一種高空作平臺(tái)車臂架動(dòng)作起停柔性控制方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種高空作平臺(tái)車臂架動(dòng)作起停柔性控制方法。
【背景技術(shù)】
[0002]自行走直曲臂式高空作業(yè)平臺(tái)是由多節(jié)伸縮臂組成臂架結(jié)構(gòu)，利用自身動(dòng)力在工作場(chǎng)地或場(chǎng)地之間短距離行走的高空作業(yè)平臺(tái)，用來運(yùn)送工作人員和使用器材到指定高度進(jìn)行作業(yè)。如下圖所示為一自行走直臂式高空作業(yè)平臺(tái)，作業(yè)時(shí)，作業(yè)人員在平臺(tái)操縱臺(tái)處操作，控制臂架變幅、伸縮、轉(zhuǎn)臺(tái)回轉(zhuǎn)等動(dòng)作，以便作業(yè)人員可以在所需的高度進(jìn)行高空作業(yè)。作業(yè)時(shí)，作業(yè)人員會(huì)長(zhǎng)時(shí)間呆在平臺(tái)上，對(duì)于臂架轉(zhuǎn)臺(tái)動(dòng)作操控的舒適性直接影響對(duì)于設(shè)備的認(rèn)可度，每個(gè)動(dòng)作起、停的次數(shù)比較多，如果臂架變幅(伸縮等動(dòng)作)起動(dòng)、停止控制不好，動(dòng)作沖擊會(huì)比較大，從而導(dǎo)致整個(gè)平臺(tái)的晃動(dòng)，作業(yè)人員對(duì)于車輛的安全感降低，越來越不敢使用?，F(xiàn)市場(chǎng)上有不少高空作業(yè)平臺(tái)的動(dòng)作起停控制效果都不好，不能實(shí)現(xiàn)每個(gè)動(dòng)作平穩(wěn)起動(dòng)、停止，操作舒適感較差。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]針對(duì)上述現(xiàn)有技術(shù)存在的問題，本發(fā)明提供一種高空作平臺(tái)車臂架動(dòng)作起停柔性控制方法，保證自行走作業(yè)平臺(tái)臂架起停動(dòng)作的平穩(wěn)可靠，提升臂架動(dòng)作操控的安全性和舒適度。
[0004]為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用的技術(shù)方案是:一種高空作平臺(tái)車臂架動(dòng)作起停柔性控制方法，通過控制器中的邏輯控制輸出PWM信號(hào)對(duì)比例閥進(jìn)行控制，比例閥PWM信號(hào)為臂架動(dòng)作控制輸出信號(hào)，其特征在于，將起?？刂品譃槠饎?dòng)斜坡控制方法和停止斜坡控制方法:通過判斷Χ_、Χ_、Υ_、Υ_、Χιη、Active, kkc、ADe和Y auto之間的邏輯關(guān)系來實(shí)現(xiàn)不同控制方法下比例閥PWM信號(hào)的輸出；
其中Χιη為手柄控制輸入信號(hào)；
Y-為比例閥PWM控制信號(hào)；
TbaM為斜坡運(yùn)行周期，即在一個(gè)T baJ^期內(nèi)控制器執(zhí)行一次斜坡控制程序；
為手柄控制最小值； χ_為手柄信號(hào)最大值，即手柄推到極限位置時(shí)的最大信號(hào)；
Y_為比例閥控制信號(hào)最小值，即比例閥對(duì)應(yīng)的臂架動(dòng)作速度為最小時(shí)的控制信號(hào)； Υ_為比例閥控制信號(hào)最大值，即比例閥對(duì)應(yīng)的臂架動(dòng)作速度為最大師的控制信號(hào)； aac為起動(dòng)斜坡參數(shù)，即控制臂架動(dòng)作起動(dòng)快慢的參數(shù)； adc為停止斜坡參數(shù)，即控制臂架動(dòng)作停止快慢的參數(shù)；
Yaut。為動(dòng)作停止最小控制信號(hào)。
[0005]所述的起動(dòng)斜坡功能的控制方法包括判斷(Xin-X_)/ Tbase與Χτ_的大小，
若(Xin-X_)/ Tbase小于Χτ_，則說明操作人員慢速推動(dòng)手柄，此時(shí)Υ_=Υ_+( Υ_-γ.)/ ( X -X ■ )*( X- -X ■ ).丄miiV I\ 八max ^'?min/ \ 八in ^'?min/ ， 若(xin-x_)/ Tb_大于xT_，則說明操作人員快速推動(dòng)手柄，此時(shí)υ_=υ_+αμ(nTbase)2, n=Sqrt( (Yold_ Υηιη) / Aac)/ Tbase。
[0006]所述的停止斜坡功能控制方法包括判斷(Xin-X_)/ Tb_與Χτ_之間的大小，若(Xin-Xnin)/ Tbase< Χτ_則說明當(dāng)操作人員慢速將手柄從工作狀態(tài)到手柄中位，此時(shí)Υ_=Υ_+ (
Ymax_Ymin) / ( UmiJ * (;
若(χιη-χ_)/ Tbase> XT_，說明操作人員快速將手柄回中位或迅速放開手柄，
