一種智能堆疊機器人夾具的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種智能堆疊機器人夾具，用于與智能堆疊機器人配套使用，尤其適用于建筑板塊、磚瓦還件的裝箱和堆疊。
【背景技術(shù)】
[0002]現(xiàn)在市場對各種新興起的產(chǎn)品加強了重視，對堆疊機器人的需求也在不斷地提升著，市場在不斷地擴大，未來的發(fā)展空間也是非常的大，為各個行業(yè)新興設(shè)備的誕生提供了廣闊的發(fā)展空間，市場需求也反向刺激著新興設(shè)備的研發(fā)。
[0003]堆疊機器人在國內(nèi)尺長起步較晚，在技術(shù)水平與設(shè)備性能上還未能做到盡善盡美，現(xiàn)有的堆疊機器人結(jié)構(gòu)復(fù)雜，安裝和拆卸不方便，不利于設(shè)備的維護，同時堆疊機器人的夾具機構(gòu)移動時無法自行調(diào)整擺放角度，操作過于死板。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明的目的是提供一種結(jié)構(gòu)簡單，操作更加靈活的智能堆疊機器人夾具。
[0005]實現(xiàn)本發(fā)明目的的技術(shù)方案是:一種智能堆疊機器人夾具，包括主架機構(gòu)、連接在主架機構(gòu)下端的分縫機構(gòu)以及多個與分縫機構(gòu)連接的夾具機構(gòu)。
[0006]所述分縫機構(gòu)包括多條平行設(shè)置的直線滑軌、滑塊以及分縫氣缸;所述直線滑軌固定在主架機構(gòu)底面上;所述滑塊滑動連接在直線滑軌上;所述分縫氣缸安裝在主架機構(gòu)底面上，分縫氣缸的活塞桿與最外側(cè)的夾具機構(gòu)相連。
[0007]所述夾具機構(gòu)包括固定在滑塊下端的夾具座；所述夾具座包括兩側(cè)的側(cè)板和頂板，側(cè)板上由高至低依次設(shè)有滑桿和直線光軸，側(cè)板內(nèi)側(cè)設(shè)有收攏板;所述收攏板的上端與滑桿滑動連接，收攏板的下端與直線光軸滑動連接;所述夾具座的頂板底面上設(shè)有收攏氣缸座;所述收攏氣缸座的兩端上分別設(shè)有收攏氣缸，收攏氣缸的活塞桿與收攏板相連;所述直線光軸上滑動連接有多個夾磚器，夾磚器均設(shè)在兩側(cè)收攏板的內(nèi)側(cè)。
[0008]所述主架機構(gòu)包括聯(lián)接法蘭、回轉(zhuǎn)支承和旋轉(zhuǎn)機架;所述聯(lián)接法蘭固定在回轉(zhuǎn)支承上端;所述旋轉(zhuǎn)機架固定在回轉(zhuǎn)支承下端。
[0009]所述夾磚器包括兩側(cè)的夾板和夾磚氣缸;所述兩側(cè)夾板上端與直線光軸滑動連接;所述夾磚氣缸的活塞桿與一側(cè)夾板相連，夾磚氣缸的氣缸固定在另一側(cè)夾板上。所述夾磚器的內(nèi)側(cè)夾板上設(shè)有調(diào)距氣缸，調(diào)距氣缸的氣缸固定在內(nèi)側(cè)夾板上，調(diào)距氣缸的活塞桿與其相連夾磚器的較近端夾板相連。
[0010]所述多個夾具機構(gòu)中，最外端的兩側(cè)夾具機構(gòu)的外側(cè)面上設(shè)有多個壓緊機構(gòu);所述壓緊機構(gòu)包括壓緊氣缸和壓緊架，壓緊架的兩端與兩側(cè)壓緊氣缸的活塞桿相連。
[0011 ]所述夾具機構(gòu)與相鄰夾具機構(gòu)相配合的側(cè)面上設(shè)有限位桿。
[0012]所述分縫機構(gòu)上的直線滑軌至少設(shè)有4個。
[0013]所述夾具機構(gòu)的夾具座上設(shè)有墊高塊;所述墊高塊固定在滑塊的下端。
[0014]本發(fā)明具有積極的效果:(I)本發(fā)明結(jié)構(gòu)合理，分縫機構(gòu)使得本發(fā)明適用于不同體積的建筑板塊和磚瓦坯件，夾具機構(gòu)設(shè)計合理，尤其是夾磚器可以實現(xiàn)批量更換與生產(chǎn)，降低了設(shè)備檢修和維護的成本。
