本發(fā)明涉及無(wú)人化塔機(jī)的，尤其涉及一種無(wú)人化塔機(jī)的場(chǎng)景控制方法及系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

1、隨著科技的發(fā)展，無(wú)人化塔機(jī)應(yīng)用于建筑工地，并采用智能化控制，此時(shí)，無(wú)人化塔機(jī)設(shè)有塔吊部分，該塔吊部分作為無(wú)人化塔機(jī)的工作部分，在現(xiàn)有技術(shù)中，無(wú)人化塔機(jī)應(yīng)用于不同的工作場(chǎng)景，無(wú)人化塔機(jī)的工作場(chǎng)景一般通過(guò)拍攝的圖像進(jìn)行識(shí)別，僅僅依賴相機(jī)進(jìn)行把控，無(wú)法兼容塔吊部分、激光雷達(dá)、相機(jī)的整體考慮，影響了工作場(chǎng)景的精準(zhǔn)性。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明提供了一種無(wú)人化塔機(jī)的場(chǎng)景控制方法及系統(tǒng)，遍歷無(wú)人化塔機(jī)，并定位無(wú)人化塔機(jī)中的塔吊部分、激光雷達(dá)以及相機(jī)；基于激光雷達(dá)采集塔吊部分所對(duì)應(yīng)的操作區(qū)域的激光點(diǎn)云集合，根據(jù)激光點(diǎn)云集合構(gòu)建第一層圖像；基于相機(jī)采集塔吊部分所對(duì)應(yīng)的操作區(qū)域的畫面圖像集合，根據(jù)畫面圖像集合構(gòu)建第二層圖像；根據(jù)第一層圖像以及第二層圖像構(gòu)建操作區(qū)域的整體圖像，基于第一層圖像以及第二層圖像進(jìn)行多維度把控，并保證了操作區(qū)域的整體圖像的精度。

2、同時(shí)，基于塔吊部分、激光雷達(dá)和相機(jī)之間的相對(duì)位置定義對(duì)應(yīng)的位置參數(shù)；基于操作區(qū)域的整體圖像劃分多個(gè)子圖像，根據(jù)多個(gè)子圖像、位置參數(shù)以及塔吊部分的操作軌跡定義圖像優(yōu)化邏輯，并根據(jù)圖像優(yōu)化邏輯以及多個(gè)子圖像觸發(fā)多個(gè)子圖像的在線優(yōu)化，實(shí)現(xiàn)了整體圖像的在線優(yōu)化，從而根據(jù)多個(gè)子圖像構(gòu)建塔吊部分至操作區(qū)域之間的工作空間，并基于工作空間、塔吊部分的操作軌跡定義塔吊部分的安全區(qū)域，根據(jù)安全區(qū)域、工作空間、優(yōu)化后的多個(gè)子圖像定義對(duì)應(yīng)的工作場(chǎng)景，實(shí)現(xiàn)了安全區(qū)域、工作空間、優(yōu)化后的多個(gè)子圖像的多維度把控，并保證了工作場(chǎng)景的精準(zhǔn)性，兼容了塔吊部分、激光雷達(dá)、相機(jī)的整體考慮。

3、本發(fā)明實(shí)施例提供了一種無(wú)人化塔機(jī)的場(chǎng)景控制方法，應(yīng)用于無(wú)人化塔機(jī)的場(chǎng)景控制場(chǎng)景；

4、所述無(wú)人化塔機(jī)的場(chǎng)景控制方法，包括：

5、遍歷無(wú)人化塔機(jī)，并定位無(wú)人化塔機(jī)中的塔吊部分、激光雷達(dá)以及相機(jī)；

6、基于激光雷達(dá)采集塔吊部分所對(duì)應(yīng)的操作區(qū)域的激光點(diǎn)云集合，根據(jù)激光點(diǎn)云集合構(gòu)建第一層圖像；

7、基于相機(jī)采集塔吊部分所對(duì)應(yīng)的操作區(qū)域的畫面圖像集合，根據(jù)畫面圖像集合構(gòu)建第二層圖像；

8、根據(jù)第一層圖像以及第二層圖像構(gòu)建操作區(qū)域的整體圖像，同時(shí)，基于塔吊部分、激光雷達(dá)和相機(jī)之間的相對(duì)位置定義對(duì)應(yīng)的位置參數(shù)；

9、基于操作區(qū)域的整體圖像劃分多個(gè)子圖像，根據(jù)多個(gè)子圖像、位置參數(shù)以及塔吊部分的操作軌跡定義圖像優(yōu)化邏輯，并根據(jù)圖像優(yōu)化邏輯以及多個(gè)子圖像觸發(fā)多個(gè)子圖像的在線優(yōu)化；

