一種帶有全方位搬運機器人的自動裝盤系統(tǒng)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明屬于牙刷生產(chǎn)領(lǐng)域，尤其是牙刷柄注塑生產(chǎn)領(lǐng)域，具體的涉及一種帶有全方位搬運機器人的自動裝盤系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]在眾多領(lǐng)域中，尤其是牙刷這種較小件生產(chǎn)領(lǐng)域中，為了配合高效率的生產(chǎn)系統(tǒng)，需要高效的自動裝盤裝箱裝置。現(xiàn)在常用的自動裝盤裝置，自動智能程度不高，一般將裝盤機械手固定于工位上，然后靠機械手自動升降來完成裝盤，因此，需要人工輔助將待裝盤的產(chǎn)品防止在機械手能夠涉及到的區(qū)域內(nèi)部，依靠人力的程度較高。
[0003]因此，現(xiàn)在需要一種裝盤系統(tǒng)，該系統(tǒng)能夠在有限的空間領(lǐng)域內(nèi)，既能自動滿足托盤高度變化的需求，又能夠左右或前后移動，實現(xiàn)多方位裝盤。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明的目的在于提供一種能夠多方位裝盤的自動裝盤系統(tǒng)。
[0005]為達到上述目的，本發(fā)明的技術(shù)方案如下:
[0006]一種帶有全方位搬運機器人的自動裝盤系統(tǒng)，其按照裝盤工序依次包括:空托盤入料倉、托盤搬運機械手、托盤緩沖區(qū)、裝盤機械手、自動整理裝置以及成品放置區(qū)，所述托盤搬運機械手設(shè)置在所述空托盤入料倉上方，所述裝盤機械手能夠在所述托盤緩沖區(qū)和成品放置區(qū)移動，所述托盤搬運機械手包括:夾持托盤的夾具、連接所述夾具的升降桿，所述夾具通過伺服電機一帶動滑塊一沿著所述升降桿升降；所述升降桿通過滑塊二連接到移動桿上，所述升降桿通過所述滑塊二在伺服電機二的驅(qū)動下沿著所述移動桿左右移動。
[0007]優(yōu)選的，所述夾具的兩側(cè)均設(shè)有夾緊組件，所述夾緊組件分別由夾緊氣缸驅(qū)動其夾緊和松開。
[0008]優(yōu)選的，所述夾具包括橫向設(shè)置的連接板和分別設(shè)置在所述連接板兩側(cè)且垂直于所述連接板的夾板，所述夾板分別通過所述夾緊氣缸和夾緊塊在所述連接板上移動。
[0009]優(yōu)選的，所述夾板上分別設(shè)有夾件，所述夾件上設(shè)有與所述托盤卡合的卡塊。
[0010]優(yōu)選的，所述夾板上設(shè)有防撞塊，所述防撞塊設(shè)置在所述夾件下側(cè)。
[0011]優(yōu)選的，所述托盤包括設(shè)置在本體兩側(cè)的卡件和設(shè)置在本體上的若干牙刷柄卡槽，所述卡件能夠與所述夾件配合使用。
[0012]優(yōu)選的，所述空托盤入料倉的入口為漏斗形，所述空托盤入料倉的漏斗形入口的兩側(cè)均設(shè)有滾輪式導(dǎo)軌，所述滾輪式導(dǎo)軌配合上料小車使用，所述空托盤入料倉中還設(shè)有快速定位組件。
[0013]優(yōu)選的，所述成品放置區(qū)的入口為漏斗形，所述成品放置區(qū)的漏斗形入口的兩側(cè)均設(shè)有滾輪式導(dǎo)軌，所述滾輪式導(dǎo)軌配合上料小車使用。
[0014]本發(fā)明的有益效果是:
[0015]其一、本發(fā)明的托盤搬運機械手是懸臂式機械手，模擬人設(shè)計，節(jié)省空間，能夠快速搬運，效率高。
[0016]其二、本發(fā)明的托盤搬運機械手可以升降、可以左右移動，能夠在有限的空間內(nèi)實現(xiàn)多方位搬運。
【附圖說明】
[0017]為了更清楚地說明本發(fā)明實施例技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實施例技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。
[0018]圖1是本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0019]圖2是圖1搬運機械手的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0020]圖3是圖2中升降桿和夾具的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0021]圖4是圖3中夾具夾持托盤的放大示意圖。
[0022]圖5是圖4的另一側(cè)示意圖。
[0023]其中，10-空托盤入料倉、20-托盤搬運機械手、30-托盤緩沖區(qū)、40-裝盤機械手、50-自動整理裝置、60-成品放置區(qū)、100-托盤、201-夾具、202-滑塊一、203-升降桿、204-伺服電機一、205-移動桿、206-伺服電機二、207-滑塊二、2010-夾件、2011-防撞塊、2012-夾板、2013-連接板、2014-夾緊塊、2015-夾緊氣缸。
【具體實施方式】
[0024]下面將結(jié)合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒景l(fā)明中的實施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。
[0025]實施例1
[0026]如圖1所示，本實施例中公開了一種帶有全方位搬運機器人的自動裝盤系統(tǒng)，其按照裝盤工序依次包括:空托盤入料倉10、托盤搬運機械手20、托盤緩沖區(qū)30、裝盤機械手40、自動整理裝置50以及成品放置區(qū)60，上述托盤搬運機械手20設(shè)置在上述空托盤入料倉10上方，上述裝盤機械手20能夠在上述托盤緩沖區(qū)10和成品放置區(qū)60移動，上述托盤搬運機械手20可以在空托盤入料倉10中搬起空托盤，也可以在成品放置區(qū)60上將裝載滿牙刷產(chǎn)品的托盤放到成品放置區(qū)60內(nèi)部的上料小車上，搬起托盤的動作和放下托盤的動作是相反的。
[0027]上述空托盤入料倉10的入口為漏斗形，上述空托盤入料倉的漏斗形入口的兩側(cè)均設(shè)有滾輪式導(dǎo)軌，上述滾輪式導(dǎo)軌配合上料小車使用，上述空托盤入料倉中還設(shè)有快速定位組件。本實施例中，漏斗形的入口、滾輪式導(dǎo)軌以及快速定位組件均是為了更快速上料。
[0028]同樣的，上述成品放置區(qū)的入口為漏斗形，上述成品放置區(qū)60的漏斗形入口的兩側(cè)均設(shè)有滾輪式導(dǎo)軌，上述滾輪式導(dǎo)軌配合上料小車使用。
[0029]上述托盤緩沖區(qū)30是用于暫時放置空托盤，因為本實施例的整個系統(tǒng)是不間斷作業(yè)的，在托盤緩沖區(qū)30中放置空托盤，一方面便于人工放料緩沖時間，另一方面避免一些因素造成前面放置空托盤時間拖延而造成中斷的影響。
[0030]在本實施例中，上述托盤搬運機械手是實現(xiàn)本發(fā)明的系統(tǒng)多方位快速裝盤的一個關(guān)鍵裝置，其具體結(jié)構(gòu)如圖2-3中所示，上述托盤搬運機械手2