一種開箱及封箱機(jī)械手，屬于包裝機(jī)械。

背景技術(shù)：

1、紙箱或其他材質(zhì)的包裝箱在使用前被折疊為扁平狀，以利于運(yùn)輸和存放，在自動(dòng)化包裝領(lǐng)域，需要利用展箱裝置將折疊的包裝箱展開，然后將產(chǎn)品裝入紙箱內(nèi)。目前包裝箱展開的主要方式是吸盤吸取一個(gè)包裝箱后利用一個(gè)擺動(dòng)的機(jī)械臂推動(dòng)包裝箱一個(gè)側(cè)面，使包裝箱由折疊改為展開狀態(tài)。

2、為了能夠控制包裝箱的箱壁擺動(dòng)幅度，申請人此前申請了申請?zhí)枮?023218765708，名稱為一種展箱裝置的實(shí)用新型專利，該展箱裝置利用電機(jī)帶動(dòng)箱壁擺動(dòng)體擺動(dòng)設(shè)定的角度，從而控制箱壁的擺動(dòng)幅度，但是這種展箱裝置只有一個(gè)箱壁擺動(dòng)體，完全依靠箱壁擺動(dòng)體上的吸盤固定包裝箱側(cè)壁，包裝箱的夾持可靠性存在不足，并且封膠帶的過程中仍然存在包裝箱碰觸其他設(shè)備或物品后變形的問題。

3、雖然也有機(jī)械手通過兩個(gè)夾板夾持包裝箱兩側(cè)以提高穩(wěn)定性的方式，但是這種機(jī)械手的夾板上并未設(shè)置吸盤，完全依靠夾板夾緊包裝箱會(huì)存在以下兩個(gè)問題：

4、1、夾緊力度難以控制，機(jī)械手取的是空的包裝箱，如果夾緊力度大，容易造成紙箱變形，如果夾緊力度較小，包裝箱容易在移動(dòng)以及封膠帶的過程中產(chǎn)生位移，影響后續(xù)裝箱等工作的順利進(jìn)行。

5、2、封膠帶過程中容易造成包裝箱變形，利用機(jī)械手將包裝箱有折疊狀態(tài)展開后需要將包裝箱的一側(cè)開口利用自動(dòng)封膠帶裝置進(jìn)行密封，在封膠帶過程中需要包裝箱觸碰自動(dòng)封膠帶裝置的機(jī)芯，如果僅依靠夾板夾持包裝箱，在包裝箱碰觸機(jī)芯的過程中包裝箱不可避免的會(huì)發(fā)生變形，包裝箱容易由長方形變形為平行四邊形，封膠帶后包裝箱難以復(fù)原，影響后續(xù)包裝工作的進(jìn)行。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本實(shí)用新型要解決的技術(shù)問題是：克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種開箱及封箱機(jī)械手，能夠穩(wěn)定夾持包裝箱，并且防止包裝箱變形。

2、本實(shí)用新型解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是：該開箱及封箱機(jī)械手包括固定座、第一擺動(dòng)臂和第二擺動(dòng)臂，固定座上設(shè)有主吸盤，主吸盤設(shè)置在第一擺動(dòng)臂與第二擺動(dòng)臂之間，第一擺動(dòng)臂上設(shè)有第一輔助吸盤，第二擺動(dòng)臂上設(shè)有第二輔助吸盤，第一擺動(dòng)臂與第二擺動(dòng)臂分別連接有帶動(dòng)其旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)。

3、優(yōu)選的，所述主吸盤、第一輔助吸盤和第二輔助吸盤均為海綿吸盤。

4、優(yōu)選的，所述第一擺動(dòng)臂與第二擺動(dòng)臂之間還設(shè)有間距調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)。

