本技術(shù)涉及標(biāo)簽粘貼，具體而言，涉及一種標(biāo)簽取貼機(jī)械手。

背景技術(shù)：

1、現(xiàn)有技術(shù)中，為了防止包裝盒內(nèi)盛裝的物品掉出，通常，會(huì)在包裝盒的封口部位粘貼封口標(biāo)。目前，常見的封口標(biāo)為粘貼于包裝盒端部邊棱的圓形標(biāo)簽，在進(jìn)行封口標(biāo)的粘貼操作時(shí)，往往通過(guò)標(biāo)簽取貼機(jī)械手將待粘貼的標(biāo)簽取出，并壓貼于包裝盒的端部。

2、但是，現(xiàn)有標(biāo)簽取貼機(jī)械手在進(jìn)行封口標(biāo)向包裝盒的壓貼時(shí)，容易將包裝盒壓壞。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本實(shí)用新型的目的在于提供一種標(biāo)簽取貼機(jī)械手，以解決現(xiàn)有標(biāo)簽取貼機(jī)械手在進(jìn)行封口標(biāo)向包裝盒的壓貼時(shí)，容易將包裝盒壓壞的技術(shù)問(wèn)題。

2、本實(shí)用新型提供的標(biāo)簽取貼機(jī)械手，包括驅(qū)動(dòng)裝置和安裝于所述驅(qū)動(dòng)裝置的輸出端的取貼模組，所述驅(qū)動(dòng)裝置被配置為驅(qū)動(dòng)所述取貼模組旋轉(zhuǎn)和移動(dòng)，以帶動(dòng)所述取貼模組在取標(biāo)位與貼標(biāo)位之間切換；所述取貼模組包括安裝架和設(shè)置于所述安裝架的第一貼標(biāo)組件，所述安裝架與所述驅(qū)動(dòng)裝置的輸出端固定連接；所述第一貼標(biāo)組件包括升降驅(qū)動(dòng)件、過(guò)渡連接件、吸盤固定座、彈性元件和第一吸盤，其中，所述升降驅(qū)動(dòng)件安裝于所述安裝架；所述過(guò)渡連接件與所述升降驅(qū)動(dòng)件的輸出端固定連接；所述吸盤固定座與所述過(guò)渡連接件滑動(dòng)連接，且兩者的相對(duì)滑動(dòng)方向沿所述升降驅(qū)動(dòng)件的輸出端的運(yùn)動(dòng)方向；所述彈性元件連接所述吸盤固定座與所述過(guò)渡連接件，所述彈性元件被配置為使所述吸盤固定座始終具有遠(yuǎn)離所述過(guò)渡連接件的趨勢(shì)；所述第一吸盤固定設(shè)置于所述吸盤固定座，所述第一吸盤用于吸取封口標(biāo)。

3、進(jìn)一步地，所述吸盤固定座與所述過(guò)渡連接件兩者中的一者固定設(shè)置有滑塊，所述吸盤固定座與所述過(guò)渡連接件兩者中的另一者固定設(shè)置有導(dǎo)軌，所述導(dǎo)軌的延伸方向與所述升降驅(qū)動(dòng)件的輸出端的運(yùn)動(dòng)方向相同，所述滑塊與所述導(dǎo)軌滑動(dòng)配合。

4、進(jìn)一步地，所述導(dǎo)軌固定設(shè)置于所述過(guò)渡連接件；所述吸盤固定座包括座體和限位部，所述限位部與所述座體呈l形連接，所述滑塊固定設(shè)置于所述座體，所述限位部與所述導(dǎo)軌的頂部限位配合，用于阻止所述吸盤固定座向下脫離所述過(guò)渡連接件。

5、進(jìn)一步地，所述吸盤固定座還包括連接部，所述連接部與所述座體呈l形連接，所述連接部位于所述過(guò)渡連接件的下方，所述彈性元件的一端抵接于所述過(guò)渡連接件的底部，所述彈性元件的另一端抵接于所述連接部的上表面。

6、進(jìn)一步地，所述過(guò)渡連接件的底部開設(shè)有第一容納孔，所述連接部的上表面開設(shè)有第二容納孔，所述彈性元件的一端插設(shè)于所述第一容納孔，所述彈性元件的另一端插設(shè)于所述第二容納孔。