[0015](2)本發(fā)明的主架機構(gòu)中設(shè)有回轉(zhuǎn)支承，利用回轉(zhuǎn)支承來控制夾具機構(gòu)的旋轉(zhuǎn)，在實際生產(chǎn)中可以人工控制堆疊時的放置角度，避免了堆疊時的倒塌現(xiàn)象，提高了產(chǎn)品的成品率。
[0016](3)本發(fā)明的夾磚器內(nèi)側(cè)夾板上設(shè)有調(diào)距氣缸，通過控制調(diào)距氣缸操作者可以來調(diào)整每個夾磚器之間的距離，可以實現(xiàn)對一堆不同體積大小的建筑板塊或磚瓦坯件的夾取，使用范圍更加廣泛。
[0017](4)本發(fā)明的最外端的兩側(cè)夾具機構(gòu)的外側(cè)面上設(shè)有多個壓緊機構(gòu)，壓緊機構(gòu)可以使得夾取的貨物上端更加平實，進一步防止了堆疊時的倒塌。
【附圖說明】
[0018]為了使本發(fā)明的內(nèi)容更容易被清楚地理解，下面根據(jù)具體實施例并結(jié)合附圖，對本發(fā)明作進一步詳細的說明，其中
[0019]圖1為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0020]圖2為圖1的側(cè)視圖。
[0021]圖3為圖1的俯視圖。
【具體實施方式】
[0022](實施例1)
[0023]如圖1至圖3所示，本發(fā)明的智能堆疊機器人夾具，包括主架機構(gòu)1、連接在主架機構(gòu)I下端的分縫機構(gòu)2、多個與分縫機構(gòu)2連接的夾具機構(gòu)3以及壓緊機構(gòu)4。
[0024]主架機構(gòu)I包括聯(lián)接法蘭1-1、回轉(zhuǎn)支承1-2和旋轉(zhuǎn)機架1-3。聯(lián)接法蘭I _1固定在回轉(zhuǎn)支承1-2上端，旋轉(zhuǎn)機架1-3固定在回轉(zhuǎn)支承1-2下端。
[0025]分縫機構(gòu)2包括多條平行設(shè)置的直線滑軌2-1、滑塊2-2以及分縫氣缸2-3。直線滑軌2-1至少設(shè)有4個。直線滑軌2-1固定在主架機構(gòu)I底面上，滑塊2-2滑動連接在直線滑軌2-1上。分縫氣缸2-3安裝在主架機構(gòu)I底面上，分縫氣缸2-3的活塞桿與最外側(cè)的夾具機構(gòu)3相連。
[0026]夾具機構(gòu)3包括固定在滑塊2-2下端的夾具座3-1。夾具座3-1包括兩側(cè)的側(cè)板3-1-1和頂板3-1-2，側(cè)板3-1-1上由高至低依次設(shè)有滑桿3-2和直線光軸3-3，側(cè)板3-1-1內(nèi)側(cè)設(shè)有收攏板3-4。收攏板3-4的上端與滑桿3-2滑動連接，收攏板3-4的下端與直線光軸3-3滑動連接。夾具座3-1的頂板3-1-2底面上設(shè)有收攏氣缸座3-5，收攏氣缸座3-5的兩端上分別設(shè)有收攏氣缸3-6，收攏氣缸3-6的活塞桿與收攏板3-4相連。直線光軸3-3上滑動連接有多個夾磚器3-7，夾磚器3-7均設(shè)在兩側(cè)收攏板3-6的內(nèi)側(cè)。
[0027]夾磚器3-7包括兩側(cè)的夾板3-7-1和夾磚氣缸3-7-2。兩側(cè)夾板3-7-1上端與直線光軸3-3滑動連接，夾磚氣缸3-7-2的活塞桿與一側(cè)夾板3-7-1相連，夾磚氣缸3-7-2的氣缸固定在另一側(cè)夾板3-7-1上。夾磚器3-7的內(nèi)側(cè)夾板3-7-1上設(shè)有調(diào)距氣缸3-7-3，調(diào)距氣缸3-7-3的氣缸固定在內(nèi)側(cè)夾板3-7-1上，調(diào)距氣缸3-7-3的活塞桿與其相連夾磚器3-7的較近端夾板3-7-1相連。