10、采集優(yōu)化后的多個(gè)子圖像，根據(jù)多個(gè)子圖像構(gòu)建塔吊部分至操作區(qū)域之間的工作空間，并基于工作空間、塔吊部分的操作軌跡定義塔吊部分的安全區(qū)域，根據(jù)安全區(qū)域、工作空間、優(yōu)化后的多個(gè)子圖像定義對(duì)應(yīng)的工作場(chǎng)景。

11、可選的，所述遍歷無(wú)人化塔機(jī)，并定位無(wú)人化塔機(jī)中的塔吊部分、激光雷達(dá)以及相機(jī)，包括：

12、采集無(wú)人化塔機(jī)所在的位置，根據(jù)無(wú)人化塔機(jī)所在的位置定位無(wú)人化塔機(jī)；

13、基于無(wú)人化塔機(jī)的遍歷而劃分無(wú)人化塔機(jī)中的多個(gè)工作模塊；

14、基于多個(gè)工作模塊的識(shí)別而定義塔吊部分、激光雷達(dá)以及相機(jī)，并定位無(wú)人化塔機(jī)中的塔吊部分、激光雷達(dá)以及相機(jī)；

15、關(guān)聯(lián)激光雷達(dá)以及相機(jī)，根據(jù)激光雷達(dá)的型號(hào)以及相機(jī)的型號(hào)定義匹配系數(shù)；

16、根據(jù)匹配系數(shù)、激光雷達(dá)所探測(cè)的范圍、相機(jī)所探測(cè)的范圍以及塔吊部分的朝向定義塔吊部分所對(duì)應(yīng)的操作區(qū)域。

17、可選的，所述基于激光雷達(dá)采集塔吊部分所對(duì)應(yīng)的操作區(qū)域的激光點(diǎn)云集合，根據(jù)激光點(diǎn)云集合構(gòu)建第一層圖像，包括：

18、定格塔吊部分所對(duì)應(yīng)的操作區(qū)域；

19、基于激光雷達(dá)的采集方向、塔吊部分的朝向以及操作區(qū)域定義激光雷達(dá)的采集區(qū)域；

20、根據(jù)激光雷達(dá)的采集區(qū)域以及激光雷達(dá)的采集模式定義多個(gè)激光點(diǎn)云；

21、根據(jù)多個(gè)激光點(diǎn)云構(gòu)建塔吊部分所對(duì)應(yīng)的操作區(qū)域的激光點(diǎn)云集合；

22、基于操作區(qū)域的激光點(diǎn)云集合的篩選而定格異常點(diǎn)云，并根據(jù)異常點(diǎn)云、外輪廓點(diǎn)云定義對(duì)應(yīng)的點(diǎn)云優(yōu)化模式；

23、根據(jù)點(diǎn)云優(yōu)化模式以及操作區(qū)域的激光點(diǎn)云集合定義優(yōu)化后的激光點(diǎn)云集合，根據(jù)優(yōu)化后的激光點(diǎn)云集合、激光雷達(dá)的使用年限以及點(diǎn)云識(shí)別邏輯構(gòu)建第一層圖像。

24、可選的，所述基于相機(jī)采集塔吊部分所對(duì)應(yīng)的操作區(qū)域的畫面圖像集合，根據(jù)畫面圖像集合構(gòu)建第二層圖像，包括：

25、定格塔吊部分所對(duì)應(yīng)的操作區(qū)域；

26、基于相機(jī)的采集方向、塔吊部分的朝向以及操作區(qū)域定義相機(jī)的采集區(qū)域；

27、根據(jù)相機(jī)的采集區(qū)域以及相機(jī)的采集模式定義多個(gè)畫面；

28、根據(jù)多個(gè)畫面構(gòu)建塔吊部分所對(duì)應(yīng)的操作區(qū)域的畫面集合；

29、基于操作區(qū)域的畫面集合的篩選而定格異常區(qū)域，并根據(jù)異常區(qū)域、多個(gè)畫面之間的拼接軌跡定義對(duì)應(yīng)的畫面優(yōu)化模式；

30、根據(jù)畫面優(yōu)化模式以及操作區(qū)域的畫面集合定義優(yōu)化后的畫面集合，根據(jù)優(yōu)化后的畫面集合、相機(jī)的對(duì)焦參數(shù)以及畫面識(shí)別邏輯構(gòu)建第二層圖像。

