本發(fā)明涉及一種永磁體的裝管裝置，特別涉及一種永磁體自動(dòng)計(jì)數(shù)裝管系統(tǒng)，還公開了采用本永磁體自動(dòng)計(jì)數(shù)裝管系統(tǒng)的裝管方法。

背景技術(shù)：

近年來，中國勞動(dòng)力市場(chǎng)面臨著勞動(dòng)力成本迅速上升、勞動(dòng)力供給不斷下降等情況，人口紅利已逐步消失；另一方面，中國制造業(yè)在加速轉(zhuǎn)型升級(jí)期也面臨著制造業(yè)效率亟待提高、尋求柔性制造、制造精度不斷提升等現(xiàn)實(shí)需求，因此，在制造業(yè)中以機(jī)器取代人工、提高自動(dòng)化水平已成為當(dāng)務(wù)之急，中國市場(chǎng)對(duì)于智能機(jī)器人的需求已進(jìn)入快速增長(zhǎng)及爆發(fā)期。產(chǎn)品加工后，需要對(duì)產(chǎn)品進(jìn)行裝管包裝，比如專利申請(qǐng)?zhí)枮椋?01510222385.0的中國專利公開了一種自動(dòng)裝管裝置，包括：機(jī)架；設(shè)置在所述機(jī)架內(nèi)的控制系統(tǒng)；設(shè)置在所述機(jī)架底部用于輸送產(chǎn)品至工作區(qū)且夾緊產(chǎn)品的產(chǎn)品輸送夾緊機(jī)構(gòu)；設(shè)置在所述機(jī)架上用于實(shí)現(xiàn)自動(dòng)排分管的排分管機(jī)構(gòu)；設(shè)置在所述機(jī)架上用于獲取產(chǎn)品上孔位的位置信息的視覺機(jī)構(gòu)；設(shè)置在所述機(jī)架上用于從所述排分管機(jī)構(gòu)上抓取管子并插入孔位的裝管機(jī)構(gòu)；所述產(chǎn)品輸送夾緊機(jī)構(gòu)、排分管機(jī)構(gòu)、視覺機(jī)構(gòu)及裝管機(jī)構(gòu)通過所述控制系統(tǒng)控制連接。本發(fā)明還公開了一種自動(dòng)裝管方法。該自動(dòng)裝管裝置可代替人工插管，不僅減輕了勞動(dòng)強(qiáng)度進(jìn)而提高了作業(yè)質(zhì)量，且杜絕了彎管插錯(cuò)孔的現(xiàn)象，實(shí)現(xiàn)快速上管、自動(dòng)對(duì)位及快速完成裝管。

永磁體是一種具有重要工程應(yīng)用的功能材料。原始制備態(tài)的永磁體需經(jīng)外部磁場(chǎng)磁化后才能具有磁性，發(fā)揮其功用。永磁體按磁化后去磁的難易可分為軟永磁體和硬永磁體，外部磁化磁場(chǎng)去掉后不再對(duì)外界顯示強(qiáng)磁性的永磁體叫軟永磁體，外部磁化磁場(chǎng)去掉后仍會(huì)對(duì)外界顯示強(qiáng)磁性的永磁體叫硬永磁體，也叫做永磁體。典型的軟永磁體有電工純鐵、硅鋼、鐵鈷合金、鐵鎳合金，以及錳鋅鐵氧體等。典型的硬磁材料有釹鐵硼、釤鈷合金、鋁鎳鈷、鐵鉻鈷，以及鍶鋇鐵氧體等。力學(xué)性質(zhì)方面，硬磁材料通常具有較高的硬度，維氏硬度可達(dá)600左右。

充磁完成的永磁體也需要進(jìn)行裝管包裝，顯然采用上述裝置對(duì)永磁體進(jìn)行裝管是不合適的，因此，目前對(duì)充磁后的永磁體進(jìn)行裝管包裝都是人工手動(dòng)操作，這樣既浪費(fèi)人力，效率不高，而且容易出現(xiàn)裝管數(shù)量不對(duì)的情況。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于針對(duì)上述永磁體裝管包裝過程存在的缺陷，提供一種裝管速度快，計(jì)數(shù)精確的永磁體自動(dòng)計(jì)數(shù)裝管系統(tǒng)，并公開采用本系統(tǒng)的永磁體裝管方法。

