筒5，該后臂橫梁上端的送料筒上安裝有一料斗6，通過該料斗向送料筒內(nèi)輸送待加工的原料；在前臂橫梁下端也固裝有一送料筒，在前臂橫梁的送料筒下端安裝有撒料頭2 ;
[0033]撒料頭下端安裝有電子探頭(圖中未標號)用于檢測蒸桶內(nèi)的原料厚度，并根據(jù)預(yù)設(shè)程序選擇調(diào)節(jié)撒料位置，保證均勻撒料；
[0034]送料筒內(nèi)分別同軸安裝有一送料螺桿13，送料螺桿由安裝在送料螺桿一端的推料電機8驅(qū)動進行旋轉(zhuǎn)，從而將送料筒內(nèi)的原料進行推送運輸；在后臂橫梁與前臂橫梁的連接位置制有一送料通孔12，送料筒與后臂橫梁上端安裝的送料筒通過該送料通孔相互連通，后臂橫梁上的送料筒內(nèi)的原料被送料螺桿推動到達送料通孔位置，自動下落，進入前臂橫梁下端的送料筒內(nèi)，再由送料螺桿繼續(xù)推送，到達撒料頭位置，最終被送入蒸桶；
[0035]在立柱上部一側(cè)安裝有控制面板11，用于人工設(shè)定或調(diào)解工作程序，所述升降推缸、兩個轉(zhuǎn)臂電機、兩個推料電機以及電子探頭分別連接控制系統(tǒng)，并由控制系統(tǒng)統(tǒng)一進行控制。
[0036]本機器人的機械手臂可以自由轉(zhuǎn)動調(diào)節(jié)工作角度，為多個蒸桶進行送料。
[0037]本專利申請中所述的原料為多種顆粒物糧食原料。
[0038]本機器人的工作方法為:
[0039]⑴啟動，根據(jù)蒸桶位置調(diào)節(jié)設(shè)備，升降板上下調(diào)節(jié)到合適高度，轉(zhuǎn)臂電機工作轉(zhuǎn)動前臂橫梁和后臂橫梁，使撒料頭到達蒸桶上方合適位置；
[0040]⑵送料，開啟傳送帶等輸送設(shè)備將原料送入料斗，料斗內(nèi)的原料落入后臂橫梁上的送料筒內(nèi)；
[0041]⑶原料推送，推料電機轉(zhuǎn)動帶動送料螺桿轉(zhuǎn)動，從而勻速定向推送，后臂橫梁上的送料筒的物料被水平定向推送，達到后臂橫梁與前臂橫梁連接處所制的送料通孔位置后，物料下落，進入前臂橫梁下端所制的送料筒，再由該送料筒內(nèi)送料螺桿繼續(xù)進行勻速定向推送；
[0042]⑷撒料，原料由撒料頭均勻撒入蒸桶內(nèi)；
[0043](5)控制位置，前臂橫梁和后臂橫梁分別由各自對應(yīng)的轉(zhuǎn)臂電機驅(qū)動進行水平擺動，使撒料頭進行多種軌跡的自由水平移動；
[0044]如撒料頭進行勻速漸開線螺旋移動、環(huán)形移動或直線往復(fù)移動等；根據(jù)電子探頭反饋的原料厚度自動調(diào)節(jié)撒料位置，保證蒸桶內(nèi)的原料鋪撒均勻，厚度一致；
[0045](6)完成一個蒸桶撒料后，人工通過控制面板，調(diào)整機器人對下一蒸桶進行送料；重復(fù)上述步驟⑴至步驟(6)。
[0046]盡管為說明目的公開了本發(fā)明的實施例和附圖，但是本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以理解:在不脫離本發(fā)明及所附權(quán)利要求的精神和范圍內(nèi)，各種替換、變化和修改都是可能的，因此，本發(fā)明的范圍不局限于實施例和附圖所公開的內(nèi)容。
【主權(quán)項】
1.一種智能上蒸機器人，其特征在于:包括立柱、后臂橫梁、前臂橫梁、送料筒以及撒料頭，在蒸桶外側(cè)的地面上豎直固裝有立柱，該立柱上安裝有后臂橫梁的一端，該后臂橫梁的另一端鉸裝有前臂橫梁的一端，前臂橫梁和后臂橫梁分別由安裝在后臂橫梁下端的兩個轉(zhuǎn)臂電機驅(qū)動進行水平擺轉(zhuǎn)；在后臂橫梁上端同軸向固裝有一送料筒，該后臂橫梁上端的送料筒上安裝有一料斗；在前臂橫梁下端也固裝有一送料筒，送料筒與后臂橫梁上端安裝的送料筒相互連通，在前臂橫梁下端的送料筒下端安裝有撒料頭。