5、優(yōu)選的，所述間距調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包括夾緊電機(jī)和絲杠，第一擺動(dòng)臂與對應(yīng)的旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)設(shè)置在第一滑動(dòng)座上，第二擺動(dòng)臂與對應(yīng)的旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)設(shè)置在第二滑動(dòng)座上，第一滑動(dòng)座與第二滑動(dòng)座均滑動(dòng)設(shè)置在固定座上，絲杠分別螺紋連接第一滑動(dòng)座和第二滑動(dòng)座，絲杠連接夾緊電機(jī)，絲杠帶動(dòng)第一滑動(dòng)座與第二滑動(dòng)座相對滑動(dòng)。

6、優(yōu)選的，所述夾緊電機(jī)固定在固定座的一端，夾緊電機(jī)通過同步帶連接絲杠的一端。

7、優(yōu)選的，所述第一擺動(dòng)臂上設(shè)有防刮板，防刮板與第一擺動(dòng)臂之間設(shè)有壓簧。

8、優(yōu)選的，所述防刮板凸出于第一輔助吸盤表面設(shè)置。

9、優(yōu)選的，所述第一擺動(dòng)臂上滑動(dòng)設(shè)有滑動(dòng)軸，滑動(dòng)軸的一端固定連接防刮板，壓簧套設(shè)在滑動(dòng)軸上。

10、優(yōu)選的，所述防刮板設(shè)置在第一擺動(dòng)臂遠(yuǎn)離主吸盤的端部一側(cè)。

11、優(yōu)選的，所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括氣缸和齒條，齒條滑動(dòng)設(shè)置，氣缸的活塞桿連接齒條，第一擺動(dòng)臂和第二擺動(dòng)臂上分別設(shè)有連接對應(yīng)齒條的齒輪。

12、優(yōu)選的，所述固定座的中部兩側(cè)分別固定有固定立板，主吸盤與固定立板固定連接。

13、與現(xiàn)有技術(shù)相比，該開箱及封箱機(jī)械手的上述技術(shù)方案所具有的有益效果是：

14、該機(jī)械手在主吸盤的兩側(cè)分別設(shè)置第一擺動(dòng)臂和第二擺動(dòng)臂，并在第一擺動(dòng)臂與第二擺動(dòng)臂上分別設(shè)有第一輔助吸盤和第二輔助吸盤，首先利用第一擺動(dòng)臂擺動(dòng)后使得包裝箱由折疊狀態(tài)轉(zhuǎn)為展開狀態(tài)，然后第二擺動(dòng)臂擺動(dòng)與第一擺動(dòng)臂共同夾住包裝箱兩側(cè)，第一輔助吸盤與第二輔助吸盤負(fù)壓吸住包裝箱的兩側(cè)，不需要第一擺動(dòng)臂與第二擺動(dòng)臂夾緊力度非常大就可以確保包裝箱夾持穩(wěn)定，由于第一輔助吸盤與第二輔助吸盤施加給包裝箱的吸力，與包裝箱碰觸自動(dòng)封膠帶裝置的機(jī)芯后受力方向相反，所以可以有效避免包裝箱變形，確保后續(xù)裝箱等工作的順利進(jìn)行。