為了達(dá)到目的，本發(fā)明提供的技術(shù)方案為：

本發(fā)明涉及的一種永磁體自動(dòng)計(jì)數(shù)裝管系統(tǒng)，其特征在于：其包括永磁體自動(dòng)裝管機(jī)構(gòu)、管自動(dòng)上料機(jī)構(gòu)和自動(dòng)堵頭機(jī)構(gòu)；

所述的永磁體自動(dòng)裝管機(jī)構(gòu)包括永磁體進(jìn)料道、第一伺服電機(jī)、橡膠滾輪、光纖檢測(cè)儀、錯(cuò)位機(jī)構(gòu)、接料盤、推進(jìn)料氣缸、推塊和永磁體翻轉(zhuǎn)裝置，所述的永磁體進(jìn)料道用于放置永磁體，第一伺服電機(jī)與橡膠滾輪連接，橡膠滾輪與永磁體進(jìn)料道接觸，所述的錯(cuò)位機(jī)構(gòu)設(shè)在永磁體進(jìn)料道末端的兩側(cè)，推進(jìn)料氣缸、推塊和接料盤設(shè)在永磁體進(jìn)料道的另一側(cè)，錯(cuò)位機(jī)構(gòu)與接料盤的位置對(duì)應(yīng)，接料盤設(shè)在推塊運(yùn)行軌跡的末端，所述的永磁體翻轉(zhuǎn)裝置設(shè)在接料盤的上方，其包括旋轉(zhuǎn)氣缸、伸縮氣缸和吸頭，伸縮氣缸設(shè)在旋轉(zhuǎn)氣缸上，吸頭固定在伸縮氣缸的底部，吸頭位于接料盤的正上方，所述的光纖檢測(cè)儀設(shè)在第一伺服電機(jī)和錯(cuò)位機(jī)構(gòu)之間的永磁體進(jìn)料道旁，用于檢測(cè)進(jìn)入錯(cuò)位機(jī)構(gòu)的永磁體的數(shù)量，推進(jìn)料氣缸的活塞桿與推塊連接；

所述的管自動(dòng)上料機(jī)構(gòu)包括儲(chǔ)料倉、第二伺服電機(jī)、傳送帶、限位氣缸和上下錯(cuò)位氣缸，儲(chǔ)料倉用于放管，第二伺服電機(jī)與傳送帶連接，傳送帶用于傳輸管，儲(chǔ)料倉設(shè)在傳送帶最前端的上方，所述的限位氣缸和上下錯(cuò)位氣缸并排設(shè)在傳送帶的末端，上下錯(cuò)位氣缸位于限位氣缸的前方；

所述的自動(dòng)堵頭機(jī)構(gòu)包括兩個(gè)堵頭上料振動(dòng)盤、兩個(gè)堵頭進(jìn)料道、兩個(gè)堵頭放入管機(jī)構(gòu)、推緊堵頭氣缸、移位機(jī)構(gòu)、放置管豎板和接料倉，放置管豎板設(shè)在移位機(jī)構(gòu)的最前端，并與推塊的位置相對(duì)應(yīng)，兩個(gè)堵頭上料振動(dòng)盤分別通過兩個(gè)堵頭進(jìn)料道與兩個(gè)堵頭放入管機(jī)構(gòu)連通，兩個(gè)堵頭放入管機(jī)構(gòu)分別設(shè)在放置管豎板的后方，并對(duì)稱地設(shè)在移位機(jī)構(gòu)的兩側(cè)，用于將堵頭放在管的兩頭，推緊堵頭氣缸設(shè)在堵頭放入管機(jī)構(gòu)的后方，用于推緊兩端的堵頭，接料倉設(shè)在移位機(jī)構(gòu)的末端，用于收集裝好永磁體的管。

