本發(fā)明涉及工業(yè)機(jī)器人，具體的說是一種工業(yè)自動碼垛機(jī)器人。

背景技術(shù)：

隨著我國經(jīng)濟(jì)的持續(xù)發(fā)展和科學(xué)技術(shù)的突飛猛進(jìn)，使得機(jī)器人碼垛在物流、生產(chǎn)線、超市等行業(yè)有著相當(dāng)廣泛的應(yīng)用。鍛造廠生產(chǎn)的高溫鍛件由于溫度較高、難以快速冷卻、人工難以操作等因素在機(jī)器人自動碼垛方面一直是一個技術(shù)難點(diǎn)，現(xiàn)有鍛造廠的鍛件都是通過人工碼垛的，這種高溫鍛件人工碼垛方式存在以下缺陷：1、由于鍛件剛出爐時溫度較高，需要經(jīng)過較長的冷卻時間才能進(jìn)行人工碼垛，操作時間長，工作效率低下；2、鍛件就算冷卻很長時間再人工進(jìn)行碼垛時仍然存在上百攝氏度的溫度，人工一不小心碰到就會出現(xiàn)燙傷的狀況，人才操作燙傷危險系數(shù)大；3、由于整個過程需要人工進(jìn)行整齊碼垛，勞動強(qiáng)度大，碼垛速度慢，碼垛效率低。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為了解決上述問題，本發(fā)明提供了一種工業(yè)自動碼垛機(jī)器人，可以解決現(xiàn)有高溫鍛件采用人工碼垛方式存在的勞動強(qiáng)度大、操作時間長、碼垛速度慢、碼垛效率低、燙傷危險系數(shù)大和工作效率低下等難題，可以實(shí)現(xiàn)高溫鍛件的自動碼垛功能，無需人工操作，具有操作時間短、碼垛速度快、碼垛效率高、無燙傷安全隱患和工作效率高等優(yōu)點(diǎn)。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案來實(shí)現(xiàn)：一種工業(yè)自動碼垛機(jī)器人,包括固定機(jī)架，所述固定機(jī)架的前側(cè)面上端安裝有固定板，固定板的上端面安裝有控制系統(tǒng)，控制系統(tǒng)控制本發(fā)明對高溫鍛件進(jìn)行自動碼垛，固定板的下端左側(cè)設(shè)置有立板，立板的內(nèi)壁上沿水平方向設(shè)有水平驅(qū)動機(jī)構(gòu)，在水平驅(qū)動機(jī)構(gòu)自由端設(shè)有安裝座，在安裝座下端設(shè)有夾持高溫鍛件的夾持單元；

在固定機(jī)架上端面設(shè)置有相向布置的兩個直角定位塊，兩個直角定位塊上抵靠有鍛件收集器，鍛件收集器能正確碼放高溫鍛件，兩個直角定位塊起到對鍛件收集器安放位置定位的功能，鍛件收集器的左右兩側(cè)分別于兩個鎖緊機(jī)構(gòu)相配合使用，兩個鎖緊機(jī)構(gòu)對稱安裝在固定機(jī)架上端面上，通過兩個鎖緊機(jī)構(gòu)將鍛件收集器左右位置進(jìn)行鎖緊，使得鍛件收集器能夠緊靠在兩個直角定位塊上，便于碼垛完畢的高溫鍛件正確落至鍛件收集器內(nèi)；