31、可選的，所述根據(jù)第一層圖像以及第二層圖像構(gòu)建操作區(qū)域的整體圖像，同時(shí)，基于塔吊部分、激光雷達(dá)和相機(jī)之間的相對(duì)位置定義對(duì)應(yīng)的位置參數(shù)，包括：

32、定格第一層圖像以及第二層圖像；

33、對(duì)第一層圖像以及第二層圖像進(jìn)行圖像匹配，并定義對(duì)應(yīng)的圖像匹配系數(shù)；

34、根據(jù)圖像匹配系數(shù)、第一層圖像中的區(qū)域部分、第二層圖像中的區(qū)域部分構(gòu)建操作區(qū)域的整體圖像；

35、定格塔吊部分、激光雷達(dá)以及相機(jī)，并定義塔吊部分、激光雷達(dá)和相機(jī)之間的相對(duì)位置；

36、基于塔吊部分、激光雷達(dá)和相機(jī)之間的相對(duì)位置以及塔吊部分所在的操作空間定義對(duì)應(yīng)的位置參數(shù)。

37、可選的，所述基于操作區(qū)域的整體圖像劃分多個(gè)子圖像，根據(jù)多個(gè)子圖像、位置參數(shù)以及塔吊部分的操作軌跡定義圖像優(yōu)化邏輯，并根據(jù)圖像優(yōu)化邏輯以及多個(gè)子圖像觸發(fā)多個(gè)子圖像的在線優(yōu)化，包括：

38、根據(jù)操作區(qū)域的整體圖像的劃分而形成多個(gè)子圖像；

39、根據(jù)多個(gè)子圖像的識(shí)別而定義異常部分，并根據(jù)異常部分所在的位置觸發(fā)激光雷達(dá)以及相機(jī)的針對(duì)性復(fù)查，以優(yōu)化異常部分。

40、可選的，所述基于操作區(qū)域的整體圖像劃分多個(gè)子圖像，根據(jù)多個(gè)子圖像、位置參數(shù)以及塔吊部分的操作軌跡定義圖像優(yōu)化邏輯，并根據(jù)圖像優(yōu)化邏輯以及多個(gè)子圖像觸發(fā)多個(gè)子圖像的在線優(yōu)化，還包括：

41、關(guān)聯(lián)多個(gè)子圖像、位置參數(shù)以及塔吊部分的操作軌跡；

42、根據(jù)多個(gè)子圖像、位置參數(shù)以及塔吊部分的操作軌跡定義圖像優(yōu)化邏輯；

43、定格圖像優(yōu)化邏輯，并關(guān)聯(lián)圖像優(yōu)化邏輯以及多個(gè)子圖像；

44、根據(jù)圖像優(yōu)化邏輯以及多個(gè)子圖像觸發(fā)多個(gè)子圖像的在線優(yōu)化。

45、可選的，所述采集優(yōu)化后的多個(gè)子圖像，根據(jù)多個(gè)子圖像構(gòu)建塔吊部分至操作區(qū)域之間的工作空間，并基于工作空間、塔吊部分的操作軌跡定義塔吊部分的安全區(qū)域，根據(jù)安全區(qū)域、工作空間、優(yōu)化后的多個(gè)子圖像定義對(duì)應(yīng)的工作場(chǎng)景，包括：

46、采集優(yōu)化后的多個(gè)子圖像；

47、根據(jù)多個(gè)子圖像以及塔吊部分的操作軌跡構(gòu)建塔吊部分至操作區(qū)域之間的工作空間；

48、定格塔吊部分至操作區(qū)域之間的工作空間，并關(guān)聯(lián)基于工作空間、塔吊部分的操作軌跡；

49、基于工作空間、塔吊部分的操作軌跡定義塔吊部分的安全區(qū)域。

50、可選的，所述采集優(yōu)化后的多個(gè)子圖像，根據(jù)多個(gè)子圖像構(gòu)建塔吊部分至操作區(qū)域之間的工作空間，并基于工作空間、塔吊部分的操作軌跡定義塔吊部分的安全區(qū)域，根據(jù)安全區(qū)域、工作空間、優(yōu)化后的多個(gè)子圖像定義對(duì)應(yīng)的工作場(chǎng)景，還包括：

51、關(guān)聯(lián)安全區(qū)域、工作空間、優(yōu)化后的多個(gè)子圖像；

52、基于安全區(qū)域以及工作空間定義第一場(chǎng)景參數(shù)，并基于安全區(qū)域以及優(yōu)化后的多個(gè)子圖像定義第二場(chǎng)景參數(shù)；