優(yōu)選地，所述的永磁體自動(dòng)裝管機(jī)構(gòu)還包括ccd圖像傳感器，ccd圖像傳感器設(shè)在光纖檢測(cè)儀靠近永磁體進(jìn)料道末端一側(cè)，用于核對(duì)永磁體的數(shù)量。

優(yōu)選地，所述的傳送帶為兩條，兩條傳送帶等長(zhǎng)，分別設(shè)在儲(chǔ)料倉的兩側(cè)，兩條傳送帶之間存在間距，所述的限位氣缸和上下錯(cuò)位氣缸均設(shè)在兩條傳送帶之間。上下錯(cuò)位氣缸每次錯(cuò)分管時(shí)頂住管的中間位置，確保管翻過限位氣缸時(shí)保持平衡。

優(yōu)選地，所述的移位機(jī)構(gòu)包括移位氣缸、傳送帶和若干夾頭，所述的夾頭用于夾管，夾頭等間距布置在傳送帶上，移動(dòng)氣缸設(shè)在移動(dòng)機(jī)構(gòu)的最前方，用于推動(dòng)夾頭。

優(yōu)選地，所述的儲(chǔ)料倉內(nèi)設(shè)有頂出管氣缸，儲(chǔ)料倉的底部設(shè)有管出口，頂出管氣缸的活塞桿朝向管出口設(shè)置，用于頂出管，頂出氣缸每次頂出一根管。

一種采用上述永磁體自動(dòng)計(jì)數(shù)裝管系統(tǒng)的裝管方法，其特征在于，其包括以下步驟：

(1)永磁體由第一伺服電機(jī)帶動(dòng)橡膠滾輪旋轉(zhuǎn)通過永磁體進(jìn)料道進(jìn)入錯(cuò)位機(jī)構(gòu)，此過程由光纖檢測(cè)儀檢測(cè)進(jìn)入錯(cuò)位機(jī)構(gòu)的永磁體數(shù)量，然后再由ccd圖像傳感器核對(duì)數(shù)量，永磁體進(jìn)入到錯(cuò)位機(jī)構(gòu)的位置后，錯(cuò)位機(jī)構(gòu)將永磁體錯(cuò)分到接料盤上，每錯(cuò)分一個(gè)永磁體，伸縮氣缸伸長(zhǎng)，吸頭吸住接料盤，旋轉(zhuǎn)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)一次，每次轉(zhuǎn)動(dòng)180°，直到光纖檢測(cè)儀檢測(cè)檢測(cè)到的永磁體數(shù)量與每次裝管的數(shù)量相同時(shí)，第一伺服電機(jī)停止轉(zhuǎn)動(dòng)；與此同時(shí)，儲(chǔ)料倉內(nèi)的頂出管氣缸頂出管，第二伺服電機(jī)帶動(dòng)傳送帶旋轉(zhuǎn)，傳送帶帶動(dòng)管移動(dòng)到限位氣缸處，管停止運(yùn)動(dòng)，上下錯(cuò)位氣缸啟動(dòng)，由上下錯(cuò)位氣缸錯(cuò)分管；

(2)管翻過限位氣缸后，夾頭夾住管，移位氣缸推動(dòng)一次夾頭，將夾頭推到放置管豎板上，推進(jìn)料氣缸推動(dòng)推塊，推塊將接料盤上的永磁體裝入管中；

(3)管中裝滿永磁體后，移位氣缸繼續(xù)推動(dòng)后面的夾頭，使裝有永磁體的管前進(jìn)到堵頭放入管機(jī)構(gòu)位置，兩個(gè)堵頭上料振動(dòng)盤同時(shí)抖動(dòng)，將堵頭沿著堵頭進(jìn)料道17進(jìn)入到堵頭放入管機(jī)構(gòu)中，堵頭放入管機(jī)構(gòu)將堵頭放到管的兩端；

