識別輪轂型號及去毛刺窗口的視覺系統(tǒng)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種視覺識別系統(tǒng)。尤其適合于機器人搬運生產(chǎn)線使用。
【背景技術(shù)】
[0002]為了滿足企業(yè)高速自動化生產(chǎn)輪轂以及人力成本控制需要，在人力安全需求的大背景下，通過機器人自動化去毛刺系統(tǒng)滿足企業(yè)生產(chǎn)的需要.輪轂機器人自動化去毛刺系統(tǒng)是既于輪轂機加工后，自動識別上料的一道工序。輪轂從輪轂機鑄造成型后進(jìn)入上料輥道需要對其后續(xù)去毛刺作業(yè)，生產(chǎn)線一般都是混線加工，在這種情況下就必須要將不同的產(chǎn)品型號識別區(qū)分出來。以往都是采用人工識別，將不同的工件型號一一的分開，然后通過人工告訴機器人該產(chǎn)品的信息。因此為了提高自動化生產(chǎn)和減輕勞動強度，需要在上料輥道的末端設(shè)置有一個輪轂窗口定位視覺系統(tǒng)，以識別輪轂型號及一個去毛刺窗口。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]針對以上不足，本發(fā)明的目的在于提供了一種識別輪轂型號及去毛刺窗口的視覺系統(tǒng)，是輪轂從輪轂機鑄造成型后進(jìn)入上料輥道，視覺系統(tǒng)檢測到角度值，記錄窗口偏離基準(zhǔn)位置的數(shù)值，由上下料機器人將抓取輪轂進(jìn)行后道工序的上料，上料過程可初步修正窗口偏離位置。整個過程不需要人工參與，節(jié)省了人工成本。
[0004]本發(fā)明的技術(shù)方案是通過以下方式實現(xiàn)的:識別輪轂型號及去毛刺窗口的視覺系統(tǒng)，由入料機構(gòu)、識別區(qū)和求心機構(gòu)組成，所述的識別機構(gòu)是視覺相機及輔助燈光架設(shè)在相機支架上，相機支架安裝在求心機構(gòu)上方，其特征在于:所述的入料機構(gòu)設(shè)在上料輥道上，由上料輥道上的二個滾筒之間設(shè)有的被阻擋桿和阻擋氣缸來推動或阻止輪轂進(jìn)入識別區(qū)，CCD相機拍攝照片，通過求心機構(gòu)對輪轂的型號及去毛刺窗口進(jìn)行識別和定位。
[0005]所述的求心機構(gòu)由夾持輪、滑塊、導(dǎo)軌、求心氣缸、底座、阻擋板組成，求心氣缸安裝在底座上，夾持輪安裝在滑塊上，求心氣缸的活塞推動滑塊在導(dǎo)軌上移動，求心氣缸推動夾持輪和滑塊運動執(zhí)行對工件的求心動作。
[0006]所述的阻擋板設(shè)在求心氣缸的端部，用于阻擋求心氣缸出現(xiàn)故障后防止工件從滾筒上掉落。
[0007]所述的入料機構(gòu)由滾筒、阻擋氣缸、阻擋桿組成，滾筒將輪轂輸送到阻擋桿前，阻擋氣缸頂起，輪轂被阻擋桿阻擋，阻擋氣缸下行，拉動阻擋桿放開輪轂，滾筒將輪轂送入識別區(qū)進(jìn)行識別、定位。
[0008]所述的視覺相機及輔助燈光可任意調(diào)整安裝位置。
[0009]本發(fā)明，通過視覺系統(tǒng)分析500萬高像素相機拍攝的照片，識別輪轂型號及一個去毛刺窗口，根據(jù)視覺系統(tǒng)檢測到角度值，記錄窗口偏離基準(zhǔn)位置的數(shù)值，上下料機器人將抓取輪轂進(jìn)行后道工序的上料，上料過程可初步修正窗口偏離位置，視覺相機及輔助燈光安裝設(shè)計合理，可任意調(diào)整安裝位置。
【附圖說明】
[0010]圖1是本發(fā)明示意圖。
[0011]圖2是求心機構(gòu)的示意圖。
[0012]圖中:I相機支架、2視覺相機及輔助燈光、3導(dǎo)軌、4底座、5求心氣缸、6滑塊、7滾筒、8夾持輪、9阻擋桿、10阻擋氣缸、11阻擋板。
【具體實施方式】
[0013]由圖1知，識別輪轂型號及去毛刺窗口的視覺系統(tǒng)，由入料機構(gòu)、識別區(qū)和求心機構(gòu)組成，所述的識別機構(gòu)是視覺相機及輔助燈光2架設(shè)在相機支架I上，相機支架I安裝在求心機構(gòu)上方，所述的入料機構(gòu)設(shè)在上料輥道上，由上料輥道上的二個滾筒7之間設(shè)有的被阻擋桿9和阻擋氣缸10，來推動或阻止輪轂進(jìn)入識別區(qū)，視覺相機拍攝照片，處理器對照片進(jìn)行對比，再通過求心機構(gòu)對輪轂的型號及去毛刺窗口進(jìn)行識別和定位。所述的阻擋板11設(shè)在求心氣缸5的端部，用于阻擋求心氣缸5出現(xiàn)故障后防止工件從滾筒7上掉落。所述的入料機構(gòu)由滾筒7、阻擋氣缸10、阻擋桿9組成，滾筒7將輪轂輸送到阻擋桿9前，阻擋氣缸10頂起，輪轂被阻擋桿9阻擋，阻擋氣缸10下行，拉動阻擋桿9放開輪轂，滾筒7將輪轂送入識別區(qū)進(jìn)行識別、定位。所述的視覺相機及輔助燈光2可任意調(diào)整安裝位置。
