一種智能上蒸機(jī)器人及其工作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明屬于白酒制造領(lǐng)域，涉及釀酒設(shè)備，尤其是一種智能上蒸機(jī)器人及其工作方法。
【背景技術(shù)】
[0002]中國的白酒是以糧食為主要原料，需要經(jīng)過固態(tài)發(fā)酵、蒸桶蒸餾，主要依靠人工完成，較為先進(jìn)的生產(chǎn)單位也是人工與機(jī)械配合的半自動化生產(chǎn)，對于人工的依賴性強(qiáng)，需要大量人力才能完成，勞動力成本很高，整體生產(chǎn)效率較低。
[0003]經(jīng)過檢索，發(fā)現(xiàn)以下較為接近的現(xiàn)有包裝系統(tǒng)有關(guān)的專利文獻(xiàn)。
[0004]全自動裝甑機(jī)器人系統(tǒng)(CN203781376U)，包括給料機(jī)構(gòu)、布料機(jī)構(gòu)、裝甑機(jī)器人和甑桶，所述給料機(jī)構(gòu)包括給料斗及與其頂部進(jìn)料口相接的上料裝置，所述給料斗底部的卸料口開閉通過氣缸控制；所述布料機(jī)構(gòu)包括扇形結(jié)構(gòu)的布料斗及設(shè)于其底部的扇形輸送裝置、攤平裝置；所述裝甑機(jī)器人包括驅(qū)動系統(tǒng)、機(jī)架及轉(zhuǎn)動連接于機(jī)架上的旋轉(zhuǎn)臂I，布料機(jī)構(gòu)安裝在旋轉(zhuǎn)臂I上，布料斗的進(jìn)料口與布料口分別移位銜接給料斗的卸料口和甑桶進(jìn)料口，所述裝甑機(jī)器人的驅(qū)動系統(tǒng)信號連接上料裝置的驅(qū)動電機(jī)和氣缸的驅(qū)動裝置。本發(fā)明完全取代了原始的人工裝甑工作，裝甑快速、均勻，突破釀酒全自動機(jī)械化發(fā)展的瓶頸。
[0005]帶全自動裝甑機(jī)器人的釀酒自動化生產(chǎn)線(CN203794871U)，該自動化生產(chǎn)線包括設(shè)置在廠房內(nèi)的酒醅加料機(jī)、粉糧加料機(jī)、稻殼加料機(jī)、提升鏈板機(jī)、上層水平雙向鏈板機(jī)、下層水平雙向鏈板機(jī)、上甑送料機(jī)、全自動裝甑機(jī)器人、甑桶、冷卻器、I鏈板輸送機(jī)、過渡鏈板機(jī)、攤涼機(jī)、加曲機(jī)、II鏈板輸送機(jī)和儲酒罐。該生產(chǎn)線布局合理，全自動機(jī)械化作業(yè)，勞動強(qiáng)度低，節(jié)約能源，生產(chǎn)環(huán)境條件好。
[0006]經(jīng)過對比，本專利申請所要求保護(hù)的技術(shù)內(nèi)容與現(xiàn)有技術(shù)區(qū)別較大，實際解決的技術(shù)問題也有較大區(qū)別，本專利申請技術(shù)內(nèi)容具有較強(qiáng)的創(chuàng)新性。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0007]本發(fā)明的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)的不足之處，提供一種設(shè)計科學(xué)、結(jié)構(gòu)合理、工作可靠、工作效率高的智能上蒸機(jī)器人及其工作方法。
[0008]本發(fā)明解決其技術(shù)問題是采取以下技術(shù)方案實現(xiàn)的:
[0009]—種智能上蒸機(jī)器人，其特征在于:包括立柱、后臂橫梁、前臂橫梁、送料筒以及撒料頭，在蒸桶外側(cè)的地面上豎直固裝有立柱，該立柱上安裝有后臂橫梁的一端，該后臂橫梁的另一端鉸裝有前臂橫梁的一端，前臂橫梁和后臂橫梁分別由安裝在后臂橫梁下端的兩個轉(zhuǎn)臂電機(jī)驅(qū)動進(jìn)行水平擺轉(zhuǎn)；在后臂橫梁上端同軸向固裝有一送料筒，該后臂橫梁上端的送料筒上安裝有一料斗；在前臂橫梁下端也固裝有一送料筒，送料筒與后臂橫梁上端安裝的送料筒相互連通，在前臂橫梁下端的送料筒下端安裝有撒料頭。