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的智能上蒸機器人，其特征在于:送料筒內(nèi)分別同軸安裝有一送料螺桿，送料螺桿由安裝在送料螺桿一端的推料電機驅(qū)動進行旋轉(zhuǎn)。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的智能上蒸機器人，其特征在于:在立柱上部一側(cè)安裝有控制面板。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的智能上蒸機器人，其特征在于:在立柱一側(cè)固裝有豎直的軌道，軌道上滑動導(dǎo)向安裝有升降板，該升降板由固裝在立柱上的升降推缸驅(qū)動沿著軌道進行上、下移動調(diào)節(jié)，升降板上端安裝有后臂橫梁的一端。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的智能上蒸機器人，其特征在于:撒料頭下端安裝有電子探頭用于檢測蒸桶內(nèi)的原料厚度。6.一種智能上蒸機器人的工作方法，其特征在于:工作方法為: ⑴啟動，根據(jù)蒸桶位置調(diào)節(jié)設(shè)備，升降板上下調(diào)節(jié)到合適高度，轉(zhuǎn)臂電機工作轉(zhuǎn)動前臂橫梁和后臂橫梁，使撒料頭到達蒸桶上方合適位置； ⑵送料，開啟傳送帶等輸送設(shè)備將原料送入料斗，料斗內(nèi)的原料落入后臂橫梁上的送料筒內(nèi)； ⑶原料推送，推料電機轉(zhuǎn)動帶動送料螺桿轉(zhuǎn)動，從而勻速定向推送，后臂橫梁上的送料筒的物料被水平定向推送，達到后臂橫梁與前臂橫梁連接處所制的送料通孔位置后，物料下落，進入前臂橫梁下端所制的送料筒，再由該送料筒內(nèi)送料螺桿繼續(xù)進行勻速定向推送； ⑷撒料，原料由撒料頭均勻撒入蒸桶內(nèi)； (5)控制位置，前臂橫梁和后臂橫梁分別由各自對應(yīng)的轉(zhuǎn)臂電機驅(qū)動進行水平擺動，使撒料頭進行多種軌跡的水平移動； (6)完成一個蒸桶撒料后，人工通過控制面板，調(diào)整機器人對下一蒸桶進行送料；重復(fù)上述步驟⑴至步驟(6)。7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的智能上蒸機器人的工作方法，其特征在于:步驟(5)中撒料頭進行勻速漸開線螺旋移動、環(huán)形移動或直線往復(fù)移動等。8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的智能上蒸機器人的工作方法，其特征在于:步驟(5)中撒料頭根據(jù)電子探頭反饋的原料厚度信息自動調(diào)節(jié)撒料位置。
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種智能上蒸機器人及其加工方法，機器人包括立柱、后臂橫梁、前臂橫梁、送料筒以及撒料頭，在蒸桶外側(cè)的地面上豎直固裝有立柱，該立柱上安裝有后臂橫梁的一端，該后臂橫梁的另一端鉸裝有前臂橫梁的一端，前臂橫梁和后臂橫梁分別由安裝在后臂橫梁下端的兩個轉(zhuǎn)臂電機驅(qū)動進行水平擺轉(zhuǎn)。本發(fā)明可以全自動化進行原料的輸送及播撒，獨創(chuàng)的手臂內(nèi)送料機構(gòu)保證物料傳送安全穩(wěn)定以及衛(wèi)生性，而且可以通過視覺檢測保證蒸桶內(nèi)的原料的均勻度，蒸餾效果好，完全實現(xiàn)智能生產(chǎn)，提升效率，并且提升加工質(zhì)量。
【IPC分類】C12G3/12, C12G3/02, B65G65/32
【公開號】CN105059959
【申請?zhí)枴緾N201510487992
【發(fā)明人】邢恩宏, 李斌, 沈永祥, 呂桂財, 王 忠
【申請人】呂桂財
【公開日】2015年11月18日
【申請日】2015年8月10日