[0014]由圖2知，是求心機構(gòu)的示意圖。所述的求心機構(gòu)由夾持輪8、滑塊6、導(dǎo)軌3、求心氣缸5、底座4、阻擋板11組成，求心氣缸5安裝在底座4上，夾持輪8安裝在滑塊6上，求心氣缸5的活塞推動滑塊6在導(dǎo)軌3上移動，求心氣缸5推動夾持輪8和滑塊6運動執(zhí)行對工件的求心動作。
[0015]本發(fā)明在使用時，工件被滾筒7輸送到阻擋桿9前被阻擋桿9阻擋，如果求心機構(gòu)內(nèi)沒有工件，阻擋氣缸10拉動阻擋桿9放開工件，滾筒7將工件繼續(xù)送入求心機構(gòu)。在工件進(jìn)入求心機構(gòu)后，求心氣缸10推動夾持輪8和滑塊6運動執(zhí)行對工件的求心動作。工件被求心后，CCD相機對工件的進(jìn)行照相，處理器對照片和預(yù)先存儲的圖片進(jìn)行對比，識別出工件的型號，并且將型號數(shù)據(jù)輸送給機器人。
[0016]本發(fā)明需要用暗房罩住，通過視覺系統(tǒng)分析500萬高像素相機拍攝的照片，識別輪轂型號及一個去毛刺窗口，根據(jù)視覺系統(tǒng)檢測到角度值，記錄窗口偏離基準(zhǔn)位置的數(shù)值，上下料機器人將抓取輪轂進(jìn)行后道工序的上料，上料過程可初步修正窗口偏離位置。
【主權(quán)項】
1.識別輪轂型號及去毛刺窗口的視覺系統(tǒng)，由入料機構(gòu)、識別區(qū)和求心機構(gòu)組成，所述的識別機構(gòu)是視覺相機及輔助燈光(2 )架設(shè)在相機支架(I)上，相機支架(I)安裝在求心機構(gòu)上方，其特征在于:所述的入料機構(gòu)設(shè)在上料輥道上，由上料輥道上的二個滾筒(7)之間設(shè)有的被阻擋桿(9)和阻擋氣缸(10)，來推動或阻止輪轂進(jìn)入識別區(qū)，CCD相機拍攝照片，處理器對照片進(jìn)行對比，再通過求心機構(gòu)對輪轂的型號及去毛刺窗口進(jìn)行識別和定位。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的識別輪轂型號及去毛刺窗口的視覺系統(tǒng)，其特征在于:所述的求心機構(gòu)由夾持輪(8)、滑塊(6)、導(dǎo)軌(3)、求心氣缸(5)、底座(4)、阻擋板(11)組成，求心氣缸(5)安裝在底座(4)上，夾持輪(8)安裝在滑塊(6)上，求心氣缸(5)的活塞推動滑塊(6)在導(dǎo)軌(3)上移動，求心氣缸(5)推動夾持輪(8)和滑塊(6)運動執(zhí)行對工件的求心動作。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的識別輪轂型號及去毛刺窗口的視覺系統(tǒng)，其特征在于:所述的阻擋板(11)設(shè)在求心氣缸(5)的端部，用于阻擋求心氣缸(5)出現(xiàn)故障后防止工件從滾筒(7)上掉落。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的識別輪轂型號及去毛刺窗口的視覺系統(tǒng)，其特征在于:所述的入料機構(gòu)由滾筒(7 )、阻擋氣缸(10 )、阻擋桿(9 )組成，滾筒(7 )將輪轂輸送到阻擋桿(9 )前，阻擋氣缸(10)頂起，輪轂被阻擋桿(9)阻擋，阻擋氣缸(10)下行，拉動阻擋桿(9)放開輪轂，滾筒(7 )將輪轂送入識別區(qū)進(jìn)行識別、定位。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的識別輪轂型號及去毛刺窗口的視覺系統(tǒng)，其特征在于:所述的視覺相機及輔助燈光(2)可任意調(diào)整安裝位置。
【專利摘要】識別輪轂型號及去毛刺窗口的視覺系統(tǒng)，由入料機構(gòu)、識別區(qū)和求心機構(gòu)組成，所述的識別機構(gòu)是視覺相機及輔助燈光（2）架設(shè)在相機支架（1）上，相機支架（1）安裝在求心機構(gòu)上方，其特征在于：所述的入料機構(gòu)設(shè)在上料輥道上，由上料輥道上的二個滾筒（7）之間設(shè)有的被阻擋桿（9）和阻擋氣缸（10），來推動或阻止輪轂進(jìn)入識別區(qū)，CCD相機拍攝照片，處理器對照片進(jìn)行對比，再通過求心機構(gòu)對輪轂的型號及去毛刺窗口進(jìn)行識別和定位。本發(fā)明，根據(jù)視覺系統(tǒng)檢測到角度值，記錄窗口偏離基準(zhǔn)位置的數(shù)值，上料過程可初步修正窗口偏離位置，整個過程不需要人工參與，節(jié)省了人工成本。
【IPC分類】B65G43/08, H04N7/18
【公開號】CN105059872
【申請?zhí)枴緾N201510537996
【發(fā)明人】張培軍, 張達(dá)鑫, 葉松軍, 胡開軍, 張秋白, 王路軍, 張烽
【申請人】江蘇天宏自動化科技有限公司
【公開日】2015年11月18日
【申請日】2015年8月28日