[0010]而且，送料筒內(nèi)分別同軸安裝有一送料螺桿，送料螺桿由安裝在送料螺桿一端的推料電機(jī)驅(qū)動進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。
[0011]而且，在立柱上部一側(cè)安裝有控制面板。
[0012]而且，在立柱一側(cè)固裝有豎直的軌道，軌道上滑動導(dǎo)向安裝有升降板，該升降板由固裝在立柱上的升降推缸驅(qū)動沿著軌道進(jìn)行上、下移動調(diào)節(jié)，升降板上端安裝有后臂橫梁的一端。
[0013]而且，撒料頭下端安裝有電子探頭用于檢測蒸桶內(nèi)的原料厚度。
[0014]—種智能上蒸機(jī)器人的工作方法，其特征在于:工作方法為:
[0015]⑴啟動，根據(jù)蒸桶位置調(diào)節(jié)設(shè)備，升降板上下調(diào)節(jié)到合適高度，轉(zhuǎn)臂電機(jī)工作轉(zhuǎn)動前臂橫梁和后臂橫梁，使撒料頭到達(dá)蒸桶上方合適位置；
[0016]⑵送料，開啟傳送帶等輸送設(shè)備將原料送入料斗，料斗內(nèi)的原料落入后臂橫梁上的送料筒內(nèi)；
[0017]⑶原料推送，推料電機(jī)轉(zhuǎn)動帶動送料螺桿轉(zhuǎn)動，從而勻速定向推送，后臂橫梁上的送料筒的物料被水平定向推送，達(dá)到后臂橫梁與前臂橫梁連接處所制的送料通孔位置后，物料下落，進(jìn)入前臂橫梁下端所制的送料筒，再由該送料筒內(nèi)送料螺桿繼續(xù)進(jìn)行勻速定向推送；
[0018]⑷撒料，原料由撒料頭均勻撒入蒸桶內(nèi)；
[0019](5)控制位置，前臂橫梁和后臂橫梁分別由各自對應(yīng)的轉(zhuǎn)臂電機(jī)驅(qū)動進(jìn)行水平擺動，使撒料頭進(jìn)行多種軌跡的水平移動；
[0020](6)完成一個蒸桶撒料后，人工通過控制面板，調(diào)整機(jī)器人對下一蒸桶進(jìn)行送料；重復(fù)上述步驟⑴至步驟(6)。
[0021]而且，步驟(5)中撒料頭進(jìn)行勻速漸開線螺旋移動、環(huán)形移動或直線往復(fù)移動等；
[0022]而且，步驟(5)中撒料頭根據(jù)電子探頭反饋的原料厚度信息自動調(diào)節(jié)撒料位置。
[0023]本發(fā)明的優(yōu)點和積極效果是:
[0024]本發(fā)明可以全自動化進(jìn)行原料的輸送及播撒，獨創(chuàng)的手臂內(nèi)送料機(jī)構(gòu)保證物料傳送安全穩(wěn)定以及衛(wèi)生性，而且可以通過視覺檢測保證蒸桶內(nèi)的原料的均勻度，蒸餾效果好，完全實現(xiàn)智能生產(chǎn)，提升效率，并且提升加工質(zhì)量。
【附圖說明】
[0025]圖1為本發(fā)明結(jié)構(gòu)示意圖；
[0026]圖2為本發(fā)明內(nèi)部結(jié)構(gòu)示意圖；
[0027]圖3為本發(fā)明另一視角的內(nèi)部結(jié)構(gòu)示意圖。
[0028]附圖標(biāo)記表示:I蒸桶，2撒料頭，3前臂橫梁，4后臂橫梁，5送料筒，6料斗，7轉(zhuǎn)臂電機(jī)，8推料電機(jī)，9升降板，10立柱，11控制面板，12送料通孔，13送料螺桿，14軌道，15升降推缸。
【具體實施方式】
[0029]下面結(jié)合附圖并通過具體實施例對本發(fā)明作進(jìn)一步詳述，以下實施例只是描述性的，不是限定性的，不能以此限定本發(fā)明的保護(hù)范圍。
[0030]一種智能上蒸機(jī)器人，包括立柱10、后臂橫梁4、前臂橫梁3、送料筒5以及撒料頭2，在蒸桶I外側(cè)的地面上豎直固裝有立柱，該立柱一側(cè)固裝有豎直的軌道14，軌道上滑動導(dǎo)向安裝有升降板9，該升降板由固裝在立柱上的升降推缸15驅(qū)動沿著軌道進(jìn)行上、下移動調(diào)節(jié)；
[0031]升降板上端水平鉸裝安裝有后臂橫梁4的一端，該后臂橫梁的另一端鉸裝有前臂橫梁3的一端，前臂橫梁和后臂橫梁分別由安裝在后臂橫梁下端的兩個轉(zhuǎn)臂電機(jī)7驅(qū)動進(jìn)行水平擺轉(zhuǎn)；
[0032]在后臂橫梁上端同軸向固裝有一送料