所述鍛件收集器包括抵靠在兩個直角定位塊內(nèi)壁上的碼垛臺，碼垛臺下端面對稱安裝有四個萬向輪，碼垛臺的上端面安裝有前后兩側(cè)均為開口結(jié)構(gòu)的存放箱，存放箱用于存放碼垛過來的高溫鍛件，碼垛臺的前后兩端對稱安裝有相向設(shè)置的兩個緩沖支鏈，且每個緩沖支鏈的朝向均與碼垛臺對應(yīng)開口結(jié)構(gòu)的朝向相對應(yīng)，通過兩個對稱布置的緩沖支鏈降低了高溫鍛件落入存放箱的速度，使得高溫鍛件能夠穩(wěn)定緩慢的落入到存放箱內(nèi)存放，緩沖支鏈起到良好緩沖減震作用，所述碼垛臺的左右兩側(cè)對稱設(shè)置有兩個鎖緊口，兩個鎖緊口分別與兩個鎖緊機(jī)構(gòu)相配合使用，兩個鎖緊機(jī)構(gòu)通過兩個鎖緊口將碼垛臺鎖緊在直角定位塊內(nèi)壁上，當(dāng)存放箱內(nèi)的高溫鍛件安放完畢之后，兩個鎖緊機(jī)構(gòu)伸縮解除對碼垛臺的鎖緊，然后工作人員只需將整齊安放的高溫鍛件通過鍛件收集器推至指定位置即可。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選技術(shù)方案，所述水平驅(qū)動機(jī)構(gòu)由對稱安裝在立板內(nèi)壁上的兩個行程液壓缸組成，安裝座通過法蘭固定在兩個行程液壓缸的活塞桿自由端，安裝座的上端面對稱安裝在兩個直線滑軌上，兩個直線滑軌對稱安裝在固定板的下端面上。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選技術(shù)方案，所述夾持單元包括設(shè)置在安裝座下端面的夾持臺，夾持臺的下端面中部通過電機(jī)座安裝有驅(qū)動電機(jī)，驅(qū)動電機(jī)的輸出軸上安裝有驅(qū)動齒輪，驅(qū)動齒輪兩側(cè)分別嚙合有兩個相互配合的鍛件夾持機(jī)構(gòu)；所述鍛件夾持機(jī)構(gòu)包括對稱設(shè)置在夾持臺上的兩根行走支柱，兩根行走支柱的下端面安裝有導(dǎo)軌，導(dǎo)軌上設(shè)置有兩個滑塊，兩個滑塊上安裝有滑柱，滑柱的內(nèi)壁上設(shè)置有齒條，齒條與驅(qū)動齒輪相嚙合，滑柱的下端安裝有移動板，移動板的下端安裝有夾持手，通過驅(qū)動齒輪帶動齒條移動，齒條帶動滑柱在兩個滑塊上移動，滑柱帶動移動板上的夾持手運(yùn)動，通過兩個鍛件夾持機(jī)構(gòu)上相向運(yùn)動的兩個夾持手對高溫鍛件進(jìn)行自動夾持和安放。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選技術(shù)方案，位于安裝座左側(cè)的鍛件夾持機(jī)構(gòu)上的夾持手安裝在移動板的下端后側(cè)，位于安裝座右側(cè)的鍛件夾持機(jī)構(gòu)上的夾持手安裝在移動板的下端前側(cè)，兩個夾持手配合夾持鍛件，確保了驅(qū)動齒輪能帶動兩個鍛件夾持機(jī)構(gòu)進(jìn)行相向運(yùn)動，便于兩個鍛件夾持機(jī)構(gòu)上的兩個夾持手能夠?qū)Ω邷劐懠M(jìn)行夾持和安放工作。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選技術(shù)方案，所述夾持手包括安裝在移動板下端的夾持定板，夾持定板內(nèi)壁上均勻設(shè)置有第一緩沖彈簧，所有第一緩沖彈簧的頂端安裝有活動夾持板，通過第一緩沖彈簧緩解了活動夾持板的夾持力，使得兩個夾持手上的兩個活動夾持板能夠穩(wěn)定的夾持住高溫鍛件，且第一緩沖彈簧的設(shè)置增加了兩個夾持手中間夾持的距離，可以使得本發(fā)明適用于不同寬度鍛件的夾持，適用范圍大，工作效率高。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選技術(shù)方案，所述移動板的內(nèi)壁上設(shè)置有冷卻板，冷卻板下端面對稱安裝有兩個冷卻風(fēng)扇，冷卻風(fēng)扇的設(shè)置使得本發(fā)明在碼垛過程中能對高溫鍛件進(jìn)行移動降溫，加快了高溫鍛件的冷卻速度，提高了工作效率。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選技術(shù)方案，所述緩沖支鏈包括焊接在碼垛臺上的緩沖支板，緩沖支板內(nèi)壁上從上往下通過鉸鏈均勻安裝有緩沖板，每個緩沖板的下端面與緩沖支板內(nèi)壁之間均安裝有第二緩沖彈簧，第二緩沖彈簧起到對緩沖板緩沖的作用，本發(fā)明通過從上往下均勻設(shè)置的緩沖板對落入存放箱的高溫鍛件進(jìn)行逐級緩沖減速，確保高溫鍛件能夠穩(wěn)定安放至存放箱內(nèi)。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選技術(shù)方案，每個所述緩沖板當(dāng)?shù)诙彌_彈簧伸長量為零狀態(tài)時，各緩沖板與第二緩沖彈簧相接觸的端面與水平面之間的夾角為35°-65°且各緩沖板與水平板之間的夾角數(shù)值從上至下逐漸縮小。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選技術(shù)方案，所述鎖緊機(jī)構(gòu)包括安裝在固定機(jī)架上端面的鎖緊支板，鎖緊支板內(nèi)壁上安裝有鎖緊液壓缸，鎖緊液壓缸的中部固定在支托上，支托固定安裝在固定機(jī)架上，支托起到固定支撐鎖緊液壓缸的作用，鎖緊液壓缸的頂端通過法蘭安裝有鎖緊板，鎖緊板內(nèi)壁上安裝有鎖緊塊，鎖緊塊與碼垛臺上的對應(yīng)鎖緊口相配合使用，通過鎖緊液壓缸帶動鎖緊板伸縮運(yùn)動，鎖緊板帶動鎖緊塊運(yùn)動至碼垛臺上的對應(yīng)鎖緊口內(nèi)，通過兩個鎖緊機(jī)構(gòu)上的兩個鎖緊塊將碼垛臺鎖緊在兩個直角定位塊上，便于碼垛完畢的高溫鍛件正確落至鍛件收集器內(nèi)。