(4)移位氣缸繼續(xù)推動(dòng)后面的夾頭，使帶有堵頭的管前進(jìn)到推緊堵頭氣缸處，推緊堵頭氣缸將兩端的堵頭推緊；

(5)移位氣缸繼續(xù)推動(dòng)后面的夾頭，堵頭推緊后的管移動(dòng)到接料倉上方，夾頭松開，裝好永磁體的管落入接料倉內(nèi)。

優(yōu)選地，所述的永磁體在進(jìn)入永磁體進(jìn)料道前，先對(duì)永磁體進(jìn)行復(fù)充磁，確保每個(gè)永磁體的磁性均符合出場(chǎng)的要求。

優(yōu)選地，所述的步驟3中當(dāng)前一個(gè)管移動(dòng)到堵頭放入管機(jī)構(gòu)位置時(shí)，后一個(gè)管正好移動(dòng)到錯(cuò)位機(jī)構(gòu)位置，前一個(gè)管進(jìn)行堵頭放置的同時(shí)，后一個(gè)管進(jìn)行永磁體裝料。

優(yōu)選地，所述的步驟4中當(dāng)前一個(gè)管移動(dòng)到推緊堵頭氣缸處時(shí)，后一個(gè)管正好移動(dòng)到堵頭放入管機(jī)構(gòu)位置，前一個(gè)管進(jìn)行堵頭推緊的同時(shí)，前一個(gè)管進(jìn)行堵頭放置。

由此，永磁體自動(dòng)計(jì)數(shù)裝管系統(tǒng)可連續(xù)不間斷地進(jìn)行裝管和堵頭。

優(yōu)選地，所述的上下錯(cuò)位氣缸每次分管時(shí)，錯(cuò)分一個(gè)管到限位氣缸的另一側(cè)。

采用本發(fā)明提供的技術(shù)方案，與現(xiàn)有技術(shù)相比，具有如下有益效果：

本發(fā)明涉及的永磁體自動(dòng)計(jì)數(shù)裝管系統(tǒng)在裝管過程采用光纖檢測(cè)儀檢測(cè)進(jìn)入錯(cuò)位機(jī)構(gòu)的永磁體數(shù)量，并用cdd圖像傳感器進(jìn)行核對(duì)，確保每個(gè)管中裝的永磁體數(shù)量準(zhǔn)確，從永磁體進(jìn)料到永磁體裝管完成全自動(dòng)化實(shí)行，大大提高裝管的效率。

附圖說明

圖1是永磁體自動(dòng)計(jì)數(shù)裝管系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是永磁體自動(dòng)計(jì)數(shù)裝管系統(tǒng)的俯視圖；

圖3是永磁體自動(dòng)裝管機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是管自動(dòng)上料機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5是自動(dòng)堵頭機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6是永磁體翻轉(zhuǎn)裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖示說明：永磁體自動(dòng)裝管機(jī)構(gòu)1，管自動(dòng)上料機(jī)構(gòu)2，自動(dòng)堵頭機(jī)構(gòu)3，永磁體進(jìn)料道4，第一伺服電機(jī)5，橡膠滾輪6，光纖檢測(cè)儀7，錯(cuò)位機(jī)構(gòu)8，推進(jìn)料氣缸9，推塊10，儲(chǔ)料倉11，第二伺服電機(jī)12，傳送帶13，限位氣缸14，上下錯(cuò)位氣缸15，堵頭上料振動(dòng)盤16，堵頭進(jìn)料道17，堵頭放入管機(jī)構(gòu)18，推緊堵頭氣缸19，移位機(jī)構(gòu)20，放置管豎板21，接料倉22，移位氣缸23，夾頭24，旋轉(zhuǎn)氣缸25，伸縮氣缸26，吸頭27。

具體實(shí)施方式

為進(jìn)一步了解本發(fā)明的內(nèi)容，結(jié)合實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作詳細(xì)描述，以下實(shí)施例用于說明本發(fā)明，但不用來限制本發(fā)明的范圍。

