本發(fā)明涉及對器件進(jìn)行封膠處理的設(shè)備的領(lǐng)域，特別是一種封膠短烤自動進(jìn)出機(jī)械人。

背景技術(shù)：

傳統(tǒng)的用于對器件進(jìn)行封膠處理的設(shè)備，一般包括用于封膠的烤箱和用于放置器件的物料放置平臺，在進(jìn)行封膠處理時(shí)，操作人員首先把器件以盤裝的形式放置于物料放置平臺之上等待進(jìn)行封膠處理，接著操作人員從物料放置平臺之上手持裝滿器件的料盤放置進(jìn)烤箱中進(jìn)行封膠處理，當(dāng)完成封膠處理后，操作人員需要把料盤從烤箱中取出。在進(jìn)行封膠處理的過程中，操作人員需要不斷地把料盤往返物料放置平臺與烤箱之間，容易使得操作人員出現(xiàn)疲勞的狀態(tài)，因此容易出現(xiàn)操作人員誤觸碰烤箱的情況，而由于烤箱一直處于高溫狀態(tài)，因此容易導(dǎo)致操作人員被烤箱灼傷，從而會危害操作人員的安全。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為解決上述問題，本發(fā)明的目的是提供一種封膠短烤自動進(jìn)出機(jī)械人，能夠替代操作人員進(jìn)行封膠處理的操作，從而能夠避免出現(xiàn)操作人員被烤箱灼傷的情況，保障了操作人員的人身安全。

本發(fā)明解決其問題所采用的技術(shù)方案是：

封膠短烤自動進(jìn)出機(jī)械人，包括用于把放置有器件的料盤從物料放置平臺轉(zhuǎn)移到烤箱中進(jìn)行封膠處理的料盤抓取裝置、用于支撐料盤抓取裝置的支撐架和用于控制料盤抓取裝置以任意路徑進(jìn)行運(yùn)動的運(yùn)動驅(qū)動裝置，運(yùn)動驅(qū)動裝置設(shè)置于支撐架之上，料盤抓取裝置設(shè)置于運(yùn)動驅(qū)動裝置之上。

進(jìn)一步，運(yùn)動驅(qū)動裝置包括用于使料盤抓取裝置沿著Y軸方向進(jìn)行移動的Y軸驅(qū)動裝置，Y軸驅(qū)動裝置設(shè)置于支撐架之上，料盤抓取裝置設(shè)置于Y軸驅(qū)動裝置之上。

進(jìn)一步，Y軸驅(qū)動裝置包括用于使料盤抓取裝置沿著Y軸方向進(jìn)行移動的Y軸導(dǎo)軌、設(shè)置于Y軸導(dǎo)軌之上的Y軸支架和用于驅(qū)動Y軸支架進(jìn)行移動的Y軸伺服電機(jī)，Y軸支架設(shè)置于Y軸導(dǎo)軌之上，Y軸伺服電機(jī)設(shè)置于Y軸支架之上，料盤抓取裝置通過Y軸支架設(shè)置于Y軸導(dǎo)軌之上。

進(jìn)一步，運(yùn)動驅(qū)動裝置還包括用于使料盤抓取裝置沿著X軸方向進(jìn)行移動的X軸驅(qū)動裝置，X軸驅(qū)動裝置包括用于使料盤抓取裝置沿著X軸方向進(jìn)行移動的X軸導(dǎo)軌、用于把料盤抓取裝置設(shè)置于X軸導(dǎo)軌之上的X軸支架和用于驅(qū)動X軸支架進(jìn)行移動的X軸伺服電機(jī)，X軸支架設(shè)置于X軸導(dǎo)軌之上，X軸伺服電機(jī)設(shè)置于X軸支架之上，料盤抓取裝置設(shè)置于X軸支架之上并延伸至Y軸導(dǎo)軌的下方，X軸導(dǎo)軌設(shè)置于Y軸支架之上從而使得料盤抓取裝置設(shè)置于Y軸導(dǎo)軌之上。

進(jìn)一步，料盤抓取裝置包括用于拿取料盤的拿取模塊、用于使拿取模塊沿著Z軸方向進(jìn)行移動的Z軸導(dǎo)軌和用于驅(qū)動拿取模塊在Z軸導(dǎo)軌上進(jìn)行運(yùn)動的Z軸伺服電機(jī)，拿取模塊通過Z軸支架可移動地設(shè)置于Z軸導(dǎo)軌之上，Z軸伺服電機(jī)設(shè)置于Z軸導(dǎo)軌的一端。