本發(fā)明有益效果是：相比現(xiàn)有技術(shù)，本發(fā)明可以解決現(xiàn)有高溫鍛件采用人工碼垛方式存在的勞動強(qiáng)度大、操作時間長、碼垛速度慢、碼垛效率低、燙傷危險系數(shù)大和工作效率低下等難題，可以實(shí)現(xiàn)高溫鍛件的自動碼垛功能，無需人工操作，具有操作時間短、碼垛速度快、碼垛效率高、無燙傷安全隱患和工作效率高等優(yōu)點(diǎn)。

附圖說明

下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對本發(fā)明進(jìn)一步說明。

圖1是本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本發(fā)明去除固定機(jī)架、控制系統(tǒng)、直角定位塊、鍛件收集器、鎖緊機(jī)構(gòu)之后的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是本發(fā)明鍛件夾持機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是本發(fā)明鍛件收集器的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5是本發(fā)明圖1的I向局部放大圖。

具體實(shí)施方式

為了使本發(fā)明實(shí)現(xiàn)的技術(shù)手段、創(chuàng)作特征、達(dá)成目的與功效易于明白了解，下面結(jié)合具體圖示，進(jìn)一步闡述本發(fā)明。

如圖1至圖5所示，一種工業(yè)自動碼垛機(jī)器人,包括固定機(jī)架1，所述固定機(jī)架1的前側(cè)面上端安裝有固定板2，固定板2的上端面安裝有控制系統(tǒng)3，控制系統(tǒng)3控制本發(fā)明對高溫鍛件進(jìn)行自動碼垛，固定板2的下端左側(cè)設(shè)置有立板4，立板4的內(nèi)壁上沿水平方向設(shè)有水平驅(qū)動機(jī)構(gòu)，在本實(shí)施例中，水平驅(qū)動機(jī)構(gòu)由對稱安裝在立板4內(nèi)壁上的兩個行程液壓缸5組成，行程液壓缸5的控制部件與控制系統(tǒng)3連接，兩個行程液壓缸5的活塞桿自由端通過法蘭固定有安裝座6，安裝座6的上端面對稱安裝在兩個直線滑軌7上，兩個直線滑軌7對稱安裝在固定板2的下端面上；