53、根據(jù)第二場(chǎng)景參數(shù)、第一場(chǎng)景參數(shù)以及場(chǎng)景匹配表定義對(duì)應(yīng)的工作場(chǎng)景。

54、另外，本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種無(wú)人化塔機(jī)的場(chǎng)景控制系統(tǒng)，所述無(wú)人化塔機(jī)的場(chǎng)景控制系統(tǒng)包括：

55、遍歷模塊，用于遍歷無(wú)人化塔機(jī)，并定位無(wú)人化塔機(jī)中的塔吊部分、激光雷達(dá)以及相機(jī)；

56、第一層圖像模塊，用于基于激光雷達(dá)采集塔吊部分所對(duì)應(yīng)的操作區(qū)域的激光點(diǎn)云集合，根據(jù)激光點(diǎn)云集合構(gòu)建第一層圖像；

57、第二層圖像模塊，用于基于相機(jī)采集塔吊部分所對(duì)應(yīng)的操作區(qū)域的畫面圖像集合，根據(jù)畫面圖像集合構(gòu)建第二層圖像；

58、位置模塊，用于根據(jù)第一層圖像以及第二層圖像構(gòu)建操作區(qū)域的整體圖像，同時(shí)，基于塔吊部分、激光雷達(dá)和相機(jī)之間的相對(duì)位置定義對(duì)應(yīng)的位置參數(shù)；

59、優(yōu)化模塊，用于基于操作區(qū)域的整體圖像劃分多個(gè)子圖像，根據(jù)多個(gè)子圖像、位置參數(shù)以及塔吊部分的操作軌跡定義圖像優(yōu)化邏輯，并根據(jù)圖像優(yōu)化邏輯以及多個(gè)子圖像觸發(fā)多個(gè)子圖像的在線優(yōu)化；

60、工作場(chǎng)景模塊，用于采集優(yōu)化后的多個(gè)子圖像，根據(jù)多個(gè)子圖像構(gòu)建塔吊部分至操作區(qū)域之間的工作空間，并基于工作空間、塔吊部分的操作軌跡定義塔吊部分的安全區(qū)域，根據(jù)安全區(qū)域、工作空間、優(yōu)化后的多個(gè)子圖像定義對(duì)應(yīng)的工作場(chǎng)景。

61、在本發(fā)明實(shí)施例中，通過(guò)本發(fā)明實(shí)施例中的方法，遍歷無(wú)人化塔機(jī)，并定位無(wú)人化塔機(jī)中的塔吊部分、激光雷達(dá)以及相機(jī)；基于激光雷達(dá)采集塔吊部分所對(duì)應(yīng)的操作區(qū)域的激光點(diǎn)云集合，根據(jù)激光點(diǎn)云集合構(gòu)建第一層圖像；基于相機(jī)采集塔吊部分所對(duì)應(yīng)的操作區(qū)域的畫面圖像集合，根據(jù)畫面圖像集合構(gòu)建第二層圖像；根據(jù)第一層圖像以及第二層圖像構(gòu)建操作區(qū)域的整體圖像，基于第一層圖像以及第二層圖像進(jìn)行多維度把控，并保證了操作區(qū)域的整體圖像的精度。

62、同時(shí)，基于塔吊部分、激光雷達(dá)和相機(jī)之間的相對(duì)位置定義對(duì)應(yīng)的位置參數(shù)；基于操作區(qū)域的整體圖像劃分多個(gè)子圖像，根據(jù)多個(gè)子圖像、位置參數(shù)以及塔吊部分的操作軌跡定義圖像優(yōu)化邏輯，并根據(jù)圖像優(yōu)化邏輯以及多個(gè)子圖像觸發(fā)多個(gè)子圖像的在線優(yōu)化，實(shí)現(xiàn)了整體圖像的在線優(yōu)化，從而根據(jù)多個(gè)子圖像構(gòu)建塔吊部分至操作區(qū)域之間的工作空間，并基于工作空間、塔吊部分的操作軌跡定義塔吊部分的安全區(qū)域，根據(jù)安全區(qū)域、工作空間、優(yōu)化后的多個(gè)子圖像定義對(duì)應(yīng)的工作場(chǎng)景，實(shí)現(xiàn)了安全區(qū)域、工作空間、優(yōu)化后的多個(gè)子圖像的多維度把控，并保證了工作場(chǎng)景的精準(zhǔn)性，兼容了塔吊部分、激光雷達(dá)、相機(jī)的整體考慮。