[0028]夾具機構(gòu)3中，最外端的兩側(cè)夾具機構(gòu)3的外側(cè)面上設(shè)有多個壓緊機構(gòu)4;壓緊機構(gòu)4包括壓緊氣缸4-1和壓緊架4-2，壓緊架4-2的兩端與兩側(cè)壓緊氣缸4-1的活塞桿相連。夾具機構(gòu)3與相鄰夾具機構(gòu)3相配合的側(cè)面上設(shè)有限位桿3-8。夾具機構(gòu)3的夾具座3-1上設(shè)有墊高塊3-9;所述墊高塊3-9固定在滑塊2-2的下端。
[0029]使用時，控制程序開啟分縫氣缸2-3，分縫氣缸2-3的活塞桿調(diào)整最外側(cè)的夾具機構(gòu)3的位置，再開啟收攏氣缸3-6，收攏氣缸3-6的活塞桿驅(qū)動收攏板3-4收攏，使得夾具機構(gòu)3在橫向和縱向上與要夾取物件尺寸相匹配，此時控制程序開啟夾磚器3-7上的調(diào)距氣缸3-7-3，調(diào)整每個夾磚器3-7之間的相對位置，夾磚器3-7到位后，控制程序再開啟夾磚氣缸3-7-2，夾磚氣缸3-7-2將與其活塞桿相連的夾板3-7-1收緊，夾板3-7-1夾持住物件的兩側(cè)面。然后控制程序開啟壓緊氣缸4-1，壓緊氣缸4-1的活塞桿驅(qū)動壓緊架4-2對夾持住的物件的上側(cè)面壓緊后即可移動物件，移動時控制回轉(zhuǎn)支承1-2的轉(zhuǎn)動即可實現(xiàn)多角度的堆疊物件。
[0030]以上所述的具體實施例，對本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和有益效果進行了進一步詳細說明，所應(yīng)理解的是，以上所述僅為本發(fā)明的具體實施例而已，并不用于限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所做的任何修改、等同替換、改進等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項】
1.一種智能堆疊機器人夾具，其特征在于:包括主架機構(gòu)(I)、連接在主架機構(gòu)(I)下端的分縫機構(gòu)(2)以及多個與分縫機構(gòu)(2)連接的夾具機構(gòu)(3); 所述分縫機構(gòu)(2)包括多條平行設(shè)置的直線滑軌(2-1)、滑塊(2-2)以及分縫氣缸(2-3);所述直線滑軌(2-1)固定在主架機構(gòu)(I)底面上；所述滑塊(2-2)滑動連接在直線滑軌(2-1)上;所述分縫氣缸(2-3)安裝在主架機構(gòu)(I)底面上，分縫氣缸(2-3)的活塞桿與最外側(cè)的夾具機構(gòu)(3)相連； 所述夾具機構(gòu)(3)包括固定在滑塊(2-2)下端的夾具座(3-1);所述夾具座(3-1)包括兩側(cè)的側(cè)板(3-1-1)和頂板(3-1-2)，側(cè)板(3-1-1)上由高至低依次設(shè)有滑桿(3-2)和直線光軸(3-3)，側(cè)板(3-1-1)內(nèi)側(cè)設(shè)有收攏板(3-4);所述收攏板(3-4)的上端與滑桿(3-2)滑動連接，收攏板(3-4)的下端與直線光軸(3-3)滑動連接;所述夾具座(3-1)的頂板(3-1-2)底面上設(shè)有收攏氣缸座(3-5);所述收攏氣缸座(3-5)的兩端上分別設(shè)有收攏氣缸(3-6)，收攏氣缸(3-6)的活塞桿與收攏板(3-4)相連;所述直線光軸(3-3)上滑動連接有多個夾磚器(3-7)，夾磚器(3-7)均設(shè)在兩側(cè)收攏板(3-6)的內(nèi)側(cè)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種智能堆疊機器人夾具，其特征在于:所述主架機構(gòu)(I)包括聯(lián)接法蘭(1-1)、回轉(zhuǎn)支承(1-2)和旋轉(zhuǎn)機架(1-3);所述聯(lián)接法蘭(1-1)固定在回轉(zhuǎn)支承(1-2)上端;所述旋轉(zhuǎn)機架(1-3)固定在回轉(zhuǎn)支承(1-2)下端。