在安裝座6下端設(shè)有夾持高溫鍛件的夾持單元，夾持單元包括設(shè)置在安裝座6下端面的夾持臺8，夾持臺8的下端面中部通過電機(jī)座安裝有驅(qū)動電機(jī)9，驅(qū)動電機(jī)9與控制系統(tǒng)3連接，驅(qū)動電機(jī)9的輸出軸上安裝有驅(qū)動齒輪10，驅(qū)動齒輪10兩側(cè)分別嚙合有兩個鍛件夾持機(jī)構(gòu)11，通過驅(qū)動電機(jī)9帶動驅(qū)動齒輪10轉(zhuǎn)動，驅(qū)動齒輪10帶動兩個鍛件夾持機(jī)構(gòu)11相向運(yùn)動，利用驅(qū)動電機(jī)9的驅(qū)動力帶動兩個鍛件夾持機(jī)構(gòu)11相向夾持高溫鍛件；所述固定機(jī)架1上端面設(shè)置有相向布置的兩個直角定位塊12，兩個直角定位塊12上抵靠有鍛件收集器13，鍛件收集器13能正確碼放高溫鍛件，兩個直角定位塊12起到對鍛件收集器13安放位置定位的功能，鍛件收集器13的左右兩側(cè)分別于兩個鎖緊機(jī)構(gòu)14相配合使用，兩個鎖緊機(jī)構(gòu)14對稱安裝在固定機(jī)架1上端面上，通過兩個鎖緊機(jī)構(gòu)14將鍛件收集器13左右位置進(jìn)行鎖緊，使得鍛件收集器13能夠緊靠在兩個直角定位塊12上，便于碼垛完畢的高溫鍛件正確落至鍛件收集器13內(nèi)，通過兩個行程液壓缸5帶動安裝座6在兩個直線滑軌7上穩(wěn)定來回運(yùn)動，安裝座6帶動兩個鍛件夾持機(jī)構(gòu)11之間夾持的高溫鍛件進(jìn)行來回碼垛，碼垛完畢的高溫鍛件自動落至鍛件收集器13中進(jìn)行收集，工作人員只需將整齊安放的高溫鍛件通過鍛件收集器13推至指定位置即可。

所述鍛件夾持機(jī)構(gòu)11包括對稱設(shè)置在夾持臺8上的兩根行走支柱111，兩根行走支柱111的下端面安裝有導(dǎo)軌112，導(dǎo)軌112上設(shè)置有兩個滑塊113，兩個滑塊113上安裝有滑柱114，滑柱114的內(nèi)壁上設(shè)置有齒條115，齒條115與驅(qū)動齒輪10相嚙合，滑柱114的下端安裝有移動板116，移動板116的下端安裝有夾持手117，通過驅(qū)動齒輪10帶動齒條115移動，齒條115帶動滑柱114在兩個滑塊113上移動，滑柱114帶動移動板116上的夾持手117運(yùn)動，通過兩個鍛件夾持機(jī)構(gòu)11上相向運(yùn)動的兩個夾持手117對高溫鍛件進(jìn)行自動夾持和安放。

位于安裝座6左側(cè)鍛件夾持機(jī)構(gòu)11上的夾持手117安裝在移動板116的下端后側(cè)，位于安裝座6右側(cè)鍛件夾持機(jī)構(gòu)11上的夾持手117安裝在移動板116的下端前側(cè)，兩個夾持手11配合夾持鍛件，確保了驅(qū)動齒輪10能帶動兩個鍛件夾持機(jī)構(gòu)11進(jìn)行相向運(yùn)動，便于兩個鍛件夾持機(jī)構(gòu)11上的兩個夾持手117能夠?qū)Ω邷劐懠M(jìn)行夾持和安放工作。

所述夾持手117包括安裝在移動板116下端的夾持定板1171，夾持定板1171內(nèi)壁上均勻設(shè)置有第一緩沖彈簧1172，所有第一緩沖彈簧1172的頂端安裝有活動夾持板1173，通過第一緩沖彈簧1172緩解了活動夾持板1173的夾持力，使得兩個夾持手117上的兩個活動夾持板1173能夠穩(wěn)定的夾持住高溫鍛件，且第一緩沖彈簧1172的設(shè)置增加了兩個夾持手117中間夾持的距離，可以使得本發(fā)明適用于不同寬度鍛件的夾持，適用范圍大，工作效率高。

所述移動板116的內(nèi)壁上設(shè)置有冷卻板1161，冷卻板1161下端面對稱安裝有兩個冷卻風(fēng)扇1162，冷卻風(fēng)扇1162的設(shè)置使得本發(fā)明在碼垛過程中能對高溫鍛件進(jìn)行移動降溫，加快了高溫鍛件的冷卻速度，提高了工作效率。

所述鍛件收集器13包括抵靠在兩個直角定位塊12內(nèi)壁上的碼垛臺131，碼垛臺131下端面對稱安裝有四個萬向輪132，碼垛臺131的上端面安裝有前后兩側(cè)均為開口結(jié)構(gòu)的存放箱133，存放箱133用于存放碼垛過來的高溫鍛件，碼垛臺131的前后兩端對稱安裝有相向設(shè)置的兩個緩沖支鏈134，且每個緩沖支鏈134的朝向均與碼垛臺131對應(yīng)開口結(jié)構(gòu)的朝向相對應(yīng)，通過兩個對稱布置的緩沖支鏈134降低了高溫鍛件落入存放箱133的速度，使得高溫鍛件能夠穩(wěn)定緩慢的落入到存放箱133內(nèi)存放，緩沖支鏈134起到良好緩沖減震作用，所述碼垛臺131的左右兩側(cè)對稱設(shè)置有兩個鎖緊口，兩個鎖緊口分別與兩個鎖緊機(jī)構(gòu)14相配合使用，兩個鎖緊機(jī)構(gòu)14通過兩個鎖緊口將碼垛臺131鎖緊在直角定位塊12內(nèi)壁上，當(dāng)存放箱133內(nèi)的高溫鍛件安放完畢之后，兩個鎖緊機(jī)構(gòu)14伸縮解除對碼垛臺131的鎖緊，然后工作人員只需將整齊安放的高溫鍛件通過鍛件收集器13推至指定位置即可。

所述緩沖支鏈134包括焊接在碼垛臺131上的緩沖支板1341，緩沖支板1341內(nèi)壁上從上往下通過鉸鏈均勻安裝有緩沖板1342，每個緩沖板1342的下端面與緩沖支板1341內(nèi)壁之間均安裝有第二緩沖彈簧1343，第二緩沖彈簧1343起到對緩沖板1342緩沖的作用，本發(fā)明通過從上往下均勻設(shè)置的緩沖板1342對落入存放箱133的高溫鍛件進(jìn)行逐級緩沖減速，確保高溫鍛件能夠穩(wěn)定安放至存放箱133內(nèi)。

每個所述緩沖板1342當(dāng)?shù)诙彌_彈簧1343伸長量為零狀態(tài)時，各緩沖板1342與第二緩沖彈簧1343相接觸的端面與水平面之間的夾角為35°-65°且各緩沖板與水平板之間的夾角數(shù)值從上至下逐漸縮小。這樣對鍛件的阻力有小變大，既不損傷高溫鍛件，又起到有效的減速緩沖作用。

所述鎖緊機(jī)構(gòu)14包括安裝在固定機(jī)架1上端面的鎖緊支板141，鎖緊支板141內(nèi)壁上安裝有鎖緊液壓缸142，鎖緊液壓缸142的控制部件與控制系統(tǒng)3連接，鎖緊液壓缸142的中部固定在支托143上，支托143固定安裝在固定機(jī)架1上，支托143起到固定支撐鎖緊液壓缸142的作用，鎖緊液壓缸142的頂端通過法蘭安裝有鎖緊板144，鎖緊板144內(nèi)壁上安裝有鎖緊塊145，鎖緊塊145與碼垛臺131上的對應(yīng)鎖緊口相配合使用，通過鎖緊液壓缸142帶動鎖緊板144伸縮運(yùn)動，鎖緊板144帶動鎖緊塊145運(yùn)動至碼垛臺131上的對應(yīng)鎖緊口內(nèi)，通過兩個鎖緊機(jī)構(gòu)14上的兩個鎖緊塊145將碼垛臺131鎖緊在兩個直角定位塊12上，便于碼垛完畢的高溫鍛件正確落至鍛件收集器13內(nèi)。

本發(fā)明工作時，首先將本發(fā)明安裝在高溫鍛件指定附件位置，當(dāng)高溫鍛件開始鍛造之后，控制系統(tǒng)3控制兩個行程液壓缸5先開始運(yùn)動，兩個行程液壓缸5帶動安裝座6在兩個直線滑軌7上穩(wěn)定來回運(yùn)動，安裝座6帶動兩個鍛件夾持機(jī)構(gòu)11運(yùn)動至高溫鍛件兩側(cè)，然后控制系統(tǒng)3控制驅(qū)動電機(jī)9開始工作，驅(qū)動電機(jī)9帶動驅(qū)動齒輪10轉(zhuǎn)動，驅(qū)動齒輪10帶動齒條115移動，齒條115帶動滑柱114在兩個滑塊113上移動，滑柱114帶動移動板116上的夾持手117運(yùn)動，通過兩個鍛件夾持機(jī)構(gòu)11上相向運(yùn)動的兩個夾持手117對高溫鍛件進(jìn)行自動夾持，夾持完畢之后兩個行程液壓缸5開始進(jìn)行碼垛運(yùn)動，在碼垛過程中控制系統(tǒng)3控制冷卻風(fēng)扇1162工作，冷卻風(fēng)扇1162的工作使得本發(fā)明在碼垛過程中能對高溫鍛件進(jìn)行移動降溫，加快了高溫鍛件的冷卻速度，提高了工作效率，當(dāng)兩個夾持手117帶動高溫鍛件運(yùn)動至鍛件收集器13的存放箱133上方時，驅(qū)動電機(jī)9控制兩個夾持手117對高溫鍛件進(jìn)行自動安放，且本發(fā)明通過通過兩個對稱布置的緩沖支鏈134對落入存放箱133的高溫鍛件進(jìn)行逐級緩沖減速，確保了高溫鍛件能夠穩(wěn)定安放至存放箱133內(nèi)，當(dāng)高溫鍛件安放完畢之后控制系統(tǒng)3控制兩個鎖緊機(jī)構(gòu)14上的兩個鎖緊液壓缸142開始工作，鎖緊液壓缸142帶動鎖緊板144作往回伸縮運(yùn)動，鎖緊板144帶動鎖緊塊145運(yùn)動出碼垛臺131上的對應(yīng)鎖緊口外，解除了兩個鎖緊機(jī)構(gòu)14對鍛件收集器13的鎖緊，然后工作人員只需將整齊安放的高溫鍛件通過鍛件收集器13推至指定位置即可，實(shí)現(xiàn)了高溫鍛件的自動碼垛功能，無需人工勞動，無燙傷安全隱患，碼垛速度快、碼垛效率高，工作效率高，解決了現(xiàn)有高溫鍛件采用人工碼垛方式存在的勞動強(qiáng)度大、操作時間長、碼垛速度慢、碼垛效率低、燙傷危險系數(shù)大和工作效率低下等難題,達(dá)到了目的。

以上顯示和描述了本發(fā)明的基本原理、主要特征和優(yōu)點(diǎn)。本行業(yè)的技術(shù)人員應(yīng)該了解，本發(fā)明不受上述實(shí)施例的限制，上述實(shí)施例和說明書中的描述的只是說明本發(fā)明的原理，在不脫離本發(fā)明精神和范圍的前提下，本發(fā)明還會有各種變化和改進(jìn)，這些變化和改進(jìn)都落入要求保護(hù)的本發(fā)明范圍內(nèi)。本發(fā)明要求保護(hù)范圍由所附的權(quán)利要求書及其等效物界定。