7、進(jìn)一步地，所述第一吸盤安裝于所述連接部背離所述彈性元件的一面。

8、進(jìn)一步地，所述第一貼標(biāo)組件的數(shù)量為兩組，兩組所述第一貼標(biāo)組件沿水平方向在所述安裝架間隔排布。

9、進(jìn)一步地，所述彈性元件為螺旋彈簧。

10、進(jìn)一步地，所述取貼模組還包括設(shè)置于所述安裝架的第二貼標(biāo)組件，所述第二貼標(biāo)組件與所述第一貼標(biāo)組件間隔設(shè)置，其中，所述第二貼標(biāo)組件包括鉸鏈側(cè)姿氣缸和第二吸盤，所述鉸鏈側(cè)姿氣缸的缸體安裝于所述安裝架，所述第二吸盤與所述鉸鏈側(cè)姿氣缸的輸出端固定連接，所述第二吸盤用于吸取平面標(biāo)。

11、進(jìn)一步地，所述驅(qū)動(dòng)裝置包括四軸機(jī)器人，所述四軸機(jī)器人的末端轉(zhuǎn)軸形成所述驅(qū)動(dòng)裝置的輸出端；所述取貼模組還包括快換接頭，所述快換接頭包括設(shè)置有第一半孔的第一座體以及設(shè)置有第二半孔的第二座體，其中，所述第一座體與所述安裝架固定連接，所述第二座體與所述第一座體可拆卸固定連接，所述第二半孔與所述第一半孔相對(duì)，形成用于夾固所述末端轉(zhuǎn)軸的固定孔。

12、本實(shí)用新型標(biāo)簽取貼機(jī)械手帶來(lái)的有益效果是：

13、通過(guò)設(shè)置主要由驅(qū)動(dòng)裝置和取貼模組構(gòu)成的標(biāo)簽取貼機(jī)械手，在需要將封口標(biāo)粘貼于包裝盒時(shí)，可以先利用驅(qū)動(dòng)裝置帶動(dòng)取貼模組運(yùn)動(dòng)至取標(biāo)位，利用第一貼標(biāo)組件的第一吸盤吸取待粘貼的封口標(biāo)，其中，封口標(biāo)的拾取過(guò)程可以是：驅(qū)動(dòng)裝置帶動(dòng)取貼模組運(yùn)動(dòng)至取標(biāo)位的上方，利用升降驅(qū)動(dòng)件驅(qū)動(dòng)過(guò)渡連接件向下運(yùn)動(dòng)，以帶動(dòng)吸盤固定座向下運(yùn)動(dòng)；當(dāng)吸盤固定座向下運(yùn)動(dòng)至第一吸盤與取標(biāo)位的封口標(biāo)相接觸時(shí)，第一吸盤的真空開啟，將封口標(biāo)吸附到位。在第一吸盤與取標(biāo)位的封口標(biāo)相接觸的過(guò)程中，彈性元件被壓縮，對(duì)第一吸盤與封口標(biāo)之間的剛性沖擊進(jìn)行緩沖。

14、在第一吸盤完成封口標(biāo)的拾取操作后，彈性元件復(fù)位，驅(qū)動(dòng)裝置將帶動(dòng)取貼模組運(yùn)動(dòng)至貼標(biāo)位，如：運(yùn)動(dòng)至包裝盒待粘貼封口標(biāo)的區(qū)域的上方；然后，升降驅(qū)動(dòng)件動(dòng)作，驅(qū)動(dòng)與其輸出端固定連接的過(guò)渡連接件下降，從而帶動(dòng)吸盤固定座、彈性元件和第一吸盤一起下降，以使第一吸盤吸附到的封口標(biāo)粘貼于包裝盒。在第一吸盤帶動(dòng)封口標(biāo)粘貼于包裝盒的過(guò)程中，彈性元件被壓縮，對(duì)第一吸盤與包裝盒之間的剛性沖擊進(jìn)行緩沖，從而減少包裝盒受到的壓貼力，進(jìn)而避免封口標(biāo)向包裝盒壓貼過(guò)程中將包裝盒壓壞的情形。