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種智能堆疊機器人夾具，其特征在于:所述夾磚器(3-7)包括兩側(cè)的夾板(3-7-1)和夾磚氣缸(3-7-2);所述兩側(cè)夾板(3-7-1)上端與直線光軸(3-3)滑動連接;所述夾磚氣缸(3-7-2)的活塞桿與一側(cè)夾板(3-7-1)相連，夾磚氣缸(3-7-2)的氣缸固定在另一側(cè)夾板(3-7-1)上。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種智能堆疊機器人夾具，其特征在于:所述夾磚器(3-7)的內(nèi)側(cè)夾板(3-7-1)上設(shè)有調(diào)距氣缸(3-7-3)，調(diào)距氣缸(3-7-3)的氣缸固定在內(nèi)側(cè)夾板(3-7-1)上，調(diào)距氣缸(3-7-3)的活塞桿與其相連夾磚器(3-7)的較近端夾板(3-7-1)相連。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種智能堆疊機器人夾具，其特征在于:所述多個夾具機構(gòu)(3)中，最外端的兩側(cè)夾具機構(gòu)(3)的外側(cè)面上設(shè)有多個壓緊機構(gòu)(4);所述壓緊機構(gòu)(4)包括壓緊氣缸(4-1)和壓緊架(4-2)，壓緊架(4-2)的兩端與兩側(cè)壓緊氣缸(4-1)的活塞桿相連。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種智能堆疊機器人夾具，其特征在于:所述夾具機構(gòu)(3)與相鄰夾具機構(gòu)(3)相配合的側(cè)面上設(shè)有限位桿(3-8)。7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種智能堆疊機器人夾具，其特征在于:所述分縫機構(gòu)(2)上的直線滑軌(2-1)至少設(shè)有4個。8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種智能堆疊機器人夾具，其特征在于:所述夾具機構(gòu)(3)的夾具座(3-1)上設(shè)有墊高塊(3-9);所述墊高塊(3-9)固定在滑塊(2-2)的下端。
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種智能堆疊機器人夾具，包括主架機構(gòu)、連接在主架機構(gòu)下端的分縫機構(gòu)以及多個與分縫機構(gòu)連接的夾具機構(gòu)。主架機構(gòu)包括聯(lián)接法蘭、回轉(zhuǎn)支承和旋轉(zhuǎn)機架；分縫機構(gòu)包括多條平行設(shè)置的直線滑軌、滑塊以及分縫氣缸；夾具機構(gòu)包括固定在滑塊下端的夾具座。本發(fā)明結(jié)構(gòu)合理，主架機構(gòu)中設(shè)有回轉(zhuǎn)支承，利用回轉(zhuǎn)支承來控制夾具機構(gòu)的旋轉(zhuǎn)，在實際生產(chǎn)中可以人工控制堆疊時的放置角度，避免了堆疊時的倒塌現(xiàn)象，提高了產(chǎn)品的成品率；分縫機構(gòu)使得本發(fā)明適用于不同體積的建筑板塊和磚瓦坯件，夾具機構(gòu)設(shè)計合理，尤其是夾磚器可以實現(xiàn)批量更換與生產(chǎn)，降低了設(shè)備檢修和維護的成本。
【IPC分類】B25J15/00, B65G61/00
【公開號】CN105540272
【申請?zhí)枴緾N201610080365
【發(fā)明人】毛中強, 時榮軍, 胡文帥
【申請人】江蘇三工建材科技有限公司
【公開日】2016年5月4日
【申請日】2016年2月4日