結(jié)合附圖1和2所示，本發(fā)明涉及的永磁體自動(dòng)計(jì)數(shù)裝管系統(tǒng)包括永磁體自動(dòng)裝管機(jī)構(gòu)1、管自動(dòng)上料機(jī)構(gòu)2和自動(dòng)堵頭機(jī)構(gòu)3。

結(jié)合附圖1、2或3所示，所述的永磁體自動(dòng)裝管機(jī)構(gòu)1包括永磁體進(jìn)料道4、第一伺服電機(jī)5、橡膠滾輪6、光纖檢測(cè)儀7、cdd圖像傳感器(圖中未標(biāo)注)、錯(cuò)位機(jī)構(gòu)8、推進(jìn)料氣缸9、推塊10、接料盤(圖中未標(biāo)注)和永磁體翻轉(zhuǎn)裝置，所述的永磁體進(jìn)料道4用于放置永磁體，第一伺服電機(jī)5與橡膠滾輪6連接，橡膠滾輪6與永磁體進(jìn)料道4接觸，永磁體由第一伺服電機(jī)5帶動(dòng)橡膠滾輪6旋轉(zhuǎn)，進(jìn)而帶動(dòng)永磁體在永磁體進(jìn)料道4中前進(jìn)，進(jìn)而進(jìn)入錯(cuò)位機(jī)構(gòu)8，所述的錯(cuò)位機(jī)構(gòu)8設(shè)在永磁體進(jìn)料道4末端一側(cè)，接料盤、推進(jìn)料氣缸9和推塊10設(shè)在永磁體進(jìn)料道4的另一側(cè)，接料盤與錯(cuò)位機(jī)構(gòu)8的位置相互對(duì)應(yīng)，且接料盤位于推塊10運(yùn)行軌跡的末端。所述的永磁體翻轉(zhuǎn)裝置設(shè)在接料盤的上方，結(jié)合附圖6所示，所述的永磁體翻轉(zhuǎn)裝置包括旋轉(zhuǎn)氣缸25、伸縮氣缸26和吸頭27，伸縮氣缸26設(shè)在旋轉(zhuǎn)氣缸25的下方，吸頭27設(shè)在伸縮氣缸26的下方，并設(shè)在接料盤的正上方，光纖檢測(cè)儀6和cdd圖像傳感器依次設(shè)在第一伺服電機(jī)5和錯(cuò)位機(jī)構(gòu)8之間的永磁體進(jìn)料道4旁，永磁體在永磁體進(jìn)料道4上前進(jìn)時(shí)，由光纖檢測(cè)儀7檢測(cè)進(jìn)入錯(cuò)位機(jī)構(gòu)8的永磁體數(shù)量，進(jìn)而再由cdd圖像傳感器核對(duì)數(shù)量，計(jì)數(shù)精確。所述的推進(jìn)料氣缸9的活塞桿與推塊10連接，核對(duì)完成后由錯(cuò)位機(jī)構(gòu)8錯(cuò)分永磁體到接料盤上，然后由推進(jìn)料氣缸9推動(dòng)推塊10推塊10推動(dòng)由錯(cuò)位機(jī)構(gòu)8錯(cuò)分到接料盤上的永磁體，使永磁體進(jìn)入到自動(dòng)上料機(jī)構(gòu)2輸送來的管內(nèi)。

結(jié)合附圖1、2或4所示，所述的管自動(dòng)上料機(jī)構(gòu)2包括儲(chǔ)料倉11、第二伺服電機(jī)12、兩條傳送帶13、限位氣缸14和上下錯(cuò)位氣缸15，儲(chǔ)料倉11用于放管，內(nèi)部設(shè)有頂出管氣缸(圖中未標(biāo)注)，底部設(shè)有管出口，頂出管氣缸的活塞桿朝向管出口，兩條傳送帶13并排設(shè)在儲(chǔ)料倉11的兩側(cè)，兩條傳送帶13之間設(shè)有一定的間距，第二伺服電機(jī)12與傳送帶13連接，用于驅(qū)動(dòng)傳送帶13，傳送帶13用于傳輸管，儲(chǔ)料倉11設(shè)在傳送帶13最前端的上方，所述的限位氣缸14和上下錯(cuò)位氣缸15并排設(shè)在兩條傳送帶13末端的間隔內(nèi)，上下錯(cuò)位氣缸15位于限位氣缸14的前方。頂出管氣缸一次頂出一個(gè)管落到傳送帶13上，進(jìn)而由傳送帶13傳送到限位氣缸14處，進(jìn)而由上下錯(cuò)位氣缸15錯(cuò)分管，每次錯(cuò)分一個(gè)管到限位氣缸14另外一側(cè)，進(jìn)而由傳送帶13繼續(xù)傳送到自動(dòng)堵頭機(jī)構(gòu)3。