15、該標(biāo)簽取貼機(jī)械手將第一吸盤與包裝盒之間的剛性接觸轉(zhuǎn)換為柔性接觸，從而減少了包裝盒受到的壓貼力，對(duì)包裝盒起到了一定的保護(hù)作用，有效避免了封口標(biāo)向包裝盒壓貼過(guò)程中將包裝盒壓壞的情形，從而解決了上述問(wèn)題。

16、另外，吸盤固定座與過(guò)渡連接件滑動(dòng)連接的設(shè)置形式，還使得在第一吸盤將封口標(biāo)壓貼于包裝盒的過(guò)程中，由過(guò)渡連接件為吸盤固定座進(jìn)行導(dǎo)向，以使得第一吸盤的運(yùn)動(dòng)路徑始終沿著豎直方向，保證了封口標(biāo)各個(gè)位置與包裝盒相接觸的同步性，避免了封口標(biāo)局部粘貼不牢的情形，從而提高了封口標(biāo)的粘貼可靠性。

技術(shù)特征：

1.一種標(biāo)簽取貼機(jī)械手，其特征在于，包括驅(qū)動(dòng)裝置(010)和安裝于所述驅(qū)動(dòng)裝置(010)的輸出端的取貼模組(020)，所述驅(qū)動(dòng)裝置(010)被配置為驅(qū)動(dòng)所述取貼模組(020)旋轉(zhuǎn)和移動(dòng)，以帶動(dòng)所述取貼模組(020)在取標(biāo)位與貼標(biāo)位之間切換；所述取貼模組(020)包括安裝架(100)和設(shè)置于所述安裝架(100)的第一貼標(biāo)組件(200)，所述安裝架(100)與所述驅(qū)動(dòng)裝置(010)的輸出端固定連接；所述第一貼標(biāo)組件(200)包括升降驅(qū)動(dòng)件(210)、過(guò)渡連接件(220)、吸盤固定座(230)、彈性元件(240)和第一吸盤(250)，其中，所述升降驅(qū)動(dòng)件(210)安裝于所述安裝架(100)；所述過(guò)渡連接件(220)與所述升降驅(qū)動(dòng)件(210)的輸出端固定連接；所述吸盤固定座(230)與所述過(guò)渡連接件(220)滑動(dòng)連接，且兩者的相對(duì)滑動(dòng)方向沿所述升降驅(qū)動(dòng)件(210)的輸出端的運(yùn)動(dòng)方向；所述彈性元件(240)連接所述吸盤固定座(230)與所述過(guò)渡連接件(220)，所述彈性元件(240)被配置為使所述吸盤固定座(230)始終具有遠(yuǎn)離所述過(guò)渡連接件(220)的趨勢(shì)；所述第一吸盤(250)固定設(shè)置于所述吸盤固定座(230)，所述第一吸盤(250)用于吸取封口標(biāo)(040)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的標(biāo)簽取貼機(jī)械手，其特征在于，所述吸盤固定座(230)與所述過(guò)渡連接件(220)兩者中的一者固定設(shè)置有滑塊(260)，所述吸盤固定座(230)與所述過(guò)渡連接件(220)兩者中的另一者固定設(shè)置有導(dǎo)軌(270)，所述導(dǎo)軌(270)的延伸方向與所述升降驅(qū)動(dòng)件(210)的輸出端的運(yùn)動(dòng)方向相同，所述滑塊(260)與所述導(dǎo)軌(270)滑動(dòng)配合。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的標(biāo)簽取貼機(jī)械手，其特征在于，所述導(dǎo)軌(270)固定設(shè)置于所述過(guò)渡連接件(220)；所述吸盤固定座(230)包括座體(231)和限位部(232)，所述限位部(232)與所述座體(231)呈l形連接，所述滑塊(260)固定設(shè)置于所述座體(231)，所述限位部(232)與所述導(dǎo)軌(270)的頂部限位配合，用于阻止所述吸盤固定座(230)向下脫離所述過(guò)渡連接件(220)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的標(biāo)簽取貼機(jī)械手，其特征在于，所述吸盤固定座(230)還包括連接部(233)，所述連接部(233)與所述座體(231)呈l形連接，所述連接部(233)位于所述過(guò)渡連接件(220)的下方，所述彈性元件(240)的一端抵接于所述過(guò)渡連接件(220)的底部，所述彈性元件(240)的另一端抵接于所述連接部(233)的上表面。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的標(biāo)簽取貼機(jī)械手，其特征在于，所述過(guò)渡連接件(220)的底部開設(shè)有第一容納孔(221)，所述連接部(233)的上表面開設(shè)有第二容納孔(234)，所述彈性元件(240)的一端插設(shè)于所述第一容納孔(221)，所述彈性元件(240)的另一端插設(shè)于所述第二容納孔(234)。