進(jìn)一步，拿取模塊包括用于勾取料盤的鉤爪、用于使鉤爪沿水平方向進(jìn)行移動的Y1軸導(dǎo)軌、用于帶動鉤爪在Y1軸導(dǎo)軌之上進(jìn)行移動的Y1軸滑塊和用于驅(qū)動Y1軸滑塊進(jìn)行移動的Y1軸伺服電機(jī)，Y1軸導(dǎo)軌設(shè)置于Z軸支架之上，Y1軸伺服電機(jī)設(shè)置于Y1軸導(dǎo)軌之上，鉤爪通過Y1軸滑塊設(shè)置于Y1軸導(dǎo)軌之上。

進(jìn)一步，鉤爪包括前鉤爪和后鉤爪，前鉤爪和后鉤爪通過撐桿設(shè)置于Y1軸滑塊之上，前鉤爪和后鉤爪分別通過前平衡氣缸和后平衡氣缸設(shè)置于撐桿的兩端。

進(jìn)一步，拿取模塊還包括設(shè)置于拿取模塊的外部起保護(hù)作用的保護(hù)外罩，保護(hù)外罩的頂部設(shè)置有用于盛放料盤的托盤。

進(jìn)一步，還包括設(shè)置于物料放置平臺之上的第五軸向運(yùn)動裝置，第五軸向運(yùn)動裝置包括用于把料盤推進(jìn)物料放置平臺的推塊、用于使推塊進(jìn)行定向運(yùn)動的Y2軸導(dǎo)軌、用于帶動推塊沿著Y2軸導(dǎo)軌進(jìn)行運(yùn)動的Y2軸滑塊和用于控制Y2軸滑塊進(jìn)行移動的移動控制裝置，推塊設(shè)置于Y2軸滑塊之上，Y2軸滑塊設(shè)置于Y2軸導(dǎo)軌之上。

進(jìn)一步，移動控制裝置包括用于支撐第五軸向運(yùn)動裝置的第五軸支架，第五軸支架之上設(shè)置有Y2軸伺服電機(jī)、從動輪和傳送帶，Y2軸伺服電機(jī)和從動輪分別設(shè)置于第五軸支架的兩端，傳送帶設(shè)置于從動輪和Y2軸伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)軸之間，Y2軸導(dǎo)軌跨接于第五軸支架的兩端，Y2軸滑塊與傳送帶連接于一起。

本發(fā)明的有益效果是：封膠短烤自動進(jìn)出機(jī)械人，在運(yùn)動驅(qū)動裝置的作用下，料盤抓取裝置把放置于物料放置平臺上的料盤以任意路徑轉(zhuǎn)移到烤箱中的任意位置，從而能夠?qū)崿F(xiàn)快速有效的封膠處理的搬運(yùn)操作，因此能夠替代操作人員進(jìn)行封膠處理的操作，免去了傳統(tǒng)的操作人員直接接觸烤箱的方式，同時(shí)也免去了操作人員需要不停的進(jìn)烤料盤和出烤料盤的高強(qiáng)度勞動，防止操作人員出現(xiàn)疲勞的狀態(tài)，從而能夠避免出現(xiàn)操作人員被烤箱灼傷的情況，保障了操作人員的人身安全。