此時(shí)丫_=丫。1(1- Adc e' nTbase，n= (ln((Yold- Yauto) / ADC)) / Tbase。
[0007]本發(fā)明采用一種柔性起停控制方法，解決傳統(tǒng)作業(yè)平臺(tái)操控平穩(wěn)性依賴于操作人員技能的局限性，提升操作的安全性和舒適度；采用二次函數(shù)曲線啟動(dòng)及指數(shù)函數(shù)曲線停止模式，該模式使動(dòng)作起停更加平穩(wěn)，無信號(hào)突變現(xiàn)象。
【附圖說明】
[0008]圖1是自行走直臂式高空作業(yè)平臺(tái)結(jié)構(gòu)圖圖2是本發(fā)明控制模塊詳細(xì)邏輯關(guān)系。
【具體實(shí)施方式】
[0009]下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步說明。
[0010]本發(fā)明主要通過控制器中控制邏輯模塊實(shí)現(xiàn)，如圖2所示，Χιη為手柄控制輸入信號(hào)，手柄信號(hào)進(jìn)入控制器后通過該控制模塊對(duì)閥輸出進(jìn)行控制；Y-為比例閥PWM控制信號(hào)，該信號(hào)通過控制器PWM端口輸出，對(duì)比例閥開口大小進(jìn)行控制；Tb■為斜坡運(yùn)行周期，即在一個(gè)Tb_周期內(nèi)控制器執(zhí)行一次斜坡控制程序；X_為手柄控制最小值，X ιη〈Χ_為手柄信號(hào)死區(qū)；X_為手柄信號(hào)最大值，即手柄推到極限位置時(shí)的最大信號(hào)；Y_為比例閥控制信號(hào)最小值，即比例閥對(duì)應(yīng)的臂架動(dòng)作速度為最小時(shí)的控制信號(hào)；Υ_為比例閥控制信號(hào)最大值，即比例閥對(duì)應(yīng)的臂架動(dòng)作速度為最大師的控制信號(hào)；AAe為起動(dòng)斜坡參數(shù)，即控制臂架動(dòng)作起動(dòng)快慢的參數(shù)；ADe為停止斜坡參數(shù)，即控制臂架動(dòng)作停止快慢的參數(shù)；Yaut。為動(dòng)作停止最小控制信號(hào)，該信號(hào)是為保證動(dòng)作停止時(shí)動(dòng)作更加平穩(wěn)而設(shè)置;ActiVe為斜坡驅(qū)動(dòng)使能，該信號(hào)為True時(shí)斜坡功能執(zhí)行，信號(hào)為False時(shí)，斜坡功能不執(zhí)行。參數(shù)X_、X_、Ymin、Ymax' Tbase、Active、Aac n Adc n Yaut。為可更改參數(shù)。
[0011 ] (1)手柄控制信號(hào)1與比例閥PWM控制信號(hào)Y _的邏輯關(guān)系為
Yout=Ymin+ ( Ymax_Ymin) / ( UmiJ * (
兩者為線性關(guān)系，該公式是手柄處于工作狀態(tài)時(shí)的邏輯關(guān)系，無法適用于手柄起動(dòng)、停止?fàn)顟B(tài)。起動(dòng)、停止時(shí)需要控制XiJP Y _在系統(tǒng)運(yùn)行周期內(nèi)的變化，這樣才能控制動(dòng)作起動(dòng)、停止時(shí)的快慢，以達(dá)到對(duì)操作舒適度的控制。
[0012](2)斜坡驅(qū)動(dòng)使能Active
當(dāng)手柄控制信號(hào)xin從中位X c向手柄控制最大值X ■變化，且大于手柄控制最小值X _時(shí)，斜坡驅(qū)動(dòng)使能Active為True，起動(dòng)斜坡功能執(zhí)行；當(dāng)手柄控制信號(hào)XinW工作區(qū)域回到中位X。，且小于手柄控制最小值X-時(shí)，斜坡驅(qū)動(dòng)使能Active為True，停止斜坡功能執(zhí)行。其他狀態(tài)時(shí)，斜坡功能不執(zhí)行。
[0013]X。為手柄中位信號(hào)，即不操作手柄時(shí)的手柄中位信號(hào)； (3)起動(dòng)斜坡功能
因不同的操作人員操作方式不同，有的從中位向最大位置推手柄時(shí)會(huì)緩慢推動(dòng)，有的會(huì)快速將手柄推到最大位置。如果比例閥控制按照(1)中公式執(zhí)行，快速推動(dòng)手柄的方式會(huì)使比例閥控制信號(hào)迅速?gòu)腨。到Y(jié)_，比例閥流量會(huì)從0急劇增加最大流量，比例閥控制的相應(yīng)動(dòng)作也會(huì)快速動(dòng)靜止到最大速度，有較大的沖擊，嚴(yán)重的會(huì)導(dǎo)致車輛晃動(dòng)，無操控舒適度可言。因此需要增加起動(dòng)斜坡功能，保證無論操作人員如何推手柄，比例閥控制的相應(yīng)臂架動(dòng)作都會(huì)平穩(wěn)起動(dòng)，操控舒適度非常好。(I為比例閥控制中位值，即閥不動(dòng)作時(shí)的信號(hào)；)起動(dòng)斜坡