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的標(biāo)簽取貼機(jī)械手，其特征在于，所述第一吸盤(250)安裝于所述連接部(233)背離所述彈性元件(240)的一面。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的標(biāo)簽取貼機(jī)械手，其特征在于，所述第一貼標(biāo)組件(200)的數(shù)量為兩組，兩組所述第一貼標(biāo)組件(200)沿水平方向在所述安裝架(100)間隔排布。

8.根據(jù)權(quán)利要求1-7任一項(xiàng)所述的標(biāo)簽取貼機(jī)械手，其特征在于，所述彈性元件(240)為螺旋彈簧。

9.根據(jù)權(quán)利要求1-7任一項(xiàng)所述的標(biāo)簽取貼機(jī)械手，其特征在于，所述取貼模組(020)還包括設(shè)置于所述安裝架(100)的第二貼標(biāo)組件(300)，所述第二貼標(biāo)組件(300)與所述第一貼標(biāo)組件(200)間隔設(shè)置，其中，所述第二貼標(biāo)組件(300)包括鉸鏈側(cè)姿氣缸(310)和第二吸盤(320)，所述鉸鏈側(cè)姿氣缸(310)的缸體安裝于所述安裝架(100)，所述第二吸盤(320)與所述鉸鏈側(cè)姿氣缸(310)的輸出端固定連接，所述第二吸盤(320)用于吸取平面標(biāo)。

10.根據(jù)權(quán)利要求1-7任一項(xiàng)所述的標(biāo)簽取貼機(jī)械手，其特征在于，所述驅(qū)動(dòng)裝置(010)包括四軸機(jī)器人，所述四軸機(jī)器人的末端轉(zhuǎn)軸(011)形成所述驅(qū)動(dòng)裝置(010)的輸出端；所述取貼模組(020)還包括快換接頭(400)，所述快換接頭(400)包括設(shè)置有第一半孔的第一座體(410)以及設(shè)置有第二半孔的第二座體(420)，其中，所述第一座體(410)與所述安裝架(100)固定連接，所述第二座體(420)與所述第一座體(410)可拆卸固定連接，所述第二半孔與所述第一半孔相對(duì)，形成用于夾固所述末端轉(zhuǎn)軸(011)的固定孔。

技術(shù)總結(jié)
本技術(shù)提供了一種標(biāo)簽取貼機(jī)械手，涉及標(biāo)簽粘貼技術(shù)領(lǐng)域，為解決現(xiàn)有標(biāo)簽取貼機(jī)械手在向包裝盒壓貼封口標(biāo)時(shí)，容易將包裝盒壓壞的問(wèn)題。該標(biāo)簽取貼機(jī)械手包括驅(qū)動(dòng)裝置和取貼模組，驅(qū)動(dòng)裝置被配置為帶動(dòng)取貼模組在取標(biāo)位與貼標(biāo)位之間切換；取貼模組包括安裝架和第一貼標(biāo)組件，安裝架與驅(qū)動(dòng)裝置的輸出端固定連接；第一貼標(biāo)組件包括升降驅(qū)動(dòng)件、過(guò)渡連接件、吸盤固定座、彈性元件和第一吸盤，升降驅(qū)動(dòng)件安裝于安裝架；過(guò)渡連接件與升降驅(qū)動(dòng)件的輸出端固定連接；吸盤固定座與過(guò)渡連接件滑動(dòng)連接；彈性元件連接吸盤固定座與過(guò)渡連接件；第一吸盤固定設(shè)置于吸盤固定座，第一吸盤用于吸取封口標(biāo)。本技術(shù)在粘貼封口標(biāo)時(shí)不容易將包裝盒壓壞。

技術(shù)研發(fā)人員：宋理印,羅肖,白建萍,張夢(mèng)臣
受保護(hù)的技術(shù)使用者：思靈（深圳）智能機(jī)器人科技有限責(zé)任公司
技術(shù)研發(fā)日：20240119
技術(shù)公布日：2024/11/18