附圖說明

下面結(jié)合附圖和實(shí)例對本發(fā)明作進(jìn)一步說明。

圖1是本發(fā)明封膠短烤自動進(jìn)出機(jī)械人的示意圖；

圖2是拿取模塊不安裝保護(hù)外罩的情況下的示意圖；

圖3是第五軸向運(yùn)動裝置的示意圖；

圖4是第五軸向運(yùn)動裝置的俯視圖。

具體實(shí)施方式

參照圖1-圖4，封膠短烤自動進(jìn)出機(jī)械人，包括用于把放置有器件的料盤從物料放置平臺轉(zhuǎn)移到烤箱中進(jìn)行封膠處理的料盤抓取裝置11、用于支撐料盤抓取裝置11的支撐架2和用于控制料盤抓取裝置11以任意路徑進(jìn)行運(yùn)動的運(yùn)動驅(qū)動裝置1，運(yùn)動驅(qū)動裝置1設(shè)置于支撐架2之上，料盤抓取裝置11設(shè)置于運(yùn)動驅(qū)動裝置1之上。在運(yùn)動驅(qū)動裝置1的驅(qū)動作用下，料盤抓取裝置11能夠進(jìn)行任意路徑的移動，從而能夠把料盤在物料放置平臺和烤箱中的任意位置之間進(jìn)行轉(zhuǎn)移，從而實(shí)現(xiàn)快速有效的封膠處理的搬運(yùn)操作，因此能夠替代操作人員進(jìn)行料盤的轉(zhuǎn)移，免去了傳統(tǒng)的操作人員直接接觸烤箱的方式，同時(shí)也免去了操作人員需要不停的進(jìn)烤料盤和出烤料盤的高強(qiáng)度勞動，使得操作人員不會出現(xiàn)疲勞的狀態(tài)，從而能夠避免出現(xiàn)操作人員被烤箱灼傷的情況，保障了操作人員的人身安全。

其中，參照圖1，運(yùn)動驅(qū)動裝置1包括用于使料盤抓取裝置11沿著Y軸方向進(jìn)行移動的Y軸驅(qū)動裝置13，Y軸驅(qū)動裝置13設(shè)置于支撐架2之上，料盤抓取裝置11設(shè)置于Y軸驅(qū)動裝置13之上。Y軸驅(qū)動裝置13包括用于使料盤抓取裝置11沿著Y軸方向進(jìn)行移動的Y軸導(dǎo)軌131、設(shè)置于Y軸導(dǎo)軌131之上的Y軸支架132和用于驅(qū)動Y軸支架132進(jìn)行移動的Y軸伺服電機(jī)133，Y軸支架132設(shè)置于Y軸導(dǎo)軌131之上，Y軸伺服電機(jī)133設(shè)置于Y軸支架132之上，料盤抓取裝置11通過Y軸支架132設(shè)置于Y軸導(dǎo)軌131之上。Y軸導(dǎo)軌131有兩個(gè)，在支撐架2的支撐作用下架設(shè)于物料放置平臺和烤箱之間，而料盤抓取裝置11通過兩個(gè)Y軸支架132，在Y軸伺服電機(jī)133的作用下，在兩個(gè)Y軸導(dǎo)軌131之上進(jìn)行平穩(wěn)的移動，從而保證了料盤抓取裝置11在Y軸方向上的平滑運(yùn)動。

其中，參照圖1，運(yùn)動驅(qū)動裝置1還包括用于使料盤抓取裝置11沿著X軸方向進(jìn)行移動的X軸驅(qū)動裝置12，X軸驅(qū)動裝置12包括用于使料盤抓取裝置11沿著X軸方向進(jìn)行移動的X軸導(dǎo)軌121、用于把料盤抓取裝置11設(shè)置于X軸導(dǎo)軌121之上的X軸支架122和用于驅(qū)動X軸支架122進(jìn)行移動的X軸伺服電機(jī)123，X軸支架122設(shè)置于X軸導(dǎo)軌121之上，X軸伺服電機(jī)123設(shè)置于X軸支架122之上，料盤抓取裝置11設(shè)置于X軸支架122之上并延伸至Y軸導(dǎo)軌131的下方，X軸導(dǎo)軌121設(shè)置于Y軸支架132之上從而使得料盤抓取裝置11設(shè)置于Y軸導(dǎo)軌131之上。X軸導(dǎo)軌121橫跨于兩個(gè)Y軸導(dǎo)軌131之上，并且X軸導(dǎo)軌121的兩端分別牢牢固定于兩個(gè)Y軸支架132之上，因此，料盤抓取裝置11能夠在X軸支架122的帶動下沿著X軸方向進(jìn)行移動時(shí)。而在X軸驅(qū)動裝置12和Y軸驅(qū)動裝置13的相互配合作用下，料盤抓取裝置11能夠沿XY平面中的任意路徑進(jìn)行移動，結(jié)合料盤抓取裝置11本身的能夠沿Z軸方向進(jìn)行運(yùn)動的能力，料盤抓取裝置11能夠在三維空間中以任意路徑進(jìn)行運(yùn)動，因此，料盤抓取裝置11能夠有效拿取料盤，并能夠準(zhǔn)確地把料盤在物料放置平臺和烤箱之間進(jìn)行轉(zhuǎn)移，從而能夠替代操作人員的手動操作，免去了操作人員的高強(qiáng)度勞動，并且避免了出現(xiàn)操作人員被烤箱灼傷的情況，保障了操作人員的人身安全。