所述的自動(dòng)堵頭機(jī)構(gòu)3包括兩個(gè)堵頭上料振動(dòng)盤16、兩個(gè)堵頭進(jìn)料道17、兩個(gè)堵頭放入管機(jī)構(gòu)18、推緊堵頭氣缸19、移位機(jī)構(gòu)20、放置管豎板21和接料倉22，移位機(jī)構(gòu)20又包括移位氣缸23、傳送帶和夾頭24，移位氣缸23設(shè)在傳送帶的前端，夾頭24等間距的設(shè)在傳送帶上，夾頭24用于夾住管，移位氣缸23用于推動(dòng)夾頭前行，放置管豎板21設(shè)在移位機(jī)構(gòu)的最前端，并與推塊10的位置相對(duì)應(yīng)，兩個(gè)堵頭上料振動(dòng)盤16分別通過兩個(gè)堵頭進(jìn)料道17與兩個(gè)堵頭放入管機(jī)構(gòu)18連通，兩個(gè)堵頭放入管機(jī)構(gòu)18分別設(shè)在放置管豎板21的后方，并對(duì)稱地設(shè)在移位機(jī)構(gòu)20的傳送帶兩側(cè)，用于將堵頭放在管的兩頭，推緊堵頭氣缸19設(shè)在堵頭放入管機(jī)構(gòu)后方的移位機(jī)構(gòu)20的傳送帶兩側(cè)，用于推緊兩端的堵頭，接料倉22設(shè)在移位機(jī)構(gòu)20的傳送帶末端，用于收集裝好永磁體的管。移位氣缸23帶動(dòng)夾頭24夾住管自動(dòng)上料機(jī)構(gòu)2傳送來的管，放置在放置管豎板21上，進(jìn)而由永磁體自動(dòng)裝管機(jī)構(gòu)1中的推進(jìn)氣缸9連接推塊10推動(dòng)由錯(cuò)位機(jī)構(gòu)8錯(cuò)分來的永磁體到管內(nèi)，進(jìn)而移位氣缸23帶動(dòng)夾頭24夾住管繼續(xù)移位到下一指定位置，進(jìn)而由堵頭放入管機(jī)構(gòu)18把由管堵頭上料振動(dòng)盤16通過堵頭進(jìn)料道17上來的堵頭放進(jìn)管兩端，進(jìn)而移位氣缸23帶動(dòng)夾頭24夾住管繼續(xù)移位到下一指定位置，由推緊堵頭氣缸19把堵頭推緊防止堵頭松落。