技術(shù)特征：

1.一種開箱及封箱機(jī)械手，其特征在于：包括固定座（1）、第一擺動(dòng)臂（3）和第二擺動(dòng)臂（5），固定座（1）上設(shè)有主吸盤（2），主吸盤（2）設(shè)置在第一擺動(dòng)臂（3）與第二擺動(dòng)臂（5）之間，第一擺動(dòng)臂（3）上設(shè)有第一輔助吸盤（4），第二擺動(dòng)臂（5）上設(shè)有第二輔助吸盤（6），第一擺動(dòng)臂（3）與第二擺動(dòng)臂（5）分別連接有帶動(dòng)其旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的開箱及封箱機(jī)械手，其特征在于：所述主吸盤（2）、第一輔助吸盤（4）和第二輔助吸盤（6）均為海綿吸盤。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的開箱及封箱機(jī)械手，其特征在于：所述第一擺動(dòng)臂（3）與第二擺動(dòng)臂（5）之間還設(shè)有間距調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的開箱及封箱機(jī)械手，其特征在于：所述間距調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包括夾緊電機(jī)（17）和絲杠（15），第一擺動(dòng)臂（3）與對應(yīng)的旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)設(shè)置在第一滑動(dòng)座（8）上，第二擺動(dòng)臂（5）與對應(yīng)的旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)設(shè)置在第二滑動(dòng)座（9）上，第一滑動(dòng)座（8）與第二滑動(dòng)座（9）均滑動(dòng)設(shè)置在固定座（1）上，絲杠（15）分別螺紋連接第一滑動(dòng)座（8）和第二滑動(dòng)座（9），絲杠（15）連接夾緊電機(jī)（17），絲杠（15）帶動(dòng)第一滑動(dòng)座（8）與第二滑動(dòng)座（9）相對滑動(dòng)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的開箱及封箱機(jī)械手，其特征在于：所述第一擺動(dòng)臂（3）上設(shè)有防刮板（13），防刮板（13）與第一擺動(dòng)臂（3）之間設(shè)有壓簧（14）。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的開箱及封箱機(jī)械手，其特征在于：所述防刮板（13）凸出于第一輔助吸盤（4）表面設(shè)置。

7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的開箱及封箱機(jī)械手，其特征在于：所述第一擺動(dòng)臂（3）上滑動(dòng)設(shè)有滑動(dòng)軸（19），滑動(dòng)軸（19）的一端固定連接防刮板（13），壓簧（14）套設(shè)在滑動(dòng)軸（19）上。

8.根據(jù)權(quán)利要求5所述的開箱及封箱機(jī)械手，其特征在于：所述防刮板（13）設(shè)置在第一擺動(dòng)臂（3）遠(yuǎn)離主吸盤（2）的端部一側(cè)。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的開箱及封箱機(jī)械手，其特征在于：所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括氣缸（10）和齒條（11），齒條（11）滑動(dòng)設(shè)置，氣缸（10）的活塞桿連接齒條（11），第一擺動(dòng)臂（3）和第二擺動(dòng)臂（5）上分別設(shè)有連接對應(yīng)齒條（11）的齒輪（12）。

10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的開箱及封箱機(jī)械手，其特征在于：所述固定座（1）的中部兩側(cè)分別固定有固定立板（7），主吸盤（2）與固定立板（7）固定連接。

技術(shù)總結(jié)
一種開箱及封箱機(jī)械手，屬于包裝機(jī)械技術(shù)領(lǐng)域。包括固定座、第一擺動(dòng)臂和第二擺動(dòng)臂，固定座上設(shè)有主吸盤，主吸盤設(shè)置在第一擺動(dòng)臂與第二擺動(dòng)臂之間，第一擺動(dòng)臂與第二擺動(dòng)臂上分別設(shè)有第一輔助吸盤和第二輔助吸盤，第一擺動(dòng)臂與第二擺動(dòng)臂分別連接有帶動(dòng)其旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)。首先主吸盤吸附紙箱，將紙箱從箱倉中拉出，利用第一擺動(dòng)臂擺動(dòng)后使得包裝箱由折疊狀態(tài)轉(zhuǎn)為展開狀態(tài)，然后第二擺動(dòng)臂擺動(dòng)與第一擺動(dòng)臂共同夾住包裝箱兩側(cè)，確保包裝箱夾持穩(wěn)定，由于第一輔助吸盤與第二輔助吸盤施加給包裝箱的吸力，與包裝箱碰觸自動(dòng)封膠帶裝置的機(jī)芯后受力方向相反，所以可以有效避免包裝箱變形，確保后續(xù)裝箱等工作的順利進(jìn)行。

技術(shù)研發(fā)人員：張鵬程,程振中,王治涵,戰(zhàn)美慧,周軍華
受保護(hù)的技術(shù)使用者：山東瑞邦智能裝備股份有限公司
技術(shù)研發(fā)日：20240315
技術(shù)公布日：2024/12/19