其中，參照圖1，料盤抓取裝置11包括用于拿取料盤的拿取模塊111、用于使拿取模塊111沿著Z軸方向進(jìn)行移動的Z軸導(dǎo)軌112和用于驅(qū)動拿取模塊111在Z軸導(dǎo)軌112上進(jìn)行運(yùn)動的Z軸伺服電機(jī)113，拿取模塊111通過Z軸支架114可移動地設(shè)置于Z軸導(dǎo)軌112之上，Z軸伺服電機(jī)113設(shè)置于Z軸導(dǎo)軌112的一端。Z軸伺服電機(jī)113能夠使Z軸支架114沿著Z軸導(dǎo)軌112進(jìn)行上下移動，從而使得設(shè)置于Z軸支架114之上的拿取模塊111能夠把料盤放置于烤箱中的不同烤層，從而能夠?qū)鞠溥M(jìn)行最大效率的利用。

其中，參照圖1-圖2，拿取模塊111包括用于勾取料盤的鉤爪、用于使鉤爪沿水平方向進(jìn)行移動的Y1軸導(dǎo)軌1111、用于帶動鉤爪在Y1軸導(dǎo)軌1111之上進(jìn)行移動的Y1軸滑塊1112和用于驅(qū)動Y1軸滑塊1112進(jìn)行移動的Y1軸伺服電機(jī)1113，Y1軸導(dǎo)軌1111設(shè)置于Z軸支架114之上，Y1軸伺服電機(jī)1113設(shè)置于Y1軸導(dǎo)軌1111之上，鉤爪通過Y1軸滑塊1112設(shè)置于Y1軸導(dǎo)軌1111之上。當(dāng)拿取模塊111拿取料盤并把料盤放進(jìn)烤箱中時(shí)，首先，Y1軸伺服電機(jī)1113控制Y1軸滑塊1112沿著Y1軸導(dǎo)軌1111向著料盤進(jìn)行移動，并且在X軸驅(qū)動裝置12、Y軸驅(qū)動裝置13和Z軸伺服電機(jī)113的配合作用下，鉤爪在Y1軸滑塊1112的帶動下向著料盤進(jìn)行移動，當(dāng)鉤爪處于料盤的底部時(shí)，鉤爪在Y1軸滑塊1112的帶動下鉤住料盤的邊緣，從而把料盤拉進(jìn)拿取模塊111之中，完成拿取料盤的處理；接著，在X軸驅(qū)動裝置12、Y軸驅(qū)動裝置13和Z軸伺服電機(jī)113的配合作用下，拿取模塊111移動到烤箱之前，此時(shí)，鉤爪在Y1軸滑塊1112的帶動下把料盤推進(jìn)烤箱之中，從而完成了把料盤放進(jìn)烤箱的處理。因此，拿取模塊111能夠把放置于物料放置平臺上的料盤轉(zhuǎn)移到烤箱中的任意位置，從而能夠替代操作人員進(jìn)行封膠處理的操作，免去了傳統(tǒng)的操作人員直接接觸烤箱的方式。