采用上述永磁體自動(dòng)計(jì)數(shù)裝管系統(tǒng)的裝管方法包括以下步驟：

步驟一：永磁體進(jìn)料前，先對(duì)永磁體進(jìn)行復(fù)充磁，確保每個(gè)永磁體的磁性復(fù)合出場(chǎng)要求，復(fù)充磁后的永磁體由第一伺服電機(jī)5帶動(dòng)橡膠滾輪6旋轉(zhuǎn)通過永磁體進(jìn)料道進(jìn)入錯(cuò)位機(jī)構(gòu)8，在此過程由光纖檢測(cè)儀7檢測(cè)進(jìn)入錯(cuò)位機(jī)構(gòu)的永磁體數(shù)量，然后再由ccd圖像傳感器核對(duì)數(shù)量，永磁體進(jìn)入到錯(cuò)位機(jī)構(gòu)的位置后，錯(cuò)位機(jī)構(gòu)將永磁體錯(cuò)分到接料盤上，每錯(cuò)分一個(gè)永磁體，伸縮氣缸伸長(zhǎng)，吸頭吸住接料盤，旋轉(zhuǎn)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)一次，每次轉(zhuǎn)動(dòng)180°，使相鄰永磁體相對(duì)的一面的磁性相反，直到光纖檢測(cè)儀檢測(cè)檢測(cè)到的永磁體數(shù)量與每次裝管的數(shù)量相同時(shí)，第一伺服電機(jī)停止轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而永磁體送料結(jié)束；與此同時(shí)，儲(chǔ)料倉11內(nèi)的頂出管氣缸頂出管，第二伺服電機(jī)12帶動(dòng)傳送帶13旋轉(zhuǎn)，傳送帶13帶動(dòng)管移動(dòng)到限位氣缸14處，管停止前行，上下錯(cuò)位氣缸15啟動(dòng)，由上下錯(cuò)位氣缸15錯(cuò)分管，每次錯(cuò)分一根管；

步驟二：管翻過限位氣缸14后，夾頭24夾住管，移位氣缸23推動(dòng)一次夾頭24，將夾頭24推到放置管豎板21上，推進(jìn)料氣缸9推動(dòng)推塊10，推塊10將加料盤上的永磁體裝入管中；

步驟三：管中裝滿永磁體后，移位氣缸23繼續(xù)推動(dòng)后面的夾頭24，使裝有永磁體的管前進(jìn)到堵頭放入管機(jī)構(gòu)18位置，兩個(gè)堵頭上料振動(dòng)盤16同時(shí)抖動(dòng)，將堵頭沿著堵頭進(jìn)料道17進(jìn)入到堵頭放入管機(jī)構(gòu)中，堵頭放入管機(jī)構(gòu)18將堵頭放到管的兩端；

步驟四：移位氣缸23繼續(xù)推動(dòng)后面的夾頭24，使帶有堵頭的管前進(jìn)到推緊堵頭氣缸19處，推緊堵頭氣缸19將兩端的堵頭推緊，防止堵頭松落；

步驟五：移位氣缸23繼續(xù)推動(dòng)后面的夾頭24，堵頭推緊后的管移動(dòng)到接料倉22上方，夾頭24松開，裝好永磁體的管落入接料倉22內(nèi)，完成一次自動(dòng)裝料。

由于本發(fā)明的自動(dòng)堵頭機(jī)構(gòu)包括多個(gè)夾頭24，且每個(gè)夾頭24的間距相同，假設(shè)以夾住正在裝永磁體的管的夾頭為第一個(gè)夾頭24，當(dāng)?shù)谝粋€(gè)夾頭進(jìn)入到堵頭放入管機(jī)構(gòu)18位置進(jìn)行放置堵頭時(shí)，第二個(gè)夾頭24正在進(jìn)行永磁體裝料的步驟；當(dāng)?shù)谝粋€(gè)夾頭24進(jìn)入步驟四，即堵頭夾緊工序時(shí)，第二個(gè)夾頭上的管正在進(jìn)行步驟三的工序，即堵頭放置的步驟，第三個(gè)夾頭正在進(jìn)行步驟二的工序，即永磁體裝料的步驟，如此一來，永磁體自動(dòng)計(jì)數(shù)裝管系統(tǒng)可連續(xù)不間斷地進(jìn)行裝管和堵頭，加快永磁體自動(dòng)裝料的效率。

以上結(jié)合實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行了詳細(xì)說明，但所述內(nèi)容僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例，不能被認(rèn)為用于限定本發(fā)明的實(shí)施范圍。凡依本發(fā)明申請(qǐng)范圍所作的均等變化與改進(jìn)等，均應(yīng)仍屬于本發(fā)明的專利涵蓋范圍之內(nèi)。