夾具系統(tǒng)(430)、氣動(dòng)鋁釘機(jī)(440)、條碼打印機(jī)(450)、放料桶(460)和底座(470)，所述工業(yè)機(jī)器人(420)固定在機(jī)器人底座(410)上，所述夾具系統(tǒng)(430)與機(jī)器人底座(410)和工業(yè)機(jī)器人(420)連接，所述氣動(dòng)鋁釘機(jī)(440)固定在底座(470)的外框架上，所述條碼打印機(jī)(450)和放料桶(460)固定在底座(470)上。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種藥瓶智能化柔性包裝系統(tǒng)，其特征在于，所述吸膜組件(250)包括:吸盤(pán)組件(250)、無(wú)桿氣缸(260)、吸膜支架(270)和導(dǎo)桿氣缸(280)，所述吸盤(pán)組件(250)與無(wú)桿氣缸(260)連接，所述無(wú)桿氣缸(260)與導(dǎo)桿氣缸(280)連接，所述導(dǎo)桿氣缸(280)與吸膜支架(270)連接，所述吸膜支架(270)固定在輥筒支架(230)的下端，所述切膜刀片(290)與無(wú)桿氣缸(260)連接。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種藥瓶智能化柔性包裝系統(tǒng)，其特征在于， 所述伺服系統(tǒng)支架(331)包括:整體支架(311)、Ζ軸電機(jī)固定裝置(312)和Z軸滑軌固定裝置(313)，所述整體支架(311)的頂端和底端固定有Z軸電機(jī)固定裝置(312)，所述整體支架(311)與Z軸滑軌固定裝置(313)連接，所述Z軸電機(jī)固定裝置(312)和Z軸滑軌固定裝置(313)與Z軸伺服組件(332)連接； 所述Z軸伺服組件(332)包括:Z軸伺服電機(jī)(321)、Z軸絲杠傳動(dòng)組件(322)和Z軸線性滑軌(323)，所述Z軸伺服電機(jī)(321)與Z軸電機(jī)固定裝置(312)的頂端連接，所述Z軸伺服電機(jī)(321)與Z軸絲杠傳動(dòng)組件(322)連接，所述Z軸絲杠傳動(dòng)組件(322)與Z軸電機(jī)固定裝置(312)的底端連接，所述Z軸線性滑軌(323)固定在整體支架(311)的兩側(cè)； 所述Y軸伺服組件(330): Y軸支架(331)、Y軸線性滑軌(332)和Y軸伺服電機(jī)(333)，所述Y軸支架(331)為槽型結(jié)構(gòu)，所述Y軸支架(331)與Z軸線性滑軌(323)連接，所述Y軸線性滑軌(332)設(shè)于Y軸支架(331)槽內(nèi)，所述Y軸伺服電機(jī)(333)設(shè)于Y軸支架(331)背部； 所述X軸伺服組件(340)為對(duì)稱結(jié)構(gòu)，包括:X軸支架(341)、Χ軸線性滑軌(342)、Χ軸氣缸(343)和X軸傳輸履帶(344)，所述X軸支架(341)設(shè)于Y軸支架(331)槽內(nèi)，所述X軸支架(341)與第一同步傳動(dòng)組件(350)連接，所述X軸線性滑軌(342)和X軸傳輸履帶(344)設(shè)于X軸支架(341)上，所述X軸氣缸(343)以X軸線性滑軌(342)的縱向方向?qū)ΨQ設(shè)置，所述X軸氣缸(343)與X軸線性滑軌(342)和X軸傳輸履帶(344)連接，所述X軸氣缸(343)與伺服減速電機(jī)(360)連接，所述X軸氣缸(343)與真空吸盤(pán)(380)連接。4.一種藥瓶智能化柔性包裝系統(tǒng)的工作方法，其特征在于:其工作方法包括以下步驟: 1).傳輸送瓶:在包裝系統(tǒng)啟動(dòng)后，藥瓶輸送系統(tǒng)(100)通過(guò)網(wǎng)帶機(jī)(110)將瓶裝傳送至裝瓶扎袋打標(biāo)系統(tǒng)(400)附近進(jìn)行吸瓶裝運(yùn)，而網(wǎng)帶機(jī)(110)為了節(jié)約空間采用雙道設(shè)計(jì)了，通過(guò)導(dǎo)向結(jié)構(gòu)(120)將網(wǎng)帶機(jī)(110)縱向一分為二，再通過(guò)針型氣缸(140)、擺頁(yè)氣缸(150)和導(dǎo)桿氣缸(180)對(duì)各擋板進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，合理的將待裝的瓶子平鋪設(shè)在網(wǎng)帶機(jī)(110)上，然后不停的向前推送； 2).送膜套內(nèi)袋:在包裝系統(tǒng)啟動(dòng)同時(shí)，送膜系統(tǒng)(200)會(huì)優(yōu)先于藥瓶輸送系統(tǒng)(100)進(jìn)行內(nèi)袋的套裝，在第一個(gè)內(nèi)袋套完后，藥瓶才會(huì)通過(guò)工業(yè)機(jī)器人(420)裝填入內(nèi)袋內(nèi)，在這個(gè)過(guò)程中，膜套內(nèi)袋會(huì)優(yōu)先于膜套外袋，通過(guò)一組氣脹聯(lián)動(dòng)軸結(jié)構(gòu)(210)和輥筒(240)將膜套送入吸膜組件(250)，再使膜套內(nèi)袋向位于下方的套裝伺服控制系統(tǒng)(300)進(jìn)行傳遞，被引下的膜套內(nèi)袋會(huì)被一側(cè)的吸盤(pán)組件(250)吸住，通過(guò)導(dǎo)桿氣缸(280)向中間推進(jìn)，然后通過(guò)無(wú)桿氣缸(260)向下伸出，從而引導(dǎo)膜套內(nèi)袋向下，實(shí)現(xiàn)內(nèi)袋與套裝伺服控制系統(tǒng)(300)的吸盤(pán)的交接，同時(shí)將膜套內(nèi)袋放入放料桶(460)，然后通過(guò)切膜刀片(290)沿著膜套內(nèi)袋的連接縫口切割，切割完成后無(wú)桿氣缸(260)再向上收縮，收縮完成后再通過(guò)導(dǎo)桿氣缸(280)向內(nèi)回收，由于吸盤(pán)組件(250)是一個(gè)具有一排吸盤(pán)口的結(jié)構(gòu)，所以在整個(gè)過(guò)程中即使已經(jīng)收放過(guò)袋子，任然能夠?qū)崿F(xiàn)一直保持膜套內(nèi)袋被吸附在吸盤(pán)組件(250)上，再通過(guò)沖氣將膜套內(nèi)袋撐開(kāi)，套進(jìn)放料桶(460)內(nèi)； 3).取放藥瓶:裝瓶扎袋打標(biāo)系統(tǒng)(400)的工業(yè)機(jī)器人(420)根據(jù)PLC的設(shè)定，根據(jù)當(dāng)前的瓶體規(guī)格，自動(dòng)更換夾具系統(tǒng)(430)，將藥瓶輸送系統(tǒng)(100)輸送來(lái)的藥瓶抓取后放入已經(jīng)套入膜套內(nèi)袋的放料桶(460)內(nèi)，工業(yè)機(jī)器人(420)內(nèi)設(shè)有計(jì)數(shù)器，抓取一定數(shù)量的藥瓶后，系統(tǒng)會(huì)判定已經(jīng)裝瓶完畢； 4).內(nèi)袋收口:整個(gè)過(guò)程中膜套內(nèi)袋一直是有部件抓取著，在這個(gè)階段中，膜套內(nèi)袋口已經(jīng)從送膜系統(tǒng)(200)的吸盤(pán)組件(250)轉(zhuǎn)接給下方的套裝伺服控制系統(tǒng)(300)，Ζ軸伺服電機(jī)(321)驅(qū)動(dòng)Z軸絲杠傳動(dòng)組件(322)在Z軸線性滑軌(323)上進(jìn)行上下移動(dòng)，先向上使真空吸盤(pán)(380)接住膜套內(nèi)袋，Y軸支架(331)與Z軸線性滑軌(323)連接，Y軸支架(331)內(nèi)的Y軸線性滑軌(332)配合第一同步傳動(dòng)組件(350)實(shí)現(xiàn)兩邊對(duì)稱的X軸伺服組件(340)左右對(duì)稱移動(dòng)，而X軸伺服組件(340)的X軸支架(341)與Y軸線性滑軌(332)連接，X軸支架(341)上的X軸線性滑軌(342)配合第二同步傳動(dòng)組件(370)實(shí)現(xiàn)前后兩組對(duì)稱的X軸氣缸(343)的前后移動(dòng)，而伺服減速電機(jī)(360)通過(guò)X軸氣缸(343)的帶動(dòng)，最后真正實(shí)現(xiàn)真空吸盤(pán)(380)的上下、左右和前后的移動(dòng)，因此整個(gè)內(nèi)袋收口的步驟就是通過(guò)Y軸線性滑軌(332)，使膜套內(nèi)袋的袋口兩側(cè)向中間靠攏，實(shí)現(xiàn)袋口的完全閉合，然后再通過(guò)X軸線性滑軌(342)實(shí)現(xiàn)前后兩端向中心推擠，最后需要通過(guò)放料桶(460)進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，在吸盤(pán)緊緊抓住膜套內(nèi)袋的前提下通過(guò)放料桶(460)帶動(dòng)桶內(nèi)的膜套內(nèi)袋實(shí)現(xiàn)收口，而在這個(gè)同時(shí)，工業(yè)機(jī)器人(420)會(huì)更換夾具; 5).送膜套外袋:同理，在完成內(nèi)袋的收口工作后，膜套外袋會(huì)和膜套內(nèi)袋的步驟一樣將膜套外袋傳遞來(lái)，并按照相同的順序在內(nèi)袋被工業(yè)機(jī)器人(420)取出后套入放料桶(460)內(nèi)； 6).內(nèi)袋扎袋貼標(biāo):在送膜套外袋的同時(shí)，需要通過(guò)更換完夾具的工業(yè)機(jī)器人(420)將內(nèi)袋取出，這樣才能夠?qū)⒛ぬ淄獯兹氲椒帕贤?460)內(nèi)，在內(nèi)袋取出的同時(shí)，則需要通過(guò)氣動(dòng)鋁釘機(jī)(440)和條碼打印機(jī)(450)對(duì)內(nèi)袋進(jìn)行扎帶和打標(biāo)簽； 7).放內(nèi)袋收外袋口:工業(yè)機(jī)器人(420)在外袋套入后，將機(jī)械手中已經(jīng)扎袋好的內(nèi)袋再放入外袋中，同時(shí)按照內(nèi)袋的收口的操作方法通過(guò)套裝伺服控制系統(tǒng)(300)進(jìn)行合袋，再通過(guò)放料桶(460)旋轉(zhuǎn)收口 8).外袋扎袋:同樣的按照內(nèi)袋的操作不中，外袋通過(guò)氣動(dòng)鋁釘機(jī)(440)實(shí)現(xiàn)扎袋，機(jī)器人會(huì)將包裝好的外袋取出，完成包裝，然后工業(yè)機(jī)器人(420)再更換夾具準(zhǔn)備瓶，而與此步驟同步進(jìn)行的，就是新的一輪的送膜套內(nèi)袋，然后反復(fù)循環(huán)上述步驟。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種藥瓶智能化柔性包裝系統(tǒng)，其特征在于，所述放料桶(460)包括:料筒支架(461)、料筒減速機(jī)(462)和旋轉(zhuǎn)底座(463)，所述料筒減速機(jī)(462)固定在料筒支架(461)上，所述料筒減速機(jī)(462)與旋轉(zhuǎn)底座(463)連接，所述旋轉(zhuǎn)底座(463)與放料桶(460)連接。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種藥瓶包裝吸膜裝置，其特征在于:所述輥筒支架(230)上設(shè)有光纖傳感器(231)。
【文檔編號(hào)】B65B43/18GK105947311SQ201610427895
【公開(kāi)日】2016年9月21日
【申請(qǐng)日】2016年6月16日
【發(fā)明人】唐承杰, 周輝, 馬宗強(qiáng), 吳家浩, 陸祺, 陸珺
【申請(qǐng)人】上海海昌醫(yī)用塑膠廠