其中，參照圖1-圖2，鉤爪包括前鉤爪1114和后鉤爪1115，前鉤爪1114和后鉤爪1115通過撐桿1116設(shè)置于Y1軸滑塊1112之上，前鉤爪1114和后鉤爪1115分別通過前平衡氣缸1117和后平衡氣缸1118設(shè)置于撐桿1116的兩端。拿取模塊111還包括設(shè)置于拿取模塊111的外部起保護(hù)作用的保護(hù)外罩1119，保護(hù)外罩1119的頂部設(shè)置有用于盛放料盤的托盤1110。鉤爪包括前鉤爪1114和后鉤爪1115，當(dāng)鉤爪處于料盤的下方時(shí)，前平衡氣缸1117控制前鉤爪1114向上移動，使得前鉤爪1114能夠把料盤的邊緣鉤住，接著前鉤爪1114把料盤拉進(jìn)托盤1110之中，處于托盤1110中的料盤，能夠處于相對穩(wěn)定的狀態(tài)，當(dāng)料盤抓取裝置11進(jìn)行移動時(shí)，處于托盤1110中的料盤不會出現(xiàn)傾倒的問題，從而保證了對料盤的搬運(yùn)操作的穩(wěn)定性和可靠性。當(dāng)拿取模塊111移動到烤箱的面前時(shí)，后鉤爪1115在Y1軸滑塊1112的帶動下，移動到料盤的前方，此時(shí)，后平衡氣缸1118控制后鉤爪1115向上移動，使得后鉤爪1115與料盤的邊緣處于同一水平面，接著，Y1軸滑塊1112帶動后鉤爪1115把料盤從托盤1110中推進(jìn)烤箱之中。當(dāng)完成封膠處理并需要把料盤從烤箱中取出時(shí)，后鉤爪1115在后平衡氣缸1118的控制下處于料盤的下方，并且后鉤爪1115把料盤的邊緣鉤住，然后后鉤爪1115把料盤從烤箱中拉出到托盤1110之中，接著，拿取模塊111移動到物料放置平臺前方，此時(shí)，在前平衡氣缸1117的作用下，前鉤爪1114把料盤推進(jìn)物料放置平臺。因此，在前鉤爪1114和后鉤爪1115的配合作用下，能夠有效地對料盤進(jìn)行拿取操作，從而能夠快捷有效地替代操作人員完成對料盤的拿取操作，免去了傳統(tǒng)的操作人員直接接觸烤箱的方式，同時(shí)也免去了操作人員需要不停的進(jìn)烤料盤和出烤料盤的高強(qiáng)度勞動，防止操作人員出現(xiàn)疲勞的狀態(tài)，從而能夠避免出現(xiàn)操作人員被烤箱灼傷的情況，保障了操作人員的人身安全。

其中，參照圖3-圖4，本發(fā)明的封膠短烤自動進(jìn)出機(jī)械人，還包括設(shè)置于物料放置平臺之上的第五軸向運(yùn)動裝置3，第五軸向運(yùn)動裝置3包括用于把料盤推進(jìn)物料放置平臺的推塊31、用于使推塊31進(jìn)行定向運(yùn)動的Y2軸導(dǎo)軌32、用于帶動推塊31沿著Y2軸導(dǎo)軌32進(jìn)行運(yùn)動的Y2軸滑塊33和用于控制Y2軸滑塊33進(jìn)行移動的移動控制裝置，推塊31設(shè)置于Y2軸滑塊33之上，Y2軸滑塊33設(shè)置于Y2軸導(dǎo)軌32之上。當(dāng)料盤被放置于物料放置平臺之上時(shí)，運(yùn)動控制裝置控制Y2軸滑塊33沿著Y2軸導(dǎo)軌32進(jìn)行移動，而推塊31則在Y2軸滑塊33的帶動下，把料盤推到處于物料放置平臺中的傳輸帶之上，此時(shí)料盤會被傳輸帶運(yùn)輸?shù)较乱惶幚砉ば颍瑥亩瓿闪藢α媳P的自動化處理，節(jié)省了人工處理的步驟，提高了生產(chǎn)的效率。

其中，參照圖3-圖4，移動控制裝置包括用于支撐第五軸向運(yùn)動裝置3的第五軸支架35，第五軸支架35之上設(shè)置有Y2軸伺服電機(jī)36、從動輪37和傳送帶38，Y2軸伺服電機(jī)36和從動輪37分別設(shè)置于第五軸支架35的兩端，傳送帶38設(shè)置于從動輪37和Y2軸伺服電機(jī)36的轉(zhuǎn)軸之間，Y2軸導(dǎo)軌32跨接于第五軸支架35的兩端，Y2軸滑塊33與傳送帶38連接于一起。當(dāng)Y2軸伺服電機(jī)36進(jìn)行轉(zhuǎn)動時(shí)，連接于Y2軸伺服電機(jī)36的轉(zhuǎn)軸之上的傳送帶38會在從動輪37的配合作用下進(jìn)行移動，而由于Y2軸滑塊33與傳送帶38固定連接于一起，因此，Y2軸滑塊33能夠隨著傳送帶38的運(yùn)動而進(jìn)行前后的移動，從而能夠帶動推塊31進(jìn)行移動，從而能夠?qū)崿F(xiàn)對料盤的控制操作。

以上是對本發(fā)明的較佳實(shí)施進(jìn)行了具體說明，但本發(fā)明并不局限于上述實(shí)施方式，熟悉本領(lǐng)域的技術(shù)人員在不違背本發(fā)明精神的前提下還可作出種種的等同變形或替換，這些等同的變形或替換均包含在本申請權(quán)利要求所限